JPS61149004A - 刈取収穫機の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、穀稈列に対する機体の横方向偏位量を検出す
る倣いセンサによる検出偏位量に基づいて、前記穀稈列
に沿って機体を自動走行させる操向制御手段、および、
刈取作業中であるか否かを検出する株元センサによる走
行状態検出結果に基づいて、一つの行程を終了後に次工
程開始位置へ機体を自動的に移動させるターン制御手段
とを備えた刈取収穫機の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の走行制御装置においては、各行程での刈取
作業中では、刈り残し発生が生じないようにするため、
圃場に植立した穀稈列を走行用ガイドラインとして、こ
の穀稈列に沿って機体が走行するように、この穀稈列に
対する機体の横方向の偏位量を検出する倣いセンサｄよ
る検出情報に基づいて左右のクローラ走行装置のクラッ
チを大切操作して操向する操向制御と、刈取部において
刈り取られた刈取殻稈を脱穀装置に合流搬送する搬送装
置の近傍に設けられ、刈取殻稈の通過有無を感知するこ
とによって刈取作業中であるか否かを検出する株元セン
サの刈取殻稈の通過有無検出情報に基づいて一つの行程
の作業を行った後次の行程へ機体を移動させるターン制
御と、を繰り返すことによって、所定範囲の圃場を刈取
作業を行いながら機体を自動的に走行させる走行制御を
行っている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成では、株元センサによる刈
取殻稈の有無のみによってターン制御を起動するように
ターン条件の判別を制御していたので以下に示すような
不都合があった。

すなわち、刈取殻稈が途切れて株元センサがＯＦＦする
と、直ちに各行程での操向制御を終了して、次工程へ機
体を移動させるためのターン制御が開始されることとな
り、圃場の植立殻稈が一部途切れたような場合にも、誤
ってその行程途中でターンが開始されるおそれがあった
。

そこで、上記株元センサの誤動作を防止するために、従
来では株元センサがある程度連続して０ＦＦＬなければ
ターン制御を開始しないように制御する手段が採用され
ていた。

しかしながら、上記株元センサが連続してＯＦＦした場
合にターン制御を開始すると、ターン開始が遅れがちと
なり、作業速度すなわち機体の走行速度変動等に充分対
応させることかで゛きないものであった。一方、前記倣
いセンサも圃場の穀稈列を検出するものであるから、こ
の倣いセンサの殻稈有無検出情報に基づいてターン制御
の開始条件を判別することも考えられるが、上記倣いセ
ンサはその構成上、殻稈を連続して検出することはでき
ないものであって、その検出信号は断続的なものとなり
、一時的に穀稈列が無い状態すなわち一つの行程での作
業が終了した場合と同・様な検出情報が出力されること
があって、倣いセンサによる穀稈列有無検出゛情報のみ
をそのままターン制御の起動条件とすることはできない
ので、上記株元センサによるターン条件判別と同様にあ
る程度連続してセンサの検出情報をチェックする必要が
生じる。従って、倣いセンサのみの殻稈有無検出情報に
よってターン条件の判別を行うと、上記株元センサによ
るターン条件判別の場合と同様にターン開始の時間遅れ
が少ない状態でターン制御を確実に起動することは困難
であった。

本発明は、上記実、情に鑑みてなされたものであって、
その目的は、ひとつの行程での作業を終了後に、次工程
へ機体を移動させるターン制御を、誤動作することなく
確実に起動できるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴構成は、前記株元センサが非刈取作業中で
あることを検出している状態であって、前記倣いセンサ
が穀稈列を非検出状態である場合に、前記ターン制御手
段を起動するターン条件判別手段を備えさせてある点に
あり、その作用ならびに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、前記株元センサがＯＦＦして機体が非刈取作
業状態にあるとともに、倣いセンサも穀稈列を検出して
いない状態にあるときに、ターン制御を起動するように
、ターン開始条件を、株元センサと倣いセンサの両セン
サによる殻稈検出情報に基づむ（で、ターン開始／禁止
を制御するのである。

〔発明の効果〕

従来から機体に装備され°ていたセンサの機能を有効利
用することによって、株元センサと倣いセンサの両セン
サの殻稈有無検出情報に基づいて行うという簡単な手段
に拘らず、一つのセ　　　　“ンサのみではターン開始
条件の判別を誤動作しやすい不都合を確実に防止するこ
とができたのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図および第３図に示すように、圃場の植立殻稈を引
き起こして刈り取るとともに刈り取り殻稈を搬送しなが
ら横倒れ姿勢に姿勢変更してフィードチェーン（１）に
受は渡す刈取部（２）と、前記フィードチェーン（１）
で挟持搬送される殻稈を脱穀して穀粒を選別回収する脱
穀装置（３）とを、左右一対のクローラ走行装置（４）
　、　（４）を装備した機体（Ｖ）に搭載して、刈取収
穫機としてのコンバインを構成しである。

前記刈取部（２）の下方には、前方より刈取部（２）に
導入される殻稈の株元に接当することによって０Ｎ１０
ＦＦ信号を出力する接触式スイッチに構成された株元セ
ンサ（Ｓ０）を設けてあり、刈取作業の開始停止を検出
するようにしである。

又、前記刈取部（２）先端部に設けられた分草具（６）
の左右両端の分草具（６ａ）　、　（６ｂ）の取付フレ
ーム（７）　、　（７）には、機体（Ｖ）前方側へ付勢
され、刈取部（２）に導入される殻稈に接当して、その
接当位置に対応した角度分を機体（Ｖ）後方側に回動す
るセンサバー（８）と、そのセンサバー（８）の回動角
を検出するポテンショメータ（Ｒ）とからなる倣いセン
サ（Ｓｌ）　、　（Ｓりを夫々設け、前記ポテンショメ
ータ（Ｒ）の出力信号変化に基づいて、走行用ガイドラ
インとしての穀稈列（Ｈ）に対する機体（Ｖ）の横方向
偏位量（β）を検出するようにしである。

前記左右の倣いセンサ（Ｓ、）、　（ＳＲ）の検出偏位
量（β）について説明すると、第４図に示すように、前
記センサバー（８）の回動角変化に対応して、検出偏位
量（β）を三つのゾーン（ａ）　、　（ｂ）　、　（ｃ
）に分割して検出するようにしである。

すなわち、前記センサバー（８）が最も機体（Ｖ）前方
側に復帰している状態から所定角度後方側へ回動してい
る状態までを穀稈列（Ｈ）に対して離れる方向へずれて
いる状態とする浅倣いゾーン（ａ）とし、この浅倣いゾ
ーン（ａ）より更に所定角度後方側へ回動している状態
までを穀稈列（Ｈ）に沿っている状態とする不惑帯ゾー
ン（ｂ）とし、この不感帯ゾーン（ｂ）より更に後方側
へ回動している状態を穀稈列（Ｈ）に対して入り込み過
ぎ′ている状態とする深倣いゾーン（ｃ）としである。

そして、倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＺ）夫々のポテンシ
ョメータ（Ｒ）　、　（Ｒ）の出力すなわち検出偏位量
（β）が前記三つのゾーン（ａ）　、　（ｂ）　、　（
ｃ）のいずれのゾーンにあるかに基づいて、前記左右ク
ローラ走行装置（４）　、　（４）の左右クラッチ（９
）　、　（９）を切操作して、検出偏位量（β）が前記
不感帯ゾーン（ｂ）内となるように倣い操向制御を行う
のである。

前記クラッチ（９）　、　（９）を切操作するに、この
クラッチ（９）の操作レバー（１０）を引き操作する油
圧式シリンダ（１１）の作動を電磁パルプ（１２）のＯ
Ｎ作動によって行うように構成してあり、前記電磁バル
ブ（１２）の左右ソレノイド（１２ａ）　、　（１２ｂ
）の０Ｎ１０ＦＦを制御することによって、操向制御す
るようにしである。

又、エンジン（Ｅ）からの出力は、変速装置（Ｉ３）を
介してミッション部（Ｍ）に伝達され、前記クローラ走
行装置（４）　、　（４）を駆動するように構成してあ
り、前記ミッション部（Ｍ）に設けた車速センサ（Ｓ３
）によって前記クローラ走行装置（４）。

（４）の回転数（ｎ）を計測することによって、走行速
度や走行距離を検出するようにしである。

又、前記機体（Ｖ）には、地磁気変化を感知することに
よって絶対方位を検出する地磁気センサを方位センサ（
Ｔ）として搭載してあり、この方位センサ（Ｔ）による
検出方位（θ）に基づいて走行方向の変化を検出するよ
うにしである。

そして、前記株元センサ（Ｓ０）がＯＮ状態にあるとき
すなわち刈取作業中である場合には、機体（Ｖ）の外方
側に既刈穀稈列が位置し、前方側に未刈穀稈列が位置す
るように、圃場の植立穀稈列の既刈穀稈列に隣接した穀
稈列（Ｈ）を走行用ガイドラインとして、この穀稈列（
Ｈ）に沿って機体（Ｖ）が走行するように、前記左右両
倣いセンサ（Ｓｌ）　、　（ＳＺ）による検出偏位量（
β）が前記不感帯ゾーン（ｂ）内となるように、かつ、
前記方位センサ（Ｔ）による検出方位（θ）に基づいて
、この検出方位（θ）が前記穀稈列（Ｈ）の方向である
基準方位（θ。）となるように、前記クラッチ（９）　
、　（９）を入切操作して操向制御する。　　　′一方
、前記株元センサ（Ｓ０）がＯＦＦ状態にあり、かつ、
前記左右両倣いセンサ（Ｓｌ）、（ＳＲ，）が穀稈列（
Ｈ）を検出していない状態すなわちその検出偏位量（β
）が“０”であるＯＦＦ状態にある場合には、次の行程
へ機体（Ｖ）を移動させるためのターン制御を開始する
ように制御する。

すなわち、第２図のフローチャートに示すように、制御
装置（Ｇ）は、前記株元センサ（Ｓ０）および左右両倣
いセンサ（Ｓｔ）、（Ｓｔ）の各ポテンショメータ（Ｒ
）　、　（Ｒ）からの検出信号を繰り返しチェックして
、株元センサ（Ｓ０）が一旦ＯＦＦした後、前記左右両
倣いセンサ（Ｓｔ）　、　（ＳＺ）が所定時間（本実施
例では約１．５秒）連続してＯＦＦ状態すなわち前記各
ポテンショメータ（Ｒ）　、　（Ｒ）からの検出信号が
“Ｏ”であるとともに、この間、前記株元センサ（Ｓ、
）がＯＦＦ状態を継続している場合にのみ、前記刈取作
業における操向制御を停止して、ターン制御を開始する
ように、株元センサ（Ｓ、）と左右両倣いセンサ（Ｓｔ
）　、　（ＳＺ）の複数の殻稈有無を検出するセンサの
穀稈検出情報に基づいてターン条件が成立したか否かを
判別するのである。

尚、このターン制御では、まず前記方位センサ（Ｔ）に
よる検出方位（θ）変化に基づいて、機体（Ｖ）を次工
程方向へ旋回させながら次工程に隣接した既刈地上を前
進させ、その後前記変速装置（１３）を後進側に切り換
えて前記車速センサ（Ｓ３）による検出回転数（ｎ）に
基づいて所定距離を後退させた後、再度次工程方向に旋
回して前進させるというように、予め設定しである旋回
前進と直進後退とを繰り返す一連の制御シーケンスを実
行することによって、機体（Ｖ）を略９０度旋回させて
次の行程端部に自動的に移動させるようにしである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の走行制御装置の実施例
を示し、第１図は走行制御システムのブロック図、第２
図はターン制御開始条件判別のフローチャート、第３図
はコンバインの全体側面図、第４図は倣いセンサの説明
図である。′（Ｈ）・・・・・・穀稈列、（Ｖ）・・・
・・・機体、（Ｓ、）・・・・・・株元センサ、（Ｓｔ
）　、（Ｓｔ）・・・・・・倣いセンサ、（β）・・・
・・・検出偏位量。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 穀稈列（Ｈ）に対する機体（Ｖ）の横方向偏位量を検出
   する倣いセンサ（Ｓ＿１）、（Ｓ＿２）による検出偏位
   量（β）に基づいて、前記穀稈列（Ｈ）に沿って機体（
   Ｖ）を自動走行させる操向制御手段、および、刈取作業
   中であるか否かを検出する株元センサ（Ｓ＿０）による
   走行状態検出結果に基づいて、一つの行程を終了後に次
   工程開始位置へ機体（Ｖ）を自動的に移動させるターン
   制御手段とを備えた刈取収穫機の走行制御装置であって
   、前記株元センサ（Ｓ＿０）が非刈取作業中であること
   を検出している状態であって、前記倣いセンサ（Ｓ＿１
   ）、（Ｓ＿２）が穀稈列（Ｈ）を非検出状態である場合
   に、前記ターン制御手段を起動するターン条件判別手段
   を備えさせてある刈取収穫機の走行制御装置。