JP2955439B2 - 刈取収穫機の刈高さ制御装置 - Google Patents
刈取収穫機の刈高さ制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体の前部に駆動
機構により駆動昇降自在に刈取前処理部を連結し、前記
刈取前処理部に非接触式の対地高さ検出手段を備え、こ
の対地高さ検出手段の検出情報に基づいて前記刈取前処
理部の対地高さが目標値に維持されるよう前記駆動機構
を制御する制御手段を備えてある刈取収穫機の刈高さ制
御装置に関する。
機構により駆動昇降自在に刈取前処理部を連結し、前記
刈取前処理部に非接触式の対地高さ検出手段を備え、こ
の対地高さ検出手段の検出情報に基づいて前記刈取前処
理部の対地高さが目標値に維持されるよう前記駆動機構
を制御する制御手段を備えてある刈取収穫機の刈高さ制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記刈取収穫機の刈高さ制御装置におい
て、従来では、刈取前処理部の前部に１個の超音波式の
対地高さ検出センサ（非接触式の対地高さ検出手段に相
当）を備え、この検出センサによる検出値（刈取前処理
部の対地高さ）がポテンショメータ型目標高さ設定器に
よる目標設定高さ（目標値）に維持されるよう駆動機構
を自動制御するよう構成されていた。
て、従来では、刈取前処理部の前部に１個の超音波式の
対地高さ検出センサ（非接触式の対地高さ検出手段に相
当）を備え、この検出センサによる検出値（刈取前処理
部の対地高さ）がポテンショメータ型目標高さ設定器に
よる目標設定高さ（目標値）に維持されるよう駆動機構
を自動制御するよう構成されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来構造は、雑草
やワラ屑等を引っ掛けるおそれの少ない非接触式の対地
高さ検出センサにより精度よく対地高さを検出しながら
刈高さを制御することができるようにしたものである。
ところが、通常この種の刈取収穫機は作業能率の向上の
ために複数条を同時に刈取作業する構成が一般的である
が、このように刈幅が大である場合であっても１個のセ
ンサで対地高さを検出するものであるから、当該検出セ
ンサによる検出高さが目標高さに維持されるとしても、
当該センサが通過する箇所に例えば凹部が存在する場
合、あるいは、当該センサが通過する箇所とは機体横幅
方向に離れた箇所に地面に隆起部が存在する場合等にお
いては、刈取前処理部の地面との距離が近づくことにな
り、刈取前処理部の前端のデバイダが地面に突っ込むお
それがあり改善の余地があった。尚、上記不具合を解消
する方法として、前記非接触式の対地高さ検出センサを
刈幅方向に沿って複数個並列配備することも考えられる
が、非接触式の対地高さ検出センサは、センサ自身の構
造のみならず、その駆動制御回路も複雑となるものであ
るから、構造が複雑になってコストも高いものになる弊
害がある。本発明は、合理的な構造改良によって装置構
造の大幅な複雑化を避けながら、刈取前処理部の先端部
が地面に突っ込む等の不具合を適切に防止することを目
的としている。
やワラ屑等を引っ掛けるおそれの少ない非接触式の対地
高さ検出センサにより精度よく対地高さを検出しながら
刈高さを制御することができるようにしたものである。
ところが、通常この種の刈取収穫機は作業能率の向上の
ために複数条を同時に刈取作業する構成が一般的である
が、このように刈幅が大である場合であっても１個のセ
ンサで対地高さを検出するものであるから、当該検出セ
ンサによる検出高さが目標高さに維持されるとしても、
当該センサが通過する箇所に例えば凹部が存在する場
合、あるいは、当該センサが通過する箇所とは機体横幅
方向に離れた箇所に地面に隆起部が存在する場合等にお
いては、刈取前処理部の地面との距離が近づくことにな
り、刈取前処理部の前端のデバイダが地面に突っ込むお
それがあり改善の余地があった。尚、上記不具合を解消
する方法として、前記非接触式の対地高さ検出センサを
刈幅方向に沿って複数個並列配備することも考えられる
が、非接触式の対地高さ検出センサは、センサ自身の構
造のみならず、その駆動制御回路も複雑となるものであ
るから、構造が複雑になってコストも高いものになる弊
害がある。本発明は、合理的な構造改良によって装置構
造の大幅な複雑化を避けながら、刈取前処理部の先端部
が地面に突っ込む等の不具合を適切に防止することを目
的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】第１発明の特徴構成は、
冒頭に記載した刈取収穫機の刈高さ制御装置において、
前記刈取前処理部における前記非接触式の対地高さ検出
手段に対して機体横幅方向に離れた箇所に、対地高さが
設定値以下になった近接状態を検出する接地式の対地近
接状態検出手段を設け、前記制御手段を、前記対地近接
状態検出手段によって前記近接状態が検出されるに伴っ
て、前記対地高さ検出手段の検出情報に基づく自動昇降
作動を停止し、且つ、前記駆動機構を設定時間上昇操作
側に作動させる強制上昇制御を実行するよう構成してあ
る点にある。第２発明の特徴構成は、前記制御手段を、
前記対地近接状態検出手段にて前記近接状態が設定時間
連続して検出されると、前記強制上昇制御を実行するよ
うに構成してある点にある。
冒頭に記載した刈取収穫機の刈高さ制御装置において、
前記刈取前処理部における前記非接触式の対地高さ検出
手段に対して機体横幅方向に離れた箇所に、対地高さが
設定値以下になった近接状態を検出する接地式の対地近
接状態検出手段を設け、前記制御手段を、前記対地近接
状態検出手段によって前記近接状態が検出されるに伴っ
て、前記対地高さ検出手段の検出情報に基づく自動昇降
作動を停止し、且つ、前記駆動機構を設定時間上昇操作
側に作動させる強制上昇制御を実行するよう構成してあ
る点にある。第２発明の特徴構成は、前記制御手段を、
前記対地近接状態検出手段にて前記近接状態が設定時間
連続して検出されると、前記強制上昇制御を実行するよ
うに構成してある点にある。
【０００５】
【作用】第１発明の特徴構成によると、刈取前処理部の
昇降制御の基準となる対地高さを検出する非接触式の対
地高さ検出手段に対して機体横幅方向に離れた箇所にお
いて、対地高さが設定値以下になった近接状態を接地式
の対地近接状態検出手段により検出するようにしたの
で、非接触式の対地高さ検出手段の通過箇所に例えば地
面に凹部が存在しているときに、上記非接触式の対地高
さ検出手段の検出情報に基づく自動昇降制御作動によっ
て刈取前処理部が地面に近接するような場合、あるい
は、非接触式の対地高さ検出手段の通過箇所とは機体横
幅方向に離れた箇所である対地近接状態検出手段の通過
箇所において地面に隆起部が存在するような場合には、
対地近接状態検出手段が検出状態となる。そして、その
検出作動に伴って、上記自動昇降制御作動が停止され、
刈取前処理部が上昇するよう駆動機構を設定時間上昇作
動させるので、刈取前処理部の先端部が誤って地面に突
入するといった弊害を未然に防止できる。第２発明の特
徴構成によると、前記第１発明の特徴構成による作用に
加えて、前記対地近接状態検出手段の通過箇所において
土塊等、地面の局部的な突出箇所が存在するような場合
には、対地近接状態検出手段による前記近接状態の検出
時間が設定時間より短いので、このような局部的な外乱
検出状態によって刈取前処理部を上昇作動させるといっ
たことが無い。
昇降制御の基準となる対地高さを検出する非接触式の対
地高さ検出手段に対して機体横幅方向に離れた箇所にお
いて、対地高さが設定値以下になった近接状態を接地式
の対地近接状態検出手段により検出するようにしたの
で、非接触式の対地高さ検出手段の通過箇所に例えば地
面に凹部が存在しているときに、上記非接触式の対地高
さ検出手段の検出情報に基づく自動昇降制御作動によっ
て刈取前処理部が地面に近接するような場合、あるい
は、非接触式の対地高さ検出手段の通過箇所とは機体横
幅方向に離れた箇所である対地近接状態検出手段の通過
箇所において地面に隆起部が存在するような場合には、
対地近接状態検出手段が検出状態となる。そして、その
検出作動に伴って、上記自動昇降制御作動が停止され、
刈取前処理部が上昇するよう駆動機構を設定時間上昇作
動させるので、刈取前処理部の先端部が誤って地面に突
入するといった弊害を未然に防止できる。第２発明の特
徴構成によると、前記第１発明の特徴構成による作用に
加えて、前記対地近接状態検出手段の通過箇所において
土塊等、地面の局部的な突出箇所が存在するような場合
には、対地近接状態検出手段による前記近接状態の検出
時間が設定時間より短いので、このような局部的な外乱
検出状態によって刈取前処理部を上昇作動させるといっ
たことが無い。
【０００６】
【発明の効果】第１発明の特徴構成によると、雑草等の
引っ掛かりの少ない状態で精度よく対地高さを検出でき
る非接触式の対地高さ検出手段の検出結果に基づいて昇
降制御を行うものでありながら、接地追従によって直接
対地近接状態を検出できて比較的簡単な構造である接地
式の対地近接状態検出手段を、上記非接触式の対地高さ
検出手段に対して機体横幅方向に離れた箇所に設けるよ
うに合理的に配置することで、複雑高価な非接触式の対
地高さ検出手段を刈幅方向（機体横幅方向）に沿って複
数個並置させるようなものに比べて装置構造の大幅な複
雑化を避けながら、刈取前処理部の刈幅方向における対
地近接状態が的確に判断できて、刈幅方向において地面
に部分的に凹部や隆起部が存在するような地面の部分的
な状況変化に起因して、刈取前処理部の先端部が地面に
突っ込み、損傷を与える等の弊害を未然に防止できる刈
取収穫機の刈高さ制御装置を、簡単な構造改良によって
提供できるに至った。第２発明の特徴構成によると、第
１発明の特徴構成による効果に加えて、対地近接状態検
出手段による局部的な外乱検出に起因して刈取前処理部
が上昇作動されて、刈高さが目標高さと異なる値になる
のを未然に防止でき、確実に地面が変化した状態だけを
検出することができるものとなる。
引っ掛かりの少ない状態で精度よく対地高さを検出でき
る非接触式の対地高さ検出手段の検出結果に基づいて昇
降制御を行うものでありながら、接地追従によって直接
対地近接状態を検出できて比較的簡単な構造である接地
式の対地近接状態検出手段を、上記非接触式の対地高さ
検出手段に対して機体横幅方向に離れた箇所に設けるよ
うに合理的に配置することで、複雑高価な非接触式の対
地高さ検出手段を刈幅方向（機体横幅方向）に沿って複
数個並置させるようなものに比べて装置構造の大幅な複
雑化を避けながら、刈取前処理部の刈幅方向における対
地近接状態が的確に判断できて、刈幅方向において地面
に部分的に凹部や隆起部が存在するような地面の部分的
な状況変化に起因して、刈取前処理部の先端部が地面に
突っ込み、損傷を与える等の弊害を未然に防止できる刈
取収穫機の刈高さ制御装置を、簡単な構造改良によって
提供できるに至った。第２発明の特徴構成によると、第
１発明の特徴構成による効果に加えて、対地近接状態検
出手段による局部的な外乱検出に起因して刈取前処理部
が上昇作動されて、刈高さが目標高さと異なる値になる
のを未然に防止でき、確実に地面が変化した状態だけを
検出することができるものとなる。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基づいて説明する。図
５に刈取収穫機としてのコンバインを示している。この
コンバインは、左右一対のクローラ走行装置１，１を備
えた走行機体２に脱穀装置３を搭載するとともに、走行
機体２の前部に油圧シリンダ４〔駆動機構の一例〕によ
り横軸芯Ｐ周りで駆動昇降自在に刈取前処理部５を連結
し、刈取前処理部５の右側には塔乗運転部６を設けてあ
る。刈取前処理部５は、機体前端部に植立穀稈の各条間
の根元部に分け入り刈取対象穀稈を分草案内する複数の
デバイダ７を機体横幅方向に所定間隔をあけて並列配備
してあり、その後方側に倒伏穀稈を縦姿勢に引起す複数
の引起し装置８、植立穀稈の株元を切断する刈取装置
９、刈取穀稈を挟持しながら縦姿勢から徐々に横倒れ姿
勢になるよう姿勢変更させながら脱穀装置３に向けて搬
送する縦搬送装置１０等を備えて構成してある。
５に刈取収穫機としてのコンバインを示している。この
コンバインは、左右一対のクローラ走行装置１，１を備
えた走行機体２に脱穀装置３を搭載するとともに、走行
機体２の前部に油圧シリンダ４〔駆動機構の一例〕によ
り横軸芯Ｐ周りで駆動昇降自在に刈取前処理部５を連結
し、刈取前処理部５の右側には塔乗運転部６を設けてあ
る。刈取前処理部５は、機体前端部に植立穀稈の各条間
の根元部に分け入り刈取対象穀稈を分草案内する複数の
デバイダ７を機体横幅方向に所定間隔をあけて並列配備
してあり、その後方側に倒伏穀稈を縦姿勢に引起す複数
の引起し装置８、植立穀稈の株元を切断する刈取装置
９、刈取穀稈を挟持しながら縦姿勢から徐々に横倒れ姿
勢になるよう姿勢変更させながら脱穀装置３に向けて搬
送する縦搬送装置１０等を備えて構成してある。
【０００８】刈取作業中において穀稈の刈高さが設定値
に維持されるように前記油圧シリンダ４を駆動制御する
よう構成してある。詳述すると、図１に示すように、油
圧シリンダ４に対する電磁式油圧制御弁１１をマイクロ
コンピュータを備えた制御装置１２〔制御手段の一例〕
により切り換え制御するよう構成するとともに、刈取前
処理部５に備えた超音波式対地高さ検出センサＳ１〔非
接触式の対地高さ検出手段の一例〕の検出値がポテンシ
ョメータ型刈高さ設定器１３による目標値になるよう制
御装置１２が前記油圧制御弁１１を切り換え制御するよ
う構成してある。図２、図４に示すように、前記超音波
式対地高さ検出センサＳ１は、運転部６側つまり最既刈
側のデバイダ７Ｒの後方側において刈取フレーム１４に
取付け支持してあり、間欠的に超音波を発する発信器１
５と、この発振器１５から発せられた超音波の地面から
の反射波を受信する受信器１６とを備えて構成され、発
振器１５の発信から受信器１６の受信までの時間から刈
取前処理部５の対地高さが制御装置１２において演算検
出されるよう構成してある。
に維持されるように前記油圧シリンダ４を駆動制御する
よう構成してある。詳述すると、図１に示すように、油
圧シリンダ４に対する電磁式油圧制御弁１１をマイクロ
コンピュータを備えた制御装置１２〔制御手段の一例〕
により切り換え制御するよう構成するとともに、刈取前
処理部５に備えた超音波式対地高さ検出センサＳ１〔非
接触式の対地高さ検出手段の一例〕の検出値がポテンシ
ョメータ型刈高さ設定器１３による目標値になるよう制
御装置１２が前記油圧制御弁１１を切り換え制御するよ
う構成してある。図２、図４に示すように、前記超音波
式対地高さ検出センサＳ１は、運転部６側つまり最既刈
側のデバイダ７Ｒの後方側において刈取フレーム１４に
取付け支持してあり、間欠的に超音波を発する発信器１
５と、この発振器１５から発せられた超音波の地面から
の反射波を受信する受信器１６とを備えて構成され、発
振器１５の発信から受信器１６の受信までの時間から刈
取前処理部５の対地高さが制御装置１２において演算検
出されるよう構成してある。
【０００９】そして、最未刈側に位置するデバイダ７Ｌ
の下部には、対地高さが設定値以下になった近接状態を
検出する接地式の対地近接状態検出センサＳ２〔対地近
接状態検出手段の一例〕を備えてある。この検出センサ
Ｓ２は、図３に示すように、リミットスイッチで構成さ
れ、下方付勢された検出片１７がデバイダ７の下面より
下方に突出する状態で設けられ、この検出片１７が地面
に接触して揺動角が変化することでオン作動して地面へ
の近接状態を検出できるよう構成してある。このように
して、運転部６において操縦操作する機体操縦者が目視
し易い最既刈側のデバイダ７の後方側に昇降制御作動の
基準となる超音波式対地高さ検出センサＳ１を設けるこ
とで、目標対地高さの設定を行い易いものにできるよう
にしながら、運転部６から最も離れた最未刈側における
対地高さを対地近接状態検出センサＳ２により検出する
ようにしてある。そして、対地近接状態検出センサＳ２
によって近接状態が検出され、その検出状態が設定時間
〔例えば数秒間〕継続すると、図６のフローチャートに
示すように、制御装置１２は対地高さ検出センサＳ１の
検出情報に基づく自動昇降作動を停止し、且つ、油圧シ
リンダ４を設定時間上昇操作側に作動させる強制上昇制
御を実行するよう構成してある。
の下部には、対地高さが設定値以下になった近接状態を
検出する接地式の対地近接状態検出センサＳ２〔対地近
接状態検出手段の一例〕を備えてある。この検出センサ
Ｓ２は、図３に示すように、リミットスイッチで構成さ
れ、下方付勢された検出片１７がデバイダ７の下面より
下方に突出する状態で設けられ、この検出片１７が地面
に接触して揺動角が変化することでオン作動して地面へ
の近接状態を検出できるよう構成してある。このように
して、運転部６において操縦操作する機体操縦者が目視
し易い最既刈側のデバイダ７の後方側に昇降制御作動の
基準となる超音波式対地高さ検出センサＳ１を設けるこ
とで、目標対地高さの設定を行い易いものにできるよう
にしながら、運転部６から最も離れた最未刈側における
対地高さを対地近接状態検出センサＳ２により検出する
ようにしてある。そして、対地近接状態検出センサＳ２
によって近接状態が検出され、その検出状態が設定時間
〔例えば数秒間〕継続すると、図６のフローチャートに
示すように、制御装置１２は対地高さ検出センサＳ１の
検出情報に基づく自動昇降作動を停止し、且つ、油圧シ
リンダ４を設定時間上昇操作側に作動させる強制上昇制
御を実行するよう構成してある。
【００１０】〔別実施例〕 前記対地近接状態検出センサＳ２は、リミットスイッチ
式のものに代えて、接地追従する揺動アームの角度変化
を検出するポテンショメータ型センサで構成してもよ
く、前記非接触式対地高さ検出センサＳ１としては超音
波式のものに代えて赤外光やレーザー光を用いて検出す
るもの等各種の非接触式センサを用いることができる。
又、前記超音波式対地高さ検出センサＳ１と前記対地近
接状態検出センサＳ２との配置箇所は、機体横幅方向に
離れた箇所であれば、最未刈側箇所と最既刈側箇所に限
定されない。
式のものに代えて、接地追従する揺動アームの角度変化
を検出するポテンショメータ型センサで構成してもよ
く、前記非接触式対地高さ検出センサＳ１としては超音
波式のものに代えて赤外光やレーザー光を用いて検出す
るもの等各種の非接触式センサを用いることができる。
又、前記超音波式対地高さ検出センサＳ１と前記対地近
接状態検出センサＳ２との配置箇所は、機体横幅方向に
離れた箇所であれば、最未刈側箇所と最既刈側箇所に限
定されない。
【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】対地高さ検出センサ配設部の側面図
【図３】対地近接状態検出センサ配設部の側面図
【図４】コンバインの平面図
【図５】コンバイン前部の側面図
【図６】制御フローチャート
２ 走行機体 ４ 駆動機構 ５ 刈取前処理部 １２ 制御手段 Ｓ１ 対地高さ検出手段 Ｓ２ 対地近接状態検出手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) A01D 34/24 A01B 63/10
Claims (2)
- 【請求項１】 走行機体（２）の前部に駆動機構（４）
により駆動昇降自在に刈取前処理部（５）を連結し、前
記刈取前処理部（５）に非接触式の対地高さ検出手段
（Ｓ１）を備え、この対地高さ検出手段（Ｓ１）の検出
情報に基づいて前記刈取前処理部（５）の対地高さが目
標値に維持されるよう前記駆動機構（４）を制御する制
御手段（１２）を備えてある刈取収穫機の刈高さ制御装
置であって、 前記刈取前処理部（５）における前記非接触式の対地高
さ検出手段（Ｓ１）に対して機体横幅方向に離れた箇所
に、対地高さが設定値以下になった近接状態を検出する
接地式の対地近接状態検出手段（Ｓ２）を設け、 前記制御手段（１２）を、前記対地近接状態検出手段
（Ｓ２）によって前記近接状態が検出されるに伴って、
前記対地高さ検出手段（Ｓ１）の検出情報に基づく自動
昇降作動を停止し、且つ、前記駆動機構（４）を設定時
間上昇操作側に作動させる強制上昇制御を実行するよう
構成してある刈取収穫機の刈高さ制御装置。 - 【請求項２】 前記制御手段（１２）を、前記対地近接
状態検出手段（Ｓ２）にて前記近接状態が設定時間連続
して検出されると、前記強制上昇制御を実行するように
構成してある請求項１に記載の刈取収穫機の刈高さ制御
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10896493A JP2955439B2 (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
| JP29660798A JPH11187736A (ja) | 1993-05-11 | 1998-10-19 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
| JP29660898A JPH11187737A (ja) | 1993-05-11 | 1998-10-19 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10896493A JP2955439B2 (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29660898A Division JPH11187737A (ja) | 1993-05-11 | 1998-10-19 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
| JP29660798A Division JPH11187736A (ja) | 1993-05-11 | 1998-10-19 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06319335A JPH06319335A (ja) | 1994-11-22 |
| JP2955439B2 true JP2955439B2 (ja) | 1999-10-04 |
Family
ID=14498131
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10896493A Expired - Fee Related JP2955439B2 (ja) | 1993-05-11 | 1993-05-11 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
| JP29660898A Pending JPH11187737A (ja) | 1993-05-11 | 1998-10-19 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
| JP29660798A Pending JPH11187736A (ja) | 1993-05-11 | 1998-10-19 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29660898A Pending JPH11187737A (ja) | 1993-05-11 | 1998-10-19 | 刈取収穫機の刈高さ制御装置 |
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Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2360059A1 (en) | 2010-02-16 | 2011-08-24 | Inntrasys ApS | On-board unit for electrical appliance of a vehicle |
-
1993
- 1993-05-11 JP JP10896493A patent/JP2955439B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-10-19 JP JP29660898A patent/JPH11187737A/ja active Pending
- 1998-10-19 JP JP29660798A patent/JPH11187736A/ja active Pending
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| Publication number | Publication date |
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| JPH11187737A (ja) | 1999-07-13 |
| JPH11187736A (ja) | 1999-07-13 |
| JPH06319335A (ja) | 1994-11-22 |
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