JPS6024107A - 自動走行作業車の自動走行方法 - Google Patents
自動走行作業車の自動走行方法Info
- Publication number
- JPS6024107A JPS6024107A JP58130426A JP13042683A JPS6024107A JP S6024107 A JPS6024107 A JP S6024107A JP 58130426 A JP58130426 A JP 58130426A JP 13042683 A JP13042683 A JP 13042683A JP S6024107 A JPS6024107 A JP S6024107A
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- Japan
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- stroke
- vehicle
- vehicle body
- sensor
- traveling
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- Pending
Links
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- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N gold Chemical compound [Au] PCHJSUWPFVWCPO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000010931 gold Substances 0.000 description 1
- 229910052737 gold Inorganic materials 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、自動走行作業車の自動走行方法、詳しくは、
所定行程の走行コースを繰返し往復して、各行程の一端
側から他端側に至る間に対地作業を自動的に行なう自動
走行作業車の自動走行方法に関する◇ 従来より、この種の自動走行作業車においては、各行程
端部において、90度旋回を2回縁り返すことによって
方向転換を行々つたり、最小旋回半径で車体を旋回させ
ることによって次行程方向へ車体を移動させるべく、方
向転換のパターン制御を行なって所定行程を繰返し自動
的に往復走行させる自動走行方法が採用されていた。
所定行程の走行コースを繰返し往復して、各行程の一端
側から他端側に至る間に対地作業を自動的に行なう自動
走行作業車の自動走行方法に関する◇ 従来より、この種の自動走行作業車においては、各行程
端部において、90度旋回を2回縁り返すことによって
方向転換を行々つたり、最小旋回半径で車体を旋回させ
ることによって次行程方向へ車体を移動させるべく、方
向転換のパターン制御を行なって所定行程を繰返し自動
的に往復走行させる自動走行方法が採用されていた。
しかしながら、上記従来方法にあっては、旋回時の車輪
スリップや旋回半径の限界等に起因して方向転換終了後
の車体向きを正確に次行程の走行コース方向に一致させ
ることは非常に困難であつfc。
スリップや旋回半径の限界等に起因して方向転換終了後
の車体向きを正確に次行程の走行コース方向に一致させ
ることは非常に困難であつfc。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、自動走行作業車の各行程の走行軌跡の平行性
が良い自動走行方法を提供することにある。
の目的は、自動走行作業車の各行程の走行軌跡の平行性
が良い自動走行方法を提供することにある。
上記目的を達成すべく、本発明方法は、前輪および後輪
のいずれをもステアリング操作可能に構成し、各行程端
部において前記前輪および後輪を同一方向にステアリン
グ操作することによって次行程の走行コースへ車体を平
行移動させるとともに、−行程毎に前進、後進を繰返す
ことによって前記所定行程の走行コースを自動的に連続
して往復走行させる点に特徴を有する。
のいずれをもステアリング操作可能に構成し、各行程端
部において前記前輪および後輪を同一方向にステアリン
グ操作することによって次行程の走行コースへ車体を平
行移動させるとともに、−行程毎に前進、後進を繰返す
ことによって前記所定行程の走行コースを自動的に連続
して往復走行させる点に特徴を有する。
即ち、第1図に示すように、各行程端部において前輪+
21 、 (21および後輪+31 、 [31全同一
方向(次行程方向)にステアリング操作することによっ
て車体(1)を次行程の走行コースへ平行移動させると
ともに、−行程毎に前進、後進を繰返すことによって従
来のように車体+1)を旋回させることなく方向転換し
て所定行程の走行コースを自動的に繰返し往復走行させ
るのである。
21 、 (21および後輪+31 、 [31全同一
方向(次行程方向)にステアリング操作することによっ
て車体(1)を次行程の走行コースへ平行移動させると
ともに、−行程毎に前進、後進を繰返すことによって従
来のように車体+1)を旋回させることなく方向転換し
て所定行程の走行コースを自動的に繰返し往復走行させ
るのである。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。
った。
即ち、方向転換するに従来のように旋回を伴なわないで
走行方向を変えるので、車輪スリップによる車体向きの
ずれや旋回半径の限界にょる旋回性の低下を起こすこと
なく非常に効率良く方向転換を行々うことか可能になっ
た。
走行方向を変えるので、車輪スリップによる車体向きの
ずれや旋回半径の限界にょる旋回性の低下を起こすこと
なく非常に効率良く方向転換を行々うことか可能になっ
た。
従って、方向転換の前後で車体向きが大幅に変わる危険
が非常に少なくなって、各行程の走行軌跡の平行性が大
幅に改善されるに至った。
が非常に少なくなって、各行程の走行軌跡の平行性が大
幅に改善されるに至った。
以下、本発明の具体的な実施例を図面に基いて説明する
。
。
第2図に示すように、前輪(2) 、 [21および後
輪+31 、 filのいずれをもステアリング操作可
能に構成された車体(1)の中間部にディスク型刈刃を
内装した芝刈装置+415i上下動自在に懸架するとと
もに、各行程の走行コースを示す芝地の未刈地fBlと
既刈地(C1との境界(Ll ’に検出する後記構成に
なる倣いセンサー(5)1図を車体+11前後に夫々設
け、もって、前記境界(Llに沿って自動走行可能な自
動走行作業車としての芝刈作業車を構成しである。
輪+31 、 filのいずれをもステアリング操作可
能に構成された車体(1)の中間部にディスク型刈刃を
内装した芝刈装置+415i上下動自在に懸架するとと
もに、各行程の走行コースを示す芝地の未刈地fBlと
既刈地(C1との境界(Ll ’に検出する後記構成に
なる倣いセンサー(5)1図を車体+11前後に夫々設
け、もって、前記境界(Llに沿って自動走行可能な自
動走行作業車としての芝刈作業車を構成しである。
そして、前進時には前記車体+1]前方に設けであるイ
拠いセンサー囚による境界(Ll検出結果に基いて、後
進時には前記車体il+後方に設けである倣いセンサー
(3)による境界(L)検出結果に基いて、夫々進行方
向に対して前方に有る車輪(2,’l)’frステアリ
ング操作することによって車体(1)が境界(L)に沿
って自動走行すべくステアリング制御するとともに、各
行程端部において前後輪(2)。
拠いセンサー囚による境界(Ll検出結果に基いて、後
進時には前記車体il+後方に設けである倣いセンサー
(3)による境界(L)検出結果に基いて、夫々進行方
向に対して前方に有る車輪(2,’l)’frステアリ
ング操作することによって車体(1)が境界(L)に沿
って自動走行すべくステアリング制御するとともに、各
行程端部において前後輪(2)。
(3)を同一方向にステアリング操作して車体+11を
次行程の走行コースへ平均移動させて方向転換するので
ある。
次行程の走行コースへ平均移動させて方向転換するので
ある。
前記倣いセンサー囚、(イ)は夫々同一構成になる3つ
の光センサ−(Sl) 、 (S2) 、 (55)を
一対として構成してあり、この光センサ−(Sl) 、
(S2) 。
の光センサ−(Sl) 、 (S2) 、 (55)を
一対として構成してあり、この光センサ−(Sl) 、
(S2) 。
(S5)は第3図に示すように、コの字形状のセンサー
フレーム[5+ 、 +5] 、 +5+を −m−、
存りセンサー取付フレーム(6)お、よび車体前部に固
有するとともに、前記センサーフレーム(5)の内側対
向面に夫々発光素子(PI)と受光素子(P2)を一対
として設けてあシ、この発光素子(PI)と受光素子(
P2)との間に、車体(1)の走行に伴って導入される
芝の有無を感知することによって、未刈地と既刈地との
境界を判別すべく構成しである。なお、センサー(Al
としては光センサ−(Sl)、 (S2) 、 (Sつ
を用いるものに限らず、接触式・非接触大全とわす、−
このような形式のセンサーから構成してもよい。
フレーム[5+ 、 +5] 、 +5+を −m−、
存りセンサー取付フレーム(6)お、よび車体前部に固
有するとともに、前記センサーフレーム(5)の内側対
向面に夫々発光素子(PI)と受光素子(P2)を一対
として設けてあシ、この発光素子(PI)と受光素子(
P2)との間に、車体(1)の走行に伴って導入される
芝の有無を感知することによって、未刈地と既刈地との
境界を判別すべく構成しである。なお、センサー(Al
としては光センサ−(Sl)、 (S2) 、 (Sつ
を用いるものに限らず、接触式・非接触大全とわす、−
このような形式のセンサーから構成してもよい。
尚、各行程端部にiしたことは、前記光センサ−(Sl
) 、 (S2) 、 (S3)全部が既刈地tBl金
検量検出ことによって判別すべく構成しである。
) 、 (S2) 、 (S3)全部が既刈地tBl金
検量検出ことによって判別すべく構成しである。
以下、前記構成になる倣いセンサー偽+、tAによる境
界(Ll検出結果に基いて前輪+21 、 +21およ
び後@(3) 、 [31k自動的にステアリング操作
する制御システムについて説明する。
界(Ll検出結果に基いて前輪+21 、 +21およ
び後@(3) 、 [31k自動的にステアリング操作
する制御システムについて説明する。
第4図に示すように、制御システムは主要部をマイクロ
コンピュータによって構成された制御装置(7)に前記
イ狡いセンサー(A)、(3)を構成する2組の光セン
サ−(Sl) 、 (S2) 、 (S3)からの信号
を入力してあり、これら各光センサ−rso l (S
2) t(S6)による未刈地tBl、既刈地(C1検
出結果の組み合せに基いて前記前輪+21 、 +21
および後輪+31 、 [31をステアリング操作する
アクチュエータとしての油圧シリンダ+81 、 i9
+夫々全作動させる電磁)(ルゾfIO) 、 0υを
駆動する制御信J8ヲ演算・出力すべく構成しである。
コンピュータによって構成された制御装置(7)に前記
イ狡いセンサー(A)、(3)を構成する2組の光セン
サ−(Sl) 、 (S2) 、 (S3)からの信号
を入力してあり、これら各光センサ−rso l (S
2) t(S6)による未刈地tBl、既刈地(C1検
出結果の組み合せに基いて前記前輪+21 、 +21
および後輪+31 、 [31をステアリング操作する
アクチュエータとしての油圧シリンダ+81 、 i9
+夫々全作動させる電磁)(ルゾfIO) 、 0υを
駆動する制御信J8ヲ演算・出力すべく構成しである。
そして、各行程途上では、車体filの進行方向に対し
て前方に有るイ狡いセンサー(A、A)を構成する車体
ill外側の2つの光センサ−(St) 、 (S2)
が夫々既刈地(C1と未刈地IB+とを検出する状態、
すなわち前記境界(Llに車体(1)が沿う状態となる
ように、この境界(L)に対する走行方向のずれの方向
に対応して車体il+の進行方向に対して前方に有る車
輪(2,3) i操向輪として左右方向に所定量ステア
リング操作すべく、油圧シリンダ(8,9) ’に作動
させて走行方向を自動修正するのである。
て前方に有るイ狡いセンサー(A、A)を構成する車体
ill外側の2つの光センサ−(St) 、 (S2)
が夫々既刈地(C1と未刈地IB+とを検出する状態、
すなわち前記境界(Llに車体(1)が沿う状態となる
ように、この境界(L)に対する走行方向のずれの方向
に対応して車体il+の進行方向に対して前方に有る車
輪(2,3) i操向輪として左右方向に所定量ステア
リング操作すべく、油圧シリンダ(8,9) ’に作動
させて走行方向を自動修正するのである。
一方、前記3つの光センサ−(St) 、 (S2)
+ (S3)全部が既刈地(C1を検出して現行程の端
部に達したことを検出すると、一旦前記ステアリング操
作を中立状態にュートラル)に復帰させるとともに、所
定量aa+)空走させるべく所定時間(tり前進させた
後、次行程方向C本実施例では車体(1)右方向)に所
定ステアリング角U)で前輪(21、[21お、2び後
輪+3] 、 [31全同時にステアリング操作して車
体111所定距離(1つ移動させる。その後、前記所定
ステアリング角(θ)で逆ステアリングするとともに進
行方向を反転させるとともに、この進行方向の反転に伴
って前方に位置する局(いセンサー仏′、A)全構成す
る光センサ−(S’) 、 (S2)が次行程の境界(
Llを検出することによって、使用する倣いセンサー全
前後に自動的に切換えるのである。
+ (S3)全部が既刈地(C1を検出して現行程の端
部に達したことを検出すると、一旦前記ステアリング操
作を中立状態にュートラル)に復帰させるとともに、所
定量aa+)空走させるべく所定時間(tり前進させた
後、次行程方向C本実施例では車体(1)右方向)に所
定ステアリング角U)で前輪(21、[21お、2び後
輪+3] 、 [31全同時にステアリング操作して車
体111所定距離(1つ移動させる。その後、前記所定
ステアリング角(θ)で逆ステアリングするとともに進
行方向を反転させるとともに、この進行方向の反転に伴
って前方に位置する局(いセンサー仏′、A)全構成す
る光センサ−(S’) 、 (S2)が次行程の境界(
Llを検出することによって、使用する倣いセンサー全
前後に自動的に切換えるのである。
尚、第4図中[有]1)、[有]2) l (R5)は
、前輪+21 、 [21および後輪+31 、 [3
)の実際のステアリング角を検出して制御装置(6)に
フィードバックするため、および変速装置αJの前・後
進位置を検出して同様に制御装置(6)にフィードバッ
クするためのポテンショメータであシ、第5図(イ)、
(ロ)は以上説明した制御装置(6)の動作を示すフロ
ーチャートである。
、前輪+21 、 [21および後輪+31 、 [3
)の実際のステアリング角を検出して制御装置(6)に
フィードバックするため、および変速装置αJの前・後
進位置を検出して同様に制御装置(6)にフィードバッ
クするためのポテンショメータであシ、第5図(イ)、
(ロ)は以上説明した制御装置(6)の動作を示すフロ
ーチャートである。
又、前記Eいセンサー囚、(ロ)を構成する各車体(1
)中央部前方に設けた第3の光センサ−(S5)、 (
Sっは各行程端部の検出をよシ確実にするために設けた
ものであって、省略してもよい。
)中央部前方に設けた第3の光センサ−(S5)、 (
Sっは各行程端部の検出をよシ確実にするために設けた
ものであって、省略してもよい。
更に又、この行程端部を検出するに、車体il+の移動
距離を連続的に検出可能なセンサーを設けて、このセン
サーによる移動検出結果が所定距離に達する毎に方向転
換すべく構成してもよく、更には、前記倣いセンサー(
4)、(至)による行程端部の検出と併用してもよい。
距離を連続的に検出可能なセンサーを設けて、このセン
サーによる移動検出結果が所定距離に達する毎に方向転
換すべく構成してもよく、更には、前記倣いセンサー(
4)、(至)による行程端部の検出と併用してもよい。
第1図は本発明方法の説明図、第2図以降は具体的な実
施例を示し、第2図は芝刈作業車の全体平面図、第3図
はaいセンサーの要部正面図、第4図は制御システムの
ブロック図、そして、第5図(イ)、(ロ)は制御装置
の動作を示すフローチャートである。 il+・・・・・・車体、(2)・・・・・・前輪、(
3)・旧・・後輪。
施例を示し、第2図は芝刈作業車の全体平面図、第3図
はaいセンサーの要部正面図、第4図は制御システムの
ブロック図、そして、第5図(イ)、(ロ)は制御装置
の動作を示すフローチャートである。 il+・・・・・・車体、(2)・・・・・・前輪、(
3)・旧・・後輪。
Claims (1)
- 所定行程の走行コースを繰返し往復して、各行程の一端
側から他端側に至る間に対地作業を自動的に行なう自動
走行作業車の自動走行方法であって、前輪+2+ 、
(2)および後輪1) 、 !33のいずれをもステア
リング操作可能に構成し、各行程端部において前記前輪
+21 、 [21および後輪[31、[31を同−一
方向にステアリング操作することによって次行程の走行
コースへ車体tl) ’に平行移動させるとともに、−
行程毎に前進、後進を繰返すことによって前記所定行程
の走行コースを自動的に連続して往復走行させることを
特徴とする自動走行作業車の自動走行方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58130426A JPS6024107A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 自動走行作業車の自動走行方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP58130426A JPS6024107A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 自動走行作業車の自動走行方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6024107A true JPS6024107A (ja) | 1985-02-06 |
Family
ID=15033958
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP58130426A Pending JPS6024107A (ja) | 1983-07-18 | 1983-07-18 | 自動走行作業車の自動走行方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6024107A (ja) |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4914808U (ja) * | 1972-05-11 | 1974-02-07 | ||
JPS49134027A (ja) * | 1973-04-26 | 1974-12-24 |
-
1983
- 1983-07-18 JP JP58130426A patent/JPS6024107A/ja active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4914808U (ja) * | 1972-05-11 | 1974-02-07 | ||
JPS49134027A (ja) * | 1973-04-26 | 1974-12-24 |
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