JPS5839063Y2 - 全自動移動農機の停止装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 この考案は機体の走行および殻稈の収穫作業が全自動的
に操作されるような移動農機の停止装置に関するもので
ある。

一般に殻稈を自動的に収穀するコンバイン等の移動農機
においては未刈殻稈の有無を検出する殻稈センサが１個
装着されており、との殻稈センサはマイクロスイッチに
動作レバーをつけ、この動作レバーを殻稈が押してマイ
クロスイッチを開閉させることにより未刈殻稈の有無を
検出する方式のものが一般的に使用されている。

従来の移動農機においては、との殻稈センサからの検出
信号を入力する制御部と、この制御部の制御により走行
装置を操作する操作部とを具備した制御系をもっていた
が、完全自動制御にして無人運転で機体の走行や殻稈の
収穫作業等をさせる場合、もし制御系に１個所でも故障
があると、未刈殻稈の有無を検出する信号が送信されな
くなり殻稈の刈取が終了しても機体が停止せずそのｉｔ
走行を継続し、遂には圃場から飛び出す事故等を起し非
常に危険であった。

この考案は、かかる点に着目してなされたもので、殻稈
センサと制御部と操作部からなり未刈殻稈が無くなった
後において走行装置を停止させるような制御系を複数個
有するようにして、どこか１個所が故障しても刈取終了
後は機体の走行が停止して無人運転等を安全に行うこと
ができるような全自動移動農機の停止装置を提供するこ
とを目的とするものである。

以下、この考案の詳細を実施例により説明する。

第１図はこの考案の全自動移動農機の停止装置の一実施
例を装着したコンバインの概略側面図、第２図はその概
略平面図を示す。

図において、機体１の前方下部には圃場に植えられてい
る殻稈を誘導路に導くための複数個の分草体２ａ、２ｂ
。

２ｃが分草杆３ａ、３ｂ、３ｃによって保持され、機体
１の進行面先端にほぼ等間隔に並行に取付けられている
。

分草杆３ｂには殻稈センサ４ａ、４ｂが取付けられ、そ
の動作レバー５ａ、５ｂ＆！各々殻稈が導かれる誘導路
に配置されている。

機体１が前進すると、誘導路の中に次々と殻稈が入って
きて動作レバー５ａ、５ｂを押し続は殻稈センサ４ａ、
４ｂは殻稈が有ることを検出する。

殻稈がなくなると動作レバー５ａ、５ｂは弾力で元の位
置に戻り殻稈センサ４ａ、４ｂは未刈殻稈が無いことを
検出する。

分草杆３ａ、３ｂ、３ｃの間には殻稈引起装置６がその
下端を分草体２ａ、２ｃの近傍に取付けられてもうけら
れている。

誘導路に入った殻稈は、殻稈引起装置６にもうけられ無
端状に連続して上昇する引起ラグ７により正しい位置に
引起され次の刈取操作に導かれ、バリカン状の刈取装置
８によってその根元部を切断される。

刈取られた殻稈は処理されるべく殻稈搬送装置９によっ
て機体１の上方に送られ、殻稈送込装置１０により処理
装置の脱穀装置１１に送込１れ、ここで籾だけが分離さ
れて籾袋詰装置１２に送られ袋詰される。

これらを装備した機体１はクローラからなる走行装置１
３の上に装着されている。

走行装置１３にはエンジン１４からの回転力がクラッチ
装置１５を介して伝達されている。

第３図は、この考案の一実施例のブロック回路図を示す
もので、殻稈センサ４ａ、その検出信号によって動作す
る制御部１６ａ、その制御によって動作する操作部１７
ａと接続された第１の走行停止制御系と、殻稈センサ４
ｂ、制御部１６ｂ、操作部１７ｂと接続された第２の走
行停止制御系の２系統の制御系が並列に構成されている
。

第４図はこの考案の一実施例のさらに具体的な回路図を
示すもので、１８ａ、１８ｂは制御部１６ａ、１６ｂを
各々含む制御ボックスであり、回路におけるＫａ、Ｋｂ
は殻稈センサ４ａ、４ｂの各スイッチ、Ｋａ ＊Ｋｂは
走行スイッチ、ＳＦは前進ソレノイド、ＳＢは後進ソレ
ノイド、Ｓｃはクラッチソレノイド、ｓＥはエンジンソ
レノイドである。

クラッチソレノイドＳｃおよびエンジンソレノイドｓＥ
は走行装置１３の駆動を停止させる操作部を各々構成し
ている。

図は機体が停止し動作していない状態である。

走行スイッチＫａ。Ｋｂを連動して閉じて前進ソレノイ
ドｓＦを動作させ機体を前進させると、やがて殻稈セン
サ４ａ。

４ｂが殻稈を検出しスイッチＫａ、Ｋｂを開く。

この作用により制御ボックス１８ａ 、１８ｂ内でクラ
ッチソレノイドＳｃとスイッチＫａの回路が、エンジン
ソレノイドＳＥとスイッチＫｂの回路が各々形成される
が、スイッチＫａ、Ｋｂが開いているのでクラッチソレ
ノイドＳｃおよびエンジンソレノイドＳＥはともに動作
しない。

この状態で機体が走行および収穫作業を続け、やがて収
穫作業が完了しその後機体が停止して全操作を終了する
わけである。

もしスイッチＫａ、匍脚ボックス１８ａの制御部１６ａ
、クラッチソレノイドＳｃからなる第１の走行停止制御
系に故障があった場合、この第１の走行停止制御系だけ
しかないと機体は殻稈が無くなっても走行停止せず危険
な状態になることがあるが、この実施例ではスイッチＫ
ｂ、制御ボックス１８ｂの制御部１６ｂ、エンジンソレ
ノイドＳＥからなる第２の走行停止制御系が働いている
ため、未刈殻稈が無くなるとそれに次いでエンジンソレ
ノイドＳＥが動作し操作部１７ｂが操作してエンジン１
４を停止させ機体の走行を止める。

また第２の走行停止制御系が故障した場合は第１の走行
停止制御系が働き、未刈殻稈が無くなるとそれに次いで
クラッチソレノイドＳｃが動作し油圧機構等ととも操作
部１７ａが操作してクラッチ装置１５をニュートラルに
し機体の走行を止める。

以上のようにこの実施例では制御系が完全に２系統に分
離しているので、一方の制御系のどの前号に故障が発生
しても他方の制御系が働き安全な全自動コンバインの無
人運転ができる。

第５図はこの考案の他の実施例の具体的な回路図を示す
もので、第４図と同一部品には同番号を付しである。

制御部１６ａ、１６ｂにタイマＴａ。Ｔｂおよび所定時
間後に各々閉じるタイマスイッチｔａ、ｔｂを含むもの
である。

その他の動作は第４図の実施例と同様である。

未刈殻稈が無くなってスイッチＫａが閉じるとタイマＴ
ａが動作し所定時間後タイマスイッチｔａが閉じてクラ
ッチソレノイドＳｃを動作させ機体を止める。

一般に未刈殻稈がなくなると先ず走行を停止し刈取った
殻稈を完全に処理する１でエンジンは動作している必要
があるのでタイマＴｂのタイマ時間の方をタイマＴａの
タイマ時間よりも長くしである。

この実施例によると未刈殻稈が無くなってこれを殻稈セ
ンサが検出しても直ちに走行停止せず危険にならない範
囲の所定時間は動作させるので機体の操作は第４図の実
施例より安定になる。

またタイマＴａ、Ｔｂのかわりに機体の走行距離に対応
した遅延動作信号を使用することもできる。

以上の実施例は走行停止制御系２系統にしたがさらに多
数の複数系統にすることもできる。

またコンバインのほかにも自動運転をする各種の移動農
機に応用することができる。

以上のようにこの考案の全自動移動農機の停止装置によ
ると、殻稈センサ、制御部、操作部からなる第１、第２
の走行停止制御系を有し、第１の走行停止制御系では操
作部はクラッチソレノイドの動作により走行装置を停止
させ、第２の走行停止制御系では操作部はエンジンソレ
ノイドの動作により走行装置を停止させるようにするこ
とにより、一方の制御系の殻稈センサ、制御部、操作部
のいずれが故障しても走行装置を停止させることができ
、しかも、エンジン停止機構が故障したとしてもクラッ
チの断により、又クラッチ断機構が故障したとしてもエ
ンジン停止により、ともに確実に走行装置を停止させる
ことが可能になり、無人運転をしても機体を安定に走行
できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の停止装置の一実施例を使用したコン
バインの概略側面図、第２図はその概略平面図、第３図
はこの考案の一実施例のブロック回路図、第４図はこの
考案の一実施例の回路図、第５図は他の実施例の回路図
である。 １・・・機体、４ａ、４ｂ・・・殻稈センサ、５ａ、５
ｂ・・・動作レバー、８・・・刈取装置、１３・・・走
行装置、１４・・・エンジン、１５・・・クラッチ装ｆ
Ｌ １６ ａ 。 １６ｂ・・・制御部、１７ａ、１７ｂ−操作部、１８ａ
。 １８ｂ・・・制御ボックス、Ｋａ、Ｋｂ・・・スイッチ
、Ｋａ、Ｋｂ・・・走行スイッチ、ＳＦ・・・前進ソレ
ノイド、ＳＢ・・・後進ソレノイド、Ｓｃ・・・クラッ
チソレノイド、ＳＥ・・・エンジンソレノイド。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 未刈殻稈の有無を検出する殻稈センサ、殻稈を刈取る刈
   取装置、刈取った殻稈を処理する装置、機体を走行せし
   める走行装置を具備し自動的に各動作を制御する全自動
   移動農機において、第１の殻稈センサ、この殻稈センサ
   の検出信号によって動作する第１の制御部、とのｆ！Ｉ
   Ｎ部の制御により未刈殻稈が無くなった後においてクラ
   ッチソレノイドの動作により走行装置の駆動を停止せし
   める第１の操作部からなる第１の走行停止制御系と、第
   ２の殻稈センサ、この殻稈センサの検出信号によって動
   作する第２の制御部、この制御部の制御により未刈殻稈
   が無くなった後においてエンジンンレノイドの動作によ
   り走行装置の１駆動を停止せしめる第２の操作部からな
   る第２の走行停止制御系とを有することを特徴とする全
   自動移動農機の停止装置。