JPS6248309A - 刈取収穫機の茎稈位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体横幅方向に移動自在に支承した茎稈接触
片を、対象茎稈側に復帰付勢して設け、前記茎稈接触片
の移動範囲を、最大突出側の浅倣いゾーン、最大引退側
の深倣いゾーン、及び、それらゾーンの間に位置する不
感帯ゾーンに区画設定し、前記茎稈接触片が前記３つの
ゾーンの何れに位置するかを検出するためのセンサを設
けた刈取収穫機の茎稈位置検出装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の刈取収穫機の茎稈位置検出装置は、圃場に
植立された茎稈の刈り残しを発生したり機体先端部の分
草具で茎稈を踏み倒したりすること無く機体と茎稈とが
適正距離前れた状態で茎稈に沿って移動するように、つ
まり、機体横幅方向に移動自在に支承した茎稈接触片が
上記不感帯ゾーン内に位置する状態を維持するように機
体を自動的に操向制御するための制御情報を検出する手
段として使用されるものである。そして、茎稈接触片の
移動量を検出するセンサの検出値が１．上記浅倣いゾー
ン、深倣いゾーン、及び、不感帯ゾーンの何れのゾーン
にあるかを判別することにより、機体と茎稈との位置関
係を判別するようにしたものである。

ところで、圃場に植立された茎稈は、隙間無く連続して
植立されているものではなく、点在する状態で植立され
ていることから、上記茎稈接触片は、機体と茎稈との位
置関係がほぼ一定であっても機体移動に伴って茎稈に対
して接触・非接触を断続的に繰り返して振動することと
なり、その接触位置を検出するセンサの検出信号は変動
するものとなる。

特に、茎稈位置が深倣いゾーンにある場合には、上記茎
稈接触片が茎稈に押されて大きく機体側に引退した後茎
稈側へ突出復帰する状態を繰り返すことになり、その検
出値が大きく変動する。従って、上記センサの検出値を
そのまま用いて茎稈位置が上記何れのゾーンにあるかを
判別することはできないものであり、何れのゾーンにあ
るかを判別するためにはセンサの検出信号を平均化する
等の信号処理を行う必要がある。

そして、従来では、上記センサの検出信号を積分処理す
る、所定サンプリング回数毎に検出値の単純平均や移動
子均等を演算する、あるいは、設定時間内の検出値の最
大値をもって検出値を代表させる等の信号処理を行った
後、茎稈位置が上記３つのゾーンの何れに位置するかを
判別するようにしていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記茎稈接触片の動きつまりセンサの検出信号の変化を
みると、第１０図（イ）及び第１１図（イ）に示すよう
に、茎稈接触片が茎稈に対して断続的に接触することか
ら、深倣いゾーン（ｉｉｉ　）にある場合には、一つの
茎稈に接触して機体側に太き（引退した後一旦茎稈側に
突出復帰し、次の茎稈への接触で再度機体側に引退する
状態となって、その移動量が大きくなるとともに、茎稈
への接触に伴う振動も大きくなり、センサの検出信号（
Ｖｘ）のレベルは大きく変動するものとなる。

一方浅倣いゾーン（ｉ）にある場合には、茎稈位置が機
体より遠いことがら茎稈に接触する頻度が低下し、茎稈
接触片が茎稈に接触しなかったり、接触してもその移動
量が小さくなるので、センサの検出信号レベルは余り変
動しない状態となる。

従って、深倣いゾーン（ｉｉｉ　）と浅倣いゾーン（ｉ
）とでは、センサの検出信号のレベル変化のパターンが
大きく異なるものを、一括的に平均化したのでは、検出
精度が低下して実際の茎稈位置に対応した位置情報が得
られないものであることが各種実験の結果判明した。

つまり、突発的に大きく位置偏位した茎稈があると、セ
ンサの検出信号は急激な位置変動があったように変化す
るため、上記従来の平均化する信号処理では、検出値を
そのまま平均化することからその変化が平均化され、実
際には深倣いゾーンに茎稈位置がずれているにも拘らず
不感帯ゾーンにあるように誤判別される場合があり、そ
の判別結果に基づいて機体を操向制御したのでは分草具
で茎稈の株を割ったり踏み倒してしまう不都合を生じる
ものであった。

又、上記従来の検出値の最大値に基づいて茎稈位置を判
別する構成の場合は、設定時間経過した後でなければ深
倣いゾーンにあることを判別できないので、走行制御が
大幅に遅れる虞れがあり、上記同様に分草具で茎稈の株
を割ったり踏み倒してしまう不都合を生じる。

ところで、圃場に植立した茎稈は、植付は後の管理育成
を効率良く行うために、一般的に所定間隔で条をなすよ
うに植えつけられているものであり、その刈取作業とし
ては、その条列に沿って行う条刈り形式と、茎稈の条列
に直交する方向から刈り取る横刈り形式があり、夫々の
形式に対応して最適な操向制御を行う必要がある。尚、
麦等のように茎稈が条列を形成しないいわゆるバラ播き
形式で植付けられていることもあるが、この場合は上記
横刈り形式と同じ形式の操向制御で対応できる。

つまり、上記条刈り形式においては、刈取収穫機の刈り
幅が一定であることから、刈り残しを防止するためには
機体の有効刈り幅内に左右両端の茎稈が位置するように
操向制御する必要がある。そして、その場合、刈取部の
左右両端部において夫々茎稈に接触して茎稈位置を検出
する茎稈接触片とその移動位置を検出するセンサとを設
け、これら左右側センサによる茎稈検出位置情報に基づ
いて、左右の茎稈位置が夫々不感帯ゾーン内に位置する
ように操向制御する第一操向制御手段が用いられること
となり、左右夫々の茎稈位置に対して的確な操向制御を
行うためには、刈取部に対する左右の茎稈位置が不感帯
ゾーンからずれたことを高速にかつ的確に検出する必要
がある。

一方、上記横刈り形式においては、沿うべき条列が明確
に存在しないことから、既刈り側の一つのセンサによる
茎稈位置情報に基づいて操向制御する第２操向制御手段
を用いることとなり、刈り残しを防止するためには特に
深倣いゾーン側へのずれに対して迅速、的確な茎稈位置
判別が必要となる。これに対して、浅倣いゾーンに対す
る判別は、突発的に位置ずれした茎稈を可及的に無視で
きる判別をおこなわせることが望まれるものとなり、そ
の判別手段を上記深倣いゾーンの判別手段とは別に設け
た方が良いことが分かる。

本発明は、上記実情に鑑み才なされたものであって、そ
の第一目的は、条刈り形式において好適な状態で、茎稈
位置判別を精度よく、しかも迅速に行うことができるよ
うにすることにあり、その第二目的は、横刈り形式にお
いて好適な状態で、茎稈位置判別を精度よく、しかも迅
速に行うことができるようにすることにある。

以下、本第−発明及び本第二発明の要旨を、第一発明と
第二発明とに分けて説明する。

員二光肌 〔問題点を解決するための手段〕 第一発明による刈取収穫機の茎稈位置検出装置の特徴と
するところは、 前記センサの検出値を設定時間毎にサンプリングするサ
ンプリング手段、 前記検出値が前記３つのゾーンの何れに対応するかを判
別するゾーン判別手段、 前記ゾーン判別手段の判別結果に基づいて深倣いゾーン
であることを判別する深倣いゾーン判別部、及び、 前記ゾーン判別手段の判別結果に基づいて浅倣いゾーン
であることを判別する浅倣いゾーン判別部、 を夫々設け、そして、 前記深倣いゾーン判別部を構成するに、前記サンプリン
グ手段によるサンプリ ングに伴って前記深倣いゾーンが検出された回数を計数
する第１計数手段、 前記サンプリング手段によるサンプリ ング回数が設定サンプリング回数に達したか否かを判別
するサンプリング回数計数手段、 前記第１計数手段による計数値が第１ 設定回数に達したか否かを判別する深倣い判別用の第１
計数値判別手段、 前記サンプリング回数計数手段による サンプリング回数が設定サンプリング回数に達する、前
記第１計数手段による計数値が第１設定回数に達する、
の何れかになると前記第１計数手段による計数をリセッ
トする第１リセット手段、 の夫々を備えさせ、更に、 前記浅倣いゾーン判別部を構成するに、前記サンプリン
グ手段によるサンプリ ング回数が設定サンプリング回数に達したか否かを判別
するサンプリング回数計数手段、 前記第１計数手段による計数値が第１ 設定回数に達したか否かを判別する浅倣い判別用の第１
計数値判別手段、 前記サンプリング回数計数手段による サンプリング回数が設定サンプリング回数に達する、前
記第１計数手段による計数値が第１設定回数に達する、
の何れかになると前記第１計数手段による計数をリセッ
トする第１リセット手段、 の夫々を備えさせてある点にあり、その作用並びに効果
は以下の通りである。

〔第一発明の作用〕

すなわち、第１図（イ）に示すように、サンプリング手
段（１００）により茎稈接触片（７）の移動位置に対応
するセンサ（Ｒ）からの検出値（Ｖに）を、所定時間毎
にサンプリングし、そのサンプリング毎に上記検出値（
Ｖｘ）が、浅倣いゾーン（ｉ）、不感帯ゾーン（１１）
、深倣いゾーン（ｉｉｉ　）、の何れのゾーンにあるか
をゾーン判別手段（１０１）により判別させる。

そして、その判別結果が、上記不感帯ゾーン（ｉｉ　）
以外のゾーン、例えば深倣いゾーン（ｉｉｉ　）である
場合は、深倣いゾーン判別部（α）のサンプリング回数
計数手段（１０３）によりサンプリング回数（３）を計
数しながら、この深倣いゾーン（ｉｉｉ　）を判別した
回数を第１計数手段（１０２）によって計数し、第１計
数値判別手段（１０４）が上記第１計数手段（１０２）
の計数値（ｎ）が第１設定回数（ｍ）に達したことを判
別すると、茎稈位置が深倣いゾーン（ｉｉｉ　）である
ことを示す茎稈位置情報を出力し、第１リセット手段（
１０５）により上記第１計数手段（１０２）及びサンプ
リング回数計数手段（１０３）の各計数をリセットする
。尚、上記第１計数値判別手段（１０４）による計数値
（ｎ）が第１設定回数（ｍ）に達していない場合であっ
ても、上記サンプリング回数計数手段（１０３）による
サンプリング回数（３）が設定サンプリング回数（Ｍ）
に達すると上記第１計数手段（１０２）及びサンプリン
グ回数計数手段（１０３）の各計数をリセットする。

尚、浅倣いゾーン（ｉ）の判別は同様にして行うことが
できるのでその説明を省略する。

つまり、検出茎稈位置が、設定サンプリング回数当たり
、連続的、離散的、何れの状態でも設定回数以上不感帯
ゾーンからずれたことを検出すると、茎稈位置が不感帯
ゾーン以外にあると判別するので、茎稈位置が大きくず
れ始めると連続的に不感帯ゾーンからずれたことを判別
することとなり、不感帯ゾーンからのずれの判別結果が
速く出る。一方、茎稈位置が時々不感帯ゾーンからずれ
る状態となるような不感帯ゾーンからあまりずれていな
いような場合には、誤判別しないようにその茎稈位置検
出状況に対応した遅れ時間で不感帯ゾーンからのずれの
判別結果が出る。

又、茎稈接触片が茎稈と茎稈との間を移動している状態
等では、先の茎稈位置と後の茎稈位置との関連性を維持
しながらゾーン判別することとなる。

〔第一発明の効果〕

従って、上記第一発明による茎稈位置判別装置を、上記
第一操向制御手段のように左右一対の茎稈接触片による
雨検出茎稈位置のゾーン判別結果に基づいて操向制御す
るような場合に適用すると、一方の茎稈接触片の位置が
浅倣いゾーンにある場合には、他方の茎稈接触片の位置
が深倣いゾーンにあることになることから、左右両方の
茎稈位置が不感帯ゾーン以外にあることを的確に判別す
ることができる。

蚤旦及班 〔問題点を解決するための手段〕 第二発明による刈取収穫機の茎稈位置検出装置の特徴構
成は、 前記センサの検出値を設定時間毎にサンプリングするサ
ンプリング手段、 前記検出値が前記３つのゾーンの何れに対応するかを判
別するゾーン判別手段、 前記ゾーン判別手段の判別結果に基づいて深倣いゾーン
であることを判別する深倣いゾーン判別部、及び、 前記ゾーン判別手段の判別結果に基づいて浅倣いゾーン
であることを判別する浅倣いゾーン判別部、 を夫々設け、そして、 前記深倣いゾーン判別部を構成するに、前記サンプリン
グ手段によるサンプリングに伴って前記深倣いゾーンが
検出された回数を計数する第１計数手段、 前記サンプリング手段によるサンプリング回数が設定サ
ンプリング回数に達したが否かを判別するサンプリング
回数計数手段、前記第１計数手段による計数値が第１設
定回数に達したか否かを判別する深倣い判別用の第１計
数値判別手段、 前記サンプリング回数計数手段によるサンプリング回数
が設定サンプリング回数に達する、前記第１計数手段に
よる計数値が第１設定回数に達する、の何れかになると
前記第１計数手段による計数をリセットする第１リセッ
ト手段、 を夫々備えさせ、更に、 前記浅倣いゾーン判別部を構成するに、前記前記漫遊い
ゾーンが検出された回数を計数する第２計数手段、 前記第２計数手段による計数値が第２設定回数に達した
か否かを判別する浅倣い判別用の第２計数値判別手段、 前記センサによる検出ゾーンが浅倣いゾーン以外である
、前記第２計数手段による計数値が前記第２設定回数に
達する、の何れかになると前記第２計数手段による計数
をリセットする第２リセット手段、 の夫々を備えさせて多る点にあり、その作用並びに効果
は以下の通りである。

〔第二発明の作用〕

すなわち、第１図ＣＩＩ＋）に示すように、サンプリン
グ手段（１００）により茎稈接触片（７）の移動位置に
対応するセンサ（Ｒ）からの検出値（Ｖｘ）を、所定時
間毎にサンプリングし、そのサンプリング毎に上記検出
値（Ｖｘ）が、浅倣いゾーン（ｉ）、不感帯ゾーン（ｉ
ｉ　）、深倣いゾーン（ｉｉｉ　）、の何れのゾーンに
あるかをゾーン判別手段（１０１）により判別させる。

そして、その判別結果が、深倣いゾーン（ｉｉｉ　）で
ある場合は、前記第一発明におけるゾーン判別部（α）
と同一構成になる深倣いゾーン判別部にて深倣いゾーン
（ｉｉｉ　）の判別を行うとと共に、上記センサ（Ｒ）
の検出値（Ｖに）が、浅倣いゾーン（ｉ）である場合は
、浅倣いゾーン判別部（β）を構成する第２計数手段（
１０６）によりその検出が連続する回数を計数し、その
計数値（ｊ）が第２設定回数（Ｎ）に達すると、第２計
数値判別手段（１０７）により茎稈位置が浅倣いゾーン
（１）であることを示す茎稈位置情報を出力し、第２リ
セット手段（１０８）により上記第２計数手段（１０６
）の計数をリセッ１〜する。尚、上記第２計数値判別手
段（１０６）による計数値（ｊ）が第２設定回数（Ｎ）
に達していない場合であっても、上記ゾーン判別手段（
１０１）が浅倣いゾーン（ｉ）以外のゾーンを判別する
と第２リセット手段（１０８）を起動して、第２計数手
段（１０６）の計数をリセットする。

つまり、センサ（Ｒ）の検出値（Ｖｘ）が、深倣いゾー
ン（ｉｉｉ　）にあることを設定サンプリング回数（Ｍ
）内に設定回数（ｍ）以上計数すると、実際の茎稈位置
が深倣いゾーンにあると判別し、浅倣いゾーン（ｉ）に
あることを連続して設定回数（Ｎ）以上計数すると、実
際の茎稈位置が浅倣いゾーン（ｉ）にあると判別し、そ
れ以外の検出値変動は不感帯ゾーン（ｉｉ）にあると判
別するのである。

従って、検出茎稈位置が、設定サンプリング回数溝たり
、連続的、離散的、何れの状態でも設定回数以上深倣い
ゾーンにあることを検出すると、深倣いゾーンにあると
判別するので、茎稈位置が大きくずれ始めると連続的に
深倣いゾーンにあることを検出することとなり、深倣い
ゾーンの判別結果が速く出る。又、茎稈位置が時々深倣
いゾーンとなるような不感帯ゾーンからあまりずれてい
ないような場合には、誤判別しないようにその茎稈位置
検出状況に対応した遅れ時間で深倣いゾーンの判別結果
が出る。又、茎稈接触片が茎稈と茎稈との間を移動して
いる状態等では、先の茎稈位置と後の茎稈位置との関連
性を維持しながらゾーン判別することとなる。

一方、浅倣いゾーンの判別は、検出茎稈位置が、連続的
に設定回数以上漫遊いゾーンにあることを検出すること
により行われるので、突発的に浅倣いゾーンを越える位
置を検出するような誤検出位置情報や、上記不感帯ゾー
ンや深倣いゾーンにある茎稈接触片が茎稈側に復帰する
際に一時的に浅倣いゾーンとなる検出情報の影響を確実
に除去できる。

つまり、茎稈への接触状態から復帰する状態にある検出
ゾーン変動の影、響を受けることがなくなり、しかも、
突発的な茎稈位置変動があった場合にも直ちにはゾーン
の判別結果が出ることはなくなる。

〔第二発明の効果〕

従って、第二発明による茎稈位置検出装置を上記第二操
向制御手段のように一つの茎稈接触片を用いてその位置
が浅倣いゾーン、不感帯ゾーン、深倣いゾーンの何れの
ゾーンにあるかを判別する必要があるような場合に適用
すると、茎稈位置変動に対応した的確なゾーン判別情報
が得られる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第７図に示すように、圃場の稲、麦等の植立茎稈を引き
起こして刈り取ると共に、刈取茎稈を搬送しながら横倒
れ姿勢に姿勢変更して、フィードチェーン（１）に受は
渡す刈取部（２）と、前記フィードチェーン（１）で挟
持搬送される茎稈記フィードチェーン（１）で挟持搬送
される茎稈を脱穀して穀粒を回収する脱穀装置（３）と
を、左右一対のクローラ走行装置（４Ｌ）　、　（４Ｒ
）を装備した機体（Ｖ）に搭載して、刈取収穫機として
の自走式コンバインを構成しである。

前記刈取部（２）は、油圧シリンダ（８）により、昇降
自在に構成してあり、一つの工程を終了後、次の作業工
程へ移動するターン時等には、大きく上昇させて、茎稈
（Ｈ）を押し倒したりすることがないようにしである。

又、機体（Ｖ）の旋回中心位置すなわち前記左右両クロ
ーラ走行装置（４Ｌ）　、　（４Ｒ）の前後両端を結ぶ
対角線の交点に相当する機体（Ｖ）上部に、地磁気変化
を感知することにより絶対方位を検出する地磁気センサ
とその検出信号を処理する信号処理部とを一体的にユニ
ット化した方位センサ（Ｓ３）を、機体（Ｖ）の向きを
検出する方位検出手段として設けである。そして、第２
図に示すように、その検出方位（θ）の情報は、Ａ／Ｄ
変換器（１６）を介して制御装置（１５）に入力され、
所定周期（本実施例では約６０ｍ５　）毎にサンプリン
グされて、後述する外周ティーチングによる基準方位（
θ。）の設定や操向制御における制御情報として用いら
れるのである。

第２図および第７図に示すように、前記刈取部（２）の
下方には、前方より刈取部（２）に導入される茎稈（Ｈ
）の株元に接当することによって０Ｎ１０ＦＦ信号を出
力する接触式スイッチにて構成された株元センサ（Ｓｏ
）を設けてあり、刈取作業中であるか否かを判別するこ
とにより工程端部に達したか否かを検出する工程端部検
出手段を構成しである。

第２図に示すように、エンジン（Ｅ）からの出力を、油
圧式無段変速装置（９）を介して走行用ミッション部（
１０）に伝達するように構成しである。そして、前記ミ
ッション部（１ｏ）への入力軸（１０ａ）の回転数を検
出する車速センサ（ｓ４）を設け、その単位時間当たり
の検出回転数に基づいて走行速度を検出すると共に、検
出回転数の積算により走行距離（Ｌｘ）を検出するよう
にしである。

又、前記ミッション部（１０）から左右クローラ走行装
置（４Ｌ）　、　（４Ｒ）への動力伝達を各別に断続す
る操向クラッチブレーキ（ＩＩＬ）　、　（ＩＩＲ）、
この操向クラッチブレーキ（ＩＩＬ）、　（ＩＩＲ）を
駆動する油圧シリンダ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）、お
よび、この油圧シリンダ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）を
各別に作動させる電磁バルブ（１３）を設けである。そ
して、刈取作業中における操向制御においては、−回当
たりの操向指令に対して、前記電磁バルブ（１３）を約
７０ｍ５ＯＮした後、約２２０ｍ５　ＯＦ　Ｆするシー
ケンスを実行することにより、単位操向量を操向するよ
うにしである。尚、第２図中、（１４）は前記刈取部（
２）を昇降操作する油圧シリンダ（８）を作動させるた
めの電磁バルブである。

第２図および第８図（イ）、（０）に示すように、前記
刈取部（２）先端部に設けられた左右両端の分草具（５
Ｌ）　、　（５Ｒ）の取り付はフレーム（６）　、　（
６）夫々には、刈取対象茎稈（Ｈ）側である機体（Ｖ）
前方側へ付勢され、前記刈取部（２）に導入される茎稈
（Ｈ）の株元に接触して、その接触位置に対応した角度
分を機体（Ｖ）後方側に回動することにより茎稈位置に
対応して機体横幅方向に移動する茎稈接触片としてのセ
ンサバー（７）と、そのセンサバー（７）の回動角度つ
まり茎稈位置の変化を、出力電圧（Ｖｘ）の変化として
出力するセンサとしてのポテンショメータ（Ｒ）とから
なる倣いセンサ（Ｓｔ）　、　（ｓ＋）を設けである。

尚、刈り残し発生を防止するために、既刈り側センサ（
Ｓ、）による検出値を基準にして操向制御することから
、この既刈り側センサ（Ｓｔ）のセンサバー（７）に茎
稈（Ｈ）が接触する頻度が高くなるようにするため、前
記既刈り側センサ（Ｓ、）のセンサバー（７）の長さを
未刈り側センサ（Ｓ２）のものより長くしである。ちな
みに、本実施例では、前記既刈り側倣いセンサ（Ｓｌ）
のセンサバー（７）の長さは茎稈（１（）の標準的な植
付は間隔に対応した長さに基づいて約２０ｃｍに、未刈
り側倣いセンサ（Ｓ２）のセンサバー（７）の長さはそ
の約半分の長さである１２Ｃ１１に、夫々設定し、茎稈
（Ｈ）に接触していない状態で機体（Ｖ）後方側に約１
６０度傾斜させて、茎稈（）ｌ）への接触が円滑に行わ
れるようにしである。

第９図に示すように、前記ポテンショメータ（Ｒ）の出
力電圧（Ｖｘ）とセンサバー（７）の回動角度との関係
は、前記出力電圧（Ｖｘ）が前記センサバー（７）の回
動角が大きくなるほど、すなわち、茎稈（Ｈ）の位置が
機体（Ｖ）に近づくほど出力電圧（ｖ×）が高くなるよ
うに比例的に変化するようにしである。そして、第２図
に示すように、各倣いセンサ（Ｓｔ）、　（ＳＺ）のポ
テンショメータ（Ｒ）　、　（Ｒ）からの出力電圧であ
る茎稈位置の検出値（Ｖｘ　１　）　＋（Ｖｘｚ）は、
前記方位センサ（Ｓ３）による検出方位（θ）と共に、
前記Ａ／Ｄ変換器（１６）を介して制御装置（１５）に
入力され、この制御装置（１５）の内部タイマー機能（
図示せず）により所定周期（本実施例では約３０ｍ５）
毎にサンプリングされて、茎稈位置が前記３つのゾーン
（ｉ）、（ｉｉ）。

（ｉｉｉ　）の何れのゾーンにあるかを判別し、その判
別結果に基づいて操向制御するようにしである。

尚、前記Ａ／Ｄ変換器（１６）及び制御装置（１５）の
内部タイマー機能によるサンプリング周期設定をもって
、サンプリング手段（１００）を構成してある。

前記左右の倣いセンサ（ＳＺ）、（Ｓｌ）の検出結果に
対するゾーン判別について説明すると、第８図（イＬ（
［＋）に示すように、前記センサバー（７）の移動範囲
を、左右各倣いセンサ（ＳＺ）、（Ｓｌ）夫々において
、最大突出側の浅倣いゾーン（ｉ）、最大引退側の深倣
いゾーン（ｉｉｉ　）、及び、それらゾーン（ｉ）、（
ｉｉｉ）の間に位置する不感帯ゾーン（ｉｉ　）に区画
設定しである。そして、第１０図（イ）及び第１１図（
イ）に示すように、ポテンショメータ（Ｒ）からの出力
電圧（Ｖｘ）が、前記３つのゾーン（ｉ）。

（ｉｉ　）＋　（ｉｉｉ　）の何れの範囲にあるかを判
別することにより、機体（Ｖ）と茎稈（ＩＩ）との位置
関係を判別するようにしてあり、操向制御においては、
前記出力電圧（Ｖｘ）が不感帯ゾーン（ｉｉ）内にある
状態を、茎稈（ＩＩ）位置が適性状態にある状態とみな
すように制御することとなる。又、前記左右の倣いセン
サ（ＳＺ）、（Ｓｌ）夫々のゾーン（ｉ）。

（ｉｉ）、（ｉｉｉ）は、各センサバー（７）の長さを
異ならせであること、および、左右夫々の茎稈位置が適
性状態にある不感帯ゾーン（ｉｉ）の範囲が異なること
から、何れのゾーンにあるかを判別するために前記ポテ
ンショメータ（Ｒ）からの出力電圧（Ｖｘ）と比較する
ゾーン判別用闇値（ＶＨ）　、　（ＶＬ）を夫々で異な
る値に設定しである。

すなわち、詳しくは後述するが、圃場に植立された茎稈
（Ｈ）の条列に沿って走行しなから刈取作業を行う条刈
り形式の場合は、下記表Ｉに示すように、前記茎稈（４
１）の条列に直交する横刈り形式の場合は、下記表■に
示すように、夫々の刈取形式に対応して、前記各ゾーン
（ｉ）。

（ｉｉ　）　、　（ｉｉｉ　）を判別するための闇値（
Ｖｌ＋）　、　（ＶＬ）を設定しである。

表Ｉ　（条刈り用ゾーン判別） そして、上記表１、表■に示す各閾値（Ｖ）ｌ）。

（ＶＬ）とサンプリングされた前記倣いセンサ（Ｓｌ）
。

（ＳＺ）の検出値（Ｖｘ＋）、（Ｖｘｚ）とを比較する
ことにより、前記検出値（Ｖｘ＋）、　（Ｖｘｚ）が何
れのゾーンにあるかを判別し、これら検出値（Ｖｘ＋）
、（Ｖｘｚ）が夫々不感帯ゾーン（ｉｉ）内となるよう
に、かつ、前記方位センサ（Ｓ３）による検出方位（θ
）が基準方位（θ。）に対して設定許容差内となるよう
に、夫々の検出情報に基づいて操向制御するのである。

尚、前記各闇値（ｖｕ）　、　（ｖＬ）の値は、刈取茎
稈（１１）の種類に対応して夫々予め設定し、制御装置
（１５）内に記憶させであるものであって、上記各表Ｉ
、■によるゾーン判別の処理をもって、ゾーン判別手段
（１０１）を構成しである。

前記方位センサ（Ｓ３）による検出方位（θ）のサンプ
リングについて詳述すれば、第１０図（ロ）及び第１１
図（ロ）に示すように、前記設定サンプリング周期であ
る６０ｍ５毎にサンプリングされた検出方位（θ）が、
基準方位（θ。）に対して設定許容差（Δθ）内となる
方位の不感帯ゾーン（ｂ）に対して、左右夫々に設定し
た方位の浅倣いゾーン（ａ）および深倣いゾーン（Ｃ）
の何れかのゾーンに、設定回数（本実施例では１６回）
以上連続してずれた場合に、機体（Ｖ）向きが基準方位
（θ。）からずれたものと判別し、検出方位（θ）が前
記方位の不感帯ゾーン（ｂ）内に維持されるように、操
向制御する方位制御を行うのである。尚、前記方位の不
感帯ゾーン（ｂ）の幅は、条刈り形式の場合は茎稈（Ｈ
）の条列に沿って機体（Ｖ）を走行させることから前記
倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓりによる操向制御をこの方位
制御に優先して行うために、茎稈（Ｈ）の条列のうねり
を許容するように、やや広い輻（±１２度）に、横刈り
形式の場合は沿うべき茎稈（Ｈ）の条列が不明確なため
に基準方位（θ。）方向に直進させるべく、この方位制
御を前記倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）による操向制御
に優先して行うために、狭い幅（±２度）に、夫々設定
しである。

以下、機体（Ｖ）の走行を制御する制御装置（１５）の
動作を説明しながら詳述する。

まず、走行制御の概略を説明すると、予め刈取作業範囲
の最外周部を人為的に操縦しながら操向して刈取作業を
行う際に、前記株元センサ（Ｓｏ）がＯＮＬでからＯＦ
Ｆするまでの間における前記方位センサ（８）による検
出方位（θ）を繰り返しサンプリングし、その平均方位
を、各作業工程となる各辺の基準方位（θ。）として制
御装置（１５）内に記憶させるようにしである。尚、基
準方位（θ。）を記憶する際に各工程での刈−取作業が
茎稈（Ｈ）の条方向に沿う方向であるか否かに基づいて
各辺の工程における茎稈植付は形態に基づいてそれに対
応する作業形式が条刈りであるか横刈りであるかを同時
に記憶させておき、後述する各工程での操向制御パター
ンが前記条刈りを行うための第一操向制御手段であるか
横刈りを行うための第二操向制御手段であるかを自動的
に選択する刈取形式選択用の制御情報として用いるよう
にしである。もって、この基準方位（θ。）および刈取
形式の記憶のための作業を、以下において外周ティーチ
ングと呼称する。

そして、第３図に示すように、前記外周ティーチングを
行うか、自動走行を行うかを設定する作業モード選択ス
イッチ（針。）の操作状態がチェックされ、このスイッ
チ（舖。）がＯＮ状態であると、前記外周ティーチング
のための処理が実行される。前記作業モード選択スイッ
チ（ＳＷｏ）がＯＦＦ状態の時に操向制御スイッチ（Ｓ
Ｗ＋）がＯＮ操作されると、前記株元センサ（Ｓｏ）の
状態がチェックされる。

そして、機体（Ｖ）を人為的に操作して刈取作業を開始
すると、前記株元センサ（Ｓｏ）がＯＮ状態となって、
操向制御が開始される。

すなわち、前記株元センサ（Ｓｏ）がＯＮすると、前記
方位センサ（８）による検出方位と記憶された基準方位
とを比較して、最も近い基準方位をその工程での基準方
位とすると共に、対応して記憶された刈取形式から対応
する操向制御手段を選択して、その選択された刈取形式
に対応する操向制御が開始される。

一つの作業工程の終了に伴い、前記株元センサ（Ｓｏ）
がＯＦＦすると、前記左右両倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓ
Ｚ）がＯＦＦ状態になっているか否かをチェックし、株
元センサ（Ｓｏ）および倣いセンサ（Ｓｔ）、　（ＳＺ
）全部が０ＦＦＬ、かつ、その状態が設定時間（本実施
例では約１．５秒）以上経過すると、一つの作業工程が
終了したものと判別して、操向制御を終了し、次の工程
へ機体（Ｖ）を移動させるためのターン制御を起動する
。尚、一つの作業工程の終了を判別するに、前記株元セ
ンサ（Ｓｏ）及び倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）の両方
のセンサの状態をチェックするのは、前記株元センサ（
Ｓｏ）は刈取部（２）に導入される茎稈（Ｈ）に接当し
て０Ｎ１０ＦＦする構成であることから、この株元セン
サ（Ｓｏ）のみでは茎稈（Ｈ）が一時的に途切れている
場合と完全には区別できないこと、及び、前記株元セン
サ（Ｓｏ）がＯＦＦしても前記フィードチェーン（１）
による脱穀装置（３）への茎稈（Ｈ）供給が終了してい
ないことがあるため、その状態で刈取制御を停止させる
と搬送詰まりを発生することがあり、株元センサ（Ｓｏ
）がＯＦＦしてもある程度時間が経過してから操向制御
を停止させる必要があり、機体（Ｖ）前方より導入され
る茎稈（Ｈ）に接当する全センサ（ＳＯ）。

（Ｓｌ）、　（ｓｚ）が全てＯＦＦ状態となった場合に
、一つの作業工程が終了したと判別する方が作業工程終
了判別の時間遅れが少なくかつ誤動作が少なくなるため
である。

以下、第４図（（）　、　（Ｉｌ＋）に示すフローチャ
ートに基づいて、条刈り形式に対応する第一操向制御手
段の構成を説明する。尚、この第一操向制御手段は、本
発明の第一発明を適用して構成したものである。

この第一操向制御手段は、第４図（ＩＩ）に示す深倣い
状態判別用のデータカウントルーチン（ＪＩＮＩＴ）と
、第４図（イ）に示すその判別結果に基づいて操向制御
する操向制御ルーチンから構成してあり、基本的には、
前記両倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）の検出電圧（Ｖ
ＸＩ）、（ＶＸ２）が前記不感帯ゾーン（ｉｉ）内にあ
る場合に、前記方位センサ（Ｓ３）による検出方位（θ
）による方位制御を行うように、倣いセンサ（Ｓｌ）、
　（ＳＺ）による検出情報による操向制御を方位制御に
優先して行うようにしである。

前記データカウントルーチン（ＪＩＮＩＴ）は、前記両
倣いセンサ（Ｓｌ）、（ｈ）の各検出電圧（Ｖｘ＋）、
（Ｖｘｚ）をサンプリングするサンプリング周期（３０
ｍ３）毎に実行される右旋回制御用のデータカウントル
ーチン（Ａ）、二つの一定角度旋回制？Ｂ　（Ｂ）　、
　（Ｃ）用のデータカウントルーチン（Ｂ）。

（Ｃ）、及び、左旋回制御用のデータカウントルーチン
（ｊ））の４つの同一構成になるデータカウントルーチ
ンから構成しである。

前記右旋回制御用のデータカウントルーチン（Ａ）を例
に詳述すれば、前記操向制御ルーチンにおいて、倣いセ
ンサ（ｓ＋）　、　（ＳＺ）の検出値（Ｖｘ　ｌ）　＋
（Ｖｘｚ）に基づいて茎稈位置は深倣いゾーン（ｉｉｉ
　）にある状態が検出されると“１”にセットされる深
倣い状態検出フラグ（ＪＡｌ）の状態をチェ７りしくス
テップ１ｔｌｏｏ）、このフラグ（ＪＡＩ）が１”にセ
ットされていると最初に深倣い状態が検出された状態か
らのサンプリング回数のカウント値（Ｓａ）を＋１加算
する（ステップ＃１０１）。もって、サンプリング回数
計数手段（１０３）を構成しである。

次に、前記サンプリング回数のカウント値（Ｓａ）が設
定サンプリング回数（Ｍ）に達したか否かをチェックし
くステップ１１１０２）、設定サンプリング回数（Ｍ）
に達していない場合には、前記操向制御ルーチンにおい
て、倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）の検出値（Ｖｘ＋
）、（ｖχ２）が深倣いゾーン（ｉｉｉ　）にある状態
が検出された回数の計数値（ｎａが第１設定回数（ｍ）
に達したか否かをチェックする（ステップ１１１０３）
。もって、第１計数値判別手段（１０４）を構成しであ
る。

そして、前記計数値（ｎ、）が第１設定回数（ｍ）に達
していると、右旋回制御を起動するために制御起動用フ
ラグ（ＪＡｚ）を“１”にセットする（ステップ＃１０
４）。一方、前記計数値（ｎＩ）が設定回数（ｍ）に達
せず、かつ、前記サンプリング回数のカウント値（Ｓａ
）が設定サンプリング回数（Ｍ）に達していると、前記
制御起動用フラグ（ＪＡｚ）　　’及び各カウント値（
Ｓａ）　、　（ｎｏを０″にリセットする（ステップ＃
１０５）。もって、第１リセット手段（１０５）を構成
しである。

尚、前記二つの一定角度旋回制御７１１　（Ｂ）　、　
（Ｃ）用のデータカウントルーチン（Ｂ）、　（Ｃ）、
及び、左旋回制御用のデータカウントルーチン（ｊ））
、の夫々は、以上説明した右旋回制御用のデータカウン
トルーチン（Ａ）と同一構成になるものであって、その
カウント状態に対応する各フラグ（ＪＢＩ）、　（ＪＢ
２）　、　（ＪＣＩ）、　（ＪＣり　、　（ＪＤＩ）、
　（ＪＤ２）のセット／リセット、及び各カウント値（
Ｓｂ）　、　（Ｓｃ）　。

（Ｓｄ）　、　（ｎｚ）　、　（ｎａ）　、　（ｎ４）
を夫々個別に計数するようにしてあり、その説明は省略
する。ただし、本実施例における第一操向制御手段では
、前記設定サンプリング回数（Ｍ）を９回に、前記左旋
回制御（ｊ））における深倣いゾーン（ｉｉｉ　）検出
回数の第１設定値（ｍ）を５回に、その他の制御（Ａ〜
Ｃ）では前記設定値（ｍ）を７回に、夫々設定しである
。このように深倣いゾーン（ｉｉｉ　）検出回数の設定
値（ｍ）を左旋回制御（ｊ））の場合のみ異ならせであ
るのは、この左旋回制御（ｊ））が機体（Ｖ）を未刈り
側に操向するものであることから、その制御が起動され
る頻度をあまり高くすると、刈り残しを発生する危険が
あるためである。

前記操向制御＆’Ｊルーチンについて詳述すると、この
操向制御ルーチンは、前記既刈り側及び未刈り側の両倣
いセンサ（ｓ＋）、　（Ｓｚ）の検出値（Ｖｘ＋）。

（Ｖｘｚ）が前記３つのゾーン（ｉ　Ｌ　（ｉｉ　）＋
　（ｉｉｉ）の何れのゾーンにあるかを判別するゾーン
判別手段（１０１）としてのゾーン判別ルーチン（ステ
ップ＃２００〜＃２０４）、及び、そのゾーン判別結果
に対応して前記データカウントルーチンで設定された各
フラグの状態やカウント値に基づいて対応する４つの旋
回制御（Ａ〜Ｄ）又は方位制御を起動するか否かを判別
する制御ルーチン（ステップ＃２０５〜＃５１０）から
構成しである。

前記ゾーン判別ルーチンについて詳述すると、先ず、前
記既刈り側倣いセンサ（Ｓｌ）の検出値（ＶＸ＋）が前
記浅倣いゾーン（ｉ）判別用の下限闇値（ＶＬ＋）以下
であるか否かに基づいて浅倣い状態を判別する（ステッ
プ＃２００）。

次に、前記既刈り側倣いセンサ（ＳＩ）の検出値（Ｖｘ
ｌ）が前記深倣いゾーン（ｉｉｉ　）判別用の上限闇値
（ＶＨ，）以下であるか否かに基づいて不感帯ゾーン（
ｉｉ）にあるかどうかを判別する（ステップ１２０１）
。つまり、この既刈り側倣いセンサ（ＳＩ）の検出値（
Ｖｘ＋）が深倣いゾーン（ｉｉｉ　）にあると茎稈位置
が深倣いゾーン（ｉｉｉ　）にあると判別し、機体（Ｖ
）向きを既刈り側に修正する右旋回制御（Ａ）を起動す
るか否かをチェックするのである。

一方、前記ステップ＃２００において、前記既刈り側倣
いセンサ（Ｓｔ）の検出値（Ｖｘ＋）が前記浅倣いゾー
ン（ｉ）判別用の下限闇値（νＬ＋）以下である場合に
は、未刈り側倣いセンサ（Ｓ２）の検出値（Ｖｘｚ）が
前記未刈り側の浅倣いゾーン（ｉ）判別用の下限闇値（
ＶＬｚ）以下であるか否かに基づいて浅倣いゾーン（ｉ
）にあるか否かを判別する（ステップ１１２０２）。そ
して、浅倣いゾーン（ｉ）にある場合は、機体（Ｖ）向
きを未刈り側に修正する左旋回制御（ｊ））を起動する
か否かをチェックするのである。

前記ステップ＃２０２において、前記既刈り側倣いセン
サ（Ｓｌ）の検出値（Ｖｘ＋）が前記浅倣いゾーン（ｉ
）判別用の下限闇値（ＶＬ　、　）以下でない場合は、
前記既刈り側倣いセンサ（ＳＩ）の検出値（Ｖｘ＋）が
前記未刈り側の深倣いゾーン（ｉｉｉ　）判別用の上限
闇値（ＶＨｚ）以下であるか否かに基づいて不感帯ゾー
ン（ｉｉ）にあるか深倣いゾーン（ｉｉｉ　）にあるか
を判別する（ステップ＃２０３）。そして、不感帯ゾー
ン（ｉｉ）にある場合は、前記方位制御を起動し、深倣
いゾーン（ｉｉｉ　）にある場合は、機体（Ｖ）向きを
既刈り側に少し修正する前記一定角度右旋回制御（Ｂ）
を起動するか否かをチェックするのである。

又、前記ステップ＃２０１において、前記既刈り側倣い
センサ（Ｓｌ）の検出値（Ｖｘ＋）が前記深倣いゾーン
（ｉｉｉ　）判別用の上限闇値（Ｖ）Ｉｔ）以下でない
場合つまり不感帯ゾーン（ｉｉ　）にある場合には、前
記未刈り側倣いセンサ（３つ）の検出値（ＶＸ２）が、
この未刈り側倣いセンサ（Ｓｔ）用の浅倣いゾーン（ｉ
）判別用の下限闇値（ＶＬｚ）以下であるか否かに基づ
いて深倣い状態であるか不感帯にあるかを判別する（ス
テップ１１２０４）。

そして、前記既刈り側倣いセンサ（ＳＩ）の検出値（Ｖ
ｘυが不感帯ゾーン（ｉｉ　）にあり、かつ、未刈り側
倣いセンサ（Ｓ２）の検出値（Ｖｘｚ）が浅倣いゾーン
（ｉ）判別用の下限闇値（ＶＬｚ）以下でない場合には
、茎稈（１１）位置が不感帯ゾーン（ｉｉ）にあると判
別し、前記方位制御を行う（ステップ１２０３）。

次に、前記４つの旋回制御（Ａ−Ｄ）を起動するか否か
を判別する制御ルーチン（ステップ１ｔ２０５〜＃５１
０）について詳述する。

すなわち、前記右旋回制御（Ａ）は、前記既刈り側倣い
センサ（ＳＩ）の検出値（Ｖｘ＋）が深倣いゾーン（ｉ
ｉｉ　）にある場合に、起動するか否かを判別するよう
にしてあり、前記データカウントルーチンの右旋回制御
（Ａ）用ルーチンにおいて、前記検出値（Ｖｘ＋）の検
出状態に対応して設定されたフラグ（ＪＡ、）が“１″
にセットされているか否かをチェックしくステップ１１
２０５）、前記フラグ（ＪＡ　、　）がｌ″にセットさ
れていると、深倣い状態検出回数のカウント値（ｎ、）
を＋１加算する（ステップ＃“２０６）。もって、第１
計数手段（１０２）を構成しである。そして、前記制御
起動フラグ（ＪＡｚ）が１″にセントされているか否か
、つまり深倣いゾーン（ｉｉｉ　）の検出回数（ｎｌ）
が第１設定回数（ｍ）に達しているか否かをチェックす
る（ステップ１１２０７）。もって、第１計数値判別手
段（１０３）を構成しである。次に、この制御起動フラ
グ（ＪＣＺ）が“１”にセントされていると、前記右旋
回制御（Ａ）を起動しくステップ＃２０８）、前記制御
起動フラグ（ＪＡｚ）及び各カウント値（Ｓａ）　。

（ｎｌ）を夫々“Ｏ″にリセットしくステップ＃２０９
）、かつ、前記フラグ（ＪＡＩ）を“１″にセットする
（ステップ＋１２１０）。尚、前記ステップ＃２０５に
おいて、前記フラグ（ＪＡ　、　）が“０″である場合
は、前記ステップ＃２１０においてこのフラグ（ＪＡυ
を“１”にセットするようにしである。もって、前記ス
テップ＃２０９の処理により第１リセット手段（１０５
）を構成すると共に、以上説明した第４図（ロ）に示す
深倣い状態判別用のデータカウントルーチン（ＪＩＮＩ
Ｔ）と、第４図（イ）に示すその判別結果に基づいて操
向制御する操向制御ルーチンとにより茎稈位置のゾーン
判別部（α）を構成しである。

以下、前記一定角度旋回制御（Ｂ）、　（Ｃ）及び左旋
回制御（ｊ））も、前記右旋回制御（Ａ）の起動判別と
同様にしてチェックされるようにしてあり、ステップ＃
３０５〜＃３１０、ステップ＃４０５〜＃４１０、ステ
ップ＃５０５〜＃５１０として、夫々前記右旋回制御（
Ａ）の起動判別の各ステップ＃２０５〜＃２１０と対応
するようにして示してあり、その説明は省略する。

次に、第５図（イ）＋　（０）に示すフローチャートに
基づいて、前記横刈り形式に対応する第二操向制御手段
の構成を説明する。尚、この第二操向制御手段は、本発
明の第二発明を適用して構成したものである。

この第二操向制御手段は、第５図（イ）に示す方位セン
サ（Ｓ、）による検出方位（θ）に基づいて方位制御を
行うか既刈り側倣いセンサ（Ｓ、）による検出値（Ｖｘ
ｔ）に基づいて操向制御するかを判別する操向制御形式
判別ルーチンと、第５図（ロ）に示すゾーン判別及びそ
の判別結果に基づいて行う操向制御ルーチン（ｊ）ＩＲ
Ｊ）から構成してあり、この横刈り形式では機体（Ｖ）
が沿って走行すべき茎稈（）Ｉ）の条列が不明確なため
に、第５図（イ）に示すように、基本的には、前記方位
センサ（Ｓ、）による検出方位（θ）が方位の不感帯ゾ
ーン（ｂ）にある場合にのみ、前記既刈り側倣いセンサ
（Ｓ、）の検出電圧（Ｖｘｔ）が前記３つのゾーン（ｉ
　）＋　（ｉｉ　）、　（ｉｉｉ）の何れのゾーンにあ
るかに基づいて前記第一操向制御手段における一定角度
旋回制御（Ｂ）、　（Ｃ）と同様の制御を行うように、
方位センサ（Ｓ、）による検出情報による操向制御を既
刈り側倣いセンサ（Ｓｌ）による検出情報による操向制
御に優先して行うようにしである。

そして、前記方位センサ（ｓ、、）による検出方位（θ
）が方位の不感帯ゾーン（ｂ）以外にある場合には、検
出方位（θ）が基準方位（θ。）に一致するまで操向す
る方位制御を行うと共に、この方位制御が起動された場
合には、機体（Ｖ）向きが変わるために前記既刈り側倣
いセンサ（Ｓ＋）による検出情報が、この方位制御が起
動される前後で関連性が無くなるために、詳しくは後述
するがゾーン判別用のフラグ（Ｊ＋）、（Ｊｚ）及び各
カウント値（３）　、　（ｎ）　、　（ｊ　）をすべて
“０”にクリアして初期化するようにしである。もって
、第１リセット手段（１０５）及び第２リセット手段（
１０８）を構成しである。

以下、前記既刈り側倣いセンサ（Ｓ、）による検出値（
Ｖｘｔ）のゾーン判別及びその判別結果に基づいて行う
操向制御ルーチン（ｊ）ＩＲＪ）について詳述する。

すなわち、第５図（０）に示すように、この操向制御ル
ーチン（ｊ）ＩＲＪ）は、ステップ１１６００から実行
される深倣いゾーン判別部（α）としての深倣いゾーン
（ｉｉｉ　）の判別ルーチンと、ステップ＃７００から
実行される浅倣いゾーン判別部（β）としての浅倣いゾ
ーン（ｉ）の判別ルーチンから構成しである。

前記深倣いゾーン（ｉｉｉ　）の判別ルーチンについて
詳述すると、先ず、前記既刈り側倣いセンサ（Ｓｌ）の
検出値（νｘ＋）が前記表■に示した横刈り用深倣いゾ
ーン（ｉｉｉ　）判別用の上限閾値ｍ１ｉ）以上である
か否かを判別する（ステップ１１６００）。

そして、前記検出値（Ｖｘ＋）が上限闇値（ＶＨＩ）以
上である場合は、深倣いゾーン（ｉｉｉ　）の検出回数
（ｎ）のカウントを行うか否かを決定する深倣い状態検
出フラグ（Ｊｌ）が“１”にセットされているか否かを
判別しくステップ＃６０１）、このフラグ（Ｊｌ）が“
１”にセントされていない場合は、“１″にセントして
（ステップ＃６０２）、最初に深倣いゾーン（ｉｉｉ　
）を検出した時点からのサンプリング回数（３）および
深倣いゾーン（ｉｉｉ）を検出した回数（ｎ）を夫々＋
１加算する（ステップ＃６０３）。

もって、第１計数手段（１０２）を構成しである。

次に、前記ステップ＃６０３にて加算された深倣いゾー
ン（ｉｉｉ）の検出回数（ｎ）が、第１設定回数（ｍ）
に達したか否かをチェックしくステップ＃６０４）設定
回数（ｍ）に達している場合は、一定角度旋回制御を起
動して右方向つまり既刈り側に走行方向を修正する（ス
テップ＋１６０５）。もって、前記ステップ＃６０４に
て第１計数値判別手段（１０４）を構成しである。一方
、前記深倣いゾーン（ｉｉｉ’）の検出回数（ｎ）が、
前記第１設定回数（ｍ）に達していない場合は、前記ス
テップ＃６０３にてカウントされたサンプリング回数（
３）が設定サンプリング回数（Ｍ）以下であるか否かを
チェックする（ステップ＋１６０６）。そして、設定サ
ンプリング回数（Ｍ）以下である場合は、前記フラグ（
Ｊｌ）及び各計数値（３）　、　（ｎ）を夫々“０”に
リセットして（ステップ＃６０７）、次の浅倣いゾーン
（１）の判別ルーチンへ処理を進める。

一方、前記ステップ＃６００にて判別された前記既刈り
側倣いセンサ（Ｓ＋）の検出値（Ｖｘ＋）が前記横刈り
用深倣いゾーン（ｉｉｉ　）判別用の上限闇値（ＶＨ３
）未満である場合は、前記ステップ＃６０１同様に深倣
いゾーン（ｉｉｉ　）の検出回数（ｎ）のカウントを行
うか否かを決定する深倣い状態検出フラグ（Ｊｌ）が“
１”にセットされているか否かを判別しくステップ＃６
０Ｂ）、このフラグ（Ｊｌ）が“１”にセットされてい
ない場合は、次の浅倣いゾーン（ｉ）の判別ルーチンへ
処理を進めると共に、フラグ（Ｊｌ）が“１″にセット
されている場合は、前記サンプリング回数（３）を＋１
加算しくステップ１６０９）、前記ステップ＃６０６と
同様にカウントされたサンプリング回数（３）が設定サ
ンプリング回数（Ｍ）以下であるか否かをチェックする
（ステップＩｔ６１０）。

そして、設定サンプリング回数（Ｍ）以下である場合は
、前記フラグ（Ｊｌ）及び各計数値（３）　、　（ｎ）
を夫々″′０”にリセットして（ステップ１１６１１）
、次の浅倣いゾーン（ｉ）の判別ルーチンへ処理を進め
るのである。もって、ステップ＃６０３及びステップ＃
６０９にてサンプリング回数計数手段（１０３）を構成
し、ステップ＃６０６．１１６０７．　＃６１０．１１
６１１にて第１リセット手段（１０５）を構成し、以上
説明したステップ１１６００〜＃６１１の深倣いゾーン
判別ルーチンにて茎稈位置の深倣いゾーン判別部（α）
を構成しである。

次に浅倣いゾーン（ｉ）の判別ルーチンについて詳述す
る。

先ず、前記既刈り側倣いセンサ（Ｓｌ）による検出値（
Ｖｘ　ｒ　）が前記表■に示した横刈り用漫遊いゾーン
（ｉ）判別用の下限闇値（ＶＬ３）以下であるか否かを
判別する（ステップ１１７００）。

そして、前記検出値（Ｖｘｌ）が下限閾値（ＶＬ３）以
下である場合は、浅倣いゾーン（ｉ）が連続して検出さ
れた回数（ｊ）　のカウントを行うか否かを決定する浅
倣い状態検出フラグ（Ｊ２）が“１″にセットされてい
るか否かを判別しくステップ＃７０１）、このフラグ（
Ｊ　、）が“１”にセットされていない場合は、“１”
にセットして（ステップ＃７０２）、最初に浅倣いゾー
ン（ｉ）を検出した時点からの浅倣いゾーン（ｉ）を検
出した回数（ｊ）を＋１加算する（ステップ１７０３）
。もって、第２計数手段（１０６）を構成しである。

そして、前記ステップ＃７０３にてカウントされた浅倣
いゾーン（ｉ）を検出した回数（ｊ）が、設定回数（Ｎ
）以上であるか否かをチェックしくステップ１１７０４
）、第２設定回数（Ｎ）以上であると、前記同様に一定
角度旋回制御を起動して、左方向つまり未刈り側に走行
方向を修正しくステップ＋１７０５）、前記フラグ（Ｊ
２）及び検出回数Ｕ）を“０”にリセットして処理を終
了する。もって、前記ステップ＃７０４にて第２計数値
判別牟段（１０７）を構成しである。

一方、前記ステップ＃７００にて判別された前記既刈り
側倣いセンサ（Ｓ　Ｉ　）による検出値（Ｖｘ　ｒ　）
が前記横刈り用漫遊いゾーン（ｉ）判別用の下限闇値（
ＶＬＩ）を越えている場合は、前記ステップ＃７０１同
様に、浅倣いゾーン（ｉ）が連続して検出された回数（
ｊ）のカウントを行うか否かを決定する浅倣い状態検出
フラグ（Ｊ２）が“ｌ”にセットされているか否かを判
別しくステップ＃７０７）、このフラグ（Ｊｌ）が“１
”にセットされていない場合は処理を終了し、′１″に
セットされている場合は、前記ステップ＃７０６同様に
前記フラグ（Ｊ２）及び検出回数（ｊ）を“０”にリセ
ットして処理を終了する。もって、前記ステップ＃７０
６及びステップ＃７０８にて第２リセット手段（１０８
）を構成し、以上説明したステップ＃７００〜７０８の
浅倣いゾーン判別ルーチンにて茎稈位置の浅倣いゾーン
判別部（β）を構成しである。

尚、刈取茎稈（Ｈ）が稲の場合、以上説明した第二操向
制御手段における設定サンプリング回数（Ｍ）及び第２
設定回数（Ｎ）は１０回に、第１設定回数（ｍ）は３回
に、夫々設定する。又、この第１設定回数（３回）の設
定サンプリング回数（１０回）に対する比率が前記第一
操向制御手段における第１設定回数（５回又は７回）の
設定サンプリング回数（９回）に対する比率より小さい
のは、同一圃場でも、横刈り形式では沿うべき茎稈（Ｈ
）の条列が不明確なために条刈り形式よりもセンサバー
（７）すなわち茎稈接触片が茎稈（１１）に接触する頻
度が高くなるためである。ちなみに、麦等のようにバラ
播き形式で植付けられた茎稈（Ｈ）を、この第二操向制
御手段により刈取制御する場合、上記設定サンプリング
回数（Ｍ）及び第２設定回数（Ｎ）を３２回程度に設定
すると制御性が良好であった。

次に、前記一定角度旋回制御について説明する。

第６図に示すように、この一定角度旋回制御は左右何れ
の方向に機体（Ｖ）向きを修正する場合もその方向が異
なるだけで同一処理を行うものであって、設定角度分（
θｎ）に相当する設定操向量で操向するように、前記操
向クラッチブレーキ（ＩＩＬ、ＩＩＲ）用の電磁バルブ
（１３）を所定時間に亘って０Ｎ１０ＦＦ駆動する。そ
して、その操向制御の結果、実際に機体（Ｖ）向きが変
化した角度を検出方位（θ）の変化から判別し、前記設
定操向量にて前記設定角度（θｎ）分に一致する角度を
操向していない場合には、前記設定操向量を単位角度（
Δθ）分補正して、次回以降にこの一定角度旋回制御が
起動された場合には、−回の操向制御出力で設定角度（
θｎ）分操向できるように、操向制御量を自動補正する
ようにしである。

尚、前記右旋回制御、及び左旋回制御では、夫々その操
向方向が異なるだけで同一の制御を行うものであって、
機体（Ｖ）が前記一定角度旋回制御における操向量より
もやや大きく操向するように設定操向量に相当する時間
に亘って前記電磁バルブ（１３）を０Ｎ１０ＦＦ駆動す
るようにしである。

〔別実施例〕

上記実施例では、茎稈位置を検出するセンサとして、ポ
テンショメータを用いた場合を例示したが、ロータリー
エンコーダ等の回動角度変化をデジタル的に検出するも
のを用いてもよい。

又、茎稈接触片としては、上記実施例で例示したセンサ
バーのように、茎稈への接触に伴って支点周りで回動す
る構成の他、機体横幅方向にスライド出退するようにし
たものを用いてもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図（イ）は本発明の第一発明の構成を示すブロック
図、第１図（ロ）は第二発明の構成を示すブロック図で
ある。第２図以降は本発明に係る刈取収穫機の茎稈位置
検出装置の実施例を示す図面であって、第２図は制御シ
ステムの全体構成を示すブロック図、第３図は制御装置
の全体的な動作を示すフローチャート、第４図（イ）。 （Ｕ）は第一操向制御手段における制御装置の動作を示
すフローチャート、第５図（イ）、（ロ）は第二操向制
御手段における制御装置の動作を示すフローチャート、
第６図は一定角度旋回制御における制御装置の動作を示
すフローチャート、第７図は自走式コンバインの全体側
面図、第８図（Ｏ、（ＩＩ＋）は茎稈接触片の構成を示
す説明図、第９図は茎稈接触片の位置とセンサの検出信
号の関係を示す特性図、第１０図（イ）は第−操向制御
時のセンサの検出信号の状態を示す図面、同図（ｏ）は
第−操向制御時の方位センサの検出信号の状態を示す図
面、第１１図（イ）は第二操向制御時のセンサの検出信
号の状態を示す図面、同図（ｏ）は第二操向制御時の方
位センサの検出信号の状態を示す図面である。 （７）・・・・・・茎稈接触片、（Ｒ）・・・・・・セ
ンサ、（Ｖｘ）・・・・・・検出値、（ｉ）・・・・・
・浅倣いゾーン、（ｉｉ　）・・・・・・不感帯ゾーン
、（山）・・・・・・深倣いゾーン、（１００’）・・
・・・・サンプリング手段、（１０１）・・・・・・ゾ
ーン判別手段、（１０２）・・・・・・第１計数手段、
（１０３）・・・・・・サンプリング回数計数手段、（
１０４）・・・・・・第１計数値判別手段、（１０５）
・・・・・・第１リセット手段、（１０６）・・・・・
・第２計数手段、（１０７）・・・・・・第２計数値判
別手段、（１０８）・・・・・・第２リセット手段、（
ｎ）・・・・・・第１計数手段の計数値、（ｍ）・・・
・・・第１設定回数、（３）・・・・・・サンプリング
回数、（Ｍ）・・・・・・設定サンプリング回数、（ｊ
）・・・・・・第２計数手段の計数値、（Ｎ）・・・・
・・第２設定回数。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）機体横幅方向に移動自在に支承した茎稈接触片（
   ７）を、対象茎稈側に復帰付勢して設け、前記茎稈接触
   片（７）の移動範囲を、最大突出側の浅倣いゾーン（ｉ
   ）、最大引退側の深倣いゾーン（ｉｉｉ）、及び、それ
   らゾーン（ｉ），（ｉｉｉ）の間に位置する不感帯ゾー
   ン（ｉｉ）に区画設定し、前記茎稈接触片（７）が前記
   ３つのゾーン（ｉ），（ｉｉ），（ｉｉｉ）の何れに位
   置するかを検出するためのセンサ（Ｒ）を設けた刈取収
   穫機の茎稈位置検出装置であって、 前記センサ（Ｒ）の検出値（Ｖｘ）を設定時間毎にサン
   プリングするサンプリング手段 （１００）、 前記検出値（Ｖｘ）が前記３つのゾーン（ｉ），（ｉｉ
   ），（ｉｉｉ）の何れに対応するかを判別するゾーン判
   別手段（１０１）、 前記ゾーン判別手段（１０１）の判別結果に基づいて深
   倣いゾーンであることを判別す る深倣いゾーン判別部（α）、及び、 前記ゾーン判別手段（１０１）の判別結果に基づいて浅
   倣いゾーンであることを判別す る浅倣いゾーン判別部（β）、 を夫々設け、そして、 前記深倣いゾーン判別部（α）を構成する に、 前記サンプリング手段（１００）によるサ ンプリングに伴って前記深倣いゾーン （ｉｉｉ）が検出された回数を計数する第１計数手段（
   １０２）、 前記サンプリング手段（１００）によるサ ンプリング回数（ｓ）が設定サンプリング 回数（Ｍ）に達したか否かを判別するサン プリング回数計数手段（１０３）、 前記第１計数手段（１０２）による計数値 （ｎ）が第１設定回数（ｍ）に達したか否かを判別する
   深倣い判別用の第１計数値判別 手段（１０４）、 　前記サンプリング回数計数手段（１０３）によるサン
   プリング回数（ｓ）が設定サン プリング回数（Ｍ）に達する、前記第１計 数手段（１０２）による計数値（ｎ）が第１設定回数（
   ｍ）に達する、の何れかになると前 記第１計数手段（１０２）による計数をリセットする第
   １リセット手段（１０５）、 の夫々を備えさせ、更に、 　前記浅倣いゾーン判別部（β）を構成するに、 　前記サンプリング手段（１００）によるサンプリング
   回数（ｓ）が設定サンプリング 回数（Ｍ）に達したか否かを判別するサン プリング回数計数手段（１０３）、 　前記第１計数手段（１０２）による計数値（ｎ）が第
   １設定回数（ｍ）に達したか否かを判別する浅倣い判別
   用の第１計数値判別 手段（１０４）、 　前記サンプリング回数計数手段（１０３）によるサン
   プリング回数（３）が設定サン プリング回数（Ｍ）に達する、前記第１計 数手段（１０２）による計数値（ｎ）が第１設定回数（
   ｍ）に達する、の何れかになると前 記第１計数手段（１０２）による計数をリセットする第
   １リセット手段（１０５）、 の夫々を備えさせてある刈取収穫機の茎稈位置検出装置
   。 （２）　機体横幅方向に移動自在に支承した茎稈接触片
   （７）を、対象茎稈側に復帰付勢して設け、　前記茎稈
   接触片（７）の移動範囲を、最大突出側の浅倣いゾーン
   （ｉ）、最大引退側の深倣いゾーン（ｉｉｉ）、及び、
   それらゾーン（ｉ），（ｉｉｉ）の間に位置する不感帯
   ゾーン（ｉｉ）に区画設定し、前記茎稈接触片（７）が
   前記３つのゾーン（ｉ），（ｉｉ　），（ｉｉｉ）の何
   れに位置するかを検出するためのセンサ（Ｒ）を設けた
   刈取収穫機の茎稈位置検出装置であって、 　前記センサ（Ｒ）の検出値（Ｖｘ）を設定時間毎にサ
   ンプリングするサンプリング手段 （１００）、 　前記検出値（Ｖｘ）が前記３つのゾーン（ｉ），（ｉ
   ｉ），（ｉｉｉ）の何れに対応するかを判別するゾーン
   判別手段（１０１）、 　前記ゾーン判別手段（１０１）の判別結果に基づいて
   深倣いゾーンであることを判別す る深倣いゾーン判別部（α）、及び、 　前記ゾーン判別手段（１０１）の判別結果に基づいて
   浅倣いゾーンであることを判別す る浅倣いゾーン判別部（β）、 を夫々設け、そして、 　前記深倣いゾーン判別部（α）を構成するに、 　前記サンプリング手段（１００）によるサンプリング
   に伴って前記深倣いゾーン （ｉｉｉ）が検出された回数を計数する第１計数手段（
   １０２）、 　前記サンプリング手段（１００）によるサンプリング
   回数（ｓ）が設定サンプリング 回数（Ｍ）に達したか否かを判別するサン プリング回数計数手段（１０３）、 　前記第１計数手段（１０１）による計数値（ｎ）が第
   １設定回数（ｍ）に達したか否かを判別する深倣い判別
   用の第１計数値判別 手段（１０４）、 　前記サンプリング回数計数手段（１０３）によるサン
   プリング回数（３）が設定サン プリング回数（Ｍ）に達する、前記第１計 数手段（１０２）による計数値（ｎ）が第１設定回数（
   ｍ）に達する、の何れかになると前 記第１計数手段（１０２）による計数をリセットする第
   １リセット手段（１０５）、 を夫々備えさせ、更に、 　前記浅倣いゾーン判別部（β）を構成するに、 　前記前記浅倣いゾーン（ｉ）が検出され た回数を計数する第２計数手段（１０６）、　前記第２
   計数手段（１０６）による計数値（ｊ）が第２設定回数
   （Ｎ）に達したか否かを判別する浅倣い判別用の第２計
   数値判別 手段（１０７）、 　前記センサ（Ｒ）による検出ゾーンが浅 倣いゾーン（ｉ）以外である、前記第２計 数手段（１０６）による計数値（ｊ）が前記第２設定回
   数（Ｎ）に達する、の何れかになる と前記第２計数手段（１０６）による計数をリセットす
   る第２リセット手段（１０８）、の夫々を備えさせてあ
   る刈取収穫機の茎稈位置検出装置。