JPH0789770B2

JPH0789770B2 - 刈取収穫機の操向制御装置

Info

Publication number: JPH0789770B2
Application number: JP33318889A
Authority: JP
Inventors: 克也臼井; 繁樹林; 幹夫岡田; 末蔵上田; 隆雄溝口
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-12-22
Filing date: 1989-12-22
Publication date: 1995-10-04
Anticipated expiration: 2010-10-04
Also published as: JPH03195405A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、刈取処理部に並設された複数個の茎桿導入経
路のうちの最も既刈り側の経路内に導入される茎桿と経
路既刈り側端部との横間隔を検出する既刈り側センサが
設けられ、その既刈り側センサが検出する横間隔が設定
範囲より小なる場合には機体を既刈り側に操向し、且
つ、前記横間隔が設定範囲より大なる場合には前記機体
を未刈り側に操向する操向制御手段が設けられている刈
取収穫機の操向制御装置に関する。

〔従来の技術〕

従来では、最も既刈り側の経路内に導入される茎桿と経
路既刈り側端部との横間隔を検出する既刈り側センサの
みの検出情報に基づいて操向制御するようにしていた。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、一つのセンサの情報のみに基づいて操向
制御すると、制御情報が少ないために制御性能が低い不
利があった。

例えば、第13図に示すように、刈取処理部（３）の最も
既刈り側の経路（L₃）内に導入される茎桿列（Ｘ）が未
刈り側へ凹んでいる箇所があるような場合、その凹みの
ある箇所では、既刈り側センサ（S₃）が検出する横間隔
は、設定範囲より大となり、その結果、未刈り側に操向
されることになる。

しかしながら、部分的な凹みである場合には、未刈り側
へ操向しなくとも、その凹みのある箇所を通過すると、
既刈り側センサが検出する横間隔は、すぐに設定範囲内
に復帰することになる。従って、この部分的な凹みのあ
る箇所で未刈り側に操向すると、この部分的な凹みのあ
る箇所を通過するに伴って、横間隔が設定範囲より大側
にずれる虞れが大になって、刈り残しを発生し易くな
る。つまり、部分的に茎桿が途切れたり、未刈り側に凹
んでいるような場合には、未刈り側へは操向しないほう
が、むしろ刈り残しを生じないようにできることにな
る。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、不要な未刈り側への操向を防止することにあ
る。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の操向制御装置は、刈取処理部
に並設された複数個の茎桿導入経路のうちの最も既刈り
側の経路内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との横
間隔を検出する既刈り側センサが設けられ、その既刈り
側センサが検出する横間隔が設定範囲より小なる場合に
は機体を既刈り側に操向し、且つ、前記横間隔が設定範
囲より大なる場合には前記機体を未刈り側に操向する操
向制御手段が設けられているものであって、その特徴構
成は以下の通りである。

すなわち、前記最も既刈り側の経路内に導入される茎桿
と経路未刈り側端部との横間隔を検出する未刈り側セン
サが設けられ、前記操向制御手段は、前記既刈り側セン
サの情報と前記未刈り側センサの情報とに基づいて、前
記最も既刈り側の経路内に導入される茎桿が不存在であ
ることを検出する状態が、前記機体が設定時間走行する
間又は設定距離を走行する間、継続した場合にのみ、前
記機体を未刈り側に操向するように構成されている点に
ある。

〔作用〕

つまり、最も既刈り側の経路内に導入される茎桿と経路
既刈り側端部との横間隔と、茎桿と経路未刈り側端部と
の横間隔の両方に基づいて、既刈り側の経路内に導入さ
れる茎桿の有無を判別させ、そして、茎桿が不存在であ
ることを検出する状態が、機体が設定時間走行する間又
は設定距離を走行する間、継続した場合にのみ、機体を
未刈り側に操向するようにすることで、最も既刈り側の
経路内に導入される茎桿が一時的に途切れたり、未刈り
側に凹んでいるような箇所があった場合には、未刈り側
へは操向しないようにするのである。

〔発明の効果〕

もって、不要な未刈り側への操向を防止できるので、操
向操作による機体の蛇行が少なくなって、刈り残しが生
じないようにできる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、刈取収穫機の一例とし
てのコンバインは、左右一対のクローラ走行装置（１）
を備えた機体（Ｖ）に、脱穀装置（２）が搭載され、前
記機体（Ｖ）の前部に、刈取処理部（３）が装着されて
いる。

前記刈取処理部（３）は、機体横幅方向に間隔を隔てる
状態で並置される複数個の分草具（4A），（4B），（4
C），（4D）と、それら分草具（4A），（4B），（4
C），（4D）の間に導入される茎桿を引き起こす引き起
こし装置（５）と、引き起こされた茎桿の株元を切断す
るバリカン型の刈り刃（６）と、刈り取り茎桿を機体後
方側に係止搬送する搬送装置（７）とを、その順序で機
体前方側から機体後方側に順次並ぶ状態で備えている。
尚、第２図中、（８）は前記搬送装置（７）で搬送され
る刈り取り茎桿を前記脱穀装置（２）に搬送するフィー
ドチェーン、（S₀）は刈り取り茎桿の株元に接当して刈
り取り作業中であるか否かを検出するための株元センサ
であって、前記搬送装置（７）の搬送経路中に設けられ
ている。

つまり、前記複数個の分草具（4A），（4B），（4C），
（4D）の間の夫々に、複数個の茎桿導入経路（L₁），
（L₂），（L₃）が形成されることになる。

但し、前記複数個の分草具（4A），（4B），（4C），
（4D）のうちの最既刈り側に位置する分草具（4D）と、
その最既刈り側分草具（4D）よりも一つ未刈り側に位置
する分草具（4C）との間の間隔は、それら分草具（4
C），（4D）の間に二列分の茎桿を導入できるように、
他の未刈り側に位置する分草具（4A），（4B），（4C）
の間の間隔よりも大に形成されている。又、前記引き起
こし装置（５）は、前記複数個の分草具（4A），（4
B），（4C），（4D）の後方側に設けられている。

前記刈取処理部（３）には、前記各分草具（4A），（4
B），（4C），（4D）の間に導入される茎桿に対する経
路端部からの横間隔を検出する複数個の操向制御用セン
サ（S₁），（S₂），（S₃）が、それらのうちの一つのセ
ンサ（S₃）を最既刈り側分草具（4D）の後方側箇所に位
置させる状態で、且つ、他の二つのセンサ（S₁），
（S₂）を前記最既刈り側分草具（4D）から一つ未刈り側
に位置する未刈り側分草具（4C）の後方側箇所に位置さ
せる状態で、前記分草具（4A乃至4D）の支持フレーム
（９）に設けられている。つまり、前記最既刈り側分草
具（4D）の後方側箇所に位置するセンサ（S₃）が、前記
最既刈り側経路（L₃）内に導入される茎桿と経路既刈り
側端部との横間隔を検出する既刈り側センサに対応し、
前記未刈り側分草具（4C）の後方側に設けられた他のセ
ンサ（S₁），（S₂）のうちの前記最既刈り側経路（L₃）
内に導入される茎桿に対して検出作用するセンサ（S₂）
が、前記最既刈り側経路（L₃）内に導入される茎桿と経
路未刈り側端部との横間隔を検出する未刈り側センサに
対応することになる。

但し、前記既刈り側のセンサ（S₃）は、前記引き起こし
装置（５）よりも前方側で茎桿に対して検出作用するよ
うに設けられ、且つ、他のセンサ（S₁），（S₂）は、前
記引き起こし装置（５）よりも後方側で茎桿に対して検
出作用するように設けられている。

前記複数個の操向制御用センサ（S₁），（S₂），（S₃）
の構成について説明すれば、夫々同一構成になるもので
あって、第３図に示すように、機体前方側に復帰付勢さ
れたセンサバー（10）と、そのセンサバー（10）の機体
後方への回動角に対応する検出信号を出力するポテンシ
ョメータ（Ｒ）とを備えている。

ところで、茎桿は機体進行方向に沿って断続する状態で
植え付けられていることから、前記センサバー（10）の
長さが短いと茎桿に対して断続して接当して、前記ポテ
ンショメータ（Ｒ）からは断続的に変化する信号が出力
されて、経路端部からの横間隔に対応した信号が連続的
には得られなくなる不利がある。そこで、前記センサバ
ー（10）の長さを、機体進行方向に並ぶ茎桿（Ｈ）の複
数個が同時に接当する状態を維持できるように、茎桿
（Ｈ）の植え付け間隔に応じた長さ（300mm）に設定し
てある。

つまり、前記機体（Ｖ）の走行に伴って、前記各分草具
（4A乃至4D）の間に導入される茎桿（Ｈ）の株元が連続
的に前記センサバー（10）に接当して、前記センサバー
（10）がその回動支点からの茎桿接当位置に応じた回動
角で機体後方側に回動することになる。その結果、前記
ポテンショメータ（Ｒ）からは、機体進行方向に並ぶ茎
桿に対する各センサの取り付け箇所、すなわち、茎桿導
入経路の端部からの横間隔が小なるほど大となる信号が
出力されることになる。

次に、前記複数個の操向制御用センサ（S₁），（S₂），
（S₃）を用いて、前記機体（Ｖ）が機体進行方向に並ぶ
茎桿に沿って自動走行するように操向制御するための制
御構成について説明する。

第７図に示すように、前記クローラ走行装置（１）は、
エンジン（Ｅ）の出力を変速する走行用の変速装置（1
1）からミッションケース（12）に伝達される駆動力に
よって駆動されるようになっている。そして、前記ミッ
ションケース（12）には、前記クローラ走行装置（１）
に対する駆動力伝達を左右で各別に入り切り操作する操
向用クラッチ（13L），（13R）が設けられ、駆動力を切
り操作したクローラ走行装置（１）の側を旋回中心とし
て操向操作するように構成されている。

尚、図中、（S₄）は前記ミッションケース（12）への入
力回転数に基づいて走行距離や走行速度を検出するため
の回転数センサ、（14L），（14R）は前記操向用クラッ
チ（13L），（13R）を切り操作するための操向用油圧シ
リンダ、（15）は前記操向用油圧シリンダ（14L），（1
4R）に対する作動油供給を制御する電磁操作式の操向用
制御弁、（16）は前記複数個の操向制御用センサ
（S₁），（S₂），（S₃）の情報に基づいて前記操向用制
御弁（15）の作動を制御して、前記機体（Ｖ）が機体進
行方向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操向制御
する操向制御手段（100）を構成するマイクロコンピュ
ータ利用の制御装置である。

前記制御装置（16）の動作について説明すれば、第８図
に示すように、基本的には、前記株元センサ（S₀）がOF
FからONに変化して刈り取り作業が開始された時点から
前記回転数センサ（S₄）の情報に基づいて検出される走
行距離が設定距離に達するまでに、前記複数個の操向制
御用センサ（S₁），（S₂），（S₃）の情報に基づいて機
体進行方向に並ぶ茎桿に対する刈り取り形式を判別し、
前記株元センサ（S₀）がONからOFFに変化して一つの作
業行程に対する刈り取り作業が終了するまで、前記経路
端部と茎桿との横間隔が判別した刈り取り形式に応じて
設定される適正刈り取り位置範囲に維持されるように操
向制御することになる。

前記刈り取り形式について説明すれば、一般的に、茎桿
はその植え付け方向に向かって条列を形成するように植
え付けられていることから、前記各茎桿導入経路
（L₁），（L₂），（L₃）の夫々に各一条分の茎桿列が導
入されるように、前記茎桿の植え付け方向に平行な方向
に向けて走行する条刈り形式（第４図参照）と、前記茎
桿の条列に交差する方向に走行する横刈り形式（第５図
参照）と、例えば、刈り取り作業範囲を予め区画するた
めに前記最既刈り側経路（L₃）内に二条分の茎桿列を導
入する状態で刈り取る中割り形式（第６図参照）との三
種類の刈り取り形式がある。尚、以下の説明において前
記中割り形式を＋１条刈り形式と呼称する。

従って、前記条刈り形式では、各茎桿導入経路（L₁），
（L₂），（L₃）の夫々に各一条分の茎桿列が導入される
状態となることから、基本的には、前記未刈り側分草具
（4C）の後方側に付設された未刈り側の一対のセンサ
（S₁），（S₂）の情報に基づいて、それら一対のセンサ
（S₁），（S₂）が検出する横間隔の夫々が予め設定され
た不感帯内に維持されるように操向制御することにな
る。但し、刈り残しを防止するために、前記最既刈り側
分草具（4D）の後方側に付設された既刈り側センサ
（S₃）の情報を利用して、この既刈り側センサ（S₃）の
検出位置が設定位置よりも未刈り側に偏位している場合
には、機体（Ｖ）を既刈り側に操向して走行方向を修正
させるようにしてある。

前記横刈り形式では、茎桿の条列に交差する方向に走行
する状態となることから、基本的には、刈り残しの防止
を主体として、前記最既刈り側分草具（4D）の機体横幅
方向での位置が、既刈り部分と未刈り部分との境界に位
置する最既刈り側の未刈り茎桿列に対して設定適正刈り
取り位置範囲内に維持されるように、前記既刈り側セン
サ（S₃）の情報に基づいて操向制御することになる。但
し、詳しくは後述するが、前記未刈り側の一対のセンサ
（S₁），（S₂）のうちの前記最既刈り側経路（L₃）に導
入される茎桿に対して検出作用する第２センサ（S₂）の
情報を併用して、前記最既刈り側経路（L₃）内に茎桿が
無いことを判別した場合にのみ、未刈り側に操向するよ
うにしてある。

前記＋１条刈り形式では、前記最既刈り側経路（L₃）内
に二条分の茎桿が導入される状態となることから、基本
的には、前記二個の未刈り側センサ（S₁），（S₂）のう
ちの既刈り側に位置する第２センサ（S₂）の情報と前記
既刈り側センサ（S₃）の情報とに基づいて、前記最既刈
り側経路（L₃）内に二条分の茎桿が導入される状態を維
持するように操向制御することになる。

次に、第９図に示すフローチャートに基づいて、前記刈
り取り形式を自動的に判別するための処理について説明
する。

前記株元センサ（S₀）がONして刈り取り作業を開始した
時点から設定距離（1m）を走行する間に、前記三個の操
向制御用センサ（S₁），（S₂），（S₃）の検出値の夫々
を、設定距離（5cm）毎にサンプリングして、それらサ
ンプリングした情報に基づいて刈り取り形式を判別させ
るようにしてある。但し、詳述はしないが、刈り取り形
式を判別するまでは前記制御装置（16）による自動操向
が行えないので、刈り取り形式の判別処理が終了するま
では、作業者が人為的に操向操作することになる。

すなわち、前記設定距離（5cm）毎にサンプリングした
各操向制御用センサ（S₁），（S₂），（S₃）のうちの未
刈り側の二個のセンサ（S₁），（S₂）の検出値の和（AD
1n＋AD2n）が予め設定した閾値（A₄-AD）以上となる回
数（N4）を計数すると共に、前記既刈り側センサ（S₃）
の検出値（AD3n）が予め設定した閾値（A₃-AD）以上と
なる回数（N3）を計数する。

そして、前記刈り取り作業を開始した時点から設定距離
（1m）を走行する間に、前記未刈り側の二個のセンサ
（S₁），（S₂）の検出値の和（AD1n＋AD2n）が予め設定
した閾値（A₄-AD）以上となる回数（N4）が設定閾値（K
1）以上であるか否かを判別し、前記設定閾値（K1）以
上である場合には、横刈り形式であると判別するように
してある。つまり、横刈り形式では、植え付けられた茎
桿の条列に交差する方向に走行する状態となることか
ら、前記未刈り側の二個のセンサ（S₁），（S₂）が茎桿
に接当する頻度が条刈り形式よりも高くなることを利用
しているのである。

横刈り形式でないと判別した場合には、前記既刈り側セ
ンサ（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値（A₃-A
D）以上となる回数（N3）が予め設定した設定閾値（K
2）以下であるか否かを判別し、設定閾値（K2）以下で
ある場合には条刈り形式と判別し、且つ、設定閾値（K
2）を越える場合には＋１条刈り形式であると判別させ
るようにしてある。つまり、前記既刈り側センサ（S₃）
が取り付けられた最既刈り側分草具（4D）とその分草具
（4D）から一つ未刈り側の分草具（4C）との間の間隔が
他の未刈り側の分草具の間の間隔よりも広いことから、
各分草具の間に一条分の茎桿が導入される状態となる条
刈り形式では、前記既刈り側センサ（S₃）のセンサバー
（10）に茎桿が接当する頻度は低くなり、その結果、前
記既刈り側センサ（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定し
た閾値（A₃-AD）以上となる回数（N3）は設定閾値（K
2）以下となるが、＋１条刈り形式の場合には、前記最
既刈り側分草具（4D）とその分草具（4D）から一つ未刈
り側の分草具（4C）との間に二条分の茎桿が導入される
ために、前記既刈り側センサ（S₃）のセンサバー（10）
に茎桿が接当する頻度は条刈り形式よりも高くなって、
前記既刈り側センサ（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定
した閾値（A₃-AD）以上となる回数（N3）は設定閾値（K
2）より大となることを利用して、条刈り形式と＋１条
刈り形式とを識別するようにしているのである。

次に、各刈り取り形式に応じた操向制御について説明す
る。

先ず、第10図に示すフローチャートに基づいて、前記条
刈り形式における操向制御について説明する。

前記刈り取り形式の判別と同様にして、設定距離（1m）
を走行する間に、設定距離（5cm）毎に前記既刈り側セ
ンサ（S₃）の検出値と前記未刈り側センサ（S₁），
（S₂）の検出値とをサンプリングして、そのサンプリン
グ値に基づいて、左右何れの方向に操向操作するか、つ
まり、未刈り側に操向するか、既刈り側に操向するか、
及び、直進状態（操向中立）を維持するかを決定するよ
うにしてある。

すなわち、先ず、前記既刈り側センサ（S₃）の検出値
（AD3n）が予め設定した設定閾値（AD-R3）以上となる
回数（RN3）を計数し、その回数（RN3）が設定閾値（RN
C3）以上である場合、つまり、機体（Ｖ）が設定距離を
走行する間に前記既刈り側センサ（S₃）によって検出さ
れる横間隔が設定値より小となる頻度が設定回数より大
である場合には、刈り残しを防止するために、前記未刈
り側センサ（S₁），（S₂）の検出値に拘わらず、右旋回
つまり既刈り側に操向操作するようにしてある。

前記既刈り側センサ（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定
した設定閾値（AD-R3）以上となる回数（RN3）が設定閾
値（RNC3）未満である場合には、前記未刈り側センサ
（S₁），（S₂）のうちの最未刈り側に位置する第１セン
サ（S₁）の検出値（AD1n）が設定閾値（AD-R1）以上と
なる回数（RN1）を計数し、その回数（RN1）が設定閾値
（RNC1）以上である場合には、左旋回つまり未刈り側に
操向操作するようにしてある。

前記未刈り側の第１センサ（S₁）の検出値（AD1n）が設
定閾値（AD-R1）以上となる回数（RN1）が設定閾値（RN
C1）未満である場合には、前記未刈り側センサ（S₁），
（S₂）のうちの最既刈り側経路（L₃）に位置する第２セ
ンサ（S₂）の検出値（AD2n）が設定閾値（AD-R2）以上
となる回数（RN2）を計数し、その回数（RN2）が設定閾
値（RNC2）以上である場合には、右旋回つまり既刈り側
に操向操作するようにしてある。

但し、前記計数した各回数（RN1），（RN2），（RN3）
が各設定閾値未満である場合、つまり、前記茎桿に対す
る経路端部からの横間隔が設定不感帯内にある場合に
は、操向中立状態を維持することになる。又、前記機体
（Ｖ）が設定距離（1m）を走行した場合には、前記各回
数（RN1），（RN2），（RN3）の値を零にクリアするよ
うにしてある。

次に、第11図に示すフローチャートに基づいて、前記横
刈り形式における操向制御について説明する。

横刈り形式では、基本的には、前記既刈り側センサ
（S₃）の検出値（AD3n）のみに基づいて操向操作するよ
うにしてあるが、前記未刈り側センサ（S₁），（S₂）の
うちの前記最既刈り側経路（L₃）内の茎桿に対して検出
作用する第２センサ（S₂）の情報を併用して、前記最既
刈り側経路（L₃）内に茎桿がないことを検出した場合に
のみ未刈り側へ操向操作するようにしてある。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（1m）を走行する間に、設定距離（5cm）
毎に前記第２センサ（S₂）の検出値（AD2n）をサンプリ
ングして、その検出値（AD2n）が設定閾値（α≒零に設
定してある）以下となる回数（ｎ）を計数し、その回数
（ｎ）が設定閾値（Ｋ）以上である場合には、左旋回つ
まり未刈り側への操向操作を禁止するためのマスクを解
除し、且つ、前記回数（ｎ）が設定閾値（Ｋ）未満であ
る場合には、前記設定距離（1m）を走行する間に対応す
る単位時間が経過したか否かを判別し、単位時間が経過
している場合には前記回数（ｎ）を零にクリアして、前
記マスクを禁止側に設定するようにしてある。つまり、
前記最既刈り側経路（L₃）内に導入される茎桿と経路既
刈り側端部との横間隔と、茎桿と経路未刈り側端部との
横間隔の両方に基づいて、既刈り側の経路内に導入され
る茎桿の有無を判別させ、そして、茎桿が不存在である
ことを検出する状態が、機体が設定時間走行する間又は
設定距離を走行する間、継続した場合にのみ、機体を未
刈り側に操向するようにすることで、前記最既刈り側経
路内（L₃）に導入される茎桿が一時的に途切れたり、未
刈り側に凹んでいるような箇所があった場合には、未刈
り側へは操向しないようにするのである。

次に、前記既刈り側センサ（S₃）の検出値（AD3n）をサ
ンプリングして、その検出値（AD3n）が設定不感帯（AD
-R7乃至AD-R8）外となる回数（RN7），（RN8）の夫々を
計数し、それら回数が設定閾値（RNC7），（RNC8）以上
になるに伴って、左右各対応する方向に操向操作するこ
とになる。

但し、前記第２センサ（S₂）の検出値（AD2n）に基づい
て設定されたマスクの状態を判別して、未刈り側への操
向操作（左旋回）を行うべき状態であっても、前記マス
クが解除されていない場合には、操向操作しないことに
なる。

尚、この横刈り形式における前記設定不感帯の幅は、前
記条刈り形式における不感帯の幅（前記未刈り側センサ
（S₁），（S₂）夫々の設定閾値（AD-R1），（AD-R2）の
間の値に対応する）よりも大に設定してある。

次に、第12図に示すフローチャートに基づいて、前記＋
１条刈り形式における操向制御について説明する。

基本的には、前記未刈り側の第２センサ（S₂）の検出値
（AD2n）と前記既刈り側センサ（S₃）の検出値（AD3n）
との差に基づいて操向操作しながら、補助的に、前記既
刈り側センサ（S₃）の検出値（AD3n）に基づいて操向操
作するようにしてある。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様に、前記
設定距離（1m）走行する間に、設定距離（5cm）毎に前
記既刈り側センサ（S₃）の検出値（AD3n）をサンプリン
グして、その検出値（AD3n）が設定閾値（AD-R3）以上
となる回数（RN3）を計数し、その回数（RN3）が設定閾
値（RNC3）以上になるに伴って、刈り残しを防止するた
めに、前記未刈り側の第２センサ（S₂）の検出値に拘わ
らず、右旋回つまり既刈り側に操向操作するようにして
ある。

前記既刈り側センサ（S₃）の検出値（AD3n）が設定閾値
（AD-R3）以上となる回数（RN3）が設定閾値（RNC3）未
満である場合には、前記既刈り側に位置する第２センサ
（S₂）の検出値（AD2n）と前記既刈り側センサ（S₃）の
検出値（AD3n）との差（AD2n-AD3n）が設定閾値（AD-R
5）以上となる回数（RN4）を計数し、その回数（RN4）
が設定閾値（RNC4）以上になるに伴って、左旋回つまり
未刈り側に操向操作するようにしてある。

前記差（AD2n-AD3n）が設定閾値（AD-R5）以上となる回
数（RN4）が設定閾値（RNC4）未満である場合には、前
記差（AD2n-AD3n）が設定閾値（AD-R6）以下となる回数
（RN5）を計数し、その回数（RN5）が設定閾値（RNC5）
以上になるに伴って、右旋回つまり既刈り側に操向操作
するようにしてある。

つまり、＋条刈り形式では、前記最既刈り側分草具（4
D）とその分草具（4D）から一つ未刈り側の分草具（4
C）との間に形成される最既刈り側経路（L₃）内に二条
分の茎桿が導入される状態となるために、前記第２セン
サ（S₂）に対する茎桿の接近度と前記既刈り側センサ
（S₃）に対する接近度とが共に高くなることになる。そ
こで、前記未刈り側の第２センサ（S₂）の検出値（AD2
n）と前記既刈り側センサ（S₃）の検出値（AD3n）との
差に基づいて、設定適正刈り取り位置に対して左右何れ
の側にずれているかを判別させるようにしているのであ
る。

尚、以上説明した各刈り取り形式における操向制御は、
前記株元センサ（S₀）がONして刈り取り作業中である間
は繰り返し実行されることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、刈り取り形式を自動判別するようにし
た場合を例示したが、刈り取り形式を手動操作で指示す
るようにしてもよい。又、本発明を実施する上で必要と
なる各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の操向制御装置の実施例
を示し、第１図は刈取処理部の概略平面図、第２図は同
概略側面図、第３図は操向制御用センサの概略平面図、
第４図は条刈り形式における分草具と茎桿との位置関係
の説明図、第５図は横刈り形式における分草具と茎桿と
の位置関係の説明図、第６図は＋１条刈り形式における
分草具と茎桿との位置関係の説明図、第７図は制御構成
のブロック図、第８図は制御作動のフローチャート、第
９図は刈り取り形式判別処理のフローチャート、第10図
は条刈り形式における操向制御のフローチャート、第11
図は横刈り形式における操向制御のフローチャート、第
12図は＋１条刈り形式における操向制御のフローチャー
トである。第13図は茎桿列の凹みの説明図である。（L₁），（L₂），（L₃）……複数個の茎桿導入経路、
（S₂）……未刈り側センサ、（S₃）……既刈り側セン
サ、（Ｖ）……機体、（３）……刈取処理部、（100）
……操向制御手段。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者上田末蔵大阪府堺市石津北町64番地久保田鉄工株式会社堺製造所内 (72)発明者溝口隆雄大阪府堺市石津北町64番地久保田鉄工株式会社堺製造所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】刈取処理部（３）に並設された複数個の茎
桿導入経路（L₁），（L₂），（L₃）のうちの最も既刈り
側の経路（L₃）内に導入される茎桿と経路既刈り側端部
との横間隔を検出する既刈り側センサ（S₃）が設けら
れ、その既刈り側センサ（S₃）が検出する横間隔が設定
範囲より小なる場合には機体（Ｖ）を既刈り側に操向
し、且つ、前記横間隔が設定範囲より大なる場合には前
記機体（Ｖ）を未刈り側に操向する操向制御手段（10
0）が設けられている刈取収穫機の操向制御装置であっ
て、前記最も既刈り側の経路（L₃）内に導入される茎桿
と経路未刈り側端部との横間隔を検出する未刈り側セン
サ（S₂）が設けられ、前記操向制御手段（100）は、前
記既刈り側センサ（S₃）の情報と前記未刈り側センサ
（S₂）の情報とに基づいて、前記最も既刈り側の経路
（L₃）内に導入される茎桿が不存在であることを検出す
る状態が、前記機体（Ｖ）が設定時間走行する間又は設
定距離を走行する間、継続した場合にのみ、前記機体
（Ｖ）を未刈り側に操向するように構成されている刈取
収穫機の操向制御装置。