JPH0720405B2

JPH0720405B2 - 芝刈作業車用の操向制御装置

Info

Publication number: JPH0720405B2
Application number: JP62267806A
Authority: JP
Inventors: 和男長濱; 勝美伊藤; 田中　　滋
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1987-10-22
Filing date: 1987-10-22
Publication date: 1995-03-08
Anticipated expiration: 2010-03-08
Also published as: JPH01108908A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、未処理作業地と処理済作業地との境界に対す
る車体横幅方向でのずれを検出する横ずれ検出手段、及
び、前記境界に追従させるべく、前記横ずれ検出手段の
検出情報に基づいて操向制御する操向制御手段の夫々が
設けられ、前記横ずれ検出手段は、未刈芝で遮光される
フォトインタラプタ型の光センサが左右一対並置された
センサ部を、車体の進行方向での前端部における車体横
方向での左右両端部のそれぞれに配設し、かつそれぞれ
の光センサが遮光されると、その後設定距離を走行する
間はそれぞれの光センサにおいて遮光されているものと
判別するように構成した検出情報処理手段を設けてある
芝刈作業車用の操向制御装置に関する。

〔従来の技術〕

かかる芝刈作業車用の操向制御装置は、芝刈作業車を未
処理作業地と処理済作業地との境界に沿って自動走行さ
せる際に使用されるものである。

ところで、芝刈作業車を境界に沿って自動走行させる
に、境界に対して精度良く追従させれば、刈取作業巾を
有効に活用できる等、作業能率の向上を図る上には有利
となる。

このため、操向制御手段は、一般には、車体横幅方向に
並ぶ光センサのうちで、前記境界がわに位置する一対の
光センサの両者が遮光状態にあると、処理済作業地側へ
修正作動し、かつ、前記境界がわに位置する一対の光セ
ンサの両者が非遮光状態にあると、未処理作業地側へ修
正作動するように構成されていた。

つまり、この場合には、一対の光センサ間に境界が位置
する状態が、横ずれが設定範囲内にある状態となるもの
であり、芝刈作業車を境界に沿って精度良く追従させる
には、好適なものとなる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

ところで、作業地に植立する芝の密度が局所的に小さく
なる（疎になる）ことがあるが、この場合、境界を正し
く検出させることが困難となって、芝刈作業車が境界を
逸脱して走行してしまうトラブルを発生する虞れがあっ
た。

説明を加えると、芝の密度が小になると、未処理作業地
上を移動する光センサが未刈芝にて遮光されたのち再び
遮光されるまでの間隔が、かなり長いものとなる。この
ため、検出情報処理手段を設けてはいるものの、一対の
光センサのいずれもが非遮光状態であると判別される確
率が大となり、その結果、不必要に未処理作業地側へ向
かう操向が行われて、芝刈作業車が境界を外れて未処理
作業地内に進入してしまうトラブルを発生する虞れがあ
った。

ちなみに、検出情報処理手段における設定距離を充分に
長くして、トラブル発生を抑制することが考えられる
が、この場合、境界に対する検出がかなり遅れ気味とな
るため、境界がうねっている場合等においては、境界を
逸脱してしまう虞れがあり、実用し難いものである。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、そ
の目的は、芝の密度が大の場合には、境界に沿って精度
良く追従させながらも、芝の密度が小の場合には、境界
を逸脱するトラブルを極力抑制する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明にかかる芝刈作業車用の操向制御装置は、上記目
的を達成するために、冒記構造のものにおいて、芝の密
度を検出する芝密度検出手段が設けられ、前記操向制御
手段は、前記芝密度検出手段の情報に基づいて、芝密度
が大の場合には、車体横幅方向に並ぶ前記センサ部のう
ちで、前記境界がわに位置する一対の光センサの両者が
遮光状態にあると、処理済作業地側へ修正作動し、且
つ、境界がわに位置する前記一対の光センサの両者が非
遮光状態にあると、未処理作業地側へ修正作動すると共
に、芝密度が小の場合には、車体横幅方向に並ぶ前記光
センサの全てが遮光状態にあると、処理済作業地側へ修
正作動し、且つ、前記車体横幅方向に並ぶ光センサの全
てが非遮光状態にあると、未処理作業地側へ修正作動す
るように構成されていることを特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用及び効果は次の通りである。

〔作用〕

すなわち、芝の密度が大の場合には、境界がわに位置す
る一対の光センサの検出情報に基づいて、両者が遮光状
態にあると、処理済作業地側へ修正作動させ、かつ、両
者が非遮光状態にあると、未処理作業地側へ修正作動さ
せることになる。

これに対し、芝密度が小の場合には、車体横幅方向に並
ぶ光センサの全てが遮光状態にあると、処理済作業地へ
修正作動させ、かつ、前記車体横幅方向に並ぶ光センサ
の全てが非遮光状態にあると、未処理作業地側へ修正作
動させることになる。

そして、芝の密度が小の場合において、車体横幅方向に
並ぶ光センサの全てが非遮光状態にあると判別される確
率は、境界がわに位置する一対の光センサの両者が非遮
光状態にあると判別される確率よりも、極めて小さなも
のとなるため、芝密度が小の場合において、不必要に未
処理作業地側へ修正作動されることを抑制できるものと
なる。

説明を加えると、芝の密度が小の際において、車体横幅
方向に並ぶ光センサの検出情報に基づいて、ズレ修正の
要否を判別する場合には、車体横幅方向に並ぶ全ての光
センサのうちの両端の光センサの間に境界が位置する可
能性が高くなるのであり、それゆえに、芝刈作業車を境
界に沿って精度良く追従させることはできないものであ
るが、芝刈作業車が境界を逸脱して走行してしまうこと
が無いようにすることができる。

〔発明の効果〕

従って、芝の密度が大の場合には、境界に沿って精度良
く追従させながらも、芝の密度が小の場合において、境
界を逸脱するトラブルが発生することを抑制できるので
あり、もって、境界に追従して走行させることを一層適
切に行わせることができるようになった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図及び第３図に示すように、芝刈作業車は、左右一
対の前輪（1F）及び左右一対の後輪（1R）を備える車体
（Ｖ）と、その車体（Ｖ）の下腹部に付設されるモア
（２）とを備えている。

第１図に示すように、前記前輪（1F）及び後輪（1R）の
夫々は、前輪用の操向シリンダ（4F）及び後輪用の操向
シリンダ（4R）にて、各別に向き変更自在に構成され、
又、４輪ともが駆動されるようになっている。

すなわち、走行用の油圧式無段変速装置（３）が、エン
ジン（Ｅ）に連動連結されると共に、その無段変速装置
（３）の出力の一部が、後輪（1R）の差動装置（5R）に
入力され、又、出力の一部が、伝動軸（６）を介して前
輪（1F）の差動装置（5F）に入力されている。

又、芝刈用の作業車は、搭乗運転する形式と、自動走行
する形式とに切換えられて使用されるようになってい
る。

すなわち、第１図において、（Ｈ）は、マイクロコンピ
ュータ利用の制御装置、（７）は、無段変速装置（３）
の変速操作アーム（3A）に対して、リンク機構を介して
連動連結された変速用モータ、（８）は、搭乗運転形式
において、変速用モータ（７）と変速操作アーム（3A）
との連係を断つ手動操作式の伝動クラッチ、（９）は、
前記変速操作アーム（3A）に対して、リンク機構を介し
て連動連結された搭乗操作用の変速ペダル、（10）は、
搭乗操作用のステアリングハンドルである。（11F），
（11R）は、前輪用の操向シリンダ（4F）及び後輪用の
操向シリンダ（4R）に対する電磁操作式の制御弁であ
る。

又、(R₀)は、ステアリングハンドル（10）の回動位置を
目標ステアリング角として検出するポテンショメータ、
(R₁)，(R₂)は、前輪（1F）や後輪（1R）の向き、つま
り、ステアリング角度を検出するポテンショメータ、(R
₃)は、無段変速装置（３）の変速速度を検出するポテン
ショメータである。さらに、(SW₂)は、搭乗運転形式と
自動走行形式とを切換える自動スイッチ、(SW₁)は、自
動走行形式において、後述のターン走行における旋回パ
ターンを指示するパターン指示スイッチ、(SW₃)は、搭
乗運転形式において、前後輪（1F），（1R）を同方向に
向き変更させる平行ステアリング形式、前後輪（1F），
（1R）を逆方向に向き変更させるハの字ステアリング形
式、前輪（1F）のみを向き変更させる２輪ステアリング
形式のいずれかを選択する選択スイッチ、（Ａ）は、自
動走行形式において、第３図にも示すように、未処理作
業地（Ｂ）と処理済作業地（Ｃ）との境界（Ｌ）に対す
る車体横幅方向でのずれを検出するずれ検出手段、(S₃)
は、作業車の向きを地磁気に対応する方位として検出す
る方位センサ、(S₄)は、無段変速装置（３）から出力さ
れる回転量を検出する距離センサである。

そして、前記制御装置（Ｈ）が、入力される各種情報や
予め記憶された情報に基づいて、搭乗運転形式である
か、自動走行形式であるかを判別しながら、変速用モー
タ（３）や操向用の制御弁（11F），（11R）に作動指令
を与えるようになっている。

以下、自動走行形式について詳述する。

自動走行は、基本的には、未処理作業地（Ｂ）と処理済
作業地（Ｃ）との境界（Ｌ）に沿って走行させる境界追
従走行処理と、１つの作業行程が終了するに伴って次の
作業行程の始端部に走行させるターン走行処理とを繰返
し行なわせることになる。

そして、ターン走行においては、回り走行形式に対応す
る旋回パターン（第４図の二点鎖線参照）と、往復走行
形式に対応する旋回パターンとがある。そして、往復走
行用の旋回パターンには、180度向きを反転させる旋回
パターン（第４図の鎖線参照）と、車体横幅方向に平行
移動させる旋回パターン（第４図の実線参照）とがあ
る。

又、自動走行を開始させる前に、処理対象作業地の情報
を入力して、その情報を、作業行程の終了の判別や、全
作業の終了の判別に利用することになる。すなわち、一
般には、処理対象作業地を矩形状に設定して、各辺の長
さが入力されることになる。そして、各辺の長さや刈取
作業巾に基づいて、各作業行程の距離や全作業行程数が
求められることになる。

例えば、往復走行形式においては、作業車の進行方向に
沿う辺の長さが、１つの作業行程の距離となり、又、作
業車の横幅方向に沿う辺の長さを刈取作業巾で割った値
が、全作業行程数となる。

尚、処理対象作業地の情報を入力する際に、作業車の進
行方向に沿う辺に対する向きが、地磁気を基準した方位
として入力され、この方位が、境界追従走行において、
境界（Ｌ）の長手方向に沿う基準方位として利用される
ようになっている。

ちなみに、処理対象作業地の情報の入力は、キーボード
等を用いて手動でも入力できるものであるが、一般に
は、自動走行を行なう前に、処理対象作業地の外周をテ
ィーチング走行させて、その際に、前記方位センサ
（３）や前記距離センサ（４）を用いて、情報収集させ
ることが多い。

境界追従走行は、車速を設定車速に変速する処理と、境
界（Ｌ）に追従させるように操向操作する処理とを、基
本とするものである。

そして、操向操作処理は、前記ずれ検出手段（Ａ）の情
報に基づいて、境界（Ｌ）に対する車体横幅方向のずれ
を修正する作用と、前記方位センサ(S₃)の情報に基づい
て、作業車の向きを基準方位に向ける作用とを有する。

前記検出形式手段（Ａ）について説明を加えると、ずれ
検出手段（Ａ）は、第２図及び第３図に示すように、車
体前方側に配備される左右一対のセンサ部と、車体後方
側の左右一対のセンサ部とからなる。各センサ部は、倣
いセンサとも呼称されるフォトインタラプタ型の左右一
対の光センサ(S₁)，(S₂)によって構成されている。

各センサ部は、作業車の進行方向に基づいて、車体進行
方向前方側の２つが選択的に使用されることになる。そ
して、選択された２つのセンサ部によって、境界（Ｌ）
に対する車体横幅方向でのずれが検出されることにな
る。

つまり、芝の密度が大であって、ずれ無しと判別する不
感帯範囲を小にする状態においては、処理済作業地
（Ｃ）に隣接するセンサ部によってずれを検出させ、
又、芝の密度が小であって、ずれ無しと判別する不感帯
範囲を大にする状態においては、左右一対のセンサ部に
よってずれを形式させることになる。

詳述すると、不感帯範囲を小にする状態においては、車
体内方側の光センサ(S₂)のみが未刈芝にて遮光される状
態において、適正位置にあると検出し、両光センサ
(S₁)，(S₂)が未刈芝に遮光される状態において、未処理
作業地（Ｂ）側に片寄って位置するものであると検出
し、さらに、両光センサ(S₁)，(S₂)が遮光されない状態
において、処理済作業地（Ｃ）側に片寄って位置するも
のであると検出するように構成されている。

又、不感帯範囲を大にする状態においては、４つの光セ
ンサ(S₁)，(S₂)の全てが遮光される状態において、未処
理作業地（Ｂ）側に片寄って位置するものであると検出
し、４つの光センサ(S₁)，(S₂)の全てが遮光されない状
態において、処理済作業地（Ｃ）側に片寄って位置する
ものであると検出し、その他の状態では適正位置にある
と検出するように構成されている。

尚、以下の説明において光センサ(S₁)，(S₂)の検出状態
を記載するに、未処理作業地（Ｂ）を検出している状
態、つまり、芝にて遮光されている状態を「Ｈ」と記載
し、且つ、処理済作業地（Ｃ）を検出している状態、つ
まり、遮光されていない状態を「Ｌ」と記載することも
ある。

ところで、各光センサ(S₁)，(S₂)は、芝が断続するため
に、作業車の進行に伴って「Ｈ」と「Ｌ」とを繰返すこ
とになるが、一旦「Ｈ」になると、その後の設定距離を
進行する間は、たとえ「Ｌ」になっても、「Ｈ」の信号
に保持させて、操向制御の安定化を図ることが行なわれ
ている。そして、その「Ｈ」信号の保持は、後述の如
く、制御装置（Ｈ）にプログラムされて行なわれるよう
になっている。

つまり、横ずれ検出手段（Ａ）は、車体横幅方向に並設
され、且つ、未刈芝にて遮光される４個のフォトインタ
ラプタ型の光センサ(S₁)，(S₂)を主要部として構成され
るが、制御装置（Ｈ）にプログラムされて構成される検
出情報処理手段（103）をも備えるものである。もちろ
ん、検出情報処理手段（103）は、上述の「Ｈ」信号の
保持を行うものである。

又、横ずれ検出手段（Ａ）におけるセンサ部のうちで、
未処理作業地（Ｂ）上に相当する箇所を移動することに
なるセンサ部の情報によって、芝の疎密度が検出される
ようになっている。

すなわち、車体（Ｖ）が設定距離（本実施例では5cm）
進行する毎の光センサ(S₁)，(S₂)の検出状態を、設定個
数分（本実施例では100個分）記憶し、その記憶情報に
基づいて、前記受光部（ｂ）が非受光状態にある回数、
つまり、光センサ(S₁)，(S₂)が「Ｈ」状態にある回数が
大であるほど芝が密であるように判別するものである。
そして、その検出は、後述の如く、制御装置（Ｈ）にプ
ログラムされて行なわれるようになっている。

尚、芝の密度の検出結果は、前述の横ずれ検出手段
（Ａ）の説明でも述べたように、不感帯範囲を小にして
操向させる状態と不感帯範囲を大にして操向させる状態
とを自動的に切換えるための情報として利用されること
になる。

次に、制御装置（Ｈ）の作動を述べながら、自動走行に
ついて説明を加える。但し、以下の説明においては、往
復走行させる場合についてのみ説明する。

すなわち、第５図のフローチャートに示すように、自動
走行の開始が指示されると、先ず、作業行程の距離の設
定、全作業行程数の設定、基準方位の設定、ターン走行
における旋回パターンの設定等、各種作業データの初期
設定の処理が行なわれ、次に、残りの作業行程数のカウ
ント数行程データの更新に対する処理が行なわれる。

その後、操向制御処理や、車速を設定速度に操作する車
速制御処理が、１つの作業行程の終端に達するまで繰返
し行なわれることになり、そして、作業行程の終端に達
すると、残作業行程数に基づいて作業終了であるか否か
がチエックされる。

作業終了である場合には、無段変速装置（３）をニュー
トラルに操作する停止処理が実行され、又、作業終了で
ない場合には、設定パターンでターン走行させるターン
制御が実行され、その後、前述の行程データ更新からの
処理が、再び実行される。

尚、作業行程の終端の判別は、作業行程の距離に対応す
る距離だけ進行したが否かに基づいて判別できるもので
あるが、車体進行方向前方側の４つの光センサ(S₁)，(S
₂)の検出情報を併せてチエックしながら、判別させても
よい。

前記操向制御処理は、前記方位センサ(S₃)や横ずれ検出
手段（Ａ）の検出情報に基づいて、目標ステアリング角
を設定する処理と、目標ステアリング制御制御角に前後
輪（1F），（1R）を操作する操向操作処理と、ずれ検出
手段（Ａ）の検出情報に対する倣いセンサデータ処理と
からなる。

そして、方位データ判別処理、目標ステアリング角設定
処理、及び、操向操作処理が、第５図に示すように、メ
イン中にプログラムされている。又、倣いセンサデータ
処理が、第６図に示すように、前記距離センサ(S₄)が設
定距離（5cm）進行したことを検出する毎に実行され
る。割込み処理としてプログラムされている。

前記倣いセンサデータ処理は、各光センサ(S₁)，(S₂)の
現時点の検出情報を入力する倣いセンサデータ入力処理
と、芝密度の検出のために、未処理作業地（Ｂ）上のセ
ンサ部の検出情報を更新しながら記憶する、未刈側疎密
データメモリ更新処理と、光センサ(S₁)，(S₂)が断続的
にON,OFFを繰返しても、一旦遮光される状態になると、
その後の設定距離は遮光状態（Ｈ状態）に維持させる、
前記検出情報処理手段（103）に対応する倣いセンサソ
フト「Ｈ」保持処理とからなる。

前記未刈側疎密データメモリ更新処理について説明を加
えると、100個分のデータが記憶されるまでは、未処理
作業地上に位置する光センサ(S₁)，(S₂)のデータを順次
記憶することになり、そして、100個分のデータが記憶
されたのちにおいては、新しいデータを記憶するに伴っ
て、最も古いデータをクリアすることになる。

前記目標ステアリング角設定処理は、基本的には、方位
センサ(S₃)の検出情報に基づいて目標角を求める方位制
御と、横ずれ検出手段（Ａ）の検出情報に基づいて目標
角を求める倣い制御と、それら両制御によって求められ
た目標角の和をステアリング制御角として求める制御角
演算処理とからなる。

但し、芝密度が設定値よりも小である場合には、不感帯
範囲を大にした状態で横ずれ修正の要否を判別させるこ
とになる。

尚、前記方位制御は、前後輪（1F），（1R）を逆方向に
操作する、いわゆるハの字ステアリング形式で目標角を
設定し、又、倣い制御は、前後輪（1F），（1R）を同方
向に操作する、いわゆる平行ステアリング形式で目標角
を設定することになる。そして、以下の記載において、
未処理作業地（Ｂ）側への横ずれ修正を、IN側への修
正、及び、処理済作業地（Ｃ）側への横ずれ修正を、OU
T側への修正と呼称することもある。

第７図のフローチャートに基づいて、目標ステアリング
角の設定処理について説明を加える。

先ず、方位制御を実行する。この方位制御は、詳述はし
ないが、車体向きが基準方位に対して設定許容差内にあ
るか否かをチェックし、ある場合には、前輪目標角（θ
hf）及び後輪目標角（θhr）の夫々を、直進に対応する
角度に設定し、無い場合には、向きのずれ方向を判別し
たのち、ハの字ステアリング形式での目標角（θhf），
（θhr）を設定する。

次に、前記倣いセンサソフト「Ｈ」保持処理にて設定さ
れたデータを読み込んで記憶したのち、大不感帯での倣
い修正中であるか否かをチェックする。

倣い修正中である場合には、倣い修正のための5mの走行
が完了したか否かをチェックし、完了していない場合に
は、ステアリング制御角設定の処理に移行する。

大不感帯での倣い修正中で無い場合や、倣い修正のため
の5mの走行が完了している場合には、未刈側芝密度の計
算の処理を実行する。すなわち、前記未刈側疎密データ
メモリ更新処理で記憶されているデータに基づいて、未
処理作業地上の２つの光センサ(S₁)，(S₂)が「Ｈ」であ
る回数が、100個のデータのうちの何％であるか否かを
求める。

そして、芝密度を求めたのち、求められた芝密度が設定
値（10％）よりも小さいか否かをチェックし、そして、
小さい場合には、大不感帯範囲での判別処理に移行し、
且つ、大きい場合には、ちさな不感帯範囲での判別処理
に移行する。

小さな不感帯範囲での判別処理は、境界（Ｌ）側の左右
一対の光センサ(S₁)，(S₁)の検出情報に基づいて、修正
の要否や修正方向を判別し、修正が不要の場合には、目
標角（θｎ）を直進に対応する“0"に設定し、又、修正
を要する場合には、目標角（θｎ）をINの“７°”やOU
T側の“10°”に設定する。尚、左右一対の光センサ
(S₁)，(S₂)のうちの車体外方側のセンサ(S₁)が「Ｈ」
で、且つ、車体内方側のセンサ(S₂)が「Ｌ」の時も、OU
T側の修正を行わせるようにしてある。

大きな不感帯範囲での判別処理は、車体進行方向前方側
の４つの光センサ(S₁)，(S₂)の検出情報に基づいて、修
正の要否や修正方向を判別し、修正が不要の場合には、
目標角（θｎ）が直進に対応する“0"に設定し、又、修
正を要する場合には、目標角（θｎ）をIN側の“５°”
やOUT側の“７°”に設定する。

大小の不感帯範囲での判別処理が実行されたのちは、方
位制御で求めた目標角（θhf），（θhr）と、倣い制御
で求めた目標角（θｎ）とを加算して、前輪（1F）のス
テアリング制御角（θｆ）や後輪（1R）のステアリング
制御角（θｒ）を求める。

尚、以上のフローチャートで記載している目標角は、種
々の条件に応じて変更設定できるものである。ちなみ
に、大不感帯倣い修正において、目標角を５度に設定し
ているのは、所定距離（5m）を走行させる間に、車体横
幅の２分の１の長さ平行移動させることを目的としてい
る。又、上述の方位制御やステアリング制御角（θ
ｆ），（θｒ）を求める処理においては、車体（Ｖ）の
進行方向を判別しながら、角度の設定を行うことにな
る。

前記操向操作処理は、ステアリング制御角（θｆ），
（θｒ）に前後輪（1F），（1R）を操作すべくポテンシ
ョンメータ(R₁)，(R₂)の情報に基づきながら、制御弁
（11F），（11R）を作動させるものである。

以上述べたように、制御装置（Ｈ）を利用しながら、操
向制御手段（100）、ターン制御手段（101）、車速制御
手段（102）、前述の検出情報処理手段（103）、及び、
芝密度検出手段（104）等の各種制御手段が構成され
て、作業車は自動走行するようになっている。そして、
芝密度が小になった時には、大きな不感帯範囲での倣い
を行わせるようになっている。

〔別実施例〕

上述の実施例では、方位修正をも行いながら、操向制御
を行わせる場合を例示したが、方位修正なしで実施して
もよい。

又、芝密度検出手段（104）の具体構成等、各部の具体
構成は各種変更できる。

本発明を実施するに、車体（Ｖ）の両横側部夫々に、３
個以上のセンサ(S₁)，(S₂)を並設して、それら両横側部
のセンサ群を選択的に使用させてもよい。つまり、選択
された左又は右のセンサ群のうちの２つのものを使用し
て制御するか、全てのものを使用して制御するかを、芝
密度に合わせて換えるようにしてもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る芝刈作業車用の操向制御装置の実施
例を示し、第１図は制御構成の概略図、第２図は芝刈作
業車の側面図、第３図は同車の平面図、第４図はターン
走行形態の説明図、第５図乃至第７図は制御作動を示す
フローチャートである。（100）……操向制御手段、（103）……検出情報処理手
段、（104）……芝密度検出手段、（Ａ）……横ずれ検
出手段、（Ｂ）……未処理作業地、（Ｃ）……処理済作
業地、（Ｌ）……境界、(S₁)，(S₂)……光センサ。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】未処理作業地（Ｂ）と処理済作業地（Ｃ）
との境界（Ｌ）に対する車体横幅方向でのずれを検出す
る横ずれ検出手段（Ａ）、及び、前記境界（Ｌ）に追従
させるべく、前記横ずれ検出手段（Ａ）の検出情報に基
づいて操向制御する操向制御手段（100）の夫々が設け
られ、前記横ずれ検出手段（Ａ）は、未刈芝で遮光され
るフォトインタラプタ型の光センサ(S₁)，(S₂)が左右一
対並設されたセンサ部を、車体の進行方向での前端部に
おける車体横方向での左右両端部のそれぞれに配設し、
かつそれぞれの光センサ(S₁)，(S₂)が遮光されると、そ
の後設定距離を走行する間はそれぞれの光センサ(S₁)，
(S₂)において遮光されているものと判別するように構成
した検出情報処理手段（103）を設けてある芝刈作業車
用の操向制御装置であって、芝の密度を検出する芝密度
検出手段（104）が設けられ、前記操向制御手段（100）
は、前記芝密度検出手段（104）の情報に基づいて、芝
密度が大の場合には、車体横幅方向に並ぶ前記センサ部
のうちで、前記境界（Ｌ）がわに位置する一対の光セン
サ(S₁)，(S₂)の両者が遮光状態にあると、処理済作業地
側へ修正作動し、且つ、境界（Ｌ）がわに位置する前記
一対の光センサ(S₁)，(S₂)の両者が非遮光状態にある
と、未処理作業地側へ修正作動すると共に、芝密度が小
の場合には、車体横幅方向に並ぶ前記光センサ(S₁)，(S
₂)の全てが遮光状態にあると、処理済作業地側へ修正作
動し、且つ、前記車体横幅方向に並ぶ光センサ(S₁)，(S
₂)の全てが非遮光状態にあると、未処理作業地側へ修正
作動するように構成されている芝刈作業車用の操向制御
装置。