JPH07102004B2

JPH07102004B2 - 刈取収穫機の操向制御装置

Info

Publication number: JPH07102004B2
Application number: JP1251179A
Authority: JP
Inventors: 克也臼井; 繁樹林
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1989-09-27
Filing date: 1989-09-27
Publication date: 1995-11-08
Anticipated expiration: 2010-11-08
Also published as: JPH03112403A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、刈取処理部に並設された複数の茎桿導入経路
のうちの最も既刈り側の経路における少なくとも先端部
の横幅が他のものよりも大に形成され、前記最も既刈り
側の経路内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との横
間隔を検出する既刈り側センサーと、他の経路内に導入
される茎桿と経路未刈り側端部との横間隔を検出する未
刈り側センサーとが設けられ、それらセンサーの情報に
基づいて操向制御する操向制御手段が設けられている刈
取収穫機の操向制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の刈取収穫機において、通常は、各茎桿導入
経路に各一条分の茎桿を導入する状態で刈り取り作業行
うことになるが、例えば、作業範囲を予め区画するいわ
ゆる中割り作業も行えるようにするために、最も既刈り
側の経路における少なくとも先端部の横幅を他のものよ
りも大に形成して、この最も既刈り側の経路に二条分の
茎桿を導入できるようにしてある。

従って、中割り作業においては、この最も既刈り側の経
路内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との横間隔を
検出する既刈り側センサーと、他の経路内に導入される
茎桿と経路未刈り側端部との横間隔を検出する未刈り側
センサーとの情報に基づいて操向制御することにより、
複数の茎桿導入経路のうちの最も既刈り側の経路に二条
分の茎桿を導入する状態を維持するようにすることにな
る。

このため、従来では、既刈り側のセンサーによって検出
される経路既刈り側端部との横間隔が設定適正値より小
になると未刈り側に操向操作し、且つ、未刈り側のセン
サーによって検出される経路未刈り側端部との横間隔が
設定値より小になると既刈り側に操向操作するようにし
ていた（例えば、特開昭58−224603号公報参照）。

〔発明が解決しようとする課題〕

中割り作業においては、通常は一条分の茎桿を導入する
経路に二条分の茎桿を導入する状態となることから、茎
桿と経路端部との横間隔の設定適正値に対する不感帯の
幅が、通常の一条分の茎桿を導入する場合よりも狭くな
る。

従って、上記従来構成のように各センサーが検出する経
路端部と茎桿との横間隔に基づいて操向操作させる構成
では、制御にハンチングを生じやすくなる不利があっ
た。

但し、一回当たりの操向操作量を小さくするとハンチン
グを生じ難くできるが、大きなずれに対する制御応答が
遅れて、刈り残しを生じたり、茎桿を踏み倒す虞れがあ
る。又、制御構成が複雑になる不利もある。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、制御構成を複雑化することなく、操向制御の
ハンチングを生じ難くすることにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による刈取収穫機の操向制御装置は、刈取処理部
に並設された複数の茎桿導入経路のうちの最も既刈り側
の経路における少なくとも先端部の横幅が他のものより
も大に形成され、前記最も既刈り側の経路内に導入され
る茎桿と経路既刈り側端部との横間隔を検出する既刈り
側センサーと、他の経路内に導入される茎桿と経路未刈
り側端部との横間隔を検出する未刈り側センサーとが設
けられ、それらセンサーの情報に基づいて操向制御する
操向制御手段が設けられているものであって、その特徴
構成は以下の通りである。

第１の特徴構成では、前記操向制御手段は、前記未刈り
側センサーの検出値と前記既刈り側センサーの検出値と
の差に基づいて操向制御するように構成されている点に
ある。

又、第２の特徴構成では、前記操向制御手段は、前記既
刈り側センサーによって検出される経路既刈り側端部と
の横間隔が設定値より小である場合には、前記未刈り側
センサーの検出値と前記既刈り側センサーの検出値との
差に拘わらず、既刈り側に操向操作するように構成され
ている点にある。

〔作用〕

茎桿に対する経路端部からの横間隔が、茎桿が経路内に
あれば未刈り側又は既刈り側に多少寄った状態であって
も、実際には操向操作する必要がないものである。

そこで、第１の特徴構成では、未刈り側センサーの検出
値と前記既刈り側センサーの検出値との差に基づいて操
向制御させることにより、適正間隔に対する不感帯が狭
くても操向操作の頻度が少なくなるので、制御応答にハ
ンチングを生じ難くなる。

但し、茎桿が茎桿導入経路の既刈り側に偏った状態にな
ると、刈り残しを生じる虞れがある。

そこで、第２の特徴構成では、上記第１の特徴構成に加
えて、既刈り側センサーによって検出される経路既刈り
側端部との横間隔が設定値より小である場合には、前記
未刈り側センサーの検出値と前記既刈り側センサーの検
出値との差に拘わらず、既刈り側に操向操作させるよう
にするのである。

〔発明の効果〕

従って、第１の特徴構成では、制御応答にハンチングを
生じ難くできるので、茎桿に対する追従性を低下させる
ことなく、刈り跡の美観を向上できるに至った。

又、第２の特徴構成では、制御応答のハンチングを防止
しながら、刈り残しの発生を防止できる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図及び第２図に示すように、刈取収穫機の一例とし
てのコンバインは、左右一対のクローラ走行装置（１）
を備えた機体（Ｖ）に、脱穀装置（２）が搭載され、前
記機体（Ｖ）の前部に、刈取処理部（３）が装着されて
いる。

前記刈取処理部（３）は、機体横幅方向に間隔を隔てる
状態で並置される複数個の分草具（4A），（4B），（4
C），（4D）と、それら分草具（4A），（4B），（4
C），（4D）の間に導入される茎桿を引き起こす引き起
こし装置（５）と、引き起こされた茎桿の株元を切断す
るバリカン型の刈り刃（６）と、刈り取り茎桿を機体後
方側に係止搬送する搬送装置（７）とを、その順序で機
体前方側から機体後方側に順次並ぶ状態で備えている。

つまり、前記複数個の分草具（4A），（4B），（4C），
（4D）の間の夫々に、複数の複数の茎桿導入経路
（L₁），（L₂），（L₃）が形成されることになる。

尚、第２図中、（８）は前記搬送装置（７）で搬送され
る刈り取り茎桿を前記脱穀装置（２）に搬送するフィー
ドチェーン、（S₀）は刈り取り茎桿の株元に接当して刈
り取り作業中であるか否かを検出するための株元センサ
ーであって、前記搬送装置（７）の搬送経路中に設けら
れている。

但し、前記複数個の分草具（4A），（4B），（4C），
（4D）のうちの最既刈り側に位置する分草具（4D）とそ
の最既刈り側の分草具（4D）よりも一つ未刈り側に位置
する分草具（4C）との間の間隔は、それら分草具（4
C），（4D）の間に二列分の茎桿を導入できるように、
他の未刈り側に位置する分草具（4A），（4B），（4C）
の間の間隔よりも大に形成されている。つまり、前記複
数の茎桿導入経路（L₁），（L₂），（L₃）のうちの最も
既刈り側の経路（L₃）における少なくとも先端部の横幅
が他のものよりも大に形成されていることになる。又、
前記引き起こし装置（５）は、前記複数個の分草具（4
A），（4B），（4C），（4D）の後方側に設けられてい
る。

前記刈取処理部（３）には、前記各分草具（4A），（4
B），（4C），（4D）の間に導入される茎桿に対する経
路端部からの横間隔を検出する複数個の操向制御用セン
サー（S₁），（S₂），（S₃）が、それらのうちの一つの
センサー（S₃）を最既刈り側の分草具（4D）の後方側箇
所に位置させる状態で、前記分草具（4A乃至4D）の支持
フレーム（９）に設けられている。

つまり、前記最既刈り側の分草具（4D）の後方側箇所に
位置するセンサー（S₃）が、前記最も既刈り側の経路
（L₃）内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との横間
隔を検出する既刈り側センサーに対応し、他の分草具の
後方側箇所に位置する二個のセンサー（S₁），（S₂）
が、他の経路内に導入される茎桿と他の経路内における
経路既刈り側端部との横間隔を検出する未刈り側の第１
センサー（S₁）と、他の経路内に導入される茎桿と他の
経路内における経路未刈り側端部との横間隔を検出する
未刈り側の第２センサー（S₂）とに夫々対応することに
なる。

但し、前記最既刈り側の分草具（4D）の後方側箇所に位
置するセンサー（S₃）は、前記引き起こし装置（５）よ
りも前方側で前記茎桿に対して検出作用するように設け
られ、且つ、他のセンサー（S₁），（S₂）は、前記引き
起こし装置（５）よりも後方側で前記茎桿に対して検出
作用するように設けられている。

前記複数個の操向制御用センサー（S₁），（S₂），
（S₃）の構成について説明すれば、夫々同一構成になる
ものであって、第３図に示すように、機体前方側に復帰
付勢されたセンサバー（10）と、そのセンサバー（10）
の機体後方への回動角を検出するポテンショメータ
（Ｒ）とを備えている。

ところで、茎桿は機体進行方向に沿って断続する状態で
植え付けられていることから、前記センサバー（10）の
長さが短いと茎桿に対して断続して当接することにな
り、前記ポテンショメータ（Ｒ）からは断続的に変化す
る信号が出力されて、刈り取り位置に対応した信号が連
続的には得られなくなる不利がある。そこで、前記セン
サバー（10）の長さを、機体進行方向に並ぶ茎桿の複数
個が同時に接当する状態を維持できるように、前記茎桿
の植え付け間隔に応じた長さ（300mm）に設定してあ
る。

つまり、前記機体（Ｖ）の走行に伴って、前記分草具
（4A乃至4D）の間に導入される茎桿の株元が連続的に前
記センサバー（10）に接当して、前記センサバー（10）
がその回動支点からの茎桿接当位置に応じた回動角で機
体後方側に回動して、前記ポテンショメータ（Ｒ）から
は、機体進行方向に並ぶ茎桿に対する各センサーの取り
付け位置すなわち茎桿導入経路の端部からの横間隔が小
になるほど大となる信号が出力されるようになっている
のである。

次に、前記複数個の操向制御用センサー（S₁），
（S₂），（S₃）を用いて、前記機体（Ｖ）が機体進行方
向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操向制御する
ための制御構成について説明する。

第７図に示すように、前記クローラ走行装置（１）は、
エンジン（Ｅ）の出力を変速する走行用の変速装置（1
1）からミッションケース（12）に伝達される駆動力に
よって駆動されるようになっている。そして、前記ミッ
ションケース（12）には、前記クローラ走行装置（１）
に対する駆動力伝達を左右で各別に入り切り操作する操
向用クラッチ（13L），（13R）が設けられ、駆動力を切
り操作したクローラ走行装置（１）の側を旋回中心とし
て操向操作するように構成されている。

尚、図中、（S₄）は前記ミッションケース（12）への入
力回転数に基づいて走行距離や走行速度を検出するため
の回転数センサー、（14L），（14R）は前記操向用クラ
ッチ（14L），（14R）を切り操作するための操向用油圧
シリンダ、（15）は前記操向用油圧シリンダ（14L），
（14R）に対する作動油の供給を制御する電磁操作式の
操向用制御弁、（16）は前記複数個の操向制御用センサ
ー（S₁），（S₂），（S₃）の情報に基づいて前記操向用
制御弁（15）の作動を制御して、前記機体（Ｖ）が機体
進行方向に並ぶ茎桿に沿って自動走行するように操向制
御する操向制御手段（100）を構成するマイクロコンピ
ュータ利用の制御装置である。

前記制御装置（16）の動作について説明すれば、第８図
に示すように、基本的には、前記株元センサー（S₀）が
OFFからONに変化して刈り取り作業が開始された時点か
ら前記回転数センサー（S₄）の情報に基づいて検出され
る設定距離を走行する間に、前記複数個の操向制御用セ
ンサー（S₁），（S₂），（S₃）の情報に基づいて機体進
行方向に並ぶ茎桿に対する刈り取り形式を判別し、前記
株元センサー（S₀）がONからOFFして刈り取り作業が終
了するまで、判別した刈り取り形式に応じて設定される
適正刈り取り位置範囲に維持されるように操向制御する
ことになる。

前記刈り取り形式について説明すれば、一般的に、茎桿
はその植え付け方向に向かって条列を形成するように植
え付けられていることから、前記各分草具（4A乃至4D）
の間に各一条分の茎桿列が導入されるように前記茎桿の
植え付け方向に平行な方向に向けて走行する条刈り形式
（第４図参照）と、前記茎桿の条列に交差する方向に走
行する横刈り形式（第５図参照）と、例えば刈り取り作
業範囲を予め区画するために前記最既刈り側の分草具
（4D）とその分草具（4D）より一つ未刈り側の分草具
（4C）との間に二条分の茎桿列を導入する状態で刈り取
る中割り形式（第６図参照）との三種類の刈り取り形式
がある。尚、以下の説明において前記中割り形式を＋１
条刈り形式と呼称する。

従って、前記条刈り形式においては、各分草具の間に各
１条分の茎桿が導入される状態となることから、基本的
には、前記未刈り側の分草具（4B）の後方側箇所に付設
された未刈り側の第１センサー（S₁）及び第２センサー
（S₂）の情報に基づいて、さらに両センサー（S₁），
（S₂）による検出刈り取り位置つまり茎桿導入経路の端
部からの横間隔が予め設定された不感帯内に維持される
ように操向制御することになる。但し、刈り残しを防止
するために、前記最既刈り側の分草具（4D）の後方側に
付設された既刈り側センサー（S₃）の情報を利用して、
この既刈り側センサー（S₃）の検出位置が設定位置より
も未刈り側に偏位している場合には、機体（Ｖ）を既刈
り側に操向して走行方向を修正させるようにしてある。

前記横刈り形式では、茎桿の条列に交差する方向に走行
する状態となることから、基本的には、刈り残しの防止
を主体として、前記最既刈り側分草具（4D）の機体横幅
方向での位置が、既刈り部分と未刈り部分との境界に位
置する最既刈り側の未刈り茎桿列に対して設定適正刈り
取り位置範囲内に維持されるように、前記既刈り側セン
サー（S₃）の情報に基づいて操向制御することになる。

前記＋１条刈り形式では、前記最既刈り側分草具（4D）
とその分草具（4D）より一つ未刈り側の分草具（4C）と
の間に二条分の茎桿が導入される状態となることから、
基本的には、前記二個の未刈り側センサー（S₁），
（S₂）のうちの既刈り側に位置する第２センサー（S₂）
の情報と前記既刈り側センサー（S₃）の情報とに基づい
て、前記両分草具（4C），（4D）の間に二条分の茎桿が
導入される状態を維持するように操向制御することにな
る。

次に、第９図に示すフローチャートに基づいて、前記刈
り取り形式の判別処理について説明する。

前記株元センサー（S₀）がONして刈り取り作業を開始し
た時点から設定距離（例えば1m）を走行する間に、前記
三個の操向制御用センサー（S₁），（S₂），（S₃）の検
出値の夫々を、設定距離（例えば5cm）毎にサンプリン
グして、それらサンプリングした情報に基づいて刈り取
り形式を判別させるようにしてある。但し、詳述はしな
いが、刈り取り形式を判別するまでは前記制御装置（1
6）による自動操向が行えないので、この作業開始時点
から設定距離を走行する間は、作業者が人為的に操向操
作することになる。

すなわち、前記設定距離（例えば5cm）毎にサンプリン
グした各操向制御用センサー（S₁），（S₂），（S₃）の
うちの二個の未刈り側センサー（S₁），（S₂）の検出値
の和（AD1＋AD2n）が予め設定した閾値（A₄−AD）以上
となる回数（N4）を計数すると共に、前記既刈り側セン
サー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値（A₃−
AD）以上となる回数（N3）を計数する。

そして、前記刈り取り作業を開始した時点から設定距離
（例えば1m）を走行する間に、前記二個の未刈り側セン
サー（S₁），（S₂）の検出値の和（AD1＋AD2n）が予め
設定した閾値（A₄−AD）以上となる回数（N4）が設定閾
値（K1）以上であるか否かを判別し、前記設定閾値（K
1）以上である場合には、横刈り形式であると判別する
ようにしてある。

つまり、横刈り形式では、植え付けられた茎桿の条列に
交差する方向に走行する状態となることから、前記二個
の未刈り側センサー（S₁），（S₂）が茎桿に接当する頻
度が条刈り形式よりも高くなることを利用しているので
ある。

横刈り形式でないと判別した場合には、前記既刈り側セ
ンサー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値（A₃
−AD）以上となる回数（N3）が設定閾値（K2）以下であ
るか否かを判別し、設定閾値（K2）以下である場合には
条刈り形式と判別し、且つ、設定閾値（K2）を越える場
合には＋１条刈り形式と判別させるようにしてある。

つまり、前記既刈り側センサー（S₃）が取り付けられた
最既刈り側分草具（4D）とその分草具（4D）から一つ未
刈り側の分草具（4C）との間の間隔が他の未刈り側の分
草具の間の間隔よりも広いことから、各分草具の間に一
条分の茎桿が導入される状態となる条刈り形式では、前
記既刈り側センサー（S₃）のセンサバー（10）に茎桿が
接当する頻度は低くなり、その結果、前記既刈り側セン
サー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値（A₃−
AD）以上となる回数（N3）は設定閾値（K2）以下となる
が、＋１条刈り形式の場合には、前記最既刈り側分草具
（4D）とその分草具（4D）から一つ未刈り側の分草具
（4C）との間に二条分の茎桿が導入されるために、前記
既刈り側センサー（S₃）のセンサバー（10）に茎桿が接
通する頻度は条刈り形式よりも高くなって、前記既刈り
側は条刈り形式よりも高くなって、前記既刈り側センサ
ー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設定した閾値（A₃−A
D）以上となる回数（N3）は設定閾値（K2）より大とな
ることを利用して、条刈り形式と＋１条刈り形式とを識
別するようにしているのである。

次に、各刈り取り形式に応じた操向制御について説明す
る。

前記条刈り形式における操向制御について説明すれば、
第10図に示すように、前記刈り取り形式の判別と同様に
して、設定距離（1m）を走行する間に、設定距離（5c
m）毎に前記既刈り側センサー（S₃）の検出値と前記未
刈り側センサー（S₁），（S₂）の検出値とをサンプリン
グして、そのサンプリングした値に基づいて、左右何れ
の方向に操向操作するか、つまり、未刈り側に操向操作
するか、既刈り側に操向操作するか、及び、直進状態
（操向中立）を維持するかを決定するようにしてある。

すなわち、先ず、前記既刈り側センサー（S₃）の検出値
（AD3n）が予め設定した設定閾値（AD−R3）以上となる
回数（RN3）を計数し、その回数（RN3）が設定閾値（RN
C3）以上である場合、つまり、機体（Ｖ）が設定距離を
走行する間に前記既刈り側センサー（S₃）によって検出
される横間隔が設定値より小となる頻度が設定回数より
大である場合には、刈り残しを防止するために、前記未
刈り側センサー（S₁），（S₂）の検出値に拘わらず、右
旋回つまり既刈り側に操向操作するようにしてある。

前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）が予め設
定した設定閾値（AD−R3）以上となる回数（RN3）が設
定閾値（RNC3）未満である場合には、前記未刈り側セン
サー（S₁），（S₂）のうちの最未刈り側の第１センサー
（S₁）の検出値（AD1n）が設定閾値（AD−R1）以上とな
る回数（RN1）を計数し、その回数（RN1）が設定閾値
（RNC1）以上である場合には、左旋回つまり未刈り側に
操向操作するようにしてある。

前記第１センサー（S₁）の検出値（AD1n）が前記設定閾
値（AD−R1）以上となる回数（RN1）が設定閾値（RNC
1）未満である場合には、前記未刈り側センサー
（S₁），（S₂）のうちの既刈り側の第２センサー（S₂）
の検出値（AD2n）が設定閾値（AD−R2）以上となる回数
（RN2）を計数し、その回数（RN2）が設定閾値（RNC2）
以上である場合には、右旋回つまり既刈り側に操向操作
するようにしてある。

但し、前記計数した各回数（RN1），（RN2），（RN3）
が各設定閾値未満である場合、つまり、前記茎桿に対す
る経路端部からの横間隔が設定不感帯内にある場合に
は、操向中立状態を維持することになる。又、前記機体
（Ｖ）が設定距離（1m）を走行した場合には、前記各回
数（RN1），（RN2），（RN3）の値を零にクリアするこ
とになる。

前記横刈り形式における操向制御について説明すれば、
第11図に示すように、基本的には、前記既刈り側センサ
ー（S₃）の検出値（AD3n）のみに基づいて操向操作する
ことになる。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（1m）走行する間に、設定距離（5cm）毎
に前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）をサン
プリングして、その検出値（AD3n）が設定不感帯（AD−
R7乃至AD−R8）外となる回数（RN7），（RN8）の夫々を
計数し、それら回数が設定閾値（RNC7），（RNC8）以上
になるに伴って、左右各対応する方向に操向操作するこ
とになる。但し、この横刈り形式における前記設定不感
帯の幅は、前記条刈り形式における不感帯の幅（前記未
刈り側センサー（S₁），（S₂）夫々の設定閾値（AD−R
1），（AD−R2）の間の値に対応する）よりも大に設定
してある。

前記＋１条刈り形式における操向制御について説明すれ
ば、第12図に示すように、基本的には、前記二個の未刈
り側センサー（S₁），（S₂）のうちの既刈り側に位置す
る第２センサー（S₂）の検出値（AD2n）と前記最既刈り
側センサー（S₃）の検出値（AD3n）との差に基づいて操
向操作しながら、補助的に、前記最既刈り側センサー
（S₃）の検出値（AD3n）に基づいて操向操作するように
構成してある。

すなわち、前記条刈り形式における制御と同様にして、
前記設定距離（1m）走行する間に、設定距離（5cm）毎
に前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）をサン
プリングして、その検出値（AD3n）が設定閾値（AD−R
3）以上となる回数（RN3）を計数し、その回数（RN3）
が設定閾値（RNC3）以上になるに伴って、刈り残しを防
止するために、前記未刈り側の第２センサー（S₂）の検
出値に拘わらず、右旋回つまり既刈り側に操向操作する
ようにしてある。

前記既刈り側センサー（S₃）の検出値（AD3n）が設定閾
値（AD−R3）以上となる回数（RN3）が設定閾値（RNC
3）未満である場合には、前記二個の未刈り側センサー
（S₁），（S₂）のうちの既刈り側に位置する第２センサ
ー（S₂）の検出値（AD2n）と前記最既刈り側センサー
（S₃）の検出値（AD3n）との差（AD2n−AD3n）が設定閾
値（AD−R5）以上となる回数（RN4）を計数し、その回
数（RN4）が設定閾値（RNC4）以上になるに伴って、左
旋回つまり未刈り側に操向操作するようにしてある。

前記差（AD2n−AD3n）が設定閾値（AD−R5）以上となる
回数（RN4）が設定閾値（RNC4）未満である場合には、
前記差（AD2n−AD3n）が設定閾値（AD−R6）以下となる
回数（RN5）を計数し、その回数（RN5）が設定閾値（RN
C5）以上になるに伴って、右旋回つまり既刈り側に操向
操作するようにしてある。

つまり、＋１条刈り形式では、前記最既刈り側分草具
（4D）とその分草具（4D）から一つ未刈り側の分草具
（4C）との間に二条分の茎桿が導入される状態となるた
めに、前記第２センサー（S₂）に対する茎桿の接近度と
前記既刈り側センサー（S₃）に対する接近度とが共に高
くなることになる。そこで、前記第２センサー（S₂）の
検出値と前記既刈り側センサー（S₃）の検出値との差に
基づいて、前記適正刈り取り位置に対して左右何れの側
にずれているかを判別させるようにしているのである。

尚、以上説明した各刈り取り形式における操向制御は、
前記株元センサー（S₀）がOFFするまで繰り返し実行さ
れることになる。

〔別実施例〕

上記実施例では、刈り取り形式を自動判別するようにし
た場合を例示したが、刈り取り形式を手動操作で指示す
るようにしてもよい。又、本発明を実施する上で必要と
なる各部の具体構成は各種変更できる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】図面は本発明に係る刈取収穫機の操向制御装置の実施例
を示し、第１図は刈取処理部の概略平面図、第２図は同
概略側面図、第３図は操向制御用センサーの概略平面
図、第４図は条刈り形式における分草具と茎桿との位置
関係の説明図、第５図は横刈り形式における分草具と茎
桿との位置関係の説明図、第６図は＋１条刈り形式にお
ける分草具と茎桿との位置関係の説明図、第７図は制御
構成のブロック図、第８図は制御作動のフローチャー
ト、第９図は刈り取り形式判別処理のフローチャート、
第10図は条刈り形式における操向制御のフローチャー
ト、第11図は横刈り形式における操向制御のフローチャ
ート、第12図は＋１条刈り形式における操向制御のフロ
ーチャートである。（S₂）……未刈り側センサー、（S₃）……既刈り側セン
サー、（L₁），（L₂），（L₃）……複数の茎桿導入経
路、（３）……刈取処理部、（100）……操向制御手
段。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】刈取処理部（３）に並設された複数の茎桿
導入経路（L₁），（L₂），（L₃）のうちの最も既刈り側
の経路（L₃）における少なくとも先端部の横幅が他のも
のよりも大に形成され、前記最も既刈り側の経路（L₃）
内に導入される茎桿と経路既刈り側端部との横間隔を検
出する既刈り側センサー（S₃）と、他の経路（L₂）内に
導入される茎桿と経路未刈り側端部との横間隔を検出す
る未刈り側センサー（S₂）とが設けられ、それらセンサ
ー（S₂），（S₃）の情報に基づいて操向制御する操向制
御手段（100）が設けられている刈取収穫機の操向制御
装置であって、前記操向制御手段（100）は、前記未刈
り側センサー（S₂）の検出値と前記既刈り側センサー
（S₃）の検出値との差に基づいて操向制御するように構
成されている刈取収穫機の操向制御装置。
【請求項２】請求項１記載の刈取収穫機の操向制御装置
であって、前記操向制御手段（100）は、前記既刈り側
センサー（S₃）によって検出される経路既刈り側端部と
の横間隔が設定値より小である場合には、前記未刈り側
センサー（S₂）の検出値と前記既刈り側センサー（S₃）
の検出値との差に拘わらず、既刈り側に操向操作するよ
うに構成されている刈取収穫機の操向制御装置。