JP2696324B2 - 収穫機の自動操向装置 - Google Patents
収穫機の自動操向装置Info
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はコンバイン等の収穫機の自動操向装置に関
し、更に詳述すれば高速走行時の追従性及び倒伏穀稈が
存在する場合の操向性に優れている収穫機を提供するも
のである。 〔従来の技術〕 穀稈の条刈、横刈に拘わらず既刈側に刈残しを生じ
ず、刈取るべき穀稈に追従する収穫機は例えば実公昭61
−728号公報に示されている。この収穫機には最既刈側
のデバイダに、最既刈側の経路に導入された植立茎稈に
接触して茎稈位置を検出する第１検出機構が設けられて
おり、また最未刈側の経路とこれに隣接する経路との中
間のデバイダには両経路に導入された植立茎稈に接触す
る第２検出機構が設けられていて、これら両検出機構の
検出結果に基づいて操向用油圧シリンダの電磁弁を作動
させて機体を操向制御している。 〔発明が解決しようとする問題点〕 従来のこの種の収穫機は、第1,第２検出機構をいずれ
もデバイダ付近に取付けているから、穀稈引起し部の前
方で刈取対象の茎稈を検出して機体を操向する。そのた
め機体を高速走行させて刈取りを行っても追従性が良く
刈残しを生じることがない。 しかし乍ら、茎稈が倒伏している場合には、その倒伏
状態の茎稈に検出機構が接触してその倒伏穀稈により検
出機構の検出動作が継続することになって機体が一方に
偏り続けている如く誤検出し、それによって操向制御さ
れて刈残しが発生するという問題がある。 本発明はこのような問題点に鑑み、機体が高速走行し
た場合の追従性が優れ、また刈取るべき穀稈が倒伏して
いても誤操向をすることがない収穫機の自動操向装置を
提供することを目的とする。 〔問題を解決するための手段〕 本発明に係る収穫機の自動操向装置は、分草板及び倒
伏している穀稈を引起す穀稈引起し部を備えた刈取り部
に、刈取るべき穀稈に当接する操向センサを備え、該操
向センサのセンサアームが穀稈に当接して機体の前後方
向に回動するようになしており、その回動量によって穀
稈列と機体との相対位置を検出して機体を操向制御する
収穫機の自動操向装置において、前記操向センサは、未
刈側及び既刈側に夫々延在する２本のセンサアームを有
する第１の操向センサと、未刈側に延在する１本のセン
サアームを有する第２の操向センサとからなり、前記第
１の操向センサは、未刈側の分草板支持部であって、穀
稈引起し部よりも前方位置に設け、また第２の操向セン
サは、既刈側から１番目の分草板支持部であって、穀稈
引起し部よりも後方位置に設け、条刈時には、第２の操
向センサが穀稈と接していない場合には第１の操向セン
サの信号に従って、また第２の操向センサが穀稈と接し
ている場合には第２の操向センサの信号に従って操向
し、一方中割時には第２の操向センサの信号に従って操
向するようにしたことを特徴とする。 〔作用〕 本発明にあっては第1,第２の操向センサを組み合わせ
て用いることで、条刈時、中割時夫々に応じた操向が可
能となって高速刈時の追従性が向上し、また倒伏時など
の追従性が高められ、高速追従性、倒伏追従性が高めら
れる。 〔実施例〕 以下本発明をその実施例を示す図面によって詳述す
る。第１図は本発明に係る自動操向装置を装備して機体
操向部を制御可能にした収穫機の左側外観斜視図であ
る。走行クローラ１の上側には運転席２、脱穀部３等が
搭載されており、これらにより本体部４が構成されてい
る。 本体部４の前側には分草板5a,5b,5c,5d、刈刃６、穀
稈引起し部７等で構成された刈取部８が図示しない油圧
シリンダにより昇降可能に取付けられている 刈取部８における最未刈側（機体最左側）の分草板5d
に相隣して内方側に取付けている分草板5cの取付杆5lと
接続している補助取付杆5mには、第２図にも示すように
先端が互いに離反する方向に延出している２本のセンサ
アームSA1,SA2を有する操向センサXLを取付けている。
そしてセンサアームSA1は未刈側方向に、センサアームS
A2は既刈側方向に延出している。また最既刈側（機体最
右側）の分草板5aを取付けている取付杆5rの穀稈引起し
部７より後方位置には、未刈側方向に延出しているセン
サアームSA3を有する操向センサXRを取付けている。 これらの操向センサXL,XRの各センサアームSA1,SA2,S
A3は、機体が走行してセンサアームSA1,SA2,SA3に穀稈
が当接することにより、センサアームSA1,SA2,SA3を機
体の進行方向と直角な向きとなすように付勢した付勢力
に抗して、その基部を支点として先端が機体後方側（取
付杆5l,5rに接近する方向）に回動させられ、穀稈が当
接しない場合はその付勢力によりセンサアームSA1,SA2,
SA3は機体の進行方向と直角な向きに回動復帰するよう
になっている。操向センサXLに設けている同寸のセンサ
アームSA1,SA2の基部は第３図に示しているように、機
体の前後方向に異なる位置を支点として回動可能に設け
られている。そして操向センサXLにはそのセンサアーム
SA1,SA2の夫々の回動域に応じ、第３図に示すＰの回動
域ではオン、Ｑの回動域ではオフとなる検知スイッチSW
1,SW2を設けている。即ち操向センサXLは検知スイッチS
W1,SW2のオン，オフ状態によって後記表１に示すa,b,c,
d、４種類の穀稈に対する当接状態を識別できるように
なっている。一方、操向センサXRには、接点SW3,SW4を
有する例えばロータリスイッチが設けられており、接点
SW3,SW4はセンサアームSA3の回動域に応じてオン又はオ
フ動作するようになっている。即ち接点SW3は第３図に
示す回動域Ｉ及びIVではオンし、回動域II,IIIではオフ
となる。接点SW4は回動域III,IVでオンし、回動域I,II
でオフするようになっている。 このようにして、未刈側の操向センサXLの検知スイッ
チSW1,SW2のオン，オフ状態の組み合わせが表１のｂの
場合には機体が穀稈列に対して右方へ最も偏っているこ
とを検出し、c,dの場合はその偏りが順次穀稈列の左方
に偏った状態となっていることを夫々検出する。一方、
既刈側の操向センサXRの回動域IVは機体が穀稈列に対し
て左方へ最も偏っていることを検出し、回動域III,II,I
は順次その偏りが少ない状態となっていることを検出す
る。そして操向センサXL,XRのセンサアームの回動量に
応じて表１に示す内容に基づき後述する電磁切換弁のソ
レノイドSl,Srを励磁して操向制御する。 ここで表１に基づく操向制御動作を説明する。操向制
御のロジックは収穫機に設けられた図示しない刈取モー
ド選択スイッチを作業者が操作することにより、条刈又
は中割に切換えられる。 ＜条刈の場合＞ 既刈側の操向センサXRのセンサアームSA3が回動域II,
III,IVまで回動している場合は、未刈側の操向センサXL
の回動動作に関係なく既刈側の操向センサXRのセンサア
ームSA3の回動域に関連して機体を操向制御する。 つまり、操向センサXRのセンサアームSA3が （イ） 回動域IV のとき 大きく右操向 （ロ） 回動域IIIのとき 右操向 （ハ） 回動域II のとき 直進 となる。また既刈側の操向センサXRのセンサアームSA3
に穀稈が当接していないときは、未刈側の操向センサXL
のセンサアームSA1,SA2の穀稈に対する当接状態を優先
し、これに応じて機体を操向制御する。 ＜中割の場合＞ 未刈側の操向センサXLの検知スイッチSW1,SW2のオ
ン，オフの動作に関係なく、既刈側の操向センサXRのセ
ンサアームSA3の回動域に関連して機体を操向制御す
る。 つまり操向センサXRのセンサアームSA3が （イ） 回動域I のとき 大きく左操向 （ロ） 回動域II のとき 左操向 （ハ） 回動域IIIのとき 直進 （ニ） 回動域IV のとき 右操向 となる。 第４図は本発明に係る自動操向装置の制御部周りの電
気回路及び機体操向部の油圧回路の構成を示した回路図
である。制御部60にはマイクロコンピュータを用いてお
り、入力ポートa1,a2には操向センサXLの検知スイッチS
W1,SW2の信号が与えられており、入力ポートa3,a4には
操向センサXRの接点SW3,SW4の信号が与えられている。
更に入力ポートa5には条刈・中割選択スイッチＳの信号
が与えられており、中割を選択した場合にオンし、入力
ポートa5がローレベルに転じる。 制御部60の出力ポートb1,b2の出力は、左右の走行ク
ローラを各別に停止させるブレーキシリンダ20l,20rの
油圧回路に設けられた電磁切換弁21のソレノイドSl,Sr
にソレノイド駆動回路12,13を介して与えられている。
そしてソレノイドSlが励磁されると電磁切換弁21が矢符
方向に切換って油圧ポンフ20からの圧油がブレーキシリ
ンダ20lに加わって、ブレーキシリンダ20lが作動し左側
の走行クローラ１が制動動作して機体は左操向する。一
方、ソレノイドSrが励磁されると電磁切換弁21は矢符と
反対方向に切換ってブレーキシンダ20rから作動して右
側の走行クローラ１が制動動作して機体は右操向する。 このような機体の操向制御により、条刈を行う場合は
既刈側の操向センサXRが穀稈引起し部７の前方で刈取る
べき穀稈を検出して、機体を穀稈列に沿わせる。また既
刈側の操向センサXRが穀稈を検知していない場合は、未
刈側の操向センサXLが穀稈を検出して、機体を穀稈列に
沿わせる。 したがって、機体を高速走行させても機体の追従性が
良く刈残しを発生せずに効率の良い収穫作業を行うこと
ができる。また中割をする場合は既刈側の操向センサXR
が穀稈列を検出して機体を操向制御する。 ところで、穀稈が倒伏している場合は、その穀稈は穀
稈引起し部７によって引起される。それ故既刈側の操向
センサXRは引起された後の穀稈を検出することになり、
倒伏していない穀稈と同様に穀稈を適正に検出すること
になる。 そのため倒伏している穀稈により機体の偏りを誤って
検出することがないから、機体を誤操向することがな
く、穀稈が倒伏していても刈残しが生じない。したがっ
て、作業能率及び収穫効率の高い収穫作業を行うことが
できる。 なお本実施例においては、分草板が３又は４枚の収穫
機について説明したが、その数に何ら限定されるもので
はない。 本発明にあっては、条刈を行う場合は既刈側の操向セ
ンサが穀稈引起し部の前方で刈取るべき穀稈を検出し
て、機体を穀稈列に沿わせ、また既刈側の操向センサが
穀稈を検知していない場合は、未刈側の操向センサが穀
稈を検出して、機体を穀稈列に沿わせるから、機体を高
速走行させても機体の追従性が良く刈残しを発生せずに
効率の良い収穫作業を行うことができる。また中割をす
る場合は既刈側の操向センサが穀稈列を検出して機体を
操向制御する。 更に、穀稈が倒伏している場合は、その穀稈は穀稈引
起し部によって引起こされ、既刈側の操向センサは引起
こされた後の穀稈を検出することになり、倒伏していな
い穀稈と同様に穀稈を適正に検出することになる。 そのため倒伏している穀稈により機体の偏りを誤って
検出することがないから、機体を誤操向することがな
く、穀稈が倒伏していても刈残しが生じない。 したがって、作業能率及び収穫効率が高い収穫作業を
行うことができる。
し、更に詳述すれば高速走行時の追従性及び倒伏穀稈が
存在する場合の操向性に優れている収穫機を提供するも
のである。 〔従来の技術〕 穀稈の条刈、横刈に拘わらず既刈側に刈残しを生じ
ず、刈取るべき穀稈に追従する収穫機は例えば実公昭61
−728号公報に示されている。この収穫機には最既刈側
のデバイダに、最既刈側の経路に導入された植立茎稈に
接触して茎稈位置を検出する第１検出機構が設けられて
おり、また最未刈側の経路とこれに隣接する経路との中
間のデバイダには両経路に導入された植立茎稈に接触す
る第２検出機構が設けられていて、これら両検出機構の
検出結果に基づいて操向用油圧シリンダの電磁弁を作動
させて機体を操向制御している。 〔発明が解決しようとする問題点〕 従来のこの種の収穫機は、第1,第２検出機構をいずれ
もデバイダ付近に取付けているから、穀稈引起し部の前
方で刈取対象の茎稈を検出して機体を操向する。そのた
め機体を高速走行させて刈取りを行っても追従性が良く
刈残しを生じることがない。 しかし乍ら、茎稈が倒伏している場合には、その倒伏
状態の茎稈に検出機構が接触してその倒伏穀稈により検
出機構の検出動作が継続することになって機体が一方に
偏り続けている如く誤検出し、それによって操向制御さ
れて刈残しが発生するという問題がある。 本発明はこのような問題点に鑑み、機体が高速走行し
た場合の追従性が優れ、また刈取るべき穀稈が倒伏して
いても誤操向をすることがない収穫機の自動操向装置を
提供することを目的とする。 〔問題を解決するための手段〕 本発明に係る収穫機の自動操向装置は、分草板及び倒
伏している穀稈を引起す穀稈引起し部を備えた刈取り部
に、刈取るべき穀稈に当接する操向センサを備え、該操
向センサのセンサアームが穀稈に当接して機体の前後方
向に回動するようになしており、その回動量によって穀
稈列と機体との相対位置を検出して機体を操向制御する
収穫機の自動操向装置において、前記操向センサは、未
刈側及び既刈側に夫々延在する２本のセンサアームを有
する第１の操向センサと、未刈側に延在する１本のセン
サアームを有する第２の操向センサとからなり、前記第
１の操向センサは、未刈側の分草板支持部であって、穀
稈引起し部よりも前方位置に設け、また第２の操向セン
サは、既刈側から１番目の分草板支持部であって、穀稈
引起し部よりも後方位置に設け、条刈時には、第２の操
向センサが穀稈と接していない場合には第１の操向セン
サの信号に従って、また第２の操向センサが穀稈と接し
ている場合には第２の操向センサの信号に従って操向
し、一方中割時には第２の操向センサの信号に従って操
向するようにしたことを特徴とする。 〔作用〕 本発明にあっては第1,第２の操向センサを組み合わせ
て用いることで、条刈時、中割時夫々に応じた操向が可
能となって高速刈時の追従性が向上し、また倒伏時など
の追従性が高められ、高速追従性、倒伏追従性が高めら
れる。 〔実施例〕 以下本発明をその実施例を示す図面によって詳述す
る。第１図は本発明に係る自動操向装置を装備して機体
操向部を制御可能にした収穫機の左側外観斜視図であ
る。走行クローラ１の上側には運転席２、脱穀部３等が
搭載されており、これらにより本体部４が構成されてい
る。 本体部４の前側には分草板5a,5b,5c,5d、刈刃６、穀
稈引起し部７等で構成された刈取部８が図示しない油圧
シリンダにより昇降可能に取付けられている 刈取部８における最未刈側（機体最左側）の分草板5d
に相隣して内方側に取付けている分草板5cの取付杆5lと
接続している補助取付杆5mには、第２図にも示すように
先端が互いに離反する方向に延出している２本のセンサ
アームSA1,SA2を有する操向センサXLを取付けている。
そしてセンサアームSA1は未刈側方向に、センサアームS
A2は既刈側方向に延出している。また最既刈側（機体最
右側）の分草板5aを取付けている取付杆5rの穀稈引起し
部７より後方位置には、未刈側方向に延出しているセン
サアームSA3を有する操向センサXRを取付けている。 これらの操向センサXL,XRの各センサアームSA1,SA2,S
A3は、機体が走行してセンサアームSA1,SA2,SA3に穀稈
が当接することにより、センサアームSA1,SA2,SA3を機
体の進行方向と直角な向きとなすように付勢した付勢力
に抗して、その基部を支点として先端が機体後方側（取
付杆5l,5rに接近する方向）に回動させられ、穀稈が当
接しない場合はその付勢力によりセンサアームSA1,SA2,
SA3は機体の進行方向と直角な向きに回動復帰するよう
になっている。操向センサXLに設けている同寸のセンサ
アームSA1,SA2の基部は第３図に示しているように、機
体の前後方向に異なる位置を支点として回動可能に設け
られている。そして操向センサXLにはそのセンサアーム
SA1,SA2の夫々の回動域に応じ、第３図に示すＰの回動
域ではオン、Ｑの回動域ではオフとなる検知スイッチSW
1,SW2を設けている。即ち操向センサXLは検知スイッチS
W1,SW2のオン，オフ状態によって後記表１に示すa,b,c,
d、４種類の穀稈に対する当接状態を識別できるように
なっている。一方、操向センサXRには、接点SW3,SW4を
有する例えばロータリスイッチが設けられており、接点
SW3,SW4はセンサアームSA3の回動域に応じてオン又はオ
フ動作するようになっている。即ち接点SW3は第３図に
示す回動域Ｉ及びIVではオンし、回動域II,IIIではオフ
となる。接点SW4は回動域III,IVでオンし、回動域I,II
でオフするようになっている。 このようにして、未刈側の操向センサXLの検知スイッ
チSW1,SW2のオン，オフ状態の組み合わせが表１のｂの
場合には機体が穀稈列に対して右方へ最も偏っているこ
とを検出し、c,dの場合はその偏りが順次穀稈列の左方
に偏った状態となっていることを夫々検出する。一方、
既刈側の操向センサXRの回動域IVは機体が穀稈列に対し
て左方へ最も偏っていることを検出し、回動域III,II,I
は順次その偏りが少ない状態となっていることを検出す
る。そして操向センサXL,XRのセンサアームの回動量に
応じて表１に示す内容に基づき後述する電磁切換弁のソ
レノイドSl,Srを励磁して操向制御する。 ここで表１に基づく操向制御動作を説明する。操向制
御のロジックは収穫機に設けられた図示しない刈取モー
ド選択スイッチを作業者が操作することにより、条刈又
は中割に切換えられる。 ＜条刈の場合＞ 既刈側の操向センサXRのセンサアームSA3が回動域II,
III,IVまで回動している場合は、未刈側の操向センサXL
の回動動作に関係なく既刈側の操向センサXRのセンサア
ームSA3の回動域に関連して機体を操向制御する。 つまり、操向センサXRのセンサアームSA3が （イ） 回動域IV のとき 大きく右操向 （ロ） 回動域IIIのとき 右操向 （ハ） 回動域II のとき 直進 となる。また既刈側の操向センサXRのセンサアームSA3
に穀稈が当接していないときは、未刈側の操向センサXL
のセンサアームSA1,SA2の穀稈に対する当接状態を優先
し、これに応じて機体を操向制御する。 ＜中割の場合＞ 未刈側の操向センサXLの検知スイッチSW1,SW2のオ
ン，オフの動作に関係なく、既刈側の操向センサXRのセ
ンサアームSA3の回動域に関連して機体を操向制御す
る。 つまり操向センサXRのセンサアームSA3が （イ） 回動域I のとき 大きく左操向 （ロ） 回動域II のとき 左操向 （ハ） 回動域IIIのとき 直進 （ニ） 回動域IV のとき 右操向 となる。 第４図は本発明に係る自動操向装置の制御部周りの電
気回路及び機体操向部の油圧回路の構成を示した回路図
である。制御部60にはマイクロコンピュータを用いてお
り、入力ポートa1,a2には操向センサXLの検知スイッチS
W1,SW2の信号が与えられており、入力ポートa3,a4には
操向センサXRの接点SW3,SW4の信号が与えられている。
更に入力ポートa5には条刈・中割選択スイッチＳの信号
が与えられており、中割を選択した場合にオンし、入力
ポートa5がローレベルに転じる。 制御部60の出力ポートb1,b2の出力は、左右の走行ク
ローラを各別に停止させるブレーキシリンダ20l,20rの
油圧回路に設けられた電磁切換弁21のソレノイドSl,Sr
にソレノイド駆動回路12,13を介して与えられている。
そしてソレノイドSlが励磁されると電磁切換弁21が矢符
方向に切換って油圧ポンフ20からの圧油がブレーキシリ
ンダ20lに加わって、ブレーキシリンダ20lが作動し左側
の走行クローラ１が制動動作して機体は左操向する。一
方、ソレノイドSrが励磁されると電磁切換弁21は矢符と
反対方向に切換ってブレーキシンダ20rから作動して右
側の走行クローラ１が制動動作して機体は右操向する。 このような機体の操向制御により、条刈を行う場合は
既刈側の操向センサXRが穀稈引起し部７の前方で刈取る
べき穀稈を検出して、機体を穀稈列に沿わせる。また既
刈側の操向センサXRが穀稈を検知していない場合は、未
刈側の操向センサXLが穀稈を検出して、機体を穀稈列に
沿わせる。 したがって、機体を高速走行させても機体の追従性が
良く刈残しを発生せずに効率の良い収穫作業を行うこと
ができる。また中割をする場合は既刈側の操向センサXR
が穀稈列を検出して機体を操向制御する。 ところで、穀稈が倒伏している場合は、その穀稈は穀
稈引起し部７によって引起される。それ故既刈側の操向
センサXRは引起された後の穀稈を検出することになり、
倒伏していない穀稈と同様に穀稈を適正に検出すること
になる。 そのため倒伏している穀稈により機体の偏りを誤って
検出することがないから、機体を誤操向することがな
く、穀稈が倒伏していても刈残しが生じない。したがっ
て、作業能率及び収穫効率の高い収穫作業を行うことが
できる。 なお本実施例においては、分草板が３又は４枚の収穫
機について説明したが、その数に何ら限定されるもので
はない。 本発明にあっては、条刈を行う場合は既刈側の操向セ
ンサが穀稈引起し部の前方で刈取るべき穀稈を検出し
て、機体を穀稈列に沿わせ、また既刈側の操向センサが
穀稈を検知していない場合は、未刈側の操向センサが穀
稈を検出して、機体を穀稈列に沿わせるから、機体を高
速走行させても機体の追従性が良く刈残しを発生せずに
効率の良い収穫作業を行うことができる。また中割をす
る場合は既刈側の操向センサが穀稈列を検出して機体を
操向制御する。 更に、穀稈が倒伏している場合は、その穀稈は穀稈引
起し部によって引起こされ、既刈側の操向センサは引起
こされた後の穀稈を検出することになり、倒伏していな
い穀稈と同様に穀稈を適正に検出することになる。 そのため倒伏している穀稈により機体の偏りを誤って
検出することがないから、機体を誤操向することがな
く、穀稈が倒伏していても刈残しが生じない。 したがって、作業能率及び収穫効率が高い収穫作業を
行うことができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明に係る自動操向装置を適用した収穫機の
左側外観斜視図、第２図は刈取部前側の平面模式図、第
３図は操向センサの回動域を示す説明図、第４図は自動
操向装置の制御部周りの電気回路及び油圧回路の構成を
示す回路図である。 １……走行クローラ、5a,5b,5c,5d……分草板、 ６……刈刃、７……穀稈引起し部、８……刈取部、 20l,20r……ブレーキシリンダ、SA1,SA2,SA3,……セン
サアーム、60……制御部、XL.XR……操向センサ、 Ｓ……条刈・中割選択スイッチ
左側外観斜視図、第２図は刈取部前側の平面模式図、第
３図は操向センサの回動域を示す説明図、第４図は自動
操向装置の制御部周りの電気回路及び油圧回路の構成を
示す回路図である。 １……走行クローラ、5a,5b,5c,5d……分草板、 ６……刈刃、７……穀稈引起し部、８……刈取部、 20l,20r……ブレーキシリンダ、SA1,SA2,SA3,……セン
サアーム、60……制御部、XL.XR……操向センサ、 Ｓ……条刈・中割選択スイッチ
Claims (1)
- (57)【特許請求の範囲】 １．分草板及び倒伏している穀稈を引起す穀稈引起し部
を備えた刈取部に、刈取るべき穀稈に当接する操向セン
サを備え、該操向センサのセンサアームが穀稈に当接し
て機体の前後方向に回動するようになしており、その回
動量によって穀稈列と機体との相対位置を検出して機体
を操向制御する収穫機の自動操向装置において、 前記操向センサは、未刈側及び既刈側に夫々延在する２
本のセンサアームを有する第１の操向センサと、未刈側
に延在する１本のセンサアームを有する第２の操向セン
サとからなり、前記第１の操向センサは、未刈側の分草
板支持部であって、穀稈引起し部よりも前方位置に設
け、また第２の操向センサは、既刈側から１番目の分草
板支持部であって、穀稈引起し部よりも後方位置に設
け、条刈時には、第２の操向センサが穀稈と接していな
い場合には第１の操向センサの信号に従って、また第２
の操向センサが穀稈と接している場合には第２の操向セ
ンサの信号に従って操向し、一方中割時には第２の操向
センサの信号に従って操向するようにしたことを特徴と
する収穫機の自動操向装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62228748A JP2696324B2 (ja) | 1987-09-11 | 1987-09-11 | 収穫機の自動操向装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62228748A JP2696324B2 (ja) | 1987-09-11 | 1987-09-11 | 収穫機の自動操向装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14978197A Division JPH1052110A (ja) | 1997-06-06 | 1997-06-06 | 収穫機の自動操向装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6471406A JPS6471406A (en) | 1989-03-16 |
| JP2696324B2 true JP2696324B2 (ja) | 1998-01-14 |
Family
ID=16881208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62228748A Expired - Lifetime JP2696324B2 (ja) | 1987-09-11 | 1987-09-11 | 収穫機の自動操向装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2696324B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4624695B2 (ja) * | 2003-03-20 | 2011-02-02 | オリンパス株式会社 | システム顕微鏡 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60168309A (ja) * | 1984-02-08 | 1985-08-31 | ヤンマー農機株式会社 | 収穫機の自動操向装置 |
-
1987
- 1987-09-11 JP JP62228748A patent/JP2696324B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60168309A (ja) * | 1984-02-08 | 1985-08-31 | ヤンマー農機株式会社 | 収穫機の自動操向装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6471406A (en) | 1989-03-16 |
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