JPS5972523A - 無人走行作業車 - Google Patents
無人走行作業車Info
- Publication number
- JPS5972523A JPS5972523A JP57184346A JP18434682A JPS5972523A JP S5972523 A JPS5972523 A JP S5972523A JP 57184346 A JP57184346 A JP 57184346A JP 18434682 A JP18434682 A JP 18434682A JP S5972523 A JPS5972523 A JP S5972523A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work area
- truck
- area
- boundary
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は無人走行作業車、詳しくは、往復走行工程を自
動的［７ｙ向転換しなからｉり返し作業地内の対地作業
を行うように、各行程での処理済作業地と未処理作業地
の境界に沿って自動走行すべく、前記境界を検出する倣
いセンサーを備えた無人走行作業車に関する。
動的［７ｙ向転換しなからｉり返し作業地内の対地作業
を行うように、各行程での処理済作業地と未処理作業地
の境界に沿って自動走行すべく、前記境界を検出する倣
いセンサーを備えた無人走行作業車に関する。
従来のこの種の無人走行作業車においては、走行坤１の
境界を検出するセンサーを車９体に設けて、このセンサ
ーの境界検出結果に基いて操向車輪を所定方向に自動的
にステアリングして、この境界に沿って所定コースを自
動走行すべく倣い走行制御が行なわれていた。
境界を検出するセンサーを車９体に設けて、このセンサ
ーの境界検出結果に基いて操向車輪を所定方向に自動的
にステアリングして、この境界に沿って所定コースを自
動走行すべく倣い走行制御が行なわれていた。
そして、走行距離が所定車間に惟した場合、あるいＩＩ
ｉ前記倣いセンサーが作業地の境界端部を検出した場合
等に所定方向に自動的に方向転換させる旋回制御が行な
われていた。
ｉ前記倣いセンサーが作業地の境界端部を検出した場合
等に所定方向に自動的に方向転換させる旋回制御が行な
われていた。
この旋回制ｆ＃は種々の手段が提案されているが、その
一つに９０度旋回を２回行なう手段が考えられている。
一つに９０度旋回を２回行なう手段が考えられている。
即ち、作業地の端部において所定方向ｌＩＣ１回９０度
肺回しながら所定距離前進した後、所定距離直進しなが
ら後退し、再度所定距離前進しながら２回目の９０度旋
回をして方向転換を行なうものである。
肺回しながら所定距離前進した後、所定距離直進しなが
ら後退し、再度所定距離前進しながら２回目の９０度旋
回をして方向転換を行なうものである。
しかしながら、上記方向転換の手段では、単純に定量的
に前進・後退を繰り返すため、方向転換終了時に走行力
向が大幅にずれる場合が有って、その後の倣い走行制御
が精度庚く行なえなくなり、＃、ＶＣ１無人走行作業車
を芝刈作業直に構成した喝合は門跡がうねって美観を損
なうきいう大曳が有った。
に前進・後退を繰り返すため、方向転換終了時に走行力
向が大幅にずれる場合が有って、その後の倣い走行制御
が精度庚く行なえなくなり、＃、ＶＣ１無人走行作業車
を芝刈作業直に構成した喝合は門跡がうねって美観を損
なうきいう大曳が有った。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、自暉１的に方向転換させる際に、走行方向が
大幅にずれること無く、かつ、確実に所定の方向に旋回
させることが可能な無人走行車輌を提供することにある
。
の目的は、自暉１的に方向転換させる際に、走行方向が
大幅にずれること無く、かつ、確実に所定の方向に旋回
させることが可能な無人走行車輌を提供することにある
。
上記目的を達成すべく、本発明による無人走行車′＠は
、車体に設けられた距離センサーにより検出される車体
移動距離の検出結果と、前記倣いセンサーによって検出
される、前記作業地外周部の未匹理作業地とその内側に
予め形成された所定幅の娠理済作業地吉の境界検出結果
に基いて、９０度旋回を伴なう前進および直進後退を繰
り返して自動的に所定方向へ自動的に方向転換すべくス
テアリングする手段を設けである、という特徴を備えて
いる。
、車体に設けられた距離センサーにより検出される車体
移動距離の検出結果と、前記倣いセンサーによって検出
される、前記作業地外周部の未匹理作業地とその内側に
予め形成された所定幅の娠理済作業地吉の境界検出結果
に基いて、９０度旋回を伴なう前進および直進後退を繰
り返して自動的に所定方向へ自動的に方向転換すべくス
テアリングする手段を設けである、という特徴を備えて
いる。
一ヒ記特徴構成故に、上記の如き優れた効果が発揮され
るに至゛つた。
るに至゛つた。
即ち、方向転換時に前進・後退を褥返す際に予め・作業
地外周部内力に設けである未娠理作業地と娠理済作業地
との境界への倣い走行制御を併用するものであるから、
この前進・後退の直進性が大幅に良くなって、走行力向
がずれることが無くなり、従って、方向転換終了時には
確実に所定の方向に走行力向を向けることができるに至
った。
地外周部内力に設けである未娠理作業地と娠理済作業地
との境界への倣い走行制御を併用するものであるから、
この前進・後退の直進性が大幅に良くなって、走行力向
がずれることが無くなり、従って、方向転換終了時には
確実に所定の方向に走行力向を向けることができるに至
った。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第１図および第２図（イ）、呻〕に示すように、車体（
１）の前後輪＋２１ 、 ＋３１の中間部に芝刈装置（
４）を油圧シリンダ（５）ニよってヒ下動自在に懸架す
るとともに、車体（１）前方に作業地の境界である芝地
の未刈地と既刈地との境界を判別するための後記構成に
なる倣いセンサーｔＡ）、（Ａつを車体（１）前方左右
夫々に設け、この倣いセンサー（Ａｌｔ（Ａ′）の境界
検出結果に基いてステアリング制御されて所定走行コー
スを自動走行可能な無人走行作業車としての芝刈作業車
を構成しである。
１）の前後輪＋２１ 、 ＋３１の中間部に芝刈装置（
４）を油圧シリンダ（５）ニよってヒ下動自在に懸架す
るとともに、車体（１）前方に作業地の境界である芝地
の未刈地と既刈地との境界を判別するための後記構成に
なる倣いセンサーｔＡ）、（Ａつを車体（１）前方左右
夫々に設け、この倣いセンサー（Ａｌｔ（Ａ′）の境界
検出結果に基いてステアリング制御されて所定走行コー
スを自動走行可能な無人走行作業車としての芝刈作業車
を構成しである。
尚、この芝刈作業車は車体（１）前方にバンパー兼用の
接触式の障害物感知センサー（Ｂｌを備えてあり、走行
コース上に有る障害物を感知可能なように構成され、前
記倣いセンサーｆＡ） Ｉ （Ａ’）をこの障害物感知
センサー＋８＋の左右部材（Ｂす、（Ｂ”）の夫々両端
部下方に一体化された状態で設けである。
接触式の障害物感知センサー（Ｂｌを備えてあり、走行
コース上に有る障害物を感知可能なように構成され、前
記倣いセンサーｆＡ） Ｉ （Ａ’）をこの障害物感知
センサー＋８＋の左右部材（Ｂす、（Ｂ”）の夫々両端
部下方に一体化された状態で設けである。
前記倣いセンサー囚、（Ｎ）は、夫々、同−構ｒｌｆｔ
Ｖｃ ナルーＮノ光センｆ’ −（Ｓ、ｏｓ、 ）ｅ（
Ｓ’、、Ｓ’、） Ｋ ヨって構成されている。
Ｖｃ ナルーＮノ光センｆ’ −（Ｓ、ｏｓ、 ）ｅ（
Ｓ’、、Ｓ’、） Ｋ ヨって構成されている。
前記光センサ−（Ｓ、、Ｓ、） 、 ＜ ｓ＜、 Ｓ：
＞は、第２図（切に示すように、各々車体（１）に対し
て左右方向に隣接して配置されたコの字形状のセンサー
フレーム−ｆ６＋ 、 ＋６７を前記障害物感知セン（
７’ −ｔＢｌの左右可動部（Ｂつ、（ｙう夫々に固着
し、このセンサーフレームｆ６＋ 、 （６＋の内側対
向面に夫々発光素子（Ｐ、）。
＞は、第２図（切に示すように、各々車体（１）に対し
て左右方向に隣接して配置されたコの字形状のセンサー
フレーム−ｆ６＋ 、 ＋６７を前記障害物感知セン（
７’ −ｔＢｌの左右可動部（Ｂつ、（ｙう夫々に固着
し、このセンサーフレームｆ６＋ 、 （６＋の内側対
向面に夫々発光素子（Ｐ、）。
（Ｐ、）と受光素子（Ｐ、） 、 （Ｐ、）を一対とし
て設けた構成となっている。 そして、この発光素子（
Ｐ、）と受光素子（Ｐ、）との間に、車体（１）の走行
に伴って導入される芝の有無を感知することによって、
未刈地と既刈地との境界を判別すべく構成しである。
て設けた構成となっている。 そして、この発光素子（
Ｐ、）と受光素子（Ｐ、）との間に、車体（１）の走行
に伴って導入される芝の有無を感知することによって、
未刈地と既刈地との境界を判別すべく構成しである。
尚、前記倣いセンサー囚、（に）け光センサ−（Ｓ、；
、 Ｓ、） 、（Ｓ／、ｓ： ）を用いるものに限らず
、接触式、非接触式を問わず、どのような形式のセンサ
ーから構成してもよい。
、 Ｓ、） 、（Ｓ／、ｓ： ）を用いるものに限らず
、接触式、非接触式を問わず、どのような形式のセンサ
ーから構成してもよい。
更に、前記車体（１）には、この車体（１）の移動距離
を連続的に検出すべく任意の単位走行［Ｉ（Ｋ）当り１
回のパルスを発生する距離センサー（７）としての第５
％ （７Ａ）を設けである。
を連続的に検出すべく任意の単位走行［Ｉ（Ｋ）当り１
回のパルスを発生する距離センサー（７）としての第５
％ （７Ａ）を設けである。
−そして、前記前輪＋２１ 、 ＋２１は操向車輪とし
て、通常は前記倣いセンサー（〜、（Ａ′）の境界検出
結果に基いて、油圧シリンダ（８）によって左右方向に
所定歌ステアリングされるべく構成しである。
て、通常は前記倣いセンサー（〜、（Ａ′）の境界検出
結果に基いて、油圧シリンダ（８）によって左右方向に
所定歌ステアリングされるべく構成しである。
そして、第８図に示すように前記光センサ−（Ｓ、 、
Ｓ、）より成る倣いセンサー囚、又は、光センサ−（
Ｓ’、 、 ＳＳ）より成る倣いセンサー（Ａ′）の一
方が未刈地（９Ｂ ）、ヒにある場合は、他方の倣いセ
ンサーのクト側に配された光センサ−（Ｓ、）又ｄ光セ
ンサー（Ｓ：）のみが既刈地（９ｃ）上にあるようにス
テアリングされて走行し、芝刈作業地（９Ａ）周囲の回
向地（９Ｄ）に至ると、これまで未刈地（９Ｂ）側にあ
った倣いセンサーの方向に回向するように制御される。
Ｓ、）より成る倣いセンサー囚、又は、光センサ−（
Ｓ’、 、 ＳＳ）より成る倣いセンサー（Ａ′）の一
方が未刈地（９Ｂ ）、ヒにある場合は、他方の倣いセ
ンサーのクト側に配された光センサ−（Ｓ、）又ｄ光セ
ンサー（Ｓ：）のみが既刈地（９ｃ）上にあるようにス
テアリングされて走行し、芝刈作業地（９Ａ）周囲の回
向地（９Ｄ）に至ると、これまで未刈地（９Ｂ）側にあ
った倣いセンサーの方向に回向するように制御される。
尚、回向地（９Ｄ）はその外側に未刈地（９Ｅ）を残
して予め人為的に既刈地にされてあり、この回向地（９
Ｄ）に至ったことは倣いセンブー（４）、 （Ａりを構
成する光センサ−（Ｓ、）、（Ｓ、）。
して予め人為的に既刈地にされてあり、この回向地（９
Ｄ）に至ったことは倣いセンブー（４）、 （Ａりを構
成する光センサ−（Ｓ、）、（Ｓ、）。
（Ｓ’：）、（Ｓ？）全部が既刈地を検出することによ
って判別されるものである。
って判別されるものである。
そして、前記回向地（９Ｄ）に至ったことを検出すると
所定距離（ｌθ直進した後、前記芝刈装置（４）を上昇
させて芝刈作業を中断して、前記未刈地（９Ｂ）方向に
９０度旋回（第８図中（１）で示す）を行いながら所定
距離（ｌ、）前記回向地（ＯＤ）の外側の未刈地（９Ｅ
）上を前進し、前記倣いセンサー（５）、 （Ａ’）の
回向地（９Ｄ）と未刈地（９Ｅ）との境界検出結果に基
いて、所定距離（／、）後退（第８図中（１１）で示す
）した後、再度、前記倣いセンサー（５）、（Ａつによ
って前記回向地（９Ｄ）とその外側の未刈地（９Ｅ）と
の境界に倣い走行して所定距離（１，）前進した後、前
記未刈地（９Ｂ）方向へ９０度旋回（第８図中（ＩＩＩ
）で示す）して方向転換して、その後前記芝刈装置（４
）を下降して芝刈作業を再開するとともに、前記未刈地
（９Ｂ）と既刈地（９Ｃ）との境界に沿って倣い走行す
るのである。
所定距離（ｌθ直進した後、前記芝刈装置（４）を上昇
させて芝刈作業を中断して、前記未刈地（９Ｂ）方向に
９０度旋回（第８図中（１）で示す）を行いながら所定
距離（ｌ、）前記回向地（ＯＤ）の外側の未刈地（９Ｅ
）上を前進し、前記倣いセンサー（５）、 （Ａ’）の
回向地（９Ｄ）と未刈地（９Ｅ）との境界検出結果に基
いて、所定距離（／、）後退（第８図中（１１）で示す
）した後、再度、前記倣いセンサー（５）、（Ａつによ
って前記回向地（９Ｄ）とその外側の未刈地（９Ｅ）と
の境界に倣い走行して所定距離（１，）前進した後、前
記未刈地（９Ｂ）方向へ９０度旋回（第８図中（ＩＩＩ
）で示す）して方向転換して、その後前記芝刈装置（４
）を下降して芝刈作業を再開するとともに、前記未刈地
（９Ｂ）と既刈地（９Ｃ）との境界に沿って倣い走行す
るのである。
以下、上記した方向転換を自動的に行なう制御システム
について説明する。
について説明する。
第４図に示すように、制御システムは、マイクロコンピ
ュータを主要部とする演算装置αＧに入力インターフェ
ース（１１１を介して前記倣いセンサーｔｍ 、 （ｔ
ｘ）、障害物感知センサーｆＢ）、距離センサー（７）
、の各信号が入力されてあＶ、これら各センサーからの
信号に基いて、電磁パルプｆ１７Ｊ、 ｆ＋３を作動さ
せて、アクチエータである油圧シリンダ＋５１ 、 ＋
８＋を駆動して、前輪＋２１ 、 ＋２１と変速装置（
１４１を操作するモータ（１５１を駆動すべく、出力イ
ンターフェースｔＪ６）に演算結果である制御信号を出
力すべく構成しである。
ュータを主要部とする演算装置αＧに入力インターフェ
ース（１１１を介して前記倣いセンサーｔｍ 、 （ｔ
ｘ）、障害物感知センサーｆＢ）、距離センサー（７）
、の各信号が入力されてあＶ、これら各センサーからの
信号に基いて、電磁パルプｆ１７Ｊ、 ｆ＋３を作動さ
せて、アクチエータである油圧シリンダ＋５１ 、 ＋
８＋を駆動して、前輪＋２１ 、 ＋２１と変速装置（
１４１を操作するモータ（１５１を駆動すべく、出力イ
ンターフェースｔＪ６）に演算結果である制御信号を出
力すべく構成しである。
そして、通常は、前記第８図に示すように、芝刈作業地
（９Ａ）において、未刈地（９Ｂ）と既刈地（９Ｃ）と
の境界に沿って倣い走行すべく、倣いセンサーＩＡ１．
（Ａりからの未刈地・既刈地検出信号に基いて前輪＋２
１ 、 ＋２１をステアリング制御する。
（９Ａ）において、未刈地（９Ｂ）と既刈地（９Ｃ）と
の境界に沿って倣い走行すべく、倣いセンサーＩＡ１．
（Ａりからの未刈地・既刈地検出信号に基いて前輪＋２
１ 、 ＋２１をステアリング制御する。
一方、この倣い走行中に、前記回向地（９Ｄ）間の走行
コース上に障害物が有り、前記障害物感知セン・ナーｆ
Ｂｌがこの障害物を感知すると、旧ｇＥ［いセンサー（
Ａ１．（Ａ′）による検出信号に基いた倣い走行制御に
優先して障害物回避制御が行なわれるべく構成されてい
る。
コース上に障害物が有り、前記障害物感知セン・ナーｆ
Ｂｌがこの障害物を感知すると、旧ｇＥ［いセンサー（
Ａ１．（Ａ′）による検出信号に基いた倣い走行制御に
優先して障害物回避制御が行なわれるべく構成されてい
る。
この障害物回避制御については、本発明と直接関係が無
いので説明を省略する。
いので説明を省略する。
次に、前記倣いセンサー囚、（に）の両方が前記回向地
（９Ｄ）を検出すると、倣い走行制御を中断し、直進し
ながら前記距離センサー（７）かもの信号を計測して、
所定距離（ｌρ定走行たことを検出すると、前記電磁パ
ルプｆ１３１を駆動して、油圧シリンダ（５）により芝
刈装置（４）を上昇させて芝刈作置を自動的に中断させ
るとともに、前記第８図に示した方向転換を行なって、
未刈地（９Ｂ）方向へ車体（１）を自動的に旋回させ、
その後この未刈地（９Ｂ）部分を逆方向に倣い走行しな
がら所定範囲の作業地（９Ａ）を自動的に刈取るのであ
る。
（９Ｄ）を検出すると、倣い走行制御を中断し、直進し
ながら前記距離センサー（７）かもの信号を計測して、
所定距離（ｌρ定走行たことを検出すると、前記電磁パ
ルプｆ１３１を駆動して、油圧シリンダ（５）により芝
刈装置（４）を上昇させて芝刈作置を自動的に中断させ
るとともに、前記第８図に示した方向転換を行なって、
未刈地（９Ｂ）方向へ車体（１）を自動的に旋回させ、
その後この未刈地（９Ｂ）部分を逆方向に倣い走行しな
がら所定範囲の作業地（９Ａ）を自動的に刈取るのであ
る。
尚、倣い走行制御において、前記左右の倣いセンサー囚
、 ＜Ａ′）のいずれの側のセンサーからの信号に基い
て制御するかは、方向転換の＠後の走行力向で当然に定
まるものであって、手動、自動いずれの手段によって行
なってもよい。
、 ＜Ａ′）のいずれの側のセンサーからの信号に基い
て制御するかは、方向転換の＠後の走行力向で当然に定
まるものであって、手動、自動いずれの手段によって行
なってもよい。
又；第４図中（Ｒ，）ｉｊ前輪（２）のステアリング角
を検出するポテンショメータで、 （Ｒ，）ＦｉＫ［
装置（１４）の変速位１１す（前進・停止・後退〕を検
出するポテンショメータである。
を検出するポテンショメータで、 （Ｒ，）ＦｉＫ［
装置（１４）の変速位１１す（前進・停止・後退〕を検
出するポテンショメータである。
そして、第５図ビ）、幹）、（ハ）は、前記演算装置（
１ｒ５の動作を示す、フローチャートである。
１ｒ５の動作を示す、フローチャートである。
図面は本発明に係る無人走行作業車の実施例を示し、第
１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図（イ）は要部平
面図、第２図（ロ）ＩＩｕｔ Ｗ部下面図、第３図は自
動走行の説明図、第４図は制御システムのブロック図、
そして第５図仔〕、（ロ）、（ハ）は演算装置の動作を
示すフローチャートである。 （１）・・・・・・車体、（７）・・・・・・距離セン
サ−１（９Ｄ）・・・・・・娠理済作業地、（９Ｅ）・
・・・・・未蛛理作業地、ＩＡｌ、（に）・・・・・・
倣いセンサー。 第１図 第２図 ９Ａ′
１図は芝刈作業車の全体平面図、第２図（イ）は要部平
面図、第２図（ロ）ＩＩｕｔ Ｗ部下面図、第３図は自
動走行の説明図、第４図は制御システムのブロック図、
そして第５図仔〕、（ロ）、（ハ）は演算装置の動作を
示すフローチャートである。 （１）・・・・・・車体、（７）・・・・・・距離セン
サ−１（９Ｄ）・・・・・・娠理済作業地、（９Ｅ）・
・・・・・未蛛理作業地、ＩＡｌ、（に）・・・・・・
倣いセンサー。 第１図 第２図 ９Ａ′
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 往復走行工程を自動的に方向転換しながら繰り返し
作業地の一端側から池喘側に至る間に作業地内の対地作
業を行うように、各行程での処理済作業地と未処理作業
地の境界に沿って自助走行すべく、前記境界を検出する
倣いセンサー＋Ａｌ 、 （Ｎ）を備えた無人走行作業
車であって、屯体（１）に設けられた距離センサー（７
）により検出される車体移動距離の検出結果と、前記倣
いセンサーＩＮ、（に）によって検出される、前記作業
地外周部の未処理作業地（９Ｅ）とその内側に予め形成
された所定幅の処理済作業地（９Ｄ）との境界検出結果
に基いて、９０度旋回を伴なう前進および直進後退を繰
り返して自動的に所定方向へ自動的に方向転換すべくス
テアリングする手段を設けであることを特徴とする無人
走行作業車。 ■ 前記倣いセンサー（ＡＪ、（Ａ′）が前記作業地外
周部に設けである処理済作業数（９Ｄ）を検出した後、
方向転換が終了するまでは対地作業を自動的に中断する
手段を設けであることを特徴とする特許請求の範囲第■
頃にＶ、載の無人走行作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57184346A JPS5972523A (ja) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | 無人走行作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57184346A JPS5972523A (ja) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | 無人走行作業車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5972523A true JPS5972523A (ja) | 1984-04-24 |
| JPH0324684B2 JPH0324684B2 (ja) | 1991-04-03 |
Family
ID=16151661
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57184346A Granted JPS5972523A (ja) | 1982-10-20 | 1982-10-20 | 無人走行作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5972523A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61149004A (ja) * | 1984-12-25 | 1986-07-07 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機の走行制御装置 |
| JPH01215208A (ja) * | 1988-02-24 | 1989-08-29 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移動農機の走行制御装置 |
| JP2012187084A (ja) * | 2011-03-14 | 2012-10-04 | Kubota Corp | 芝刈機 |
-
1982
- 1982-10-20 JP JP57184346A patent/JPS5972523A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61149004A (ja) * | 1984-12-25 | 1986-07-07 | 株式会社クボタ | 刈取収穫機の走行制御装置 |
| JPH0517805B2 (ja) * | 1984-12-25 | 1993-03-10 | Kubota Kk | |
| JPH01215208A (ja) * | 1988-02-24 | 1989-08-29 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移動農機の走行制御装置 |
| JP2012187084A (ja) * | 2011-03-14 | 2012-10-04 | Kubota Corp | 芝刈機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0324684B2 (ja) | 1991-04-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS5914711A (ja) | 無人走行作業車 | |
| JPS5972523A (ja) | 無人走行作業車 | |
| JPS641B2 (ja) | ||
| JPH0241282B2 (ja) | ||
| JPS6230642B2 (ja) | ||
| JPH024B2 (ja) | ||
| JPH0439286B2 (ja) | ||
| JPS59173003A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPH023B2 (ja) | ||
| JPH0214001B2 (ja) | ||
| JPH0410086B2 (ja) | ||
| JPS61108303A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPH0214005B2 (ja) | ||
| JPS59151802A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPS5916016A (ja) | 自動走行車輌 | |
| JPS6024107A (ja) | 自動走行作業車の自動走行方法 | |
| JPH0457010B2 (ja) | ||
| JPS61115408A (ja) | 自動走行作業車のタ−ン制御装置 | |
| JPS59116817A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPS611306A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPS6196906A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPH0323923B2 (ja) | ||
| JPH0366682B2 (ja) | ||
| JPS59167718A (ja) | 自動走行作業車 | |
| JPH0323924B2 (ja) |