JPS60741Y2 - 自動操向制御式刈取機 - Google Patents
自動操向制御式刈取機Info
- Publication number
- JPS60741Y2 JPS60741Y2 JP10835877U JP10835877U JPS60741Y2 JP S60741 Y2 JPS60741 Y2 JP S60741Y2 JP 10835877 U JP10835877 U JP 10835877U JP 10835877 U JP10835877 U JP 10835877U JP S60741 Y2 JPS60741 Y2 JP S60741Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- steering control
- planted
- movement
- stem culm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Outside Dividers And Delivering Mechanisms For Harvesters (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は、植立茎稈条列に沿って機体を自動的に追従移
動させるべく構成しであるコンバインなど、機体進行方
向に対する横方向に適当間隔を隔てて相隣る左右の分草
具に、この両分草具間に導入される植立茎稈の横方向変
位を検出してその検出結果に基ついて機体を植立茎稈条
列に沿わせるべく操向装置を自動制御するための左右一
対のセンサー機構を、それらの各センサーバーが機体進
行方向に対して直角又はほぼ直角に姿勢する状態に付設
しである自動操向制御式刈取機に関する。
動させるべく構成しであるコンバインなど、機体進行方
向に対する横方向に適当間隔を隔てて相隣る左右の分草
具に、この両分草具間に導入される植立茎稈の横方向変
位を検出してその検出結果に基ついて機体を植立茎稈条
列に沿わせるべく操向装置を自動制御するための左右一
対のセンサー機構を、それらの各センサーバーが機体進
行方向に対して直角又はほぼ直角に姿勢する状態に付設
しである自動操向制御式刈取機に関する。
一般に、植立茎稈列の条間隔は、例えば、寒冷地では広
く、温暖地では狭くといった具合に地域などによって異
なる。
く、温暖地では狭くといった具合に地域などによって異
なる。
そのため、前記左右分草具間の植立茎稈導入路の横巾が
一定のままであると、植立茎稈条列の条間隔の如何によ
っては分草具にて植立殻稈を押し倒したり、損傷したり
することがあるため、植立茎稈列の条間隔に応じて前記
植立茎稈導入路の横巾を変更する必要があり、かかる横
巾変更手段として、前記左右分草具のうち、少なくとも
一方の分草具の左右揺動により、両分草具間の植立茎稈
導入路の横巾を植立茎稈条列の条間隔に応じて自由に変
更することができるように構成するものが考えられ、こ
れによる場合は、センサ機構を含む分草具全体を機体進
行方向に対する横方向に直線的にスライド移動させて横
巾変更を可能とする場合に比して横巾変更のための構造
を簡素化でき、かつ、それに伴なって組付けを容易化す
ることができる実用上の利点を有する。
一定のままであると、植立茎稈条列の条間隔の如何によ
っては分草具にて植立殻稈を押し倒したり、損傷したり
することがあるため、植立茎稈列の条間隔に応じて前記
植立茎稈導入路の横巾を変更する必要があり、かかる横
巾変更手段として、前記左右分草具のうち、少なくとも
一方の分草具の左右揺動により、両分草具間の植立茎稈
導入路の横巾を植立茎稈条列の条間隔に応じて自由に変
更することができるように構成するものが考えられ、こ
れによる場合は、センサ機構を含む分草具全体を機体進
行方向に対する横方向に直線的にスライド移動させて横
巾変更を可能とする場合に比して横巾変更のための構造
を簡素化でき、かつ、それに伴なって組付けを容易化す
ることができる実用上の利点を有する。
然し乍ら、分草具を左右揺動させるとセンサーバーが機
体進行方向に対して前方又は後方に傾斜することになり
、その結果、揺動分草具側のセンサーバーによる植立茎
稈の検出時期が設定検出時期よりも早過ぎたり、遅れた
りして、自動操向制御が安定せず、機体操縦に種々のト
ラブルを誘発し易い欠点がある。
体進行方向に対して前方又は後方に傾斜することになり
、その結果、揺動分草具側のセンサーバーによる植立茎
稈の検出時期が設定検出時期よりも早過ぎたり、遅れた
りして、自動操向制御が安定せず、機体操縦に種々のト
ラブルを誘発し易い欠点がある。
本考案は、上記の実情に鑑み、分草具の左右横動により
、両分草具間の植立茎稈導入路の横巾を植立茎稈条列の
条間隔に応じて自由に変更することができるようにする
ものであり乍ら、この揺動分草具例のセンサーバーの機
体進行方向に対する姿勢を所定姿勢即ち、機体進行方向
に対する直角又はほぼ直角に沿う姿勢に保持して、常時
安定の良い自動操向制御を行なうことができるようにし
たものであって、冒記したものにおいて、前記左右分草
具のうち、少なくとも一方の分草具の左右揺動により両
分草具間の植立茎稈導入路横巾を変更自在に構成すると
ともに、前記揺動分草具側のセンサーバーの機体進行方
向に対する姿勢を調節自在に構成しであることを特徴と
するものである。
、両分草具間の植立茎稈導入路の横巾を植立茎稈条列の
条間隔に応じて自由に変更することができるようにする
ものであり乍ら、この揺動分草具例のセンサーバーの機
体進行方向に対する姿勢を所定姿勢即ち、機体進行方向
に対する直角又はほぼ直角に沿う姿勢に保持して、常時
安定の良い自動操向制御を行なうことができるようにし
たものであって、冒記したものにおいて、前記左右分草
具のうち、少なくとも一方の分草具の左右揺動により両
分草具間の植立茎稈導入路横巾を変更自在に構成すると
ともに、前記揺動分草具側のセンサーバーの機体進行方
向に対する姿勢を調節自在に構成しであることを特徴と
するものである。
即ち、前記左右分草具のうち、少なくとも一方の分草具
の左右揺動によって、両分草具間の植立茎稈導入路の横
巾を植立茎稈条列の条間隔に応じて自由に変更すること
ができるようにするものであり乍ら、この分草具の左右
揺動に伴ってセンサーバーの機体進行方向に対する姿勢
が変化した場合も、このセンサーバーを機体進行方向に
対して直角又はほぼ直角に姿勢する状態に任意に変更調
節するとができるので、冒述の従来装置のように揺動分
草具側のセンサーバーによる植立茎稈の検出時期が設定
検出時期よりも早過ぎたり、遅れたりするような制御の
不安定さがなく、常時、安定の良い自動操向制御を行な
うことができるに至ったのである。
の左右揺動によって、両分草具間の植立茎稈導入路の横
巾を植立茎稈条列の条間隔に応じて自由に変更すること
ができるようにするものであり乍ら、この分草具の左右
揺動に伴ってセンサーバーの機体進行方向に対する姿勢
が変化した場合も、このセンサーバーを機体進行方向に
対して直角又はほぼ直角に姿勢する状態に任意に変更調
節するとができるので、冒述の従来装置のように揺動分
草具側のセンサーバーによる植立茎稈の検出時期が設定
検出時期よりも早過ぎたり、遅れたりするような制御の
不安定さがなく、常時、安定の良い自動操向制御を行な
うことができるに至ったのである。
以下本考案の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図はコンバインを示し、脱穀装置３を搭載腰かつ、
左右一対のクローラ式走行装置４，４に動力を伝達する
ミツヨンケース５を連設しである機体フレーム６の前方
に、機体進行方向に対する左右横方向に適当間隔を隔て
て並設した分草具１．１′・・・１″″と、これら隣接
する分草具間の植立茎稈導入路Ａ・・・に導入された植
立茎稈をほぼ立姿にまで引立げ搬送する引起し装置７・
・・ならびに、これら引起し装置７・・・で引起こされ
た植立茎稈の株元を切断する刈取装置８及び、刈取られ
た複数条の茎稈を横送り合流したのちこれを順次横倒れ
姿勢に姿勢変更し乍ら脱穀装置３に搬送供給する刈取茎
稈搬送装置９とからなる刈取部上ｌを配備して構成して
いる。
左右一対のクローラ式走行装置４，４に動力を伝達する
ミツヨンケース５を連設しである機体フレーム６の前方
に、機体進行方向に対する左右横方向に適当間隔を隔て
て並設した分草具１．１′・・・１″″と、これら隣接
する分草具間の植立茎稈導入路Ａ・・・に導入された植
立茎稈をほぼ立姿にまで引立げ搬送する引起し装置７・
・・ならびに、これら引起し装置７・・・で引起こされ
た植立茎稈の株元を切断する刈取装置８及び、刈取られ
た複数条の茎稈を横送り合流したのちこれを順次横倒れ
姿勢に姿勢変更し乍ら脱穀装置３に搬送供給する刈取茎
稈搬送装置９とからなる刈取部上ｌを配備して構成して
いる。
また、第２図に示すように前記分草具のうち、最も未刈
地側で相隣る分草具１，１′に、この両分革具１，１′
間の植立茎稈導入路Ａ・・・・・・に導入される植立茎
稈の接当によって後方に揺動する左右一対のセンサー機
構２，２′を、それらの各センサーバー２Ａ、２Ａ’が
機体進行方向に対して直角又はほぼ直角に姿勢する状態
で、かつ、この直角姿勢に弾性復帰可能な状態て設ける
とともに、この一対のセンサー機構２，２′の検出結果
を、前記ミッションケース５に設けた左右一対の操向装
置１１，１１を自動制御する制御機構１２に入力し、以
って、前記センサー機構２，２′による植立茎稈の横方
向変位検出に基づいて、前記左右一対の操向装置１１，
１１を自動制御することにより、機体を植立茎稈条列に
沿って自動追従走行させるべく構成している。
地側で相隣る分草具１，１′に、この両分革具１，１′
間の植立茎稈導入路Ａ・・・・・・に導入される植立茎
稈の接当によって後方に揺動する左右一対のセンサー機
構２，２′を、それらの各センサーバー２Ａ、２Ａ’が
機体進行方向に対して直角又はほぼ直角に姿勢する状態
で、かつ、この直角姿勢に弾性復帰可能な状態て設ける
とともに、この一対のセンサー機構２，２′の検出結果
を、前記ミッションケース５に設けた左右一対の操向装
置１１，１１を自動制御する制御機構１２に入力し、以
って、前記センサー機構２，２′による植立茎稈の横方
向変位検出に基づいて、前記左右一対の操向装置１１，
１１を自動制御することにより、機体を植立茎稈条列に
沿って自動追従走行させるべく構成している。
更に、第３図、第４図に示すように、前記左右分草具１
，１′のうち、未刈地側に位置する分草具１の取付は杆
１３の後端部を、分草支持杆１４に対して第一上下軸芯
３周りで左右横方向に揺動自在で、かつ、前記取付は杆
１３の後端部に形成した前記の第一上下軸芯３周りの部
分円弧状の長孔１５とこれに挿通させたボルト１６を介
して固定自在に取付けるとともに、この揺動分草具１に
、前記センサー機構２のセンサーボックス２Ｂを、第二
上下軸芯す周りで左右横方向に揺動自在で、かつ、前記
揺動分草具１側に形成した前記第二上下軸芯す周りの部
分円弧状の長孔１７とこれに挿通させたボルト１６′を
介して固定自在に取付け、以って、前記分草具１の第一
上下軸芯３周りでの左右揺動により前記植立茎稈導入路
Ａの横巾りを変更自在に構成するとともに、前記センサ
ー機構２のセンサーボックス２Ｂの第二上下軸芯す周り
での左右揺動により、このセンサー機構２のセンサーバ
ー２Ａの機体進行方向に対する姿勢を調節可能に構成し
ている。
，１′のうち、未刈地側に位置する分草具１の取付は杆
１３の後端部を、分草支持杆１４に対して第一上下軸芯
３周りで左右横方向に揺動自在で、かつ、前記取付は杆
１３の後端部に形成した前記の第一上下軸芯３周りの部
分円弧状の長孔１５とこれに挿通させたボルト１６を介
して固定自在に取付けるとともに、この揺動分草具１に
、前記センサー機構２のセンサーボックス２Ｂを、第二
上下軸芯す周りで左右横方向に揺動自在で、かつ、前記
揺動分草具１側に形成した前記第二上下軸芯す周りの部
分円弧状の長孔１７とこれに挿通させたボルト１６′を
介して固定自在に取付け、以って、前記分草具１の第一
上下軸芯３周りでの左右揺動により前記植立茎稈導入路
Ａの横巾りを変更自在に構成するとともに、前記センサ
ー機構２のセンサーボックス２Ｂの第二上下軸芯す周り
での左右揺動により、このセンサー機構２のセンサーバ
ー２Ａの機体進行方向に対する姿勢を調節可能に構成し
ている。
そして、植立茎稈条列の条間隔が標準よりも広い場合に
は、第３図口で示すように、前記分草具１を、植立茎稈
導入路Ａの横巾りがその条間隔に応じた横巾となるよう
に第３図イで示す状態から第一上下軸芯３周りで未刈地
側に揺動調節するとともに、この揺動分草具１側のセン
サボックス２Ｂを、そのセンサーバー２・Ａが機体進行
方向に対して直角又はほぼ直角に姿勢する状態まで第二
上下軸芯す周りで後方に揺動調節し、また、植立茎稈条
列の条間隔が標準よりも狭い場合には、第３図ハで示す
ように前記分草具１を、植立茎稈導入部路Ａの横巾りが
その条間隔に応じた横巾となるように第３図イて示す状
態から第一上下軸芯３周りで植立茎稈導入路Ａ側に揺動
調節するとともに、この揺動分草具１側のセンサーボッ
クス２Ｂを、そのセンサーバー２Ａが機体進行方向に対
して直角又はほぼ直角に姿勢する状態まで第二軸芯す周
りて前方に揺動調節する。
は、第３図口で示すように、前記分草具１を、植立茎稈
導入路Ａの横巾りがその条間隔に応じた横巾となるよう
に第３図イで示す状態から第一上下軸芯３周りで未刈地
側に揺動調節するとともに、この揺動分草具１側のセン
サボックス２Ｂを、そのセンサーバー２・Ａが機体進行
方向に対して直角又はほぼ直角に姿勢する状態まで第二
上下軸芯す周りで後方に揺動調節し、また、植立茎稈条
列の条間隔が標準よりも狭い場合には、第３図ハで示す
ように前記分草具１を、植立茎稈導入部路Ａの横巾りが
その条間隔に応じた横巾となるように第３図イて示す状
態から第一上下軸芯３周りで植立茎稈導入路Ａ側に揺動
調節するとともに、この揺動分草具１側のセンサーボッ
クス２Ｂを、そのセンサーバー２Ａが機体進行方向に対
して直角又はほぼ直角に姿勢する状態まで第二軸芯す周
りて前方に揺動調節する。
尚、図中１８は、植立茎稈の横方向変位を検出して検出
結果に基づいて機体を植立茎稈条列に対して略直交する
方向に自動操向制御するための帯−のセンサー機構であ
り、前記引起し装置７・・・のうち、最も既刈地側に位
置する引起し装置７に取付けられている。
結果に基づいて機体を植立茎稈条列に対して略直交する
方向に自動操向制御するための帯−のセンサー機構であ
り、前記引起し装置７・・・のうち、最も既刈地側に位
置する引起し装置７に取付けられている。
図面は本考案に係る自動操向制御式刈取機の実施の態様
を例示し、第１図はコンバインの全体側面図、第２図は
要部の概略平面図、第３図イ乃至ハは要部の拡大一部切
欠平面図とその作用図、第４図は第３図における側面図
である。 １．１′・・・・・・分草具、２，２′・・・・・・セ
ンサー機構、２Ａ、２Ａ′・・・・・・センサーバー、
Ａ・・・・・・植立茎稈導入路、Ｌ・・・・・・横巾。
を例示し、第１図はコンバインの全体側面図、第２図は
要部の概略平面図、第３図イ乃至ハは要部の拡大一部切
欠平面図とその作用図、第４図は第３図における側面図
である。 １．１′・・・・・・分草具、２，２′・・・・・・セ
ンサー機構、２Ａ、２Ａ′・・・・・・センサーバー、
Ａ・・・・・・植立茎稈導入路、Ｌ・・・・・・横巾。
Claims (1)
- 機体進行方向に対する横方向に適当間隔を隔てて相隣る
左右の分草具１，１′に、この両分革具１．１′間に導
入される植立茎稈の横方向変位を検出してその検出結果
に基づいて機体を植立茎稈条列に沿わせるべく操向装置
を自動制御するための左右一対のセンサー機構２，２′
を、それらの各センサーバー２Ａ、２Ａ’が機体進行方
向に対して直角又はほぼ直角に姿整する状態に付設しで
ある自動操向制御式刈取機において、前記左右分草具１
，１′のうち、少なくとも一方の分草具１の左右揺動に
より両分革具１，１′間の植立茎稈導入路Ａ横巾りを変
更自在に構成するとともに、前記揺動分草具１側のセン
サーバー２Ａの機体進行方向に対する姿勢を調節自在に
構成しであることを特徴とする自動操向制御式刈取機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10835877U JPS60741Y2 (ja) | 1977-08-12 | 1977-08-12 | 自動操向制御式刈取機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10835877U JPS60741Y2 (ja) | 1977-08-12 | 1977-08-12 | 自動操向制御式刈取機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5435224U JPS5435224U (ja) | 1979-03-08 |
| JPS60741Y2 true JPS60741Y2 (ja) | 1985-01-10 |
Family
ID=29053323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10835877U Expired JPS60741Y2 (ja) | 1977-08-12 | 1977-08-12 | 自動操向制御式刈取機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60741Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7049585B2 (en) | 2000-07-27 | 2006-05-23 | Ebara Corporation | Sheet beam-type testing apparatus |
-
1977
- 1977-08-12 JP JP10835877U patent/JPS60741Y2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7049585B2 (en) | 2000-07-27 | 2006-05-23 | Ebara Corporation | Sheet beam-type testing apparatus |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5435224U (ja) | 1979-03-08 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0136546B1 (en) | Row sensing apparatus for a crop harvester | |
| US4505094A (en) | Row crop harvester guidance system control circuit | |
| JPH0527364B2 (ja) | ||
| JPS60741Y2 (ja) | 自動操向制御式刈取機 | |
| EP0136548B1 (en) | Row sensing apparatus for a crop harvester | |
| JPS6018012Y2 (ja) | 自動操向制御式刈取機 | |
| JPH11225541A (ja) | 葉物野菜刈取機 | |
| EP0136545B1 (en) | Row sensing apparatus for a crop harvester | |
| JPS6218182Y2 (ja) | ||
| JPS602742Y2 (ja) | 刈取機の分草装置 | |
| JPS6121951Y2 (ja) | ||
| EP0136558B1 (en) | Guidance control system for a row crop harvester | |
| JPS6016255Y2 (ja) | コンバイン | |
| JPH0547560Y2 (ja) | ||
| EP0136547B1 (en) | Row sensing apparatus for a crop harvester | |
| JPS62205718A (ja) | バインダ等における茎稈引起し装置 | |
| JP2510773B2 (ja) | 刈取収穫機 | |
| JPH0135128Y2 (ja) | ||
| JPS6131642Y2 (ja) | ||
| JPS6018011Y2 (ja) | 自動操向制御機構付き刈取収穫機 | |
| JPS5929467Y2 (ja) | 刈取機における分草装置 | |
| JPS6334486Y2 (ja) | ||
| JPH0530572Y2 (ja) | ||
| JPS6227052Y2 (ja) | ||
| JPS6014364Y2 (ja) | コンバインに於ける回動式分草装置 |