JPS604691B2 - 移動農機の自動制御装置 - Google Patents
移動農機の自動制御装置Info
- Publication number
- JPS604691B2 JPS604691B2 JP51129649A JP12964976A JPS604691B2 JP S604691 B2 JPS604691 B2 JP S604691B2 JP 51129649 A JP51129649 A JP 51129649A JP 12964976 A JP12964976 A JP 12964976A JP S604691 B2 JPS604691 B2 JP S604691B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- automatic
- control circuit
- relay
- stop
- automatic operation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Combines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、自動運転式のコンバイン等の移動農機の自
動制御装置に関するものである。
動制御装置に関するものである。
自動運転式のコンバインは一般のコンバインに自動運転
をさせるための制御回路、制御機器を備えたもので、機
体の走行方向を自動的に正しい方向に制御したり、刈取
部と圃場面との高さを自動的に一定に制御したりするも
ので、無人状態で作業させることも可能である。
をさせるための制御回路、制御機器を備えたもので、機
体の走行方向を自動的に正しい方向に制御したり、刈取
部と圃場面との高さを自動的に一定に制御したりするも
ので、無人状態で作業させることも可能である。
このコンバインは自動運転制御装置を解除しておけば、
一般のコンバインと同様に手動で運転することもできる
。しかしながら従釆のものは、自動運転中に事故や緊急
に止めたい事態が発生したときに自動停止装置が故障し
ている場合や、自動運転制御が解除されている場合等運
転停止作用が働かないことがあり、安全運転上問題があ
った。この発明は、このような問題点を解決するもので
、その目的とするところは、自動運転のときでも手動運
転のときでも運転停止機能だけは独立して作用し全体の
安全運転が確保できるような移動農機の自動制御装置を
提供することにある。この目的を達成するために、この
発明は、自動運転制御回路に発進信号および解除信号と
独立して停止信号を入力させ、いずれの状態の場合でも
機体の走行停止を確実に行なうようにしたものである。
以下、この発明の詳細を実施例により説明する。
一般のコンバインと同様に手動で運転することもできる
。しかしながら従釆のものは、自動運転中に事故や緊急
に止めたい事態が発生したときに自動停止装置が故障し
ている場合や、自動運転制御が解除されている場合等運
転停止作用が働かないことがあり、安全運転上問題があ
った。この発明は、このような問題点を解決するもので
、その目的とするところは、自動運転のときでも手動運
転のときでも運転停止機能だけは独立して作用し全体の
安全運転が確保できるような移動農機の自動制御装置を
提供することにある。この目的を達成するために、この
発明は、自動運転制御回路に発進信号および解除信号と
独立して停止信号を入力させ、いずれの状態の場合でも
機体の走行停止を確実に行なうようにしたものである。
以下、この発明の詳細を実施例により説明する。
図はこの発明の移動農機の自動制御装置のコンバインに
使用した一実施例の制御回路系の回路図であり、図にお
いて電源端子間に各制御回路が並列的に接続されている
。
使用した一実施例の制御回路系の回路図であり、図にお
いて電源端子間に各制御回路が並列的に接続されている
。
リレーＣ、運転を停止させる停止スイッチの接点Ｋ，の
直列回路とタイマーリレーＴ、タイマーリレー接点ｔ、
リレー接点ｃ，の直列回路とが並列に接続され、さらに
リレーＣと接点Ｋ，の接続点とタイマーリレーＴとタイ
マーリレー接点ｔの接続点を接続して停止制御回路が構
成されている。
直列回路とタイマーリレーＴ、タイマーリレー接点ｔ、
リレー接点ｃ，の直列回路とが並列に接続され、さらに
リレーＣと接点Ｋ，の接続点とタイマーリレーＴとタイ
マーリレー接点ｔの接続点を接続して停止制御回路が構
成されている。
ここで、タイマーリレー接点ｔは常時オンでタイマーリ
レーＴが動作してタイマー時間（例えば２秒）経過後に
オフになり、リレー接点ｃ，は常時オフでリレーＣが動
作したときオンになる。図の状態では接点Ｋ，およびリ
レー接点ｃ，がオフなので、リレーＣおよびタイマーリ
レーＴはともに動作しない。Ｋｏ・およびＫｏ２ は自
動方向制御作用を開始させるための方向制御スイッチの
接点で互いに連動して作動し、ＫＨ，およびＫＨ２は自
動刈高制御作用を開始させるための刈高制御スイッチの
接点で互いに連動して作動する。
レーＴが動作してタイマー時間（例えば２秒）経過後に
オフになり、リレー接点ｃ，は常時オフでリレーＣが動
作したときオンになる。図の状態では接点Ｋ，およびリ
レー接点ｃ，がオフなので、リレーＣおよびタイマーリ
レーＴはともに動作しない。Ｋｏ・およびＫｏ２ は自
動方向制御作用を開始させるための方向制御スイッチの
接点で互いに連動して作動し、ＫＨ，およびＫＨ２は自
動刈高制御作用を開始させるための刈高制御スイッチの
接点で互いに連動して作動する。
接点Ｋｏ，と接点ＫＨ，は直列に接続されこの直列回路
はさらに、自動運転準備完了を表示するパイロットＰＬ
．、発進制御回路、自動運転制御回路１の入力の並列回
路に接続されている。
はさらに、自動運転準備完了を表示するパイロットＰＬ
．、発進制御回路、自動運転制御回路１の入力の並列回
路に接続されている。
この発進制御回路は自動運転制御回路１における自動運
転の制御を開始させるための回路で、リレー接点ｃ２、
リレーＳの直列回路と発進スイッチの接点Ｋ２、リレー
接点ｓ，の並列回路とを直列に接続して構成されている
。ここで、リレー接点ｃ２は常時オンでリレーＣが動作
したときオフになり、リレー接点ｓ，は常時オフでリレ
ーＳが動作したときオンになる。自動運転制御回路１は
４個の入力端子があり、前記の接点Ｋｏ，，ＫＨ，を直
列に後続した解除制御回路のほかに、電源正端子、リレ
ー接点ｓ２、リレー接点ｃ３が各々接続されている。こ
こで、リレー接点ｓ２は常時オフでリレーＳが動作した
ときオンになり、リレー接点ｃ３は常時オフでリレーＣ
が動作したときオンになる。出力端子も４個あり、自動
運転中であることを表示するパイロットＰＬ、電源負端
子、機体の走行と変速を司る変速装置、例えば、変速レ
バー（以下、変速レバーという）を前進方向に作動させ
るべく油圧バルブを制御するソレノィドＳＦ、後進方向
に作動させるべく油圧バルブを制御するソレノィドＳＢ
からなる自動変速制御回路が各々接続されている。自動
運転制御回路１にはさらに変速レバーの位置を検出する
サーボ用センサ２が接続され、ここからの信号で変速レ
バーを所望の正しい速度位置になるように制御する。自
動方向制御回路３は入力端子に方向制御スイッチの接点
ＫＤ２、自動運転制御回路１が接続され、出力端子に電
源員端子、機体走行を左折作動させるべく油圧バルブを
制御するソレノィドＳＬ、右折作動させるべく油圧バル
ブを制御するソレノイドＳＲが各々接続されている。
転の制御を開始させるための回路で、リレー接点ｃ２、
リレーＳの直列回路と発進スイッチの接点Ｋ２、リレー
接点ｓ，の並列回路とを直列に接続して構成されている
。ここで、リレー接点ｃ２は常時オンでリレーＣが動作
したときオフになり、リレー接点ｓ，は常時オフでリレ
ーＳが動作したときオンになる。自動運転制御回路１は
４個の入力端子があり、前記の接点Ｋｏ，，ＫＨ，を直
列に後続した解除制御回路のほかに、電源正端子、リレ
ー接点ｓ２、リレー接点ｃ３が各々接続されている。こ
こで、リレー接点ｓ２は常時オフでリレーＳが動作した
ときオンになり、リレー接点ｃ３は常時オフでリレーＣ
が動作したときオンになる。出力端子も４個あり、自動
運転中であることを表示するパイロットＰＬ、電源負端
子、機体の走行と変速を司る変速装置、例えば、変速レ
バー（以下、変速レバーという）を前進方向に作動させ
るべく油圧バルブを制御するソレノィドＳＦ、後進方向
に作動させるべく油圧バルブを制御するソレノィドＳＢ
からなる自動変速制御回路が各々接続されている。自動
運転制御回路１にはさらに変速レバーの位置を検出する
サーボ用センサ２が接続され、ここからの信号で変速レ
バーを所望の正しい速度位置になるように制御する。自
動方向制御回路３は入力端子に方向制御スイッチの接点
ＫＤ２、自動運転制御回路１が接続され、出力端子に電
源員端子、機体走行を左折作動させるべく油圧バルブを
制御するソレノィドＳＬ、右折作動させるべく油圧バル
ブを制御するソレノイドＳＲが各々接続されている。
自動刈高制御回路４は入力端子に刈高制御スイッチの接
点ＫＨ２、自動運転制御回路１が接続され、出力端子に
電源賃端子、穀稗を刈取る刈取部を上昇作動させるべく
油圧バルブを制御するソレノィドＳＵ、下降作動させる
べく油圧バルブを制御するソレノィドＳ。が各々接続さ
れている。このような構成において、自動方向制御を行
なうために、自動方向制御回路３を動作させるべく接点
Ｋｏ２をオンにすると運動して接点Ｋｏ，もオンになり
、さらに自動刈高制御を行なうために自動刈高制御回路
４を動作させるべく接点ＫＨ２をオンにすると運動して
接点ＫＨ，もオンになる。接点Ｋｏ，，ＫＨ， の直列
回路がオンになると自動運転制御回路１に信号が入力さ
れ動作準備完了状態になり同時にこれを表示するパイロ
ットＰＬ．が点灯する。発進制御回路も動作可能状態に
なり、接点Ｋ２をオンするとリレーＳが動作してリレー
接点ｓ，がオンし自己保持すると同時にリレー接点ｓ２
がオンし、自動運転制御回路１は発進信号が入力されて
自動方向制御および自動刈高制御を行なう自動運転の制
御が開始された状態になり、自動運転中の表示をするパ
イロットＰＬ２が点灯する。かくして、コンバインは自
動運転を開始し、所定のプログラムおよび圃場の状況に
応じて自動的に方向を制御しながら走行し、また刈取部
を穀稗の刈取位置を揃えるために自動的に上下に制御し
ながら刈取作業を行なう。ここで、自動方向制御および
自動刈高制御の少くとも一方を止めるべく接点Ｋｏ２
またはＫＨ２ をオフにすると、これらと連動している
接点Ｋ。
点ＫＨ２、自動運転制御回路１が接続され、出力端子に
電源賃端子、穀稗を刈取る刈取部を上昇作動させるべく
油圧バルブを制御するソレノィドＳＵ、下降作動させる
べく油圧バルブを制御するソレノィドＳ。が各々接続さ
れている。このような構成において、自動方向制御を行
なうために、自動方向制御回路３を動作させるべく接点
Ｋｏ２をオンにすると運動して接点Ｋｏ，もオンになり
、さらに自動刈高制御を行なうために自動刈高制御回路
４を動作させるべく接点ＫＨ２をオンにすると運動して
接点ＫＨ，もオンになる。接点Ｋｏ，，ＫＨ， の直列
回路がオンになると自動運転制御回路１に信号が入力さ
れ動作準備完了状態になり同時にこれを表示するパイロ
ットＰＬ．が点灯する。発進制御回路も動作可能状態に
なり、接点Ｋ２をオンするとリレーＳが動作してリレー
接点ｓ，がオンし自己保持すると同時にリレー接点ｓ２
がオンし、自動運転制御回路１は発進信号が入力されて
自動方向制御および自動刈高制御を行なう自動運転の制
御が開始された状態になり、自動運転中の表示をするパ
イロットＰＬ２が点灯する。かくして、コンバインは自
動運転を開始し、所定のプログラムおよび圃場の状況に
応じて自動的に方向を制御しながら走行し、また刈取部
を穀稗の刈取位置を揃えるために自動的に上下に制御し
ながら刈取作業を行なう。ここで、自動方向制御および
自動刈高制御の少くとも一方を止めるべく接点Ｋｏ２
またはＫＨ２ をオフにすると、これらと連動している
接点Ｋ。
，またはＫＨ，もオフになる。これにより接点Ｋ。，，
ＫＨ，の直列回路はオフされて解除信号が入力され、自
動運転制御回路１は、準備状態が解除されて自動的に自
動運転の制御も停止する。次にコンバインの運転を任意
に止める場合は、押ボタン式の停止スイッチを押すと接
点Ｋ，がオンしリレーＣが動作してリレー接点ｃ，がオ
ンし、これによりリレーＣは自己保持して、接点Ｋ，が
その後オフしてもこの回路作動状態を保持する。接点Ｋ
，のオンと同時にタイマーリレーＴも動作し、タイマー
時間（例えば２秒）経過後にタイマーリレー接点ｔがオ
フする。これによりリレーＣは非動作になり停止制御回
路の作動状態は解除される。一方、リレーＣが前記のよ
うに動作したとき、ＩＪレー接点ｃ２がオフして発進制
御回路が解除され元の状態に戻り、さらにリレー接点ｃ
３がオンして自動運転制御回路１に停止信号入力が入り
、ソレノィドＳＦ，ＳＢが作動して変速レバーを停止位
置に移動させて機体の走行を停止する。図示してないが
リレーＣが動作するとこれに運動してエンジン停止装置
が作動し、エンジンを停止させる。タイマー時間内にエ
ンジンの慣性回転が止るようにしてあるのでリレーＣが
再び不動作になってもその時はエンジンは完全に停止し
ている。このように、この実施例では、手動運転のとき
は停止スイッチの接点Ｋ，をオンしてエンジンを停止さ
せて全運転を完全に止めてしまうし、自動運転のときは
自動運転制御回路１が制御中でも接点Ｋｏ，またはＫＨ
，がオフして自動運転制御回路１が解除中でも、リレー
接点ｃ３が他の制御入力系と独立して自動運転制御回路
１に入力されているため、リレーＣの動作でリレー接点
ｃ３がオンして停止信号が入力され、ソレノィドＳＦ，
ＳＢが作動して変速レバーを停止位置に動かし走行を停
止させる。このように停止回路が独立しているためコン
バインがどのような作用状態でも停止機能は確実になさ
れる。なお、停止回路は実施例に限定されることなく各
回路が適応される。
ＫＨ，の直列回路はオフされて解除信号が入力され、自
動運転制御回路１は、準備状態が解除されて自動的に自
動運転の制御も停止する。次にコンバインの運転を任意
に止める場合は、押ボタン式の停止スイッチを押すと接
点Ｋ，がオンしリレーＣが動作してリレー接点ｃ，がオ
ンし、これによりリレーＣは自己保持して、接点Ｋ，が
その後オフしてもこの回路作動状態を保持する。接点Ｋ
，のオンと同時にタイマーリレーＴも動作し、タイマー
時間（例えば２秒）経過後にタイマーリレー接点ｔがオ
フする。これによりリレーＣは非動作になり停止制御回
路の作動状態は解除される。一方、リレーＣが前記のよ
うに動作したとき、ＩＪレー接点ｃ２がオフして発進制
御回路が解除され元の状態に戻り、さらにリレー接点ｃ
３がオンして自動運転制御回路１に停止信号入力が入り
、ソレノィドＳＦ，ＳＢが作動して変速レバーを停止位
置に移動させて機体の走行を停止する。図示してないが
リレーＣが動作するとこれに運動してエンジン停止装置
が作動し、エンジンを停止させる。タイマー時間内にエ
ンジンの慣性回転が止るようにしてあるのでリレーＣが
再び不動作になってもその時はエンジンは完全に停止し
ている。このように、この実施例では、手動運転のとき
は停止スイッチの接点Ｋ，をオンしてエンジンを停止さ
せて全運転を完全に止めてしまうし、自動運転のときは
自動運転制御回路１が制御中でも接点Ｋｏ，またはＫＨ
，がオフして自動運転制御回路１が解除中でも、リレー
接点ｃ３が他の制御入力系と独立して自動運転制御回路
１に入力されているため、リレーＣの動作でリレー接点
ｃ３がオンして停止信号が入力され、ソレノィドＳＦ，
ＳＢが作動して変速レバーを停止位置に動かし走行を停
止させる。このように停止回路が独立しているためコン
バインがどのような作用状態でも停止機能は確実になさ
れる。なお、停止回路は実施例に限定されることなく各
回路が適応される。
機体が自動的に方向制御を行う自動方向制御回路と機体
の走行速度を自動的に変速する変速装置と連繋構成する
自動変速制御回路とを有してなる自動運転制御回路にお
いて、この自動運転の制御を開始させる信号を発するた
めの発信手段と自動運転の制御を停止させる信号を発す
るための解除手段と、上記自動運転制御回路中の自動変
速制御回路を働かせて機体の走行を停止させるための停
止手段とを別個独立して設け、該停止手段は、発信手段
あるいは解除手段からの信号の有無にかかわらずこれが
入力されたときは自動変速制御回路を介して変速装置を
働かせて機体の走行を停止させるべく構成したから、コ
ンバイン作業中機体の自動運転、つまり、自動方向制御
や自動変速制御中において緊急の事態（前方に障害物等
がある場合）により機体を停止させたいとき停止手段の
操作により直ちに機体の走行停止を行って対処できるも
のでありながら・この場合、特に、自動運転制御中の自
動変速制御回路並びに変速装置を利用して機体の走行を
停止するものであるからその停止が確実で、かつ、特別
に独立して、機体走行を停止させるための走行クラッチ
装置を設けなくてすみ、構成の簡潔化が図れるものであ
る。
の走行速度を自動的に変速する変速装置と連繋構成する
自動変速制御回路とを有してなる自動運転制御回路にお
いて、この自動運転の制御を開始させる信号を発するた
めの発信手段と自動運転の制御を停止させる信号を発す
るための解除手段と、上記自動運転制御回路中の自動変
速制御回路を働かせて機体の走行を停止させるための停
止手段とを別個独立して設け、該停止手段は、発信手段
あるいは解除手段からの信号の有無にかかわらずこれが
入力されたときは自動変速制御回路を介して変速装置を
働かせて機体の走行を停止させるべく構成したから、コ
ンバイン作業中機体の自動運転、つまり、自動方向制御
や自動変速制御中において緊急の事態（前方に障害物等
がある場合）により機体を停止させたいとき停止手段の
操作により直ちに機体の走行停止を行って対処できるも
のでありながら・この場合、特に、自動運転制御中の自
動変速制御回路並びに変速装置を利用して機体の走行を
停止するものであるからその停止が確実で、かつ、特別
に独立して、機体走行を停止させるための走行クラッチ
装置を設けなくてすみ、構成の簡潔化が図れるものであ
る。
図はこの発明の移動農機の自動制御装置のコンバインに
使用した一実施例の制御回路系の回路図である。 １・・…・自動運転制御回路、２・・・・・・サーボ用
センサ、３・…・・自動方向制御回路、４・・・・・・
自動刈高制御回路、Ｃ，Ｓ……リレー、Ｔ……タイマー
リレー・ＣＩ’Ｃ２’Ｃ３’ＳＩ’Ｓ２．．・…リレー
接点、ｔ・・…・タイマーリレー接点、ＰＬ，ＰＬ２・
・・・・・パイロット、Ｋ，，Ｋ２，Ｋｏ，，Ｋｏ２
，ＫＨ，，ＫＨ２・・…・接点、ＳＦ，ＳＢ，ＳＬ，
ＳＲ，ＳＵ， Ｓｏ・…“ソレノイド。
使用した一実施例の制御回路系の回路図である。 １・・…・自動運転制御回路、２・・・・・・サーボ用
センサ、３・…・・自動方向制御回路、４・・・・・・
自動刈高制御回路、Ｃ，Ｓ……リレー、Ｔ……タイマー
リレー・ＣＩ’Ｃ２’Ｃ３’ＳＩ’Ｓ２．．・…リレー
接点、ｔ・・…・タイマーリレー接点、ＰＬ，ＰＬ２・
・・・・・パイロット、Ｋ，，Ｋ２，Ｋｏ，，Ｋｏ２
，ＫＨ，，ＫＨ２・・…・接点、ＳＦ，ＳＢ，ＳＬ，
ＳＲ，ＳＵ， Ｓｏ・…“ソレノイド。
Claims (1)
- １ 機体が自動的に方向制御を行う自動方向制御回路と
機体の走行速度を自動的に変速する変速装置と連繋構成
する自動変速制御回路とを有してなる自動運転制御回路
において、この自動運転の制御を開始させる信号を発す
るための発信手段と自動運転の制御を停止させる信号を
発するための解除手段と、上記自動運転制御回路中の自
動変速制御回路を働かせて機体の走行を停止させるため
の停止手段とを設け、該停止手段は、発信手段あるいは
解除手段からの信号の有無にかかわらずこれが入力され
たときは自動変速制御回路を介して変速装置を働かせて
機体の走行を停止させるように構成してなる移動農機の
自動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51129649A JPS604691B2 (ja) | 1976-10-28 | 1976-10-28 | 移動農機の自動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP51129649A JPS604691B2 (ja) | 1976-10-28 | 1976-10-28 | 移動農機の自動制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5354533A JPS5354533A (en) | 1978-05-18 |
| JPS604691B2 true JPS604691B2 (ja) | 1985-02-06 |
Family
ID=15014727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP51129649A Expired JPS604691B2 (ja) | 1976-10-28 | 1976-10-28 | 移動農機の自動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS604691B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6320245Y2 (ja) * | 1980-11-21 | 1988-06-06 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS499172A (ja) * | 1972-05-11 | 1974-01-26 |
-
1976
- 1976-10-28 JP JP51129649A patent/JPS604691B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5354533A (en) | 1978-05-18 |
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