JPH0517805B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、穀稈列に対する機体の横方向偏位量
を検出する倣いセンサによる検出偏位量に基づい
て、前記穀稈列に沿つて機体を自動走行させる操
向制御手段、および、刈取作業中であるか否かを
検出する株元センサによる走行状態検出結果に基
づいて、一つの行程を終了後に次工程開始位置へ
機体を自動的に移動させるターン制御手段とを備
えた刈取収穫機の走行制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の走行制御装置においては、各行程
での刈取作業中では、刈り残し発生が生じないよ
うにするため、圃場に植立した穀稈列を走行用ガ
イドラインとして、この穀稈列に沿つて機体が走
行するように、この穀稈列に対する機体の横方向
の偏位量を検出する倣いセンサによる検出情報に
基づいて左右のクローラ走行装置のクラツチを入
切操作して操向する操向制御と、刈取部において
刈り取られた刈取穀稈を脱穀装置に合流搬送する
搬送装置の近傍に設けられ、刈取穀稈の通過有無
を感知することによつて刈取作業中であるか否か
を検出する株元センサの刈取穀稈の通過有無検出
情報に基づいて一つの行程の作業を行つた後次の
行程へ機体を移動させるターン制御と、を繰り返
すことによつて、所定範囲の圃場を刈取作業を行
いながら機体を自動的に走行させる走行制御を行
つている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成では、株元センサ
による刈取穀稈の有無のみによつてターン制御を
起動するようにターン条件の判別を制御していた
ので以下に示すような不都合があつた。

すなわち、刈取穀稈が途切れて株元センサが
OFFすると、直ちに各行程での操向制御を終了
して、次工程へ機体を移動させるためのターン制
御が開始されることとなり、圃場の植立穀稈が一
部途切れたような場合にも、誤つてその行程途中
でターンが開始されるおそれがあつた。

そこで、上記株元センサの誤動作を防止するた
めに、従来では株元センサがある程度連続して
OFFしなければターン制御を開始しないように
制御する手段が採用されていた。

しかしながら、上記株元センサが連続して
OFFした場合にターン制御を開始すると、ター
ン開始が遅れがちとなり、作業速度すなわち機体
の走行速度変動等に充分対応させることができな
いものであつた。一方、前記倣いセンサも圃場の
穀稈列を検出するものであるから、この倣いセン
サの穀稈有無検出情報に基づいてターン制御の開
始条件を判別することも考えられるが、上記倣い
センサはその構成上、穀稈を連続して検出するこ
とはできないものであつて、その検出信号は断続
的なものとなり、一時的に穀稈列が無い状態すな
わち一つの行程での作業が終了した場合と同様な
検出情報が出力されることがあつて、倣いセンサ
による穀稈列有無検出情報のみをそのままターン
制御の起動条件とすることはできないので、上記
株元センサによるターン条件判別と同様にある程
度連続してセンサの検出情報をチエツクする必要
が生じる。従つて、倣いセンサのみの穀稈有無検
出情報によつてターン条件の判別を行うと、上記
株元センサによるターン条件判別の場合と同様に
ターン開始の時間遅れが少ない状態でターン制御
を確実に起動することは困難であつた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、ひとつの行程での作業を終了
後に、次工程へ機体を移動させるターン制御を、
誤動作することなく確実に起動できるようにする
ことにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明にかかる刈取収穫機の走行制御装置は、
上記目的を達成するために、穀稈列に対する機体
の横方向偏位量を検出する倣いセンサによる検出
偏位量に基づいて、前記穀稈列に沿つて機体を自
動走行させる操向制御手段、および、刈取作業中
であるか否かを検出する株元センサによる走行状
態検出結果に基づいて、一つの行程を終了後に次
工程開始位置へ機体を自動的に移動させるターン
制御手段とを備えた刈取収穫機の走行制御装置で
あつて、前記株元センサを前記倣いセンサよりも
機体進行方向での後方に配設するとともに、前記
株元センサが非刈取作業中であることを検出して
いる状態であつて、前記倣いセンサが穀稈列を非
検出状態である場合に、前記ターン制御手段を起
動するターン条件判別手段を備えさせてあること
を特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用・効果は次の通りで
ある。

〔作用〕

すなわち、前記株元センサは倣いセンサよりも
後方に位置させ、つまり株元センサと倣いセンサ
とを前後に位置ずれした状態で配設し、株元セン
サがオフして機体が非刈取作業状態にあるととも
に倣いセンサも穀稈列を検出していない状態にあ
るときに、ターン制御を起動するように、株元セ
ンサと倣いセンサの両センサの穀稈検出情報に基
づいて、ターン開始及びターン禁止を制御するの
である。

〔発明の効果〕

従つて、従来から機体に本来的に装備される株
元センサの機能を有効利用することによつて、株
元センサと倣いセンサの両センサの穀稈有無検出
情報に基づいてターン開始できて、一つのセンサ
のみではターン開始条件の判別で誤動作しやすい
不都合を確実に防止することができる。そのう
え、欠株等の誤検出でターン開始しないよう倣い
センサや専用の検出センサを前後に複数設ける、
あるいは、その他のターン条件設定用センサを別
途設ける構造に比べて、倣いセンサと、これより
も機体後方側に位置する株元センサという、何れ
もが刈取収穫機として本来的に必要不可欠な構造
を利用するので、構造上の複雑さを招くことな
く、部品点数少なく構成できる利点がある。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図および第３図に示すように、圃場の植立
穀稈を引き起こして刈り取るとともに刈り取り穀
稈を搬送しながら横倒れ姿勢に姿勢変更してフイ
ードチエーン１に受け渡す刈取部２と、前記フイ
ードチエーン１で挟持搬送される穀稈を脱穀して
穀粒を選別回収する脱穀装置３とを、左右一対の
クローラ走行装置４，４を装備した機体Ｖに搭載
して、刈取収穫機としてのコンバインを構成して
ある。

前記刈取部２の下方には、前方より刈取部２に
導入される穀稈の株元に接当することによつて
ON／OFF信号を出力する接触式スイツチに構成
された株元センサS₀を設けてあり、刈取作業の開
始停止を検出するようにしてある。

又、前記刈取部２先端部に設けられた分草具６
の左右両端の分草具６ａ，６ｂの取付フレーム
７，７には、機体Ｖ前方側へ付勢され、刈取部２
に導入される穀稈に接当して、その接当位置に対
応した角度分を機体Ｖ後方側に回動するセンサバ
ー８と、そのセンサバー８の回動角を検出するポ
テンシヨメータＲとからなる倣いセンサS₁，S₂を
夫々設け、前記ポテンシヨメータＲの出力信号変
化に基づいて、走行用ガイドラインとしての穀稈
列Ｈに対する機体Ｖの横方向偏位量βを検出する
ようにしてある。従つて、第１図及び第３図に示
すように、倣いセンサS₁，S₂と株元センサS₀と
は、機体進行方向の前後に間隔を隔てて配設して
ある。

前記左右の倣いセンサS₁，S₂の検出偏位量βに
ついて説明すると、第４図に示すように、前記セ
ンサバー８の回動角変化に対応して、検出偏位量
βを三つのゾーンａ，ｂ，ｃに分割して検出する
ようにしてある。

すなわち、前記センサバー８が最も機体Ｖ前方
側に復帰している状態から所定角度後方側へ回動
している状態までを穀稈列Ｈに対して離れる方向
へずれている状態とする浅倣いゾーンａとし、こ
の浅倣いゾーンａより更に所定角度後方側へ回動
している状態までを穀稈列Ｈに沿つている状態と
する不感帯ゾーンｂとし、この不感帯ゾーンｂよ
り更に後方側へ回動している状態を穀稈列Ｈに対
して入り込み過ぎている状態とする深倣いゾーン
ｃとしてある。そして、倣いセンサS₁，S₂夫々の
ポテンシヨメータＲ，Ｒの出力すなわち検出偏位
量βが前記三つのゾーンａ，ｂ，ｃのいずれのゾ
ーンにあるかに基づいて、前記左右クローラ走行
装置４，４の左右クラツチ９，９を切操作して、
検出偏位量βが前記不感帯ゾーンｂ内となるよう
に倣い操向制御を行うのである。

前記クラツチ９，９を切操作するに、このクラ
ツチ９の操作レバー１０を引き操作する油圧式シ
リンダ１１の作動を電磁バルブ１２のON作動に
よつて行うように構成してあり、前記電磁バルブ
１２の左右ソレノイド１２ａ，１２ｂのON／
OFFを制御することによつて、操向制御するよ
うにしてある。

又、エンジンＥからの出力は、変速装置１３を
介してミツシヨン部Ｍに伝達され、前記クローラ
走行装置４，４を駆動するように構成してあり、
前記ミツシヨン部Ｍに設けた車速センサS₃によつ
て前記クローラ走行装置４，４の回転数ｎを計測
することによつて、走行速度や走行距離を検出す
るようにしてある。

又、前記機体Ｖには、地磁気変化を感知するこ
とによつて絶対方位を検出する地磁気センサを方
位センサＴとして搭載してあり、この方位センサ
Ｔによる検出方位θに基づいて走行方向の変化を
検出するようにしてある。

そして、前記株元センサS₀がON状態にあると
きすなわち刈取作業中である場合には、機体Ｖの
右外方側に既刈穀稈列が位置し、前方側に未刈穀
稈列が位置するように、圃場の植立穀稈列の既刈
穀稈列に隣接した穀稈列Ｈを走行用ガイドライン
として、この穀稈列Ｈに沿つて機体Ｖが走行する
ように、前記左右両倣いセンサS₁，S₂による検出
偏位量βが前記不感帯ゾーンｂ内となるように、
かつ、前記方位センサＴによる検出方位θに基づ
いて、この検出方位θが前記穀稈列Ｈの方向であ
る基準方位θ₀となるように、前記クラツチ９，９
を入切操作して操向制御する。

一方、前記株元センサS₀がOFF状態にあり、
かつ、前記左右両倣いセンサS₁，S₂が穀稈列Ｈを
検出していない状態すなわちその検出偏位量βが
“０”であるOFF状態にある場合には、次の行程
へ機体Ｖを移動させるためのターン制御を開始す
るように制御する。

すなわち、第２図のフローチヤートに示すよう
に、制御装置Ｇは、前記株元センサS₀および左右
両倣いセンサS₁，S₂の各ポテンシヨメータＲ，Ｒ
からの検出信号を繰り返しチエツクして、株元セ
ンサS₀及び、前記左右両倣いセンサS₁，S₂が所定
時間（本実施例では約1.5秒）連続してOFF状態
すなわち前記各ポテンシヨメータＲ，Ｒからの検
出信号が“０”であるとともに、この間、前記株
元センサS₀がOFF状態を継続している場合にの
み、前記刈取作業における操向制御を停止して、
ターン制御を開始するように、株元センサS₀と左
右両倣いセンサS₁，S₂の複数の穀稈有無を検出す
るセンサの穀稈検出情報に基づいてターン条件が
成立したか否かを判別するのである。

尚、このターン制御では、まず前記方位センサ
Ｔによる検出方位θ変化に基づいて、機体Ｖを次
工程方向へ旋回させながら次工程に隣接した既刈
地上を前進させ、その後前記変速装置１３を後進
側に切り換えて前記車速センサS₃による検出回転
数(n)に基づいて所定距離を後退させた後、再度次
工程方向に旋回して前進させるというように、予
め設定してある旋回前進と直進後退とを繰り返す
一連の制御シーケンスを実行することによつて、
機体Ｖを略90度旋回させて次の行程端部に自動的
に移動させるようにしてある。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の走行制御装置
の実施例を示し、第１図は走行制御システムのブ
ロツク図、第２図はターン制御開始条件判別のフ
ローチヤート、第３図はコンバインの全体側面
図、第４図は倣いセンサの説明図である。 Ｈ……穀稈列、Ｖ……機体、S₀……株元セン
サ、S₁，S₂……倣いセンサ、β……検出偏位量。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 穀稈列Ｈに対する機体Ｖの横方向偏位量を検
   出する倣いセンサS₁，S₂による検出偏位量βに基
   づいて、前記穀稈列Ｈに沿つて機体Ｖを自動走行
   させる操向制御手段、および、刈取作業中である
   か否かを検出する株元センサS₀による走行状態検
   出結果に基づいて、一つの行程を終了後に次工程
   開始位置へ機体Ｖを自動的に移動させるターン制
   御手段とを備えた刈取収穫機の走行制御装置であ
   つて、前記株元センサS₀を前記倣いセンサS₁，S₂
   よりも機体進行方向での後方に配設するととも
   に、前記株元センサS₀が非刈取作業中であること
   を検出している状態であつて、前記倣いセンサ
   S₁，S₂が穀稈列Ｈを非検出状態である場合に、前
   記ターン制御手段を起動するターン条件判別手段
   を備えさせてある刈取収穫機の走行制御装置。