JP2855656B2 - コンバインの刈取操向制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの刈取操向制御装置に関す
る。

従来の技術 穀稈列に沿って刈取走行する場合は、刈取装置の一側
の分草杆に設けられた条刈センサによる左右の穀稈の検
出にもとづいて、車体は操向制御されながらこの穀稈列
に沿って走行し、刈取作業が行われる。又、穀稈列に対
して横方向からの刈取走行時には、前記条刈センサとは
反対側の分草杆に設けられた横刈センサによって車体は
操向制御されながら穀稈群の端部に沿って走行し、刈取
作業が行われる。

このように条刈センサと横刈センサとを備えたコンバ
インにおいて、圃場の周囲から順次内方へ向って回刈り
する刈取形態にあっては、穀稈列に沿って刈取走行する
条刈制御が行われた後、この刈取端部において、穀稈列
に対する横方向の刈取行程へ車体が自動回向されると、
横刈センサによる横刈制御に切替えられて穀稈群の端部
に沿って刈取りが行われる。

このように、車体を自動回向して条刈制御と横刈制御
との自動切替えを繰返しながら刈取作業が継続して行わ
れる。

発明が解決しようとする課題 しかしながら、横方向から条方向の刈取行程へ車体が
自動回向されたとき、この条方向の穀稈列が刈取装置の
刈幅以下となった場合に横刈制御から条刈制御に切替え
られると、条刈センサは左右の穀稈に対する当接によっ
て車体を操向制御するものであるから、この条刈センサ
の検出によっては正常に操向制御が行われなくなる。

従って、手動による操向に切替えて刈取作業が行われ
る。

そこでこの発明は、横刈りから条刈り方向へ車体を自
動回向したとき、この条方向の穀稈列が刈取幅以下の場
合には横刈制御を行うようにして穀稈を刈取り、作業能
率の向上を図ることを目的とする。

課題を解決するための手段 この発明は、刈取装置（１）の一側の分草杆（２）に
穀稈列に沿う条刈走行時に穀稈に対する当接によって車
体（３）を操向制御する条刈センサ（４）と、反対側の
分草杆（５）に穀稈列に対して横方向から横刈走行時に
穀稈に対する当接によって車体（３）を操向制御する横
刈センサ（６）と、刈取作業時における車体（３）の走
行距離を計測する距離センサ（13）とを設けたコンバイ
ンにおいて、車体（３）が横方向から条方向の刈取行程
への自動回向に伴い、この条方向の穀稈列が刈取幅以下
であることを距離センサ（13）で計測される刈取作業時
における車体（３）の走行距離より検出することによっ
て、該横刈センサ（６）による走行制御に自動切替する
ことを特徴とする刈取操向制御装置の構成とする。

発明の作用 穀稈列に沿う条方向の刈取走行時には、刈取装置
（１）の一側の分草関（２）に設けられた条刈センサ
（４）の走行方向に対する左右の穀稈に対する当接によ
って車体（３）を操向制御し、刈取装置（１）は条方向
に沿って走行しながら刈取作業が行われる。

この条方向の刈取端部において、車体（３）は横方向
の刈取行程へ自動回向され、条刈センサ（４）とは反対
側の分草杆（５）に設けられた横刈センサ（６）による
穀稈に対する当接によって操向制御され、刈取装置
（１）は穀稈群の端部に沿って走行し刈取作業が行われ
る。

その際、刈取作業時には距離センサ（13）が車体
（３）の走行距離を計測している。

このようにして、圃場の周囲から順次内方へ向けて回
刈りが行われるが、刈取作業の終了近くになって横方向
から条方向へ回向したときに、この条方向の穀稈列が該
刈取装置（１）の刈取幅以下になったことを距離センサ
で計測される刈取作業時の走行距離より検出すると、条
刈制御を中止して横刈センサ（６）による横刈制御に自
動切替えされて刈取作業が継続される。

発明の効果 刈取作業の終了近くになって、横刈りから条刈りに回
向したとき、この条方向の穀稈列が刈取幅以下であるこ
とが検出されると、条刈りであっても横刈センサ（６）
による横刈制御に自動切替えされるから、刈取装置
（１）は穀稈列の端部に沿って刈取走行し、刈取終了す
る迄自動での刈取作業を継続することができる。従って
刈取作業の能率向上を図りうる。

実施例 なお、図例において、刈取装置（１）の一側の分草杆
（２）の先端部に条刈センサ（４）を設け、反対側の分
草杆（５）に横刈センサ（６）を各々設けている。

該条刈センサ（４）は、走行方向に対して左側方の穀
稈に当接するとONとなる方向センサ（Ａ）と、右側方の
穀稈に当接するとONとなる方向センサ（Ｂ）とを、各々
アクチュエータを該分草杆（２）の左右に突出させて設
けている。

該横刈センサ（６）は、条刈センサ（４）とは反対側
の分草杆（５）の先端部に、アクチュエータを内側方へ
突出させた方向センサ（Ｄ）と、この後方に位置して該
方向センサ（Ｄ）より長いアクチュエータを内側方へ突
出させた方向センサ（Ｃ）とにより構成している。これ
ら方向センサ（Ｃ）（Ｄ）は、アクチュエータが穀稈に
当接して後方へ回動すると各々スイッチがONとなる構成
である。

刈取装置（１）の先端部に引起装置（７）が後傾姿勢
に設けられ、この後側下部に穀稈の有無を検出する穀稈
センサ（８）を設けている。（９）は刈刃装置で、この
刈刃装置（９）で刈取られた穀稈を後方の脱穀装置へ移
送供給する供給部に、供給される穀稈の有無を検出する
穀稈センサ（18）を設けている。

原動機側から左右の走行装置（11）を伝動する伝動機
構を内装した伝動ケース（12）には、該左右の走行装置
（11）の回転を検出して走行距離を計測する距離センサ
（13）を設けている。

第１図は制御ブロック図で、CPU、メモリ、及び入出
力回路を有した制御装置（10）に対して、条刈センサ
（４）、横刈センサ（６）、穀稈センサ（８）（18）、
及び距離センサ（13）の各検出情報が与えられると、こ
れらの各検出情報にもとずいて、制御装置（10）から右
方向ソレノイド（14）、左方向ソレノイド（15）、前進
ソレノイド（16）、及び後進ソレノイド（17）へ各制御
信号を出力する構成としている。

該制御装置（10）から操向制御信号が出力されると、
右方向ソレノイド（14）又は左方向ソレノイド（15）が
励磁され、右又は左走行装置（11）への伝動を切りとし
て車体（３）の進行方向を左右へ操向制御するように構
成されている。

制御装置（10）から回向制御信号が出力されると、左
方向ソレノイド（15）が励磁されて左走行装置（11）へ
の伝動を切りとした後、この左走行装置（11）を制動し
て車体（３）を所定時間左回向して停止し、後進ソレノ
イド（17）が励磁されて車体（３）は所定距離の間後進
して、この後進終端において、右方向ソレノイド（14）
が励磁されて右走行装置（11）への伝動を切りとした
後、この右走行装置（11）を制動して車体（３）を所定
時間右回向し、前進ソレノイド（16）が励磁されて前進
走行するように所定の回向パターンで回向制御する構成
としている。

刈取走行中において穀稈センサ（８）の穀稈検出情報
が入力されると、距離センサ（13）によって未刈稈の条
方向、及び横方向の長さが測定され、この長さが一定長
さより長いときは、刈取部の穀稈センサ（８）がONから
OFFとなり、供給部の穀稈センサ（18）がON状態である
ことが検出されると、制御装置（10）から回向制御信号
が出力されて、車体（３）は所定の回向パターンで回向
制御される構成である。

又、距離センサ（13）によって検出される未刈稈の条
方向及び横方向の長さが一定長さより短いときは、刈取
部の穀稈センサ（８）がONからOFFとなったことが検出
されると、供給部の穀稈センサ（18）のON、OFFに関係
なく制御装置（10）から回向制御信号が出力されて、車
体（３）は所定の回向パターンで回向制御される構成で
ある。

条刈センサ（４）による操向制御は、方向センサ
（Ａ）が走行方向左側の穀稈に当接してONになると、制
御装置（10）から右方向ソレノイド（14）へ操向制御信
号が出力され、方向センサ（Ｂ）が走行方向右側の穀稈
に当接してONとなると、左方向ソレノイド（15）へ操向
制御信号が出力され、方向センサ（Ａ）（Ｂ）が当接し
た穀稈から離れる方向へ車体（３）は操向制御される構
成としている。該方向センサ（Ａ）（Ｂ）が共に穀稈に
当接しないときは中立領域である。又、一方の方向セン
サがONのとき、他方の方向センサがONとなってもこのON
による操向出力は出ないように制御構成している。

横刈センサ（６）による操向制御は、方向センサ
（Ｃ）（Ｄ）が共に穀稈に当接してONになると、制御装
置（10）から右方向ソレノイド（14）へ操向制御信号が
出力され、これら方向センサ（Ｃ）（Ｄ）が共に穀稈に
当接しないときには左方向ソレノイド（15）へ操向制御
信号が出力されて、車体（３）は操向制御される。又、
方向センサ（Ｃ）のみが穀稈に当接してONになったとき
は中立領域で、操向制御信号は出力されないように制御
構成している。

穀稈列に沿った条方向の刈取時には、条刈センサ
（４）によって左右の穀稈を検出しながら、この条方向
に沿って走行するように条刈制御が行われて穀稈は刈取
られる。未刈稈の条方向の長さは距離センサ（13）によ
って検出され、この長さが一定長さより長いときは、こ
の条方向の刈取端部において、穀稈センサ（８）が穀稈
のなくなったことを検出してONからOFFとなり、供給部
には穀稈のあることが検出されて穀稈センサ（18）がON
状態のときには、制御装置（10）から回向制御信号が出
力されて該車体（３）は所定の回向パターンによって穀
稈列に対する横方向の刈取行程へ移動回向制御される。

この横方向の刈取行程へ車体（３）を前進すると、刈
取装置（１）は横刈センサ（６）の穀稈検出にもとずい
て穀稈群の端部に沿って刈取走行するように横刈制御が
行われる。未刈稈の条方向の長さが一定長さより短いと
検出されたときには、刈取端部において穀稈センサ
（８）が穀稈のなくなったことを検出してONからOFFと
なったとき、供給部の穀稈センサ（18）の穀稈検出の有
無に関係なく制御装置（10）から回向制御信号が出力さ
れ、車体（３）は所定の回向パターンによって穀稈列に
沿う条方向の刈取行程へ自動回向制御される（第３
図）。

この条方向の穀稈列が刈取装置（１）の刈取幅以下で
あることが検出されると、条方向であっても横刈センサ
（６）による横刈制御に自動切替えされて刈取作業が行
われる。

従って、刈取作業の終了近くになって条方向の刈取幅
以下の穀稈列が残った場合において、車体（３）は横方
向からこの条方向へ自動回向制御され、又、条方向であ
っても横刈制御に自動切替えされるから、最後迄刈取作
業を自動で行うことができ、作業能率の向上が図れる。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は制御ブ
ロック図、第２図はコンバインの概略平面図、第３図は
車体の回向制御の説明図である。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）は分草杆、（３）
は車体、（４）は条刈センサ、（５）は分草杆、（６）
は横刈センサ、（10）は制御装置を示す。

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】刈取装置（１）の一側の分草杆（２）に穀
   稈列に沿う条刈走行時に穀稈に対する当接によって車体
   （３）を操向制御する条刈センサ（４）と、反対側の分
   草杆（５）に穀稈列に対して横方向から横刈走行時に穀
   稈に対する当接によって車体（３）を操向制御する横刈
   センサ（６）と、刈取作業時における車体（３）の走行
   距離を計測する距離センサ（13）とを設けたコンバイン
   において、車体（３）が横方向から条方向の刈取行程へ
   の自動回向に伴い、この条方向の穀稈列が刈取幅以下で
   あることを距離センサ（13）で計測される刈取作業時に
   おける車体（３）の走行距離より検出することによっ
   て、該横刈センサ（６）による走行制御に自動切替する
   ことを特徴とする刈取操向制御装置。