JPS5915850Y2

JPS5915850Y2 - 刈取収穫機における方向制御用検出機構

Info

Publication number: JPS5915850Y2
Application number: JP9419577U
Authority: JP
Inventors: 明入江
Original assignee: 株式会社クボタ
Priority date: 1977-07-14
Filing date: 1977-07-14
Publication date: 1984-05-10
Also published as: JPS5420230U

Description

【考案の詳細な説明】近年、刈取収穫機では、植立茎稈に追随させて自動的に
走行させるべく、機体と植立茎稈との横方向偏位を検出
する方向制御用検出機構を装備し、この検出機構の検出
結果に基づいて操向機構を自動制御することが提案され
ている。

前記検出機構として、植立茎稈との接触によって後退揺
動変位するセンサーバーを、茎稈導入径路の一側脇に枢
支し、このセンサーバーが、前記径路を横断する突出す
る姿勢から茎稈に接当押圧されて後退揺動するほど茎稈
が径路−側脇がわに偏位していることを検出すべく構成
したものがあり、もって、この検出機構を用いて自動操
向させる場合、センサーバーが突出姿勢にあると機体を
径路他側脇がわに旋回させ、センサーバーが一定以上大
きく後退揺動すると、機体を径路−側脇がわに旋回させ
、且つ、センサーバーが適当量だけ後退揺動している時
には機体を直進させることになる。

そして、この検出機構においては、前記センサーバーを
、突出姿勢において径路他側脇がわ近くまで突出する長
さを有するものに設定し、センサーバー先端と径路他側
脇との間に必要以上に大きな間隔が存在しないようにす
る必要がある。

つまり、この検出機構では、植立茎稈が前記間隔を通過
すると前述の如くセンサーバーが突出姿勢となって、機
体が径路他側脇がわへ旋回することになるが、前記間隔
が大きすぎると、植立茎稈が径路の左右中央位置から径
路他側脇がわに少し偏位しただけでも前述の径路他側脇
がわへの旋回が行なわれることになり、換言すれば直進
制御範囲が少なくなりすぎ、むしろ、安定した自動走行
を行ない難いものとなるから、必要以上の大きな間隔と
ならないように設定する必要があるのである。

しかし、従来では、前記センサーバーを設けるにあたっ
て、その枢支部を覆うために、前記径路の一側脇に配設
されるデバイダの背部箇所に枢支することが行なわれて
おり、これによるとセンサーバーを充分長く設定すると
、後退揺動した時にデバイダの後部に配備される引起し
装置と干渉するから、この干渉を回避させるために所望
の充分な長さに設定し難いものとなっていた。

本考案は、上記実情に留意して為されたものであって、
前記センサーバーの配備構造の合理的改良によって、セ
ンサーバーを充分な長さのものに設定し得るようにして
、良好な検出を行ない得るようにせんとするものである
。

以下本考案の実施の態様を例示図について詳述する。

図は、左右一対のクローラ走行装置１ａ、ｌｂ及び脱穀
装置２等からなる本機の前部に、刈取部が連結装備され
たコンバインを示し、機体の進行に伴い、前記刈取部に
おいて以下に述べるように植立茎稈を刈取処理すべく構
成されている。

すなわち、先端にテ゛バイダ３・・・・・・を装着した
支持パイプ４・・・・・・が横方向に並置され、対向す
る一対の支持パイプ間に４つの茎稈導入径路Ａ工、Ａ２
゜Ａ３．Ａ４が形成されている。

（第２図参照）そして、進行に伴い前記径路Ａ１・・・
・・・内に導入してくる茎稈を引起し装置５・・・・・
・にて引起し、バリカン型刈取装置６にて株元端を切断
するとともに、刈取茎稈を合流して縦搬送機構７にて後
部脱穀装置２のフィードチェーン８へ受渡すべく構成さ
れている。

前記径路Ａ１・・・・・・は、機体が植立茎稈列に沿っ
て進行する時に、未刈茎稈群の内方側に位置させる左端
の径路Ａ１を基準として、複数本の植立茎稈列を所定の
径路に導入し得るようにその径路中が設定されている。

又、このコンバインは、以下に述べる方向制御用検出機
構の検出結果に基づいて操向機構を自動制御して、植立
茎稈に追随して自動的に走行すべく構成されている。

すなわち、前記径路Ａ１・・・・・・の内、左端の径路
Ａ１に導入してくる茎稈に対する機体の横方向偏位を検
出する第１検出機構９と、右端の径路Ａ４に導入してく
る茎稈に対する機体の横方向偏位を検出する第２検出機
構１０とが装備されている。

前記第１検出機構９は、径路Ａ１の左側脇に設けた第１
揺動センサー９ａと、径路Ａ１の右側脇に設けた第２揺
動センサー９ｂとから構成されている。

前記第１揺動センサー９ａは、前記径路Ａ１を直角に横
切る突出姿勢に弾性付勢されるとともに、茎稈との接当
により後退揺動すべく構成されるものであって、前記突
出姿勢において茎稈が径路Ａ１の右がわに偏位している
ことを検出し、図中仮想線で示す最大後退揺動姿勢にお
いて茎稈が径路Ａ１の左がわに偏位していることを検出
し、更に、突出する姿勢と最大姿勢との間において茎稈
が径路Ａ１に対して略適正位置に位置していることを検
出すべく構成され、且つ、突出姿勢においてスイッチＳ
１を接当操作し、最大揺動姿勢においてスイッチＳ２を
接当操作すべく構成されている。

又、前記第２揺動センサー９ｂは、前記第１揺動センサ
ー９ａと同様に径路Ａ１を直角に横切る突出姿勢に弾性
付勢されるとともに、茎稈との接当により後退揺動すべ
く構成されるものであって、大きく後退揺動するほど茎
稈が径路Ａ１の右がわに偏位していることを検出すべく
構成され、且つ、最大後退揺動姿勢においてスイッチＳ
３を接当操作すべく構成されている。

前記第２検出機構１０は、第３図及び第４図に示す如く
前記径路Ａ４の右側脇に位置するデバイダ３ａの前方箇
所において、このデバイダ３ａを支持するパイプ４ａに
連結された補助パイプ１１に上下軸心周りに回動自在に
枢支連結されたセンサーパー１０ａと、前記テ゛バイ
ダ３ａの背部に固着のスイッチケース１０ｂに上下軸心
周りに回動自在に枢支された揺動アーム１２とをロッド
１３にて連動連結するとともに、前記スイッチケース１
０ｂ内に装備された付勢機構（図示せず）にて前記セ
ンサーパー１０１を、径路Ａ４を直角に横切る突出姿勢
に弾性付勢して構成されるものであって、前記センサー
パー１０ａが茎稈に接当押圧されて後退揺動するほど
茎稈が径路Ａ４の右側脇がわに偏位していることを検出
すべく構成され、且つ、前記センサーパー１０ａが突
出姿勢や一定以上後退揺動した姿勢にあると、前記スイ
ッチケース１０ｂ内に装備されたスイッチ機構（図示
せず）を操作すべく構成されている。

又、前記センサーパー１０ａの枢支部は、前記補助パイ
プ１１に連結支持された予備デバイダ１４にて覆われて
いる。

この予備デバイダ１４は、前記デバイダ３ａより緩傾斜
に形成されており、倒伏茎稈を分草する作用が優れたも
のになっている。

そして、前記第１、第２検出機構９，１０を択一的に用
いて、機体を自動走行させるべく講或されている。

すなわち、機体を植立茎稈列に沿って走行させる時には
、前記第１検出機構９を使用すれば、第２揺動センサー
９ｂの検出状態に拘らず第１揺動センサー９ａが最大揺
動姿勢となってスイッチＳ２が操作されると、機体が左
がわに進むように操向制御され、第１揺動センサー９ａ
が突出姿勢となってスイッチＳ１が操作されるとともに
、第２揺動センサー９ｂが最大後退揺動姿勢となってス
イッチＳ３が操作されると、機体が右がわへ進むように
操向制御され、更に、その他の検出状態、つまり、第２
揺動センサー９ｂの検出状態に拘らず、第１揺動センサ
ー９ａが突出姿勢と最大後退揺動姿勢との中間に在る場
合及び、第１揺動センサー９ａが突出姿勢に位置すると
ともに、第２揺動センサー９ｂが最大揺動姿勢から外れ
ている場合には直進が維持されることになる。

従って、機体は、未刈茎稈群の内方がわに位置する導入
径路Ａ１に導入されてくる茎稈に沿って追従しながら自
動的に走行することになり、且つ、圃場に欠株が存在す
る等により径路Ａ１内に茎稈が導入してこなくなっても
直進を続けて、次の茎稈を捕えることができ、又、径路
Ａ１内に２条の茎稈が同時に導入されるようなことがあ
っても、左右操向制御が同時に行われるようなトラブル
を起すことなく、主として第１揺動センサー９ａの検出
状態により適確に操向制御される。

又、横列時等においては、第２検出機構１０を使用すれ
ばよく、この場合、センサーバー１０ａが突出姿勢と
大きく後退した揺動姿勢との中間に位置する時にのみ直
進が行なわれ、突出姿勢では機体が左がわへ進むように
操向制御され、又、大きく後退揺動した姿勢では右がわ
に進むように操向制御される。

従って、機体は、未刈茎稈群の外側端に位置する径路Ａ
４内に導入されてくる茎稈に追随しながら自動的に走行
することになり、横刈りでありながら刈残しを生じ難い
ものとなる。

尚、実施例では、第２検出機構１０の他に第１検出機構
９を装備したが、第２検出機構１０のみを装備している
刈取収穫機に本案を適用してもよいことは勿論である。

以上要するに本考案による刈取収穫機における方向制御
用検出機構は、冒記した構造のものにおいて、前記径路
の一側脇に配設されるテ゛バイダの前方箇所に、前記セ
ンサーバーを枢支するとともに、このセンサーバーの枢
支部を予備テ゛バイダにて覆っであることを特徴とする
。

すなわち、センサーバーをデバイダの前方箇所に枢支す
るものであるから、冒記したセンサーバーと引起し装置
とが接当干渉する問題を回避しながらセンサーバーを充
分な長さに設定できることになり、もって、良好な検出
作動を発揮させ得るのであり、しかも、センサーバーの
枢支部を予備テ゛バイダにて覆っているから、この枢支
部に茎稈が接触するのを防止し得るものとなっている。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る刈取収穫機における方向制御用検出
機構の実施の態様を例示し、第１図はコンバインの側面
図、第２図は方向制御用検出機構の概略平面図、第３図
は第２検出機構の一部縦断側面図、第４図は同概略平面
図である。３ａ・・・・・・デバイダ、１０ａ・・・・・・セン
サーバー１４・・・・・・予備テ゛バイダ、Ａ４・・・
・・・植立茎稈導入径路。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

植立茎稈導入径路Ａ４の一側脇に、植立茎稈に接当押圧
されて後退揺動するセンサーバー１０ａを枢支し、こ
のセンサーバー１０ａが前記径路Ａ４を横切る突出姿
勢から後退揺動するほど茎稈が径路−側脇がわに偏位し
ていることを検出すべく構成した刈取収穫機における方
向制御用検出機構において、前記径路Ａ４の一側脇に配
設されるデバイダ３ａの前方箇所に、前記センサーバー
１０１を枢支するとともに、このセンサーバー１０Ｈ
の枢支部を予備デバイダ１４にて覆っであることを特徴
とする刈取収穫機における方向制御用検出機構。