JPH0517806B2 - - Google Patents
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- JPH0517806B2 JPH0517806B2 JP59252487A JP25248784A JPH0517806B2 JP H0517806 B2 JPH0517806 B2 JP H0517806B2 JP 59252487 A JP59252487 A JP 59252487A JP 25248784 A JP25248784 A JP 25248784A JP H0517806 B2 JPH0517806 B2 JP H0517806B2
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- azimuth
- orientation
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- aircraft
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- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 5
- 235000013339 cereals Nutrition 0.000 description 26
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 2
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02E—REDUCTION OF GREENHOUSE GAS [GHG] EMISSIONS, RELATED TO ENERGY GENERATION, TRANSMISSION OR DISTRIBUTION
- Y02E60/00—Enabling technologies; Technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02E60/10—Energy storage using batteries
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、機体に搭載された方位センサによる
検出方位と予め設定された基準方位との比較結果
に基づいて、機体操向方向が前記基準方位方向と
なるように操向する方位制御手段を備えた作業車
の操向制御装置に関する。
検出方位と予め設定された基準方位との比較結果
に基づいて、機体操向方向が前記基準方位方向と
なるように操向する方位制御手段を備えた作業車
の操向制御装置に関する。
上記この種の作業車、例えばコンバインや芝刈
作業車等においては、各作業行程を、その行程で
の直進性を良好に維持させるために、被作業対象
に対する倣い走行制御とともに、方位センサを用
いた方位制御を併用する操向制御が行われてい
る。
作業車等においては、各作業行程を、その行程で
の直進性を良好に維持させるために、被作業対象
に対する倣い走行制御とともに、方位センサを用
いた方位制御を併用する操向制御が行われてい
る。
従つて、方位制御を行うための走行方向の基準
となる基準方位を作業行程方向に一致するように
設定する必要がある。そして、この基準方位を設
定するに、例えば、作業開始時の方位センサによ
る検出方位、あるいは作業範囲を設定するための
人為的な操縦によるテイーチング作業時の検出方
位サンプリング結果、等に基づいて行つていた。
となる基準方位を作業行程方向に一致するように
設定する必要がある。そして、この基準方位を設
定するに、例えば、作業開始時の方位センサによ
る検出方位、あるいは作業範囲を設定するための
人為的な操縦によるテイーチング作業時の検出方
位サンプリング結果、等に基づいて行つていた。
しかしながら、上記作業開始時点の検出方位を
基準方位とすると、走行が安定していないため
に、行程全体からみた走行方向に対する誤差が生
じやすいものであつた。また、テイーチング作業
時の検出方位サンプリングに基づいて設定する場
合は、人為的な操縦によるためにその走行方向変
動が多く、やはり基準方位が不正確になりやす
い。さらに、テイーチングに要するデータ記憶容
量が多くなるとともにその処理に要する時間も長
くなつて作業効率が良くないという不都合もあ
る。
基準方位とすると、走行が安定していないため
に、行程全体からみた走行方向に対する誤差が生
じやすいものであつた。また、テイーチング作業
時の検出方位サンプリングに基づいて設定する場
合は、人為的な操縦によるためにその走行方向変
動が多く、やはり基準方位が不正確になりやす
い。さらに、テイーチングに要するデータ記憶容
量が多くなるとともにその処理に要する時間も長
くなつて作業効率が良くないという不都合もあ
る。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、方位制御を行うための基準方
位の設定を正確に自動的かつ効率良く行うことに
ある。
つて、その目的は、方位制御を行うための基準方
位の設定を正確に自動的かつ効率良く行うことに
ある。
本発明にかかる作業車の操向制御装置は、上記
目的を達成するために、機体に搭載された方位セ
ンサによる検出方位と予め設定された基準方位と
の比較結果に基づいて、機体走行方向が前記基準
方位方向となるように操向する方位制御手段を備
えた作業車の操向制御装置であつて、前記基準方
位を設定するに、予め複数段階に区分された方位
区分に対応してデータ数をカウントする計数手段
を設け、機体が作業開始点より所定距離走行した
後の所定区間を走行する間に前記方位センサによ
る検出方位を繰り返しサンプリングしながら前記
方位区分と比較して、検出方位が含まれる方位区
分の対応する計数手段のカウント値を順次加算
し、方位サンプリング終了後に最大カウント値を
計数した方位区分の代表値を基準方位として自動
的に記憶させるべく処理する基準方位設定手段を
備えてあることを特徴構成とする。
目的を達成するために、機体に搭載された方位セ
ンサによる検出方位と予め設定された基準方位と
の比較結果に基づいて、機体走行方向が前記基準
方位方向となるように操向する方位制御手段を備
えた作業車の操向制御装置であつて、前記基準方
位を設定するに、予め複数段階に区分された方位
区分に対応してデータ数をカウントする計数手段
を設け、機体が作業開始点より所定距離走行した
後の所定区間を走行する間に前記方位センサによ
る検出方位を繰り返しサンプリングしながら前記
方位区分と比較して、検出方位が含まれる方位区
分の対応する計数手段のカウント値を順次加算
し、方位サンプリング終了後に最大カウント値を
計数した方位区分の代表値を基準方位として自動
的に記憶させるべく処理する基準方位設定手段を
備えてあることを特徴構成とする。
かかる特徴構成による作用・効果は次の通りで
ある。
ある。
すなわち、例えば最初の行程の作業開始後所定
距離走行して機体の操向が安定した後の所定区間
を走行する間に、方位センサによる検出方位をサ
ンプリングして、複数段階に区分された各方位区
分に対応する検出方位の計測回数を、対応する計
数手段のカウント値として順次加算することによ
つて計数し、最大カウント値となつた方位区分の
代表値、すなわち最も多くサンプリングされた検
出方位の代表値を基準方位とするのである。
距離走行して機体の操向が安定した後の所定区間
を走行する間に、方位センサによる検出方位をサ
ンプリングして、複数段階に区分された各方位区
分に対応する検出方位の計測回数を、対応する計
数手段のカウント値として順次加算することによ
つて計数し、最大カウント値となつた方位区分の
代表値、すなわち最も多くサンプリングされた検
出方位の代表値を基準方位とするのである。
従つて、所定区間走行する間にサンプリングし
た検出方位に基づいて、かつ、その検出方位を予
め複数段階に区分した方位区分の計測回数として
カウントし、その最大カウント値が得られた方位
区分の代表値を基準方位とするものであるから、
単に検出方位をサンプリングして平均する等の処
理を行う手段に比較して、処理を簡略化でき、そ
れによつて処理も迅速に行え、その処理に要する
データ記憶量が小さいもので済むという利点があ
るとともに、作業開始後所定距離走行して操向が
安定した状態での機体の走行方向を方位センサで
検出してサンプリングするから、偏差の大きい異
常なサンプリング値の排除がなされ、より正確な
サンプリングが行え、結果的に基準方位をより正
確に決定することができ、その基準方位に基づく
操向制御がより良好に行えるに至つた。
た検出方位に基づいて、かつ、その検出方位を予
め複数段階に区分した方位区分の計測回数として
カウントし、その最大カウント値が得られた方位
区分の代表値を基準方位とするものであるから、
単に検出方位をサンプリングして平均する等の処
理を行う手段に比較して、処理を簡略化でき、そ
れによつて処理も迅速に行え、その処理に要する
データ記憶量が小さいもので済むという利点があ
るとともに、作業開始後所定距離走行して操向が
安定した状態での機体の走行方向を方位センサで
検出してサンプリングするから、偏差の大きい異
常なサンプリング値の排除がなされ、より正確な
サンプリングが行え、結果的に基準方位をより正
確に決定することができ、その基準方位に基づく
操向制御がより良好に行えるに至つた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
る。
第１図および第４図に示すように、圃場の植立
穀稈を引き起こして刈取るとともに刈取り穀稈を
搬送しながら横倒れ姿勢に姿勢変更してフイード
チエーン１に受渡す刈取部２と、前記フイードチ
エーン１で挟持搬送される穀稈を脱穀して穀粒を
選別回収する脱穀装置３とを、左右一対のクロー
ラ走行装置４，４を装備した機体Ｖに搭載し、作
業車としてのコンバインを構成してある。
穀稈を引き起こして刈取るとともに刈取り穀稈を
搬送しながら横倒れ姿勢に姿勢変更してフイード
チエーン１に受渡す刈取部２と、前記フイードチ
エーン１で挟持搬送される穀稈を脱穀して穀粒を
選別回収する脱穀装置３とを、左右一対のクロー
ラ走行装置４，４を装備した機体Ｖに搭載し、作
業車としてのコンバインを構成してある。
前記刈取部２の下方には、前方より刈取部２に
導入される穀稈の株元に接当することによつて
ON／OFF信号を出力する接触式スイツチに構成
された株元センサSoを設けてあり、刈取作業の
開始・停止を検出するようにしてある。
導入される穀稈の株元に接当することによつて
ON／OFF信号を出力する接触式スイツチに構成
された株元センサSoを設けてあり、刈取作業の
開始・停止を検出するようにしてある。
又、前記刈取部２先端部に設けられた分草具６
の左右両端部の分草具６ａ，６ｂの取付フレーム
７，７には、機体Ｖ前方側へ付勢され、刈取部２
に導入される穀稈に接当して、その接当位置に対
応した角度分を機体Ｖ後方側に回動するセンサバ
ー８と、そのセンサバー８の回動角を検出するポ
テンシヨメータＲとからなる倣いセンサS1，S2
を、夫々設け、前記ポテンシヨメータＲの出力信
号変化に基づいて穀稈列Ｈに対する機体Ｖの横方
向偏位量βを検出するようにしてある。
の左右両端部の分草具６ａ，６ｂの取付フレーム
７，７には、機体Ｖ前方側へ付勢され、刈取部２
に導入される穀稈に接当して、その接当位置に対
応した角度分を機体Ｖ後方側に回動するセンサバ
ー８と、そのセンサバー８の回動角を検出するポ
テンシヨメータＲとからなる倣いセンサS1，S2
を、夫々設け、前記ポテンシヨメータＲの出力信
号変化に基づいて穀稈列Ｈに対する機体Ｖの横方
向偏位量βを検出するようにしてある。
前記左右の倣いセンサS1，S2の検出偏位量βに
ついて説明すると、第５図に示すように、前記セ
ンサバー８の回動角変化に対応して、偏位量βを
三つのゾーンａ，ｂ，Ｃに分割して検出するよう
にしてある。すなわち、センサバー８が最も機体
Ｖ前方側に復帰している状態から所定角度後方側
へ回動している状態までを穀稈列Ｈに対して離れ
る方向へずれている状態とする浅倣いゾーンａと
し、この浅倣いゾーンａより更に所定角度後方側
へ回動している状態までを穀稈列Ｈに沿つている
状態とする不感帯ゾーンｂとし、この不感帯ゾー
ンｂより更に後方側へ回動している状態を穀稈列
Ｈに対して入り込みすぎている状態とする深倣い
ゾーンＣとしてある。そして、倣いセンサS1，S2
夫々のポテンシヨメータＲ，Ｒの出力すなわち検
出偏位量βが前記三つのゾーンａ，ｂ，ｃのいず
れのゾーンにあるかに基づいて、前記左右クロー
ラ走行装置４，４のクラツチ９，９を切操作し
て、検出偏位量βが不感帯ゾーンｂ内となるよう
に操向して倣い制御を行うのである。
ついて説明すると、第５図に示すように、前記セ
ンサバー８の回動角変化に対応して、偏位量βを
三つのゾーンａ，ｂ，Ｃに分割して検出するよう
にしてある。すなわち、センサバー８が最も機体
Ｖ前方側に復帰している状態から所定角度後方側
へ回動している状態までを穀稈列Ｈに対して離れ
る方向へずれている状態とする浅倣いゾーンａと
し、この浅倣いゾーンａより更に所定角度後方側
へ回動している状態までを穀稈列Ｈに沿つている
状態とする不感帯ゾーンｂとし、この不感帯ゾー
ンｂより更に後方側へ回動している状態を穀稈列
Ｈに対して入り込みすぎている状態とする深倣い
ゾーンＣとしてある。そして、倣いセンサS1，S2
夫々のポテンシヨメータＲ，Ｒの出力すなわち検
出偏位量βが前記三つのゾーンａ，ｂ，ｃのいず
れのゾーンにあるかに基づいて、前記左右クロー
ラ走行装置４，４のクラツチ９，９を切操作し
て、検出偏位量βが不感帯ゾーンｂ内となるよう
に操向して倣い制御を行うのである。
又、前記機体Ｖには、地磁気変化を感知するこ
とによつて絶対方位を検出する地磁気センサを用
いた方位センサＴを搭載してあり、この方位セン
サＴによる検出方位θに基づいて走行方向の変化
を検出するようにしてある。
とによつて絶対方位を検出する地磁気センサを用
いた方位センサＴを搭載してあり、この方位セン
サＴによる検出方位θに基づいて走行方向の変化
を検出するようにしてある。
そして、前記株元センサSoがON状態にあると
きに、制御装置Ｇに設けた刈取モード設定スイツ
チSWのON／OFFに対応して、条刈りモードと
横刈りモードの各刈取モードを選択し、夫々のモ
ードに対応して、倣いセンサS1，S2による検出偏
位量β，βと、方位センサＴによる検出方位θの
両検出情報に基づいて、前記クローラ走行装置
４，４の左右クラツチ９，９の一方を切操作し
て、機体Ｖが、穀稈列Ｈに沿つた状態でかつ、予
め設定された基準方位θoの方向に自動走行する
ように操向制御を行うのである。
きに、制御装置Ｇに設けた刈取モード設定スイツ
チSWのON／OFFに対応して、条刈りモードと
横刈りモードの各刈取モードを選択し、夫々のモ
ードに対応して、倣いセンサS1，S2による検出偏
位量β，βと、方位センサＴによる検出方位θの
両検出情報に基づいて、前記クローラ走行装置
４，４の左右クラツチ９，９の一方を切操作し
て、機体Ｖが、穀稈列Ｈに沿つた状態でかつ、予
め設定された基準方位θoの方向に自動走行する
ように操向制御を行うのである。
以下、第２図に示すフローチヤートおよび第３
図に示す説明図に基づいて、前記基準方位θ0を設
定する手段について説明する。
図に示す説明図に基づいて、前記基準方位θ0を設
定する手段について説明する。
この基準方位θ0の設定は、基本的に条刈り、横
刈り夫々のモードにおける最初の一行程を走行す
る間の方位センサＴによる検出方位θをサンプリ
ングすることによつて自動的に行うようにしてあ
る。従つて、この基準方位θ0が設定されるまでは
前記倣いセンサS1，S2のみに基づく操向制御によ
つて、穀稈列Ｈに倣い走行することとなる。
刈り夫々のモードにおける最初の一行程を走行す
る間の方位センサＴによる検出方位θをサンプリ
ングすることによつて自動的に行うようにしてあ
る。従つて、この基準方位θ0が設定されるまでは
前記倣いセンサS1，S2のみに基づく操向制御によ
つて、穀稈列Ｈに倣い走行することとなる。
すなわち、前記株元センサSoがONして、刈取
作業が開始されると、その時点から所定距離leを
走行するまでは前記方位センサＴによる検出方位
θのサンプリングを行わないで、機体Ｖ向きが安
定したその後の所定走行区間lsにおいて前記サン
プリングを開始するようにしてある。尚、本実施
例では前記距離leを検出するに時間経過（約３秒
間）をもつて代用してある。
作業が開始されると、その時点から所定距離leを
走行するまでは前記方位センサＴによる検出方位
θのサンプリングを行わないで、機体Ｖ向きが安
定したその後の所定走行区間lsにおいて前記サン
プリングを開始するようにしてある。尚、本実施
例では前記距離leを検出するに時間経過（約３秒
間）をもつて代用してある。
そして、所定時間間隔でサンプリングされた検
出方位θが所定個数（本実施例では５個）に達す
ると、その平均値θ′を演算してサンプリング方位
θ′とし、このサンプリング方位θ′が、予め複数段
階に分割された比較用の方位区分θoのいずれの区
分に属するかを判別して、制御装置Ｇ内に設けた
前記方位区分θoに対応する計数手段としてのカウ
ンタのカウント値Cnを加算する。つまり、検出
方位θの検出値範囲がいずれの範囲に属するもの
が多かつたかを、その検出個数として計測するこ
とによつて、方位サンプリングを簡略化してあ
る。
出方位θが所定個数（本実施例では５個）に達す
ると、その平均値θ′を演算してサンプリング方位
θ′とし、このサンプリング方位θ′が、予め複数段
階に分割された比較用の方位区分θoのいずれの区
分に属するかを判別して、制御装置Ｇ内に設けた
前記方位区分θoに対応する計数手段としてのカウ
ンタのカウント値Cnを加算する。つまり、検出
方位θの検出値範囲がいずれの範囲に属するもの
が多かつたかを、その検出個数として計測するこ
とによつて、方位サンプリングを簡略化してあ
る。
そして、前記株元センサSoがOFFしてサンプ
リング区間としての一行程lsの走行を終了するま
で、以上説明した方位サンプリングを繰り返し
て、検出方位θの対応するカウンタのカウント値
Cnを夫々加算して、最もカウント値Cnが大きか
つた方位区分θnの代表値、例えばその方位区分
θnの中間値θn′をもつて、基準方位θ0とするので
ある。
リング区間としての一行程lsの走行を終了するま
で、以上説明した方位サンプリングを繰り返し
て、検出方位θの対応するカウンタのカウント値
Cnを夫々加算して、最もカウント値Cnが大きか
つた方位区分θnの代表値、例えばその方位区分
θnの中間値θn′をもつて、基準方位θ0とするので
ある。
以下、穀稈列Ｈの条方向に自動走行させる条刈
りモードにおける操向制御について説明する。こ
の条刈りモードでは、まず、前記左右両倣いセン
サS1，S2のうちの既刈側倣いセンサS1の検出偏位
量βが前記いずれのゾーンａ，ｂ，ｃにあるかを
判別した後に反対側の、倣いセンサS2の検出偏位
量βがゾーンａ，ｂ，ｃを判別して、各倣いセン
サS1，S2の検出偏位量βが不感帯ゾーンｂにある
場合にのみ、前記方位センサＴによる検出方位θ
に基づいて、機体Ｖ向きが前記手段により設定さ
れた基準方位θoとなるように操向する方位制御
を行うように、倣いセンサS1，S2による倣い制御
を優先するようにしてある。そして、前記各倣い
センサS1，S2による検出偏位量β，βが夫々深倣
いゾーンＣにある場合は、直ちに穀稈列Ｈ方向に
機体Ｖ向きが復帰するように、所定角度機体Ｖを
旋回させるべく、対応する側のクラツチ９を所定
時間切操作する。
りモードにおける操向制御について説明する。こ
の条刈りモードでは、まず、前記左右両倣いセン
サS1，S2のうちの既刈側倣いセンサS1の検出偏位
量βが前記いずれのゾーンａ，ｂ，ｃにあるかを
判別した後に反対側の、倣いセンサS2の検出偏位
量βがゾーンａ，ｂ，ｃを判別して、各倣いセン
サS1，S2の検出偏位量βが不感帯ゾーンｂにある
場合にのみ、前記方位センサＴによる検出方位θ
に基づいて、機体Ｖ向きが前記手段により設定さ
れた基準方位θoとなるように操向する方位制御
を行うように、倣いセンサS1，S2による倣い制御
を優先するようにしてある。そして、前記各倣い
センサS1，S2による検出偏位量β，βが夫々深倣
いゾーンＣにある場合は、直ちに穀稈列Ｈ方向に
機体Ｖ向きが復帰するように、所定角度機体Ｖを
旋回させるべく、対応する側のクラツチ９を所定
時間切操作する。
一方、前記検出偏位量βが浅倣いゾーンａにあ
る場合は、前記方位センサＴによる検出方位θの
変化をチエツクしながら、所定角度θ機体Ｖを穀
稈列Ｈ方向に旋回させる一定角旋回制御を行う。
そして、第５図に示すように、この旋回角、すな
わち操向制御量θ′に対する実際の旋回角が前記制
御量θ′と一致しない場合には、前記方位センサＴ
による検出方位θの変化に基づいて、次回以降の
一定各旋回制御における操向制御量θ′を、順次単
位補正量△θ分増減させて、実際の旋回角が目標
操向量αとなるようにする。もつて補場条件の違
い、例えば乾地と湿田等、によるスリツプ率変化
に起因する操向制御の低下や過制御を自動的に補
正する操向制御補正手段を構成してある。
る場合は、前記方位センサＴによる検出方位θの
変化をチエツクしながら、所定角度θ機体Ｖを穀
稈列Ｈ方向に旋回させる一定角旋回制御を行う。
そして、第５図に示すように、この旋回角、すな
わち操向制御量θ′に対する実際の旋回角が前記制
御量θ′と一致しない場合には、前記方位センサＴ
による検出方位θの変化に基づいて、次回以降の
一定各旋回制御における操向制御量θ′を、順次単
位補正量△θ分増減させて、実際の旋回角が目標
操向量αとなるようにする。もつて補場条件の違
い、例えば乾地と湿田等、によるスリツプ率変化
に起因する操向制御の低下や過制御を自動的に補
正する操向制御補正手段を構成してある。
次に、前記条刈りモードによる操向方向に対し
て直交する方向に走行させる横刈りモードにおけ
る操向制御について説明する。
て直交する方向に走行させる横刈りモードにおけ
る操向制御について説明する。
この横刈りモードでは、まず方位センサＴによ
る検出方位θが前記基準方位θ0に対して方位制御
の不感帯Ｂ内あるかどうかを判別して、この不感
帯内Ｂ内に機体Ｖ向きがある場合にのみ、前記同
様に既刈側倣いセンサS1による検出偏位量βのゾ
ーンａ，ｂ，ｃ判別結果に基づいて前記一定角度
旋回による操向制御をするように、方位制御を優
先させてある。尚、前記検出方位θが不感帯Ｂ外
にあるときは、検出方位θが前記不感帯Ｂ内とな
るまで大きな旋回半径で操向させることとなる。
る検出方位θが前記基準方位θ0に対して方位制御
の不感帯Ｂ内あるかどうかを判別して、この不感
帯内Ｂ内に機体Ｖ向きがある場合にのみ、前記同
様に既刈側倣いセンサS1による検出偏位量βのゾ
ーンａ，ｂ，ｃ判別結果に基づいて前記一定角度
旋回による操向制御をするように、方位制御を優
先させてある。尚、前記検出方位θが不感帯Ｂ外
にあるときは、検出方位θが前記不感帯Ｂ内とな
るまで大きな旋回半径で操向させることとなる。
このように横刈りモードでは、前記条刈りモー
ドにおける操向制御の場合とは倣いセンサS1，S2
による検出情報と方位センサＴによる検出情報の
優先関係が逆になるのであるが、いずれの場合で
も、倣い制御と方位制御とを併用して、刈残しを
発生しないように穀稈列Ｈに沿つてかつ基準方位
θ0方向に直線的に自動走行させるのである。
ドにおける操向制御の場合とは倣いセンサS1，S2
による検出情報と方位センサＴによる検出情報の
優先関係が逆になるのであるが、いずれの場合で
も、倣い制御と方位制御とを併用して、刈残しを
発生しないように穀稈列Ｈに沿つてかつ基準方位
θ0方向に直線的に自動走行させるのである。
尚、以上説明した横刈りモードで方位制御を優
先させるのは、穀稈列Ｈの植立方向である条に対
して直交する方向から穀稈列Ｈを見ると、穀稈列
Ｈが条間隔で断続するとともに、倣うべき穀稈列
の直線性が悪くなる状態となるため、横方向の穀
稈列Ｈに倣い制御するとかえつて機体Ｖの蛇行が
多くなり、直進走行性が低下して、刈残しを発生
することがあるからである。
先させるのは、穀稈列Ｈの植立方向である条に対
して直交する方向から穀稈列Ｈを見ると、穀稈列
Ｈが条間隔で断続するとともに、倣うべき穀稈列
の直線性が悪くなる状態となるため、横方向の穀
稈列Ｈに倣い制御するとかえつて機体Ｖの蛇行が
多くなり、直進走行性が低下して、刈残しを発生
することがあるからである。
又、穀稈が条を型成するように植立されていな
い、いわゆるバラ播き状態の圃場では、倣うべき
穀稈列Ｈの条が無いために、上記条刈りモードに
よる操向制御は行えないのであるが、上記横刈り
モードによる方位制御を優先した操向制御を行う
ことによつて、対応可能となる。
い、いわゆるバラ播き状態の圃場では、倣うべき
穀稈列Ｈの条が無いために、上記条刈りモードに
よる操向制御は行えないのであるが、上記横刈り
モードによる方位制御を優先した操向制御を行う
ことによつて、対応可能となる。
尚、前記横刈りモードでは、二つの倣いセンサ
のうち既刈側のセンサS1のみを使用しているが、
残りの倣いセンサS2を補助的に用いるようにして
もよい。
のうち既刈側のセンサS1のみを使用しているが、
残りの倣いセンサS2を補助的に用いるようにして
もよい。
又、前記方位サンプリングを行う区間lsは一行
程分の距離ではなく、一行程の一部としてもよ
い。
程分の距離ではなく、一行程の一部としてもよ
い。
図面は本発明に係る作業車の操向制御装置の実
施例を示し、第１図は制御システムのブロツク
図、第２図はその動作の示すフローチヤート、第
３図は方位サンプリングを説明図、第４図はコン
バインの全体側面図、第５図は倣いセンサの説明
図である。 Ｖ……機体、Ｔ……方位センサ、θ……検出方
位、θ0……基準方位、θo……方位区分、Cn……カ
ウント値、θo′……方位区分代表値、ls，le……所
定区間。
施例を示し、第１図は制御システムのブロツク
図、第２図はその動作の示すフローチヤート、第
３図は方位サンプリングを説明図、第４図はコン
バインの全体側面図、第５図は倣いセンサの説明
図である。 Ｖ……機体、Ｔ……方位センサ、θ……検出方
位、θ0……基準方位、θo……方位区分、Cn……カ
ウント値、θo′……方位区分代表値、ls，le……所
定区間。
Claims (1)
- １ 機体Ｖに搭載された方位センサＴによる検出
方位θと予め設定された基準方位θ0との比較結果
に基づいて、機体Ｖ走行方向が前記基準方位θ0方
向となるように操向する方位制御手段を備えた作
業車の操向制御装置であつて、前記基準方位θ0を
設定するに、予め複数段階に区分された方位区分
θoに対応してデータ数をカウントする計数手段を
設け、機体Ｖが作業開始点より所定距離le走行し
た後の所定区間lsを走行する間に前記方位センサ
Ｔによる検出方位θを繰り返しサンプリングしな
がら前記方位区分θoと比較して、検出方位θが含
まれる方位区分θoの対応する計数手段のカウント
値Coを順次加算し、方位サンプリング終了後に
最大カウント値を計数した方位区分θoの代表値
θo′を基準方位θ0として自動的に記憶させるべく
処理する基準方位設定手段を備えてある作業車の
操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59252487A JPS61128809A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 作業車の操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59252487A JPS61128809A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 作業車の操向制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61128809A JPS61128809A (ja) | 1986-06-16 |
| JPH0517806B2 true JPH0517806B2 (ja) | 1993-03-10 |
Family
ID=17238054
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59252487A Granted JPS61128809A (ja) | 1984-11-28 | 1984-11-28 | 作業車の操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61128809A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59173003A (ja) * | 1983-03-23 | 1984-09-29 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
-
1984
- 1984-11-28 JP JP59252487A patent/JPS61128809A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59173003A (ja) * | 1983-03-23 | 1984-09-29 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61128809A (ja) | 1986-06-16 |
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