JPS6335523Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、植立茎稈との相対接当によつて被動
されるセンサーの揺動を基にして茎稈列に対する
機体の左右偏位を検出する機構を設けると共に、
その検出機構の左右偏位検出値を設定範囲内に維
持させるべく、左右操向制御機構に一定周期の操
向制御用パルス信号を入力させる制御機構を設け
た刈取機に関する。

上記刈取機において、従来一般に、センサーの
設定角以上の揺動に連動して一定巾のパルス信号
を操向制御機構に入力させて、間歇的に操向制御
する形態をとつているが、機体の左右偏位量の大
小にかかわらず旋回特性が一定の状態で操向操作
されるために、例えば茎稈列が大きくうねる状況
にあつて機体の茎稈列に対する左右偏位量が大な
る時に、機体が適正設定範囲に収まるまでに時間
がかかり、列追従の応答性が悪い欠点があつた。

本考案は、上述の実情に鑑みて、機体の左右偏
位量の度合に応じて旋回特性を変更させ、列追従
の応答性を向上させる事を目的とする。

次に、本考案の実施の態様を例示図に基づいて
説明する。

植立茎稈引起し装置１、茎稈刈取装置２、刈取
茎稈を横倒れに姿勢変更して脱穀フイードチエー
ン３に供給する搬送装置３を備えた刈取部４を、
左右のクローラ走行装置５，５を装備した機体６
の前部に連結し、この刈取部４の横一側に操縦部
７を配置すると共に、後部に排ワラ処理装置８を
連設した脱穀機９を前記走行機体６に搭載して、
植立茎稈を刈取脱穀するための刈取機の一例とし
てのコンバインを構成してある。

上記コンバインに、前記走行機体６を植立茎稈
列に自動的に追従させる制御装置１０を装備して
ある。

列追従の自動制御装置１０を構成するに、第２
図に示すように、前記引起し装置１に対する茎稈
導入経路Ａを横断する状態でその両側に、植立茎
稈との相対接当によつて縦軸芯まわりで被動され
る揺動センサー１１，１１を設け、この左右のセ
ンサー１１，１１の揺動を基にして機体６が適正
設定範囲Ｌから左右何れに偏位したかを検出する
機構１２を設け、前記設定範囲Ｌを越えるセンサ
ー１１の揺動に連動してクロツクパルスを発信す
る発信器１３を設け、前記センサー１１の一定周
期時間Ｔ当りの揺動時間を前記発信器１３からの
クロツクパルス数の計測によつて演算検出する機
構１４を設け、かつ、前記演算検出機構１４がセ
ンサー揺動時間を演算検出する間に、左右操向制
御機構１５に一定周期の設定された巾Ｗの操向制
御用パルス信号を入力させる制御機構１６を設け
てある。

そして、前記演算検出機構１４が次の一定周期
時間Ｔ当りのセンサー揺動時間を演算検出する間
に、前の演算時間検出結果に比例して、その演算
時間が長いとき即ち機体６の茎稈列に対する左右
偏位量ｌが大なるときに前記制御機構１６からの
パルス信号の巾Ｗを大に、かつ、逆のときにパル
ス信号の巾Ｗを小に、夫々増減して入力させる機
構１７を設け、もつて、左右偏位量が大なる時
に旋回半径の小なる急旋回の間歇的操向制御を、
かつ、左右偏位量が小なる時に旋回半径の大な
る緩旋回の間歇的操向制御を行なわせて、機体６
を茎稈列に自動追従させるようにしてある。

前記左右操向制御機構１５は、左右クローラ走
行装置５，５の駆動系に設けられた操向用クラツ
チ１８，１８をシリンダ１９，１９によつて各別
に断続させるようにすると共に、そのシリンダ１
９，１９に対する制御弁Ｖのソレノイドに、前記
制御機構１６からの操向制御用パルス信号を入力
させるようにしてあるが、左右偏位量が極めて
大なる時に、クラツチ１８の切り操作に連動して
ブレーキを制動作用状態に操作させるなど、操向
形態を各種変形する事ができる。

尚、本考案は、バインダーや藺草収穫機など各
種刈取機に適用できる。

以上要するに本考案は、冒記した刈取機におい
て、一定周期時間当りの前記センサー１１の揺動
時間を演算検出する機構１４を設けると共に、前
記演算検出機構１４が次の一定周期時間当りのセ
ンサー揺動時間を演算検出する間に、前記制御機
構１６からのパルス信号の巾Ｗを前の演算時間検
出結果に比例的に増減して入力させる機構１７を
設けてある事を特徴とする。

即ち、一定周期時間Ｔ当りのセンサー１１の揺
動時間の長さ変化を基にして、その時間Ｔ内にお
ける機体６の左右偏位量の度合を平均的に検出
させると共に、その度合に応じて左右操向制御機
構１５による設定時間当りの間歇操向制御時間を
増減させて、操向のための旋回特性を変化させる
ようにしたもので、左右偏位量が大のときには
急旋回操向を行なわせる事によつて適正設定範囲
内への復帰を迅速に行なわせられ、そして、偏位
量が小のときには緩旋回操向を行なわせる事に
よつてオーバーランを回避でき、しかも、植立茎
稈が茎稈列から突発的に離れている場合であつて
も、それを制御基準から除外する制御を行なわせ
られるのであり、全体として、簡単な改造によつ
て列追従の応答性の高い精度の良い方向制御を行
なわせられるようになつた。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る刈取機の実施の態様を例示
し、第１図は全体側面図、第２図は自動制御装置
の形態図である。 ６……機体、１１……センサー、１２……左右
偏位検出機構、１４……演算検出機構、１５……
左右操向制御機構、１６……制御機構、１７……
パルス巾増減入力機構、Ｗ……パルス信号の巾。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 植立茎稈との相対接当によつて被動されるセン
   サー１１，１１の揺動を基にして茎稈列に対する
   機体６の左右偏位を検出する機構１２を設けると
   共に、その検出機構１２の左右偏位検出値を設定
   範囲内に維持させるべく、左右操作制御機構１５
   に一定周期の操向制御用パルス信号を入力させる
   制御機構１６を設けた刈取機であつて、一定周期
   時間当りの前記センサー１１の揺動時間を演算検
   出する機構１４を設けると共に、前記演算検出機
   構１４が次の一定周期時間当りのセンサー揺動時
   間を演算検出する間に、前記制御機構１６からの
   パルス信号の巾Ｗを前の演算時間検出結果に比例
   的に増減して入力させる機構１７を設けてある事
   を特徴とする刈取機。