JP2788690B2 - 移動農業機械の方向制御装置 - Google Patents
移動農業機械の方向制御装置Info
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- JP2788690B2 JP2788690B2 JP4113545A JP11354592A JP2788690B2 JP 2788690 B2 JP2788690 B2 JP 2788690B2 JP 4113545 A JP4113545 A JP 4113545A JP 11354592 A JP11354592 A JP 11354592A JP 2788690 B2 JP2788690 B2 JP 2788690B2
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- vehicle body
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、コンバイン等の農地
内を走行する移動農業機械において、作物の植株列に平
行に車両を走行させる方向制御装置に関する。
内を走行する移動農業機械において、作物の植株列に平
行に車両を走行させる方向制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】農地内を走行して穀稈を刈り取り、穀稈
から穀粒を収穫するコンバインを農地内において移動す
る場合、刈取作業を能率良く行うためには作物の植株列
に沿って走行させる必要がある。ところが、農地面の起
伏によってコンバインの進行方向が変化しやすく、穀物
のように植株密度の比較的高い作物を収穫する場合に
は、作物を上方から見下ろす位置に居る作業者は植株位
置を確認しづらい。このため、コンバインを植株列に沿
って走行させることは困難な場合が多かった。
から穀粒を収穫するコンバインを農地内において移動す
る場合、刈取作業を能率良く行うためには作物の植株列
に沿って走行させる必要がある。ところが、農地面の起
伏によってコンバインの進行方向が変化しやすく、穀物
のように植株密度の比較的高い作物を収穫する場合に
は、作物を上方から見下ろす位置に居る作業者は植株位
置を確認しづらい。このため、コンバインを植株列に沿
って走行させることは困難な場合が多かった。
【０００３】そこで、従来のコンバインでは車体前端部
に、二条の植株列間に導かれ、左右の植株列に当接する
センサバーを設け、センサバーのオン／オフ状態によっ
て車両の進行方向を検出するようにしたものがあった。
このセンサバーの出力に基づいて検出した車両の進行方
向に応じて左右に供給する駆動力を変えることにより、
コンバインの方向制御を行うようにしている。すなわ
ち、右側のセンサバーのみが植株に当接し、左側のセン
サバーが植株に当接しない状態ではコンバインが右方向
に偏向していると判断し、車両の左側に比較して右側に
供給する駆動力を大きくすることにより進行方向を矯正
するようにしていた。
に、二条の植株列間に導かれ、左右の植株列に当接する
センサバーを設け、センサバーのオン／オフ状態によっ
て車両の進行方向を検出するようにしたものがあった。
このセンサバーの出力に基づいて検出した車両の進行方
向に応じて左右に供給する駆動力を変えることにより、
コンバインの方向制御を行うようにしている。すなわ
ち、右側のセンサバーのみが植株に当接し、左側のセン
サバーが植株に当接しない状態ではコンバインが右方向
に偏向していると判断し、車両の左側に比較して右側に
供給する駆動力を大きくすることにより進行方向を矯正
するようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
方向制御装置では、車両前端部に設けられたセンサバー
がその左右に位置する植株に当接するか否かのみによっ
て進行方向を決定していたため、センサの瞬間的な状態
のみに基づいて車両の方向が判断され、植株列に対して
車両の進行方向が傾きを生じているのか、または車両の
進行方向が植株列に対して平行な状態で車両の位置が偏
っているのかの判断ができず、コンバインが高速度で走
行している状態では駆動力の伝達のオン／オフが繰り返
され、安定した方向制御を行うことができなかった。
方向制御装置では、車両前端部に設けられたセンサバー
がその左右に位置する植株に当接するか否かのみによっ
て進行方向を決定していたため、センサの瞬間的な状態
のみに基づいて車両の方向が判断され、植株列に対して
車両の進行方向が傾きを生じているのか、または車両の
進行方向が植株列に対して平行な状態で車両の位置が偏
っているのかの判断ができず、コンバインが高速度で走
行している状態では駆動力の伝達のオン／オフが繰り返
され、安定した方向制御を行うことができなかった。
【０００５】この発明の目的は、植株に対する当接状態
に応じたセンサバーの角度変化の履歴、即ちセンサバー
の角度の時系列的変化に基づいて車両の進行方向を判断
できるようにし、車両が高速度で走行する場合にも車両
を植株列に正確に追従させることができ、円滑な方向制
御を行うことができる方向制御装置を提供することにあ
る。
に応じたセンサバーの角度変化の履歴、即ちセンサバー
の角度の時系列的変化に基づいて車両の進行方向を判断
できるようにし、車両が高速度で走行する場合にも車両
を植株列に正確に追従させることができ、円滑な方向制
御を行うことができる方向制御装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】この発明の移動農業機械
の方向制御装置は、車体前端に２条の植株のそれぞれに
当接する互いに長さの等しい２本のセンサバーを回転自
在に支持し、２本のセンサバーのそれぞれの回転角に応
じた電気信号を出力する回転角検出手段と、２本のセン
サバーのそれぞれについて回転角検出手段から出力され
た電気信号の今回値を前回値と比較する比較手段と、比
較手段における２本のセンサバーのそれぞれについての
比較結果を対比して植株列に対する車体の移動方向を判
定する方向判定手段と、を設けたことを特徴とする。
の方向制御装置は、車体前端に２条の植株のそれぞれに
当接する互いに長さの等しい２本のセンサバーを回転自
在に支持し、２本のセンサバーのそれぞれの回転角に応
じた電気信号を出力する回転角検出手段と、２本のセン
サバーのそれぞれについて回転角検出手段から出力され
た電気信号の今回値を前回値と比較する比較手段と、比
較手段における２本のセンサバーのそれぞれについての
比較結果を対比して植株列に対する車体の移動方向を判
定する方向判定手段と、を設けたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】この発明においては、２本のセンサバーが２条
の植株のそれぞれに当接した際の２本のセンサバーの回
転角に応じた電気信号が回転角検出手段から出力され
る。この回転角検出手段から出力された電気信号の今回
値が前回値と比較手段において比較され、この比較手段
における２本のセンサバーのそれぞれについての比較結
果を対比して植株列に対する車体の移動方向が判定され
る。したがって、車体の移動方向と植株列との偏差の程
度の時系列的変化に基づいて車体の移動方向が判定さ
れ、一定の移動範囲を車体が移動した際の偏差に基づい
て車両の方向制御が行われる。
の植株のそれぞれに当接した際の２本のセンサバーの回
転角に応じた電気信号が回転角検出手段から出力され
る。この回転角検出手段から出力された電気信号の今回
値が前回値と比較手段において比較され、この比較手段
における２本のセンサバーのそれぞれについての比較結
果を対比して植株列に対する車体の移動方向が判定され
る。したがって、車体の移動方向と植株列との偏差の程
度の時系列的変化に基づいて車体の移動方向が判定さ
れ、一定の移動範囲を車体が移動した際の偏差に基づい
て車両の方向制御が行われる。
【０００８】
【実施例】図１は、この発明の実施例である方向制御装
置が適用される移動農業機械であるコンバインの外観図
である。コンバイン３１は、車両前端に刈取部３２を備
え、刈り取った作物の穀稈を脱穀装置３３に搬送する。
この脱穀装置３３において穀稈から穀粒を離脱して収穫
する。刈取部３２の下方には、デバイダ３が備えられて
おり、このデバイダ３を支持するステーに後述するセン
サバーが取り付けられている。
置が適用される移動農業機械であるコンバインの外観図
である。コンバイン３１は、車両前端に刈取部３２を備
え、刈り取った作物の穀稈を脱穀装置３３に搬送する。
この脱穀装置３３において穀稈から穀粒を離脱して収穫
する。刈取部３２の下方には、デバイダ３が備えられて
おり、このデバイダ３を支持するステーに後述するセン
サバーが取り付けられている。
【０００９】図２は、この発明の実施例である移動農業
機械の方向制御装置の要部を示す平面図である。前述の
コンバイン３１の前端部に設けられたデバイダ３を支持
すにるステーには、センサバー１，２が一端を回転自在
に支持されている。このセンサバー１，２の他端は、中
央のデバイダ３の右側および左側にする植株１１に当接
する。この当接によってセンサバー１，２は所定の角度
に回転する。このセンサバー１，２の回転角θｒ，θｌ
はセンサバー１，２の一端の回転軸上に設けられた図外
のボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２によって検出され
る。
機械の方向制御装置の要部を示す平面図である。前述の
コンバイン３１の前端部に設けられたデバイダ３を支持
すにるステーには、センサバー１，２が一端を回転自在
に支持されている。このセンサバー１，２の他端は、中
央のデバイダ３の右側および左側にする植株１１に当接
する。この当接によってセンサバー１，２は所定の角度
に回転する。このセンサバー１，２の回転角θｒ，θｌ
はセンサバー１，２の一端の回転軸上に設けられた図外
のボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２によって検出され
る。
【００１０】図３は、上記方向制御装置の制御部のブロ
ック図である。ＲＯＭ２１およびＲＡＭ２２を備えたＣ
ＰＵ２２はインタフェース回路２３〜２６を介して、Ａ
／Ｄ変換回路２７，２８およびソレノイドドライバ２
９，３０が接続されている。Ａ／Ｄ変換回路２７，２８
のそれぞれには前述したボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ
２のそれぞれの出力電圧が入力され、その二値化データ
がインタフェース回路２３，２４を介してＣＰＵ２０に
入力される。ＣＰＵ２０はＲＯＭ２１に予め書き込まれ
たプログラムに従い、ボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２
を処理し、この処理結果に従ってソレノイドドライバ２
９，３０に方向ソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２の駆動デ
ータを出力する。この時、ＲＡＭ２２の所定のメモリエ
リアが入力データの演算処理に係るワーキングエリアと
して用いられる。
ック図である。ＲＯＭ２１およびＲＡＭ２２を備えたＣ
ＰＵ２２はインタフェース回路２３〜２６を介して、Ａ
／Ｄ変換回路２７，２８およびソレノイドドライバ２
９，３０が接続されている。Ａ／Ｄ変換回路２７，２８
のそれぞれには前述したボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ
２のそれぞれの出力電圧が入力され、その二値化データ
がインタフェース回路２３，２４を介してＣＰＵ２０に
入力される。ＣＰＵ２０はＲＯＭ２１に予め書き込まれ
たプログラムに従い、ボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２
を処理し、この処理結果に従ってソレノイドドライバ２
９，３０に方向ソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２の駆動デ
ータを出力する。この時、ＲＡＭ２２の所定のメモリエ
リアが入力データの演算処理に係るワーキングエリアと
して用いられる。
【００１１】このＲＡＭ２２のメモリエリアＭＡ１〜Ｍ
Ａｍ＋５のそれぞれは所定の値のメモリエリアに割り当
てられている。すなわち、図４に示すように、メモリエ
リアＭＡ１〜ＭＡｍにはボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ
２の検出出力が記憶される。
Ａｍ＋５のそれぞれは所定の値のメモリエリアに割り当
てられている。すなわち、図４に示すように、メモリエ
リアＭＡ１〜ＭＡｍにはボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ
２の検出出力が記憶される。
【００１２】メモリエリアＭＡｍ＋１，ＭＡｍ＋２に
は、メモリエリアＭＡ１〜ＭＡｍに記憶されているボリ
ュームセンサＶＲ１，ＶＲ２の出力データのそれぞれの
最大値θｒ1 ，θｌ1 が格納される。また、メモリエリ
アＭＡｍ＋３，ＭＡｍ＋４には前回の測定時におけるボ
リュームセンサＶＲ１，ＶＲ２の出力データの最大値θ
ｒ2 ，θｌ2 が格納される。さらに、メモリエリアＭＡ
ｍ＋５はカウンタＣに割り当てられている。このカウン
タＣはボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２のｍ回の測定回
数を計数する。この測定回数ｍは、図５に示すように、
植株１１の間隔Ｌｋをｍ等分する値であり、この間にお
けるボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２の出力データの最
大値をセンサバー１，２と植株１１との当接状態とす
る。
は、メモリエリアＭＡ１〜ＭＡｍに記憶されているボリ
ュームセンサＶＲ１，ＶＲ２の出力データのそれぞれの
最大値θｒ1 ，θｌ1 が格納される。また、メモリエリ
アＭＡｍ＋３，ＭＡｍ＋４には前回の測定時におけるボ
リュームセンサＶＲ１，ＶＲ２の出力データの最大値θ
ｒ2 ，θｌ2 が格納される。さらに、メモリエリアＭＡ
ｍ＋５はカウンタＣに割り当てられている。このカウン
タＣはボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２のｍ回の測定回
数を計数する。この測定回数ｍは、図５に示すように、
植株１１の間隔Ｌｋをｍ等分する値であり、この間にお
けるボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２の出力データの最
大値をセンサバー１，２と植株１１との当接状態とす
る。
【００１３】図６は、上記方向制御装置の制御部の処理
手順を示すフローチャートである。
手順を示すフローチャートである。
【００１４】ＣＰＵ２０はＲＡＭ２２のメモリエリアＭ
Ａｍ＋５に割り当てられたカウンタＣの内容をクリアし
（ｎ１）、ボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２の出力デー
タをサンプリングする（ｎ２）。このサンプリングされ
た出力データは図３に示すメモリエリアＭＡ１に格納さ
れる。次いで、カウンタＣの内容をインクリメントし
（ｎ３）、上記ｎ１〜ｎ３の処理をｍ回連続して行う。
各サンプリング時における出力データがメモリエリアＭ
Ａ１〜ＭＡｍに格納されていく。こののちメモリエリア
ＭＡ１〜ＭＡｍに格納されている出力データのうち、ボ
リュームセンサＶＲ１およびＶＲ２のそれぞれについて
の最大値θｒ1 およびθｌ1 をメモリエリアＭＡｍ＋
１，ＭＡｍ＋２に格納する（ｎ５）。そして、今回の測
定結果の最大値から前回の最大値を減算する（ｎ６）。
この前回の測定時における最大値θｒ2,θｌ2 はメモリ
エリアＭＡｍ＋３，ＭＡｍ＋４に格納されている。
Ａｍ＋５に割り当てられたカウンタＣの内容をクリアし
（ｎ１）、ボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２の出力デー
タをサンプリングする（ｎ２）。このサンプリングされ
た出力データは図３に示すメモリエリアＭＡ１に格納さ
れる。次いで、カウンタＣの内容をインクリメントし
（ｎ３）、上記ｎ１〜ｎ３の処理をｍ回連続して行う。
各サンプリング時における出力データがメモリエリアＭ
Ａ１〜ＭＡｍに格納されていく。こののちメモリエリア
ＭＡ１〜ＭＡｍに格納されている出力データのうち、ボ
リュームセンサＶＲ１およびＶＲ２のそれぞれについて
の最大値θｒ1 およびθｌ1 をメモリエリアＭＡｍ＋
１，ＭＡｍ＋２に格納する（ｎ５）。そして、今回の測
定結果の最大値から前回の最大値を減算する（ｎ６）。
この前回の測定時における最大値θｒ2,θｌ2 はメモリ
エリアＭＡｍ＋３，ＭＡｍ＋４に格納されている。
【００１５】更に、ｎ６において求めた左右の減算結果
の平均値Ｄを求め（ｎ７）、今回の最大値θｒ1,θl1を
メモリエリアＭＡｍ＋３，ＭＡｍ＋４に格納する（ｎ
８）。
の平均値Ｄを求め（ｎ７）、今回の最大値θｒ1,θl1を
メモリエリアＭＡｍ＋３，ＭＡｍ＋４に格納する（ｎ
８）。
【００１６】そして、平均値Ｄの内容に応じて方向ソレ
ノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２に対する駆動データを出力す
る。すなわち、平均値Ｄが正の値である場合には車体が
右方向に偏向していると判断し、車体右側に駆動力を供
給する方向ソレノイドＳＯＬ１をオンし、左側に駆動力
を供給する方向ソレノイドＳＯＬ２をオフする。これに
よって車体は左側に移向する。また、平均値Ｄが負の値
である場合には、車体が左方向に偏向していると判断
し、方向ソレノイドＳＯＬ１をオフするとともに方向ソ
レノイドＳＯＬ２をオンし、車体を右方向に移向させる
（ｎ１１）。
ノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２に対する駆動データを出力す
る。すなわち、平均値Ｄが正の値である場合には車体が
右方向に偏向していると判断し、車体右側に駆動力を供
給する方向ソレノイドＳＯＬ１をオンし、左側に駆動力
を供給する方向ソレノイドＳＯＬ２をオフする。これに
よって車体は左側に移向する。また、平均値Ｄが負の値
である場合には、車体が左方向に偏向していると判断
し、方向ソレノイドＳＯＬ１をオフするとともに方向ソ
レノイドＳＯＬ２をオンし、車体を右方向に移向させる
（ｎ１１）。
【００１７】以上のようにしてこの実施例によれば、植
株１１との当接状態に応じて変化するセンサバー１，２
の回転角をボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２によって微
小時間間隔でサンプリングし、植株１１の間隔Ｌｋの範
囲におけるサンプリングデータの最大値θｒ，θｌを前
回の値と比較する。この比較により車体が植株列に対し
てどの方向に偏向しているかを判断し、この判断結果に
基づいて車両の左右に対する駆動力の供給を制御するこ
とにより、車体を植株列に沿って走行させることができ
る。
株１１との当接状態に応じて変化するセンサバー１，２
の回転角をボリュームセンサＶＲ１，ＶＲ２によって微
小時間間隔でサンプリングし、植株１１の間隔Ｌｋの範
囲におけるサンプリングデータの最大値θｒ，θｌを前
回の値と比較する。この比較により車体が植株列に対し
てどの方向に偏向しているかを判断し、この判断結果に
基づいて車両の左右に対する駆動力の供給を制御するこ
とにより、車体を植株列に沿って走行させることができ
る。
【００１８】
【発明の効果】この発明によれば、植株との当接状態に
応じて変化するセンサバーの回転角の測定結果を時系列
的に比較し、この比較結果に基づいて車体の移動方向を
判定することができ、車体が所定距離を走行する間にお
ける検出結果の変化に基づいて移動方向を判定すること
ができるため、従来の瞬間的な検出結果に基づく判断と
異なり、車体が高速度で移動する場合にも十分に追従す
ることができ、駆動方向が頻繁に反転されることを防止
して円滑な方向制御を行うことができる利点がある。し
かも、この発明によれば、極めて簡単な構成及び簡易な
処理によって上記の効果を実現することができ、コスト
の著しい高騰を招くことがない。
応じて変化するセンサバーの回転角の測定結果を時系列
的に比較し、この比較結果に基づいて車体の移動方向を
判定することができ、車体が所定距離を走行する間にお
ける検出結果の変化に基づいて移動方向を判定すること
ができるため、従来の瞬間的な検出結果に基づく判断と
異なり、車体が高速度で移動する場合にも十分に追従す
ることができ、駆動方向が頻繁に反転されることを防止
して円滑な方向制御を行うことができる利点がある。し
かも、この発明によれば、極めて簡単な構成及び簡易な
処理によって上記の効果を実現することができ、コスト
の著しい高騰を招くことがない。
【図１】この発明の実施例である方向制御装置が適用さ
れるコンバインの外観図である。
れるコンバインの外観図である。
【図２】同コンバインの要部の構成を示す平面図であ
る。
る。
【図３】同方向制御装置の制御部のブロック図である。
【図４】同制御部の一部を構成するＲＡＭの要部のメモ
リマップである。
リマップである。
【図５】同方向制御装置における植株の間隔とセンサバ
ーの回転角のサンプリング回数との関係を示す図であ
る。
ーの回転角のサンプリング回数との関係を示す図であ
る。
【図６】同方向制御装置の制御部の処理手順を示すフロ
ーチャートである。
ーチャートである。
１，２−センサバー ＶＲ１，ＶＲ２−ボリュームセンサ（回転角検出手段）
Claims (1)
- 【請求項１】車体前端に２条の植株のそれぞれに当接す
る互いに長さの等しい２本のセンサバーを回転自在に支
持し、２本のセンサバーのそれぞれの回転角に応じた電
気信号を出力する回転角検出手段と、２本のセンサバー
のそれぞれについて回転角検出手段から出力された電気
信号の今回値を前回値と比較する比較手段と、比較手段
における２本のセンサバーのそれぞれについての比較結
果を対比して植株列に対する車体の移動方向を判定する
方向判定手段と、を設けたことを特徴とする移動農業機
械の方向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4113545A JP2788690B2 (ja) | 1992-05-06 | 1992-05-06 | 移動農業機械の方向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4113545A JP2788690B2 (ja) | 1992-05-06 | 1992-05-06 | 移動農業機械の方向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05308806A JPH05308806A (ja) | 1993-11-22 |
| JP2788690B2 true JP2788690B2 (ja) | 1998-08-20 |
Family
ID=14615032
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4113545A Expired - Fee Related JP2788690B2 (ja) | 1992-05-06 | 1992-05-06 | 移動農業機械の方向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2788690B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3214053B2 (ja) * | 1992-03-26 | 2001-10-02 | 井関農機株式会社 | コンバインにおける走行方向制御装置 |
-
1992
- 1992-05-06 JP JP4113545A patent/JP2788690B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05308806A (ja) | 1993-11-22 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |