JP3580756B2 - 作業機の昇降制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記作業部の上昇、下降及び停止を指令する手動操作式の昇降指令手段と、前記昇降指令手段の指令情報に基づいて前記昇降操作手段を作動させる通常昇降作動を実行する制御手段とが設けられている作業機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記作業機の昇降制御装置では、例えば特開平８−３７８９６号公報に示されるように、作業機としてのコンバインにおいて、走行機体の前部側に作業部としての刈取部が昇降操作手段としての油圧シリンダによって揺動昇降自在に付設され、運転部に、機体前後方向に揺動操作自在な手動操作レバーが中立位置に復帰付勢された状態で設けられるとともに、その手動操作レバーが機体後方側に操作されたことを検出する上昇スイッチと、手動操作レバーが機体前方側に操作されたことを検出する下降スイッチとが設けられている。そして、この手動操作レバー、上昇スイッチ及び下降スイッチにて、手動操作式の昇降指令手段が構成され、上昇スイッチがオンしている間、刈取部の上昇が指令され、下降スイッチがオンしている間、刈取部の下降が指令され、両スイッチが共にオフ状態のときに、刈取部の昇降停止が指令され、上記通常昇降作動では、それらの指令情報に基づいて、上記油圧シリンダを伸縮作動させるように制御している。
【０００３】
尚、上記作業機の昇降制御装置では、手動操作レバーに、その握り部を握った手指にて押し操作自在な自動昇降スイッチが備えられて、例えば刈取作業の開始時に、刈取部が昇降操作範囲の上限位置付近に上昇しているときに、その自動昇降スイッチを押すことによって、刈取部を上限位置から設定高さ下方側の下降目標位置まで自動的に下降操作させる一方、例えば刈取作業の終了時に、自動昇降スイッチを押すことによって、刈取部を上昇目標位置、具体的には、昇降操作範囲の上限位置まで自動的に上昇操作させるように制御している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、手動操作レバー等の手動式の昇降指令手段によって昇降指令を指令して作業部を昇降させる場合に、その昇降操作速度が遅過ぎると昇降作動に長い時間がかかって作業能率が低下することになるので、昇降操作速度はあまり遅い速度には設定されていない。そのため、作業部の昇降位置を目標の昇降位置に正確に合わせるように、上記手動操作レバー等の手動式の昇降指令手段によって上昇指令又は下降指令を短時間だけ指令して微調整しようとしても、その短い指令時間の間に作業部が大きく昇降操作されて、目標の昇降位置を通り過ぎてしまい、その結果、作業部の昇降位置を目標の昇降位置に正確に合わせるように微調整することが容易でないという不具合があった。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、上記従来技術の不具合を改善すべく、作業能率の低下を回避しながらも、作業部の昇降位置を微調整することが容易にできる作業機の昇降制御装置を提供する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、前記作業部の上昇、下降及び停止を指令する手動操作式の補助指令手段が設けられ、前記制御手段が、前記補助指令手段の指令情報に基づいて、前記通常昇降作動における昇降操作速度よりも遅い昇降操作速度で前記作業部を昇降させるように、前記昇降操作手段を作動させる微調整昇降作動を実行するように構成されている。
つまり、手動操作式の補助指令手段の指令情報に基づいて昇降操作手段を作動させる微調整昇降作動においては、手動操作式の昇降指令手段の指令情報に基づいて昇降操作手段を作動させる通常昇降作動における昇降操作速度よりも遅い昇降操作速度で作業部が昇降操作される。
【０００７】
従って、作業部の昇降位置を大きく変更させるときは、手動操作式の昇降指令手段によって昇降を指令して通常昇降作動を実行させることにより、作業部を速い速度で迅速に昇降操作して作業能率を低下させないようにする一方、作業部の昇降位置を微調整するときは、手動操作式の補助指令手段によって昇降を指令して微調整昇降作動を実行させることにより、作業部をゆっくりとした速度で昇降操作して目標の昇降位置に微調整して合わせることができ、もって、作業能率の低下を回避しながらも、作業部の昇降位置を微調整することが容易にできる作業機の昇降制御装置を提供できるに至った。
【０００８】
また、請求項１によれば、作業状態であるか非作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記作業状態検出手段にて作業状態が検出されている場合には、前記補助指令手段の指令情報に基づく前記微調整昇降作動を実行し、前記作業状態検出手段にて非作業状態が検出されている場合には、前記補助指令手段の指令情報に基づいて、前記作業部を上昇目標位置に自動上昇させる、及び、前記作業部を下降目標位置に自動下降させる自動昇降作動を実行するように構成されている。
つまり、作業状態が検出されている場合には、前記補助指令手段の指令情報に基づく前記微調整昇降作動が実行され、非作業状態が検出されている場合には、前記補助指令手段の指令情報に基づいて、前記作業部を上昇目標位置に自動上昇させ、また、前記作業部を下降目標位置に自動下降させる自動昇降作動が実行される。
【０００９】
従って、作業状態では、補助指令手段の指令情報に基づく前記微調整昇降作動を実行させて、作業部を作業用の昇降位置に正確に合わせて作業部による作業を適切に行なうようにすることができ、一方、非作業状態では、補助指令手段の指令情報に基づいて上記自動昇降作動を実行させて、例えば作業終了時に作業部を上昇目標位置に自動的に上昇させたり、作業開始時に作業部を下降目標位置に自動的に下降させるようにして、作業部を上昇側及び下降側の目標位置に昇降させる操作を極力簡単な操作によって行なうことができる。
【００１０】
請求項２によれば、請求項１において、前記昇降指令手段が、上昇指令位置、下降指令位置及び停止指令位置の夫々に位置変更操作自在な手動操作レバーを備えて構成され、前記補助指令手段が、前記手動操作レバーの握り部を握った手指にて操作自在な状態で前記手動操作レバーに設けられた操作部を備えて構成されている。
つまり、手動操作レバーの握り部を手指で握って、手動操作レバーを上昇指令位置に位置変更操作すると作業部の上昇が指令され、手動操作レバーを下降指令位置に位置変更操作すると作業部の下降が指令され、手動操作レバーを停止指令位置に位置変更操作すると作業部の停止が指令される。さらに、上記手動操作レバーの握り部を握った手指にて、手動操作レバーに設けられた操作部を操作すると、前記微調整昇降作動における作業部の上昇、下降及び停止が指令される。
【００１１】
従って、手動操作レバーの握り部を手指で握った状態で、即ち片手操作によって、通常昇降作動における作業部の昇降指令と、微調整昇降作動における作業部の昇降指令とを指令することができるので、例えば上記手動操作レバーの握り部を握っていない他方の手を他の操作に用いることが可能になり、もって、請求項１の作業機の昇降制御装置を実施する際の好適な手段が得られる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業機の昇降制御装置を、作業機としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ、１Ｒを備えた走行機体Ｖの前部に、植立穀稈を刈り取り、刈取穀稈を後方に向けて搬送する刈取部２が昇降自在に備えられ、走行機体Ｖに、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク、搭乗運転部５等を備えて構成されている。
【００１３】
刈取部２は、植立茎稈を分草する分草具６、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置７、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置８、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置９等を備えて、油圧シリンダＣＹの伸縮操作により走行機体Ｖに対して横軸芯Ｘ１周りで昇降揺動自在に枢支されている。つまり、作業部としての刈取部２を走行機体Ｖに対して昇降操作する昇降操作手段が、上記油圧シリンダＣＹにて構成されている。尚、刈取部２の機体に対する回動支点部には、刈取部２の走行機体Ｖに対する昇降位置を検出するポテンショメータ形式の対機体高さセンサＳ３が設けられている。
又、前記縦搬送装置９の搬送入口部には、刈取穀稈が存在するか否かを検出する株元センサＳ０が設けられている。つまり、株元センサＳ０によって、作業状態（刈取作業状態）であるか非作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が構成されている。
【００１４】
次に、刈取部２を昇降操作するための制御構成について説明する。
図１及び図２に示すように、搭乗運転部５には、手動操作によって刈取部２を昇降操作するための昇降レバー１６が中立位置に復帰付勢された状態で揺動操作自在に設けられ、この昇降レバー１６の根元部には、レバー１６の揺動操作量を検出するための昇降ボリュームＶＲが設けられている。
【００１５】
具体的に説明すると、昇降ボリュームＶＲの固定端子の一方には、後述の制御装置１４からバイアス電圧ＶＢ（例えば＋５Ｖ）が供給されるとともに、他方の固定端子は接地され、昇降レバー１６の揺動操作に伴って移動する可動端子の検出電圧Ｖｓが制御装置１４に入力されている。そして、図４に示すように、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓは昇降レバー１６が上昇側に操作されるほど大きくなり、その検出範囲において、昇降レバー１６が中立位置から上昇側に設定量揺動操作された上昇起動位置に対応する検出電圧が上昇作動電圧Ｖｕとして設定され、昇降レバー１６が中立位置から下降側に設定量揺動操作された下降起動位置に対応する検出電圧が下降作動電圧Ｖｄとして設定されている。尚、上記検出電圧Ｖｓは、昇降ボリュームＶＲが正常で、昇降ボリュームＶＲと制御装置１４との間の配線に断線がない正常な状態では、上記バイアス電圧ＶＢよりも少し低い上限電圧Ｖｇ１とアースよりも少し高い下限電圧Ｖｇ２の間の値となる。
【００１６】
そして、上記昇降レバー１６及び昇降ボリュームＶＲによって、刈取部２の上昇、下降及び停止を指令する手動操作式の昇降指令手段ＳＳが構成されている。つまり、手動操作式の昇降指令手段ＳＳが、上昇指令位置、下降指令位置及び停止指令位置の夫々に位置変更操作自在な手動操作レバー１６を備えて構成されている。具体的には、上昇指令位置は、昇降レバー１６が前記上昇起動位置よりも上昇側に操作された位置であり、この上昇指令位置では、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが上昇作動電圧Ｖｕよりも大きくなる。下降指令位置は、昇降レバー１６が前記下降起動位置よりも下降側に操作された位置であり、この下降指令位置では、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが下降作動電圧Ｖｄよりも小さくなる。停止指令位置は、昇降レバー１６が前記上昇指令位置と前記下降指令位置の間に操作された位置であり、この停止指令位置では、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが上昇作動電圧Ｖｕと下降作動電圧Ｖｄの間の値になる。
【００１７】
図３にも示すように、上記昇降レバー１６に備えた握り部１６ａの上部には、その握り部１６ａを握った手指にて押し操作自在な上昇スイッチＳＷ１及び下降スイッチＳＷ２の夫々が、昇降レバー１６の上昇操作側に上昇スイッチＳＷ１が位置し、昇降レバー１６の下降操作側に下降スイッチＳＷ２が位置する状態で設けられている。そして、この上昇スイッチＳＷ１及び下降スイッチＳＷ２によって、刈取部２の上昇、下降及び停止を指令する手動操作式の補助指令手段ＪＳが構成され、この手動操作式の補助指令手段ＪＳが、昇降レバー１６の握り部１６ａを握った手指にて操作自在な状態で昇降レバー１６に設けられた操作部としての上昇スイッチＳＷ１及び下降スイッチＳＷ２を備えて構成されている。
【００１８】
図２に示すように、前記油圧シリンダＣＹは単動型シリンダで構成され、搭載されるエンジンにて駆動される油圧ポンプＰから油圧シリンダＣＹに対する圧油供給路１８の途中に、油圧シリンダＣＹに対する作動油の供給状態を、圧油供給による上昇位置、中立停止位置、その他の油圧装置への供給位置の夫々に切り換える３位置切り換え式で且つ電磁操作式の上昇制御弁Ｖ１が備えられている。又、圧油供給路１８の途中から並列状態で分岐されるドレン油路１９に、圧油を通過させるオリフィス２０と、圧油を排出させる排出位置及び圧油排出を停止させる停止位置に切り換える２位置切換え式の下降制御弁Ｖ２とが備えられている。
【００１９】
そして、この油圧シリンダＣＹは操作速度を変更調節することができるように構成されている。つまり、上昇制御弁Ｖ１を上昇位置に切り換えた状態で、下降制御弁Ｖ２を停止位置に切り換えると高速上昇速度になり、下降制御弁Ｖ２を排出位置に切り換えると低速上昇速度になり、下降制御弁Ｖ２の駆動状態を排出位置と停止位置との２位置の状態を短時間毎に繰り返す、所謂、デューティ制御を実行して、デューティ比を変更調節することにより中間の上昇速度にて適宜変更調節することができる。又、上昇制御弁Ｖ１を中立停止位置に切り換えた状態で、下降制御弁Ｖ２を停止位置に切り換えると昇降停止状態となり、下降制御弁Ｖ２を排出位置に切り換えると高速下降速度になり、下降制御弁Ｖ２に対して上記デューティ制御を実行してデューティ比を変更調節することにより中間の下降速度にて適宜変更調節することができる。
【００２０】
図２に示すように、マイクロコンピュータを利用して構成される制御装置１４が設けられ、この制御装置１４に、前記株元センサＳ０、対機体高さセンサＳ３、前記昇降ボリュームＶＲ、前記上昇スイッチＳＷ１、及び、前記下降スイッチＳＷ２の検出情報が入力されている。又、エンジンから前記脱穀装置３への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチの入り切り状態を検出する脱穀スイッチＳ１と、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサＳ２の各検出情報も上記制御装置１４に入力されている。
一方、制御装置１４からは、前記上昇制御弁Ｖ１及び下降制御弁Ｖ２夫々に対する駆動信号が出力されている。
【００２１】
上記制御装置１４を利用して、前記昇降指令手段ＳＳの指令情報に基づいて、前記油圧シリンダＣＹを作動させる通常昇降作動を実行する制御手段１００が構成されている。
そして、上記制御手段１００は、前記株元センサＳ０にて作業状態（刈取作業状態）が検出されている場合には、前記補助指令手段ＪＳ（上昇スイッチＳＷ１及び下降スイッチＳＷ２）の指令情報に基づいて、前記通常昇降作動における昇降操作速度よりも遅いが昇降操作速度で前記刈取部２を昇降させるように、前記油圧シリンダＣＹを作動させる微調整昇降作動を実行し、前記株元センサＳ０にて非作業状態が検出されている場合には、前記補助指令手段ＪＳ（上昇スイッチＳＷ１及び下降スイッチＳＷ２）の指令情報に基づいて、前記刈取部２を上昇目標位置に自動上昇させる、及び、前記刈取部２を下降目標位置に自動下降させる自動昇降作動を実行するように構成されている。
【００２２】
因みに、上記通常昇降作動における昇降操作速度は、前記油圧シリンダＣＹの速度調節において説明した高速上昇速度及び高速下降速度に速度調節され、上記微調整昇降作動における昇降操作速度は、前記油圧シリンダＣＹの速度調節において説明した低速上昇速度、及びデューティ制御（例えば、停止位置と排出位置との時間比が２対１）による中間の下降速度に速度調節されて、通常昇降作動における昇降操作速度よりも遅い昇降操作速度に設定されている。
【００２３】
そして、制御装置１４は、上記通常昇降作動において、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが前記上昇作動電圧Ｖｕよりも大きいときは、油圧シリンダＣＹを上記高速上昇速度で上昇作動させ、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが前記下降作動電圧Ｖｄよりも小さいときは、油圧シリンダＣＹを上記高速下降速度で下降作動させ、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが前記上昇作動電圧Ｖｕと前記下降作動電圧Ｖｄの間にあるときは、油圧シリンダＣＹの作動を停止させる。
【００２４】
制御装置１４は、上記自動昇降作動において、刈取部２が対機体高さセンサＳ３の検出値により前記目標上昇位置にあることが検出されているときに、下降スイッチＳＷ２が押し操作されてオン作動するに伴って、刈取部２を前記下降目標位置に下降させるべく油圧シリンダＣＹを上記高速下降速度で下降作動させ、刈取部２が対機体高さセンサＳ３の検出値により前記上昇目標位置以外の位置にあることが検出されているときに、上昇スイッチＳＷ１が押し操作されてオン作動するに伴って、刈取部２を前記目標上昇位置に上昇させるべく油圧シリンダＣＹを上記高速上昇速度で上昇作動させる。尚、上昇目標位置は、刈取部２の昇降操作範囲の上限位置付近、具体的には上限位置から１５０ｍｍ内の範囲に設定され、下降目標位置は、上限位置から約４５０ｍｍ下方側の位置に設定されている。
【００２５】
制御装置１４は、前記微調整昇降作動において、前記上昇スイッチＳＷ１がオンしている間、刈取部２を上昇させるべく、油圧シリンダＣＹを前記微調整用の低速上昇速度で上昇作動させ、前記下降スイッチＳＷ２がオンしている間、刈取部２を下降させるべく、油圧シリンダを前記微調整用の中間下降速度で下降作動させ、上昇スイッチＳＷ１と下降スイッチＳＷ２が共にオフしているときは、油圧シリンダＣＹの作動を停止させる。
【００２６】
次に、前記制御装置１４による刈取昇降用の制御動作について、図５〜図１０のフローチャートに基づいて説明する。
メインフロー（図５）では、先ず、昇降作動の作動条件が成立しているか否かを判断する。つまり、前記脱穀スイッチＳ１がオン状態で、エンジン回転数センサＳ２にてエンジン回転数が５００ｒｐｍ以上であることが検出され、且つ、前記対機体高さセンサＳ３の検出値が正常な値であれば、昇降作動の作動条件が成立していると判断される。上記昇降作動の作動条件が成立しているときは、さらに、作業状態であるか否かを前記株元センサＳ０の状態によって判断する。
【００２７】
株元センサＳ０がオンしている作業状態では、前記昇降ボリュームＶＲの検出情報に基づいて手動昇降指令が指令されているか否かを判断し、手動昇降指令が指令されていれば、通常昇降作動処理を実行する。手動昇降指令が指令されていないときは、前記上昇スイッチＳＷ１又は下降スイッチＳＷ２がオンしているか否かを判断し、いずれかのスイッチＳＷ１，ＳＷ２がオンしていれば、微調整昇降作動処理を実行する。
一方、株元センサＳ０がオフしている非作業状態では、前記昇降ボリュームＶＲの検出情報に基づいて手動昇降指令が指令されているか否かを判断し、手動昇降指令が指令されていれば、通常昇降作動処理を実行する。手動昇降指令が指令されていないときは、前記上昇スイッチＳＷ１又は下降スイッチＳＷ２がオンしているか否かを判断し、いずれかのスイッチＳＷ１，ＳＷ２がオンしていれば、自動昇降作動処理を実行する。
【００２８】
通常昇降作動処理（図６）では、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが上昇作動電圧Ｖｕよりも大であれば、刈取部２を上昇させるべく油圧シリンダＣＹを上昇作動させ、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが下降作動電圧Ｖｄよりも小であれば、刈取部２を下降させるべく油圧シリンダＣＹを下降作動させ、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが上昇作動電圧Ｖｕと下降作動電圧Ｖｄの間であれば、油圧シリンダＣＹの作動を停止させる。
【００２９】
自動昇降作動処理（図７）では、上昇スイッチＳＷ１がオンされたときは、株元センサＳ０がオン状態からオフ状態に変化後４秒以内の場合に限り、自動上昇フラグをセットする。下降スイッチＳＷ２がオンされたときは、上昇目標位置にある場合に限り、自動下降フラグをセットする。
次に、自動上昇フラグがセットされているときは、自動上昇出力処理を行ない、自動下降フラグがセットされているときは、自動下降出力処理を行ない、前記昇降ボリュームＶＲによる手動昇降指令がなされたときは、自動上昇及び自動下降フラグをクリアするとともに、油圧シリンダＣＹの自動上昇及び自動下降作動を停止させる。
【００３０】
自動上昇出力処理（図８）では、上昇目標位置まで上昇していない状態で、自動上昇の出力時間が５秒以上でないときにのみ、油圧シリンダＣＹを上昇作動させ、上昇目標位置まで上昇しているとき、及び、上昇目標位置まで上昇していないが自動上昇の出力時間が５秒以上のとき、自動上昇フラグをクリアし、且つ、油圧シリンダＣＹの上昇作動を停止させる。
【００３１】
自動下降出力処理（図９）では、下降目標位置まで下降していない状態で、自動下降の出力時間が３秒以上でないときにのみ、油圧シリンダＣＹを下降作動させ、下降目標位置まで下降しているとき、及び、下降目標位置まで下降していないが自動下降の出力時間が３秒以上のとき、自動下降フラグをクリアし、且つ、油圧シリンダＣＹの下降作動を停止させる。
【００３２】
微調整昇降作動処理（図１０）では、上昇スイッチＳＷ１がオン状態であれば、油圧シリンダＣＹを低速（前記低速下降速度）で上昇作動させ、下降スイッチＳＷ２がオン状態であれば、油圧シリンダＣＹを低速（前記中間の下降速度）で下降作動させ、両スイッチが共にオフ状態であれば、油圧シリンダＣＹの作動を停止させる。
【００３３】
〔別実施形態〕
上記実施形態では、本発明の作業機の昇降制御装置を、作業機としてのコンバインに適用し、作業部としての刈取部を昇降させる場合について説明したが、コンバイン以外の各種作業機において各種の作業部を昇降させる場合に適用することができる。
上記実施形態では、昇降操作手段を油圧シリンダＣＹにて構成したが、これ以外に、電動モータ等その他のアクチュエータで構成してもよい。
【００３４】
上記実施形態では、手動操作式の昇降指令手段ＳＳを、手動操作レバー１６とその操作量を検出するボリュームＶＲにて構成したが、これ以外に、例えば、手動操作レバー１６とその操作レバーが、上昇側及び下降側に夫々所定量操作されるとオンする上昇検出スイッチ及び下降検出スイッチにて構成してもよい。
【００３５】
上記実施形態では、手動操作式の補助指令手段ＪＳに備える操作部を、手動操作レバー１６に各別に押し操作される状態で設けた２つのスイッチ（上昇スイッチＳＷ１と下降スイッチＳＷ２）にて構成したが、これ以外に、例えば、１つの操作部を一方に傾けると、自動上昇指令又は微調整用の上昇指令が指令され、他方に傾けると、自動下降指令又は微調整用の下降指令が指令されるシーソー式のスイッチで構成してもよい。
【００３６】
上記実施形態では、作業状態検出手段を、株元センサＳ０にて構成したが、これ以外の検出手段にて構成してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部側の側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】昇降レバーの握り部の平面図
【図４】昇降指令手段の指令情報を説明するためのグラフ
【図５】制御動作のフローチャート
【図６】制御動作のフローチャート
【図７】制御動作のフローチャート
【図８】制御動作のフローチャート
【図９】制御動作のフローチャート
【図１０】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
２ 作業部
１６ 手動操作レバー
１６ａ 握り部
１００ 制御手段
ＣＹ 昇降操作手段
ＪＳ 補助指令手段
Ｓ０ 作業状態検出手段
ＳＳ 昇降指令手段
ＳＷ１，ＳＷ２ 操作部
Ｖ 走行機体

Claims (2)

1. 作業部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、
   前記作業部の上昇、下降及び停止を指令する手動操作式の昇降指令手段と、
   前記昇降指令手段の指令情報に基づいて前記昇降操作手段を作動させる通常昇降作動を実行する制御手段とが設けられている作業機の昇降制御装置であって、
   前記作業部の上昇、下降及び停止を指令する手動操作式の補助指令手段が設けられ、
   前記制御手段が、前記補助指令手段の指令情報に基づいて、前記通常昇降作動における昇降操作速度よりも遅い昇降操作速度で前記作業部を昇降させるように、前記昇降操作手段を作動させる微調整昇降作動を実行し、
   作業状態であるか非作業状態であるかを検出する作業状態検出手段が設けられ、
   前記制御手段が、前記作業状態検出手段にて作業状態が検出されている場合には、前記補助指令手段の指令情報に基づく前記微調整昇降作動を実行し、
   前記作業状態検出手段にて非作業状態が検出されている場合には、前記補助指令手段の指令情報に基づいて、前記作業部を上昇目標位置に自動上昇させる、及び、前記作業部を下降目標位置に自動下降させる自動昇降作動を実行するように構成されている作業機の昇降制御装置。
2. 前記昇降指令手段が、上昇指令位置、下降指令位置及び停止指令位置の夫々に位置変更操作自在な手動操作レバーを備えて構成され、
   前記補助指令手段が、前記手動操作レバーの握り部を握った手指にて操作自在な状態で前記手動操作レバーに設けられた操作部を備えて構成されている請求項１記載の作業機の昇降制御装置。

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