JPS5841769Y2 - コンバインの自動制御装置 - Google Patents
コンバインの自動制御装置Info
- Publication number
- JPS5841769Y2 JPS5841769Y2 JP14527976U JP14527976U JPS5841769Y2 JP S5841769 Y2 JPS5841769 Y2 JP S5841769Y2 JP 14527976 U JP14527976 U JP 14527976U JP 14527976 U JP14527976 U JP 14527976U JP S5841769 Y2 JPS5841769 Y2 JP S5841769Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic
- control circuit
- contact
- automatic operation
- relay
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
この考案は、自動運転式コンバインの自動制御装置に関
するものである。
するものである。
コンバインは圃場を走行しながら自動的に殻稈を引起し
て刈取り、刈取った殻稈を搭載した脱穀部に搬送しここ
で脱穀をなし、籾を集めて袋詰めにする移動農機である
。
て刈取り、刈取った殻稈を搭載した脱穀部に搬送しここ
で脱穀をなし、籾を集めて袋詰めにする移動農機である
。
近年、コンバインの機体を殻稈条に沿って自動的に方向
制御させる自動方向制御装置や圃場の凸凹等によって刈
取部が地面からの高さが上下するのを防ぐために自動的
に刈高部を地面から一定の高さに制御させる自動刈高制
御装置を備えた完全自動運転のコンバインが開発されて
いる。
制御させる自動方向制御装置や圃場の凸凹等によって刈
取部が地面からの高さが上下するのを防ぐために自動的
に刈高部を地面から一定の高さに制御させる自動刈高制
御装置を備えた完全自動運転のコンバインが開発されて
いる。
しかしながら、このように装置が増えて運転操作が複雑
になると、スイアチだけでもその数が増え、取扱いが難
しくなり運転者にわずられしさを与えることになり、安
全運転上好ましくないことになる。
になると、スイアチだけでもその数が増え、取扱いが難
しくなり運転者にわずられしさを与えることになり、安
全運転上好ましくないことになる。
この考案は、このような問題点を解決するもので、その
目的とするところは、自動方向制御および自動刈高制御
の各装置の単独制御と自動運転制御による全体制御の関
連を最少限の操作スイッチにより確実に制御するコンバ
インの自動制御装置を提供することにある。
目的とするところは、自動方向制御および自動刈高制御
の各装置の単独制御と自動運転制御による全体制御の関
連を最少限の操作スイッチにより確実に制御するコンバ
インの自動制御装置を提供することにある。
この目的を達成するために、この考案は方向制御スイッ
チと刈高制御スイッチを、両方とも作動した場合は自動
運転制御回路が動作可能になり、少なくともその一方が
不作動状態になった場合は自動運転制御回路が動作状態
を解除するように構成したものである。
チと刈高制御スイッチを、両方とも作動した場合は自動
運転制御回路が動作可能になり、少なくともその一方が
不作動状態になった場合は自動運転制御回路が動作状態
を解除するように構成したものである。
以下、この考案の詳細を実施例により説明する。
図はこの考案のコンバインの自動制御装置の一実施例の
制御回路系の回路図であり、図において電源端子間に各
制御回路が並列的に接続されている。
制御回路系の回路図であり、図において電源端子間に各
制御回路が並列的に接続されている。
リレーＣ１運転を停止させる停止スイツチの接点に１の
直列回路とタイマーリレーＴ１タイマーリレー接点ｔｓ
’Ｊレー接点ｃ１の直列回路とが並列に接続され、さら
にリレーＣと接点に１の接続点とタイマーリレーＴとタ
イマーリレー接点ｔの接続点を接続して停止制御回路が
構成されている。
直列回路とタイマーリレーＴ１タイマーリレー接点ｔｓ
’Ｊレー接点ｃ１の直列回路とが並列に接続され、さら
にリレーＣと接点に１の接続点とタイマーリレーＴとタ
イマーリレー接点ｔの接続点を接続して停止制御回路が
構成されている。
ここで、タイマーリレー接点ｔは常時オンで夕・イマー
リレーＴが動作してタイマ一時間（例えば２秒）経過後
にオフになり、リレー接点ｃ１は常時オフでリレーＣが
動作したときオンになる。
リレーＴが動作してタイマ一時間（例えば２秒）経過後
にオフになり、リレー接点ｃ１は常時オフでリレーＣが
動作したときオンになる。
図の状態では接点に□およびリレー接点ｃ１がオフなの
で、リレーＣおよびタイマーリレーＴはともに動作しな
い。
で、リレーＣおよびタイマーリレーＴはともに動作しな
い。
ＫＤＩおよびＫＤ２は自動方向制御作用を開始させるた
めの方向制御スイッチの接点で互いに連動して作動し、
ＫＨＩおよびＫＨ２は自動刈高制御作用を開始させるた
めの刈高制御スイッチの接点で互いに連動して作動する
。
めの方向制御スイッチの接点で互いに連動して作動し、
ＫＨＩおよびＫＨ２は自動刈高制御作用を開始させるた
めの刈高制御スイッチの接点で互いに連動して作動する
。
接点ＫＤＩ と接点ＫＨＩは直列に接続されこの直列回
路はさらに、自動運転準備完了を表示するパイロットＰ
Ｌ１、発進制御回路、自動運転制御回路１０入力の並列
回路に接続されている。
路はさらに、自動運転準備完了を表示するパイロットＰ
Ｌ１、発進制御回路、自動運転制御回路１０入力の並列
回路に接続されている。
この発進制御回路は自動運転を発進させるための回路で
、リレー接点ｃ２、リレーＳの直列回路と発進スイッチ
の接点に２、リレー接点ｃ１の並列回路とを直列に接続
して構成されている。
、リレー接点ｃ２、リレーＳの直列回路と発進スイッチ
の接点に２、リレー接点ｃ１の並列回路とを直列に接続
して構成されている。
ここで、リレー接点ｃ２は常時オンでリレーＣが動作し
たときオフになり、リレー接点ｓ０は常時オフでリレー
Ｓが動作したときオンになる。
たときオフになり、リレー接点ｓ０は常時オフでリレー
Ｓが動作したときオンになる。
自動運転制御回路１は４個の入力端子があり、前記の接
点Ｋ Ｄ １ ｔ Ｋ Ｈ１を直列接続した解除制御回
路のほかに、電源正端子、リレー接点ｓ２、リレー接点
ｃ３が各々接続されている。
点Ｋ Ｄ １ ｔ Ｋ Ｈ１を直列接続した解除制御回
路のほかに、電源正端子、リレー接点ｓ２、リレー接点
ｃ３が各々接続されている。
ここで、リレー接点ｓ２は常時オフでリレーＳが動作し
たときオンになり、リレー接点ｃ３は常時オフでリレー
Ｃが動作したときオンになる。
たときオンになり、リレー接点ｃ３は常時オフでリレー
Ｃが動作したときオンになる。
出力端子も４個あり、自動運転中であることを表示する
パイロットＰＬ２、電源負端子、機体を走行させるため
の変速レバーを前進方向に作動させるべく油圧パルプを
制御するンレノイドＳＦ％後進方向に作動させるべく油
圧パルプを制御するソレノイドｓＢが各々接続されてい
る。
パイロットＰＬ２、電源負端子、機体を走行させるため
の変速レバーを前進方向に作動させるべく油圧パルプを
制御するンレノイドＳＦ％後進方向に作動させるべく油
圧パルプを制御するソレノイドｓＢが各々接続されてい
る。
自動運転制御回路１にはさらに変速レバーの位置を検出
するサーボ用センサ２が接続され、ここからの信号で変
速レバーを所定の正しい速度位置になるように制御する
。
するサーボ用センサ２が接続され、ここからの信号で変
速レバーを所定の正しい速度位置になるように制御する
。
そして、自動運転制御回路は自動運転のプログラムを内
蔵しており、発進指令によってプログラムにしたがって
自動走行制御を行ない、同時に指令信号を出して自動方
向制御および自動刈高制御を行なわせる。
蔵しており、発進指令によってプログラムにしたがって
自動走行制御を行ない、同時に指令信号を出して自動方
向制御および自動刈高制御を行なわせる。
自動方向制御回路３は入力端子に方向制御スイッチの接
点ＫＤ２、自動運転制御回路１が接続され、出力端子に
電源負端子、機体走行を左折作動させるべく油圧バルブ
を制御するソレノイドＳＬ１右折作動させるべく油圧パ
ルプを制御するソレノイドｓＲが各々接続されている。
点ＫＤ２、自動運転制御回路１が接続され、出力端子に
電源負端子、機体走行を左折作動させるべく油圧バルブ
を制御するソレノイドＳＬ１右折作動させるべく油圧パ
ルプを制御するソレノイドｓＲが各々接続されている。
したがって、自動方向制御回路３は自動運転制御回路１
からの指令によって動作すると同時に、接点ＫＤ２のオ
ンによって単独動作もできる。
からの指令によって動作すると同時に、接点ＫＤ２のオ
ンによって単独動作もできる。
自動刈高制御回路４は入力端子に刈高制御スイッチの接
点ＫＨ２、自動運転制御回路１が接続され、出力端子に
電源負端子、殻稈を刈取る刈取部を上昇作動させるべく
油圧バルブを制御するソレノイドＳＵ１下降作動させる
べく油圧バルブを制御するソレノイドｓＤが各々接続さ
れている。
点ＫＨ２、自動運転制御回路１が接続され、出力端子に
電源負端子、殻稈を刈取る刈取部を上昇作動させるべく
油圧バルブを制御するソレノイドＳＵ１下降作動させる
べく油圧バルブを制御するソレノイドｓＤが各々接続さ
れている。
したがって、自動刈高制御回路４は自動運転制御回路１
からの指令によって動作すると同時に、接点ＫＨ２のオ
ンによって単独動作もできる。
からの指令によって動作すると同時に、接点ＫＨ２のオ
ンによって単独動作もできる。
このような構成において、自動方向制御を行なうために
自動方向制御回路３を動作させるべく接点ＫＤ２をオン
にすると連動して接点ＫＤ１ もオンになり、さらに自
動刈高制御を行なうために自動刈高制御回路４を動作さ
せるべく接点ＫＨ２をオンにすると連動して接点ＫＨＩ
もオンになる。
自動方向制御回路３を動作させるべく接点ＫＤ２をオン
にすると連動して接点ＫＤ１ もオンになり、さらに自
動刈高制御を行なうために自動刈高制御回路４を動作さ
せるべく接点ＫＨ２をオンにすると連動して接点ＫＨＩ
もオンになる。
接点ＫＤ１．ＫＨ１の直列回路がオンになると自動運転
制御回路１に信号が入力され動作準備完了状態になり同
時にこれを表示するパイロットＰＬ１が点灯する。
制御回路１に信号が入力され動作準備完了状態になり同
時にこれを表示するパイロットＰＬ１が点灯する。
発進制御回路も動作可能状態になり、接点に２をオンす
るとリレーＳが動作してリレー接点＄１がオンし自己保
持すると同時にリレー接点ｓ２がオンし、自動運転制御
回路１は発進信号が入力されて発進運転状態になり運転
中の表示をするパイロットＰＬ２が点灯する。
るとリレーＳが動作してリレー接点＄１がオンし自己保
持すると同時にリレー接点ｓ２がオンし、自動運転制御
回路１は発進信号が入力されて発進運転状態になり運転
中の表示をするパイロットＰＬ２が点灯する。
かくして、コンバインは自動運転を開始し、所定のプロ
グラムおよび圃場の状況に応じて自動的に方向を制御し
ながら走行し、また刈高部を殻稈の刈取位置を揃えるた
めに上下に制御しなから刈取作業を行なう。
グラムおよび圃場の状況に応じて自動的に方向を制御し
ながら走行し、また刈高部を殻稈の刈取位置を揃えるた
めに上下に制御しなから刈取作業を行なう。
ここで、自動方向制御および自動刈高制御の少くとも一
方を止めるべく接点ＫＤ２ またはＫＨ２をオフにする
と、これらと連動している接点ＫＤＩまたはＫＨＩ
もオフになる。
方を止めるべく接点ＫＤ２ またはＫＨ２をオフにする
と、これらと連動している接点ＫＤＩまたはＫＨＩ
もオフになる。
これにより接点ＫＤＩ ９ＫＨＩの直列回路はオフされ
、自動運転制御回路１は準備状態が解除されて自動的に
自動運転も止められる。
、自動運転制御回路１は準備状態が解除されて自動的に
自動運転も止められる。
次にコンバインの運転を任意に止める場合は、押ボタン
式の停止スイッチを押すと接点に１がオンしリレーＣが
動作してリレー接点ｃ１がオンし、これによりリレーＣ
は自己保持して、接点に１がその後オフしてもこの回路
作動祥態を保持する。
式の停止スイッチを押すと接点に１がオンしリレーＣが
動作してリレー接点ｃ１がオンし、これによりリレーＣ
は自己保持して、接点に１がその後オフしてもこの回路
作動祥態を保持する。
接点に１のオンと同時にタイマーリレーＴも動作し、タ
イマ一時間（例えば２秒）経過後にタイマーリレー接点
ｔがオフする。
イマ一時間（例えば２秒）経過後にタイマーリレー接点
ｔがオフする。
これによりリレーＣは非動作になり停止制御回路の作動
状態は解除される。
状態は解除される。
一方、リレーＣが前記のように動作したとき、リレー接
点ｃ２がオフして発進制御回路が解除され元の状態に戻
り、さらにリレー接点Ｃ３がオンして自動運転制御回路
１に停止信号入力が入り、ソレノイドｓＦ、ｓＢが作動
して変速レバーを停止位置に移動させて機体の走行を停
止する。
点ｃ２がオフして発進制御回路が解除され元の状態に戻
り、さらにリレー接点Ｃ３がオンして自動運転制御回路
１に停止信号入力が入り、ソレノイドｓＦ、ｓＢが作動
して変速レバーを停止位置に移動させて機体の走行を停
止する。
このように、この実施例では、接点ＫＤＩ とＫＤ２、
接点ＫＨ１とＫＨ２を各々連動させるようになし、接点
ＫＤＩ とＫＨＩを直列にして自動運転制御回路１の動
作準備信号の入力端子に接続した構成になっているため
、自動方向制御または自動刈高制御を単独に行なう場合
は接点ＫＤ２またはＫＨ２をオンして各々制御回路を動
作させることができ、また自動運転制御を行なう場合は
前記両制御とも動作状態になげればならないので、接点
ＫＤ２およびＫＨ２をオンしたとき同時に接点ＫＤＩお
よびに旧がオンして自動運転制御回路を動作準備状態に
なす。
接点ＫＨ１とＫＨ２を各々連動させるようになし、接点
ＫＤＩ とＫＨＩを直列にして自動運転制御回路１の動
作準備信号の入力端子に接続した構成になっているため
、自動方向制御または自動刈高制御を単独に行なう場合
は接点ＫＤ２またはＫＨ２をオンして各々制御回路を動
作させることができ、また自動運転制御を行なう場合は
前記両制御とも動作状態になげればならないので、接点
ＫＤ２およびＫＨ２をオンしたとき同時に接点ＫＤＩお
よびに旧がオンして自動運転制御回路を動作準備状態に
なす。
さらに自動方向制御、自動刈高制御の少くとも一方を止
めるべく接点ＫＤ２またはＫＨ２をオフにすると、この
状態ではもはや自動運転制御は不可能になるので、自動
運転制御回路の動作状態をこの作用で自動的に解除させ
ることができる。
めるべく接点ＫＤ２またはＫＨ２をオフにすると、この
状態ではもはや自動運転制御は不可能になるので、自動
運転制御回路の動作状態をこの作用で自動的に解除させ
ることができる。
上記実施例の接点は他の無接点素子に代えることができ
る。
る。
このように、この考案のコンバインの自動制御装置によ
ると、自動方向制御回路を単独動作させる方向制御スイ
ッチと自動刈高制御回路を単独動作させる刈高制御スイ
ッチが、両方とも作動した場合は自動運転制御回路が動
作可能になり、少なくともその一方が不作動状態になっ
た場合はこの自動運転制御回路が動作状態を解除するよ
うに構成したことにより、自動方向制御および自動刈高
制御の単独制御と自動運転制御による全体制御の関連を
最少限の操作スイッチにより確実に制御できる効果があ
る。
ると、自動方向制御回路を単独動作させる方向制御スイ
ッチと自動刈高制御回路を単独動作させる刈高制御スイ
ッチが、両方とも作動した場合は自動運転制御回路が動
作可能になり、少なくともその一方が不作動状態になっ
た場合はこの自動運転制御回路が動作状態を解除するよ
うに構成したことにより、自動方向制御および自動刈高
制御の単独制御と自動運転制御による全体制御の関連を
最少限の操作スイッチにより確実に制御できる効果があ
る。
図はこの考案のコンバインの自動制御装置の一実施例の
制御回路系の回路図である。 １・・・・・・自動運転制御回路、２・・・・・・サー
ボ用センサ、３・・・・・・自動方向制御回路、４・・
・・・・自動刈高制御回路、Ｃ２Ｓ・・・・・・リレー
、Ｔ・・・・・・タイマーリレＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｓｌ
、Ｓ２・・・・・・リレー接点、ｔ・・・・・・タイマ
ーリレー接点、ＰＬｏ、Ｐｈ３ ・・・・・・パイロノ
ト、Ｋ１．に２ｔＫＤＩ ｔＫＤ２ 、ＫＨｌ ’ＫＨ
２・・・・・・接点、ＳＦ、ＳＢ、ＳＬ、５Ｒ９ＳＵ、
ＳＤ・・・・・・ソレノイド。
制御回路系の回路図である。 １・・・・・・自動運転制御回路、２・・・・・・サー
ボ用センサ、３・・・・・・自動方向制御回路、４・・
・・・・自動刈高制御回路、Ｃ２Ｓ・・・・・・リレー
、Ｔ・・・・・・タイマーリレＣ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｓｌ
、Ｓ２・・・・・・リレー接点、ｔ・・・・・・タイマ
ーリレー接点、ＰＬｏ、Ｐｈ３ ・・・・・・パイロノ
ト、Ｋ１．に２ｔＫＤＩ ｔＫＤ２ 、ＫＨｌ ’ＫＨ
２・・・・・・接点、ＳＦ、ＳＢ、ＳＬ、５Ｒ９ＳＵ、
ＳＤ・・・・・・ソレノイド。
Claims (1)
- 発進指令によりプログラムにしたがって機体の走行を自
動的に制御する自動運転制御回路と、この自動運転制御
回路からの指令により動作する自動方向制御回路と、同
じく前記自動運転制御回路からの指令により動作する自
動刈高制御回路と、前記自動方向制御回路を単独で動作
させるための方向制御スイッチと、前記自動刈高制御回
路を単独で動作させるための刈高制御スイッチとを備え
、前記方向制御スイッチおよび刈高制御スイツチが両方
とも作動した場合は前記自動運転制御回路が動作可能に
なり、少なくともその一方が不作動状態になった場合は
前記自動運転制御回路が動作状態を解除するように構成
したことを特徴とするコンバインの自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14527976U JPS5841769Y2 (ja) | 1976-10-28 | 1976-10-28 | コンバインの自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14527976U JPS5841769Y2 (ja) | 1976-10-28 | 1976-10-28 | コンバインの自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5363423U JPS5363423U (ja) | 1978-05-29 |
| JPS5841769Y2 true JPS5841769Y2 (ja) | 1983-09-21 |
Family
ID=28753846
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14527976U Expired JPS5841769Y2 (ja) | 1976-10-28 | 1976-10-28 | コンバインの自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5841769Y2 (ja) |
-
1976
- 1976-10-28 JP JP14527976U patent/JPS5841769Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5363423U (ja) | 1978-05-29 |
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