JPH0127625Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、揺動昇降自在な作業部に、その対地
高さを検出する超音波センサーを取付けた収穫作
業車に関する。

従来、上記作業車の一例であるコンバインにお
いては、揺動昇降自在な作業部としての刈取部に
超音波センサーを取付け、刈取部の対地高さを一
定に維持する刈高さ制御を行つている。この場
合、刈取作業時における刈取部の対地高さ検出を
確実に行なうために、超音波センサーを、刈取部
の通常刈取作業時における昇降範囲内での最上昇
状態と最下降状態の夫々において、センサー発信
方向が鉛直線に対して互いにほぼ等しい角度を成
すように配置していたのであるが、枕地走行時等
において刈取部をその全昇降範囲の最上昇状態近
くまで上昇させた時に、センサー発信方向の鉛直
線に対して成す角度がかなり大きくなつて反射音
波とセンサー受信部との角度条件が悪くなり、か
つ、反射地面とセンサーとの距離が大きくなつて
音波の減衰量が大きくなるために、センサーの検
出感度が反射地面の形状、性状等による外乱的影
響を受け易く、検出精度が低下したり、最悪の場
合には検出不能となる欠点があつた。

本考案の目的は、上述実情に鑑みて、超音波セ
ンサーの特性に基づいた合理的、かつ簡単な改良
で、作業部の全昇降範囲に亘つて超音波センサー
を適確に機能させることができるようにする点に
ある。

本考案の特徴構成は、冒記作業車において、前
記超音波センサーを、前記作業部の最下降状態と
最上昇状態の夫々における発信方向の鉛直線に対
して成す角度が互にほぼ等しくなるように配置し
てあることにあり、その作用・効果は次の通りで
ある。

つまり、超音波センサーの特性上、反射音波と
センサー受信部との角度条件が多少悪くても反射
地面とセンサー受信部との距離が近くて音波の減
衰量が小さければ、角度条件の悪化による悪影響
が無視できる程度に超音波センサーを機能させる
ことができることに着目し、上述の如く超音波セ
ンサーの配置を変更するだけの極めて簡単な改良
で、通常作業時の昇降範囲においては、センサー
と反射地面との距離が近いゆえに超音波センサー
を確実に機能させることができ、かつ、作業部が
その全昇降範囲の最上昇状態近くにある時には、
反射音波とセンサー受信部との角度条件を従来構
成のものに比して良くすることによつて、音波の
減衰量が大きいことを補なう状態で超音波センサ
ーを機能させることができて、作業部の全昇降範
囲に亘つて均一的に超音波センサーによる対地高
さ検出を適確な状態で行なうことができ、その対
地高さ検出に基づいた自動制御性能を大巾に向上
し得るに至つた。

次に本考案の実施例を例示図に基づいて詳述す
る。

第１図に示すように、左右一対のクローラ走行
装置１を備えた機体フレーム２に、搭乗運転部３
及び自動脱穀装置４を設けると共に、植立穀稈を
引き起す装置５、引き起された穀稈を刈取る刈刃
６、及び、刈取穀稈を自動脱穀装置４に供給搬送
する装置７等諸装置を備えた刈取部作業部８を、
機体フレーム２の前端に、油圧シリンダ９により
横向き軸芯Ｑ周りで揺動昇降操作自在に取付け、
もつて、 作業車の一例としてのコンバインを構成してあ
る。

前記刈取部８の昇降操作構造を構成するに、第
１図ないし第３図に示すように、地面に向つて一
定周期で超音波を発信する装置１０ａと地面から
の反射音波を受信する装置１０ｂとから成る超音
波センサー１０を、刈取部８の前端部下部に取付
けると共に、その超音波センサー１０の検出結果
に基づいて発信音波が受信されるまでに要する時
間から刈取部８の対地高さを演算する装置１１、
及び、演算装置１１からの演算結果と予かじめ設
定器１２により設定された値とを比較し、演算結
果と設定値が一致するようにフイードバツクしな
がら油圧シリンダ９の制御弁１３に対する自動駆
動制御装置１４に作動信号を付与する比較制御装
置１５を設け、もつて、刈取作業時において常に
植立穀稈に対する刈取高さを適切範囲内に維持す
べく刈取部８を自動昇降制御操作するように構成
してある。

前記超音波センサー１０を構成するに、発信装
置１０ａと受信装置１０ｂとの一対を刈取部８の
左右に夫々取付けると共に、それら２個の発信装
置１０ａを前記演算装置１１に対して並列的に接
続し、かつ、２個の受信装置１０ｂを演算装置１
１に対して直列的に接続し、もつて、機体左右方
向における地面形状の変化に対しても、刈取部８
との距離が小さい状態となる突状地面側を基準と
して刈取部８と突状地面との接当を回避した状態
で円滑に刈取部８の自動昇降を行なえるように構
成してある。

更に、超音波センサー１０を取付けるに、第２
図に示すように、刈取部８の最上昇状態と最下降
状態との夫々における発信装置１０ａの発信向き
が鉛直線ｌに対して互いにほぼ等しい角度θを成
すように、かつ、受信装置１０ｂが発信装置１０
ａと同じ向きとなる状態で、超音波センサー１０
を刈取部８に固定的に取付け、刈取部８の全昇降
範囲に対して下降端側に位置する通常刈取時の昇
降範囲においては、超音波センサー１０と反射地
面の距離が小さくて超音波の減衰量が小さいこと
で超音波センサー１０を確実に機能させ、かつ、
刈取部８の最上昇状態付近においては、超音波の
減衰量が大きいことを超音波センサー１０の向き
で補なう状態で超音波センサー１０を機能させ、
刈取部８の全昇降範囲に亘つて対地高さ検出を均
一な検出感度で適切に行えるように構成してあ
る。

尚、超音波センサー１０の個数は２組に限らず
適宜変更が可能であり、又、超音波センサー１０
の刈取部８に対する取付位置も各種の改良が可能
である。

更に、超音波センサー１０の検出結果に基づい
て刈取部８を自動昇降制御するに代えて、その検
出結果に基づいて刈取部８の対地高さを操縦者に
表示するように構成しても良く、超音波センサー
１０による対地高さ検出の処理形態は各種の構成
変更が可能である。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る作業車の超音波センサー取
付構造の実施例を示し、第１図はコンバイン前半
部の側面図、第２図は刈取昇降時における超音波
センサーの向きを示す概略側面図、第３図は刈取
部の自動昇降制御構造を示す概略図である。 ８……作業部、１０……超音波センサー、ｌ…
…鉛直線、θ……角度。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 揺動昇降自在な作業部８に、その対地高さを検
   出する超音波センサー１０を取付けた作業車にお
   いて、前記超音波センサー１０を、前作作業部８
   の最下降状態と最上昇状態の夫々における発信方
   向の鉛直線ｌに対して成す角度θが互にほぼ等し
   くなるように配置してある作業車の超音波センサ
   ー取付構造。