JPS58101610A - 作業車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、例えば、コンバインにおいて別品さを制御す
るとか、耕耘機において耕深を制御する等、走行車体に
、作業状態と非作業状態とに切換えるために駆動機構に
より昇降自在に作業装置１に設けると共に、前記作業ｉ
置に、送信器と受信器とから収る対地高さ横出用の超音
波センサーを設け、前記センサーによる検出対地高さに
基いて前記作業装置の対地高さを設定範囲内に維持させ
るように前記駆ｖＪ機構を自動的に作動させる制御機構
を備えた作業車に関する。

王妃作業車では、例えば、コンバインにあって、刈収部
を」ユ昇して枕地で旋回した後、再び刈収部を下降して
作業状態で走行する場合に、その初期において、走行装
置が車輪跡等に起因して凹凸の激しい枕地に位置するた
め、機体全体の対地的な上下動が比較的原しく、それに
起因して刈収部の対地高さが大きく質重し、切株の高さ
が惚めて不揃いになるとか刈取部が不測に地面に衝突す
る等、刈取部等の作業装置の作業状態への下降初期にお
いて作業装置の対地高さ制御が乱れやすい欠点があった
。

末完１１−１に、玉記の点に鑑み、作業装置の作業状台
への下降初期における作業装置の対地高さ制御を梢度艮
く行えるようにすると共に、作業状態全体として安定し
た対地高さ制御を行えるようにすることを目的とする。

次に、本発明の実施例を例示図に基いて詳述する。

植立般桿を引起す引起し装ｈ“（１１、引起された殻稈
を刈取る刈取装置（２）、及び、刈取殻稈を搬送しなが
ら横倒れ姿勢に姿勢変更してフィードチェーン（３）に
受渡す搬送装置α（４）から成る刈取部（５）と、刈取
殻稈をフィードチェーン（３）で挟持搬送しながら脱穀
処理する脱穀装置ｊｔ（６１とを、クローラ走行装置（
７）及び操縦部（８）を備えた走行車体ＶＣ搭載し、も
ってコンバイどを４ｍＵしである。

前記刈取部（５）のフレーム（９）を機体左右１司き軸
芯Ｗ）周りで上下ｍ動自在に枢支連結すると共に、フレ
ーム（９）と走行車体とにわたって油圧シリンダ（１０
）を連動連結し、シリンダ（１０）の伸縮により刈取部
（５）全駆動上下揺動するように構成しである。

前記フレーム（９）に立設した支柱（１１）に、超音波
？発信する送信器Ｖ１２１と超音波を受ける受信器−１
及び、演算器（１４１から成る超音波センサー０均を股
ｔす、送信器９′４から超音波を地面に同けて発信し、
その地面から反射した超音波を受は止めさせ、送信時と
受信時との時間差に基いて演算器θ４１により刈取部（
５）の対地高さを検出するようｖｃ構成しである。

前記超音波センサーＱ＋９［おける演算器０＜からの１
ｇ号と設定器ｔＩＱからの信号を比較器０ηに人力し、
その比較結果に基いて指令信号を操作回路用に人力し、
操作回路９樽により、前記油圧シリンダ（ｌＯ）に対す
るコントロールパルプ（１９１に自動的に操作するよう
に構成してあり、もって、刈取部（６）の対地高さを設
定範囲内に維持するように刈取部（６）を自動的ＶＣ駆
動上下揺動するように刈高さ制御機構−を構成しである
。

前記演算器−からの信号ケ比較器（ｌηに入力するに、
先ず、演算器θ御から演算回路？１に人力し、演算回路
ｐＨＶＣおいて、演算器（１４Ｊから人力された、刈取
部（５）の対地高さとしての信号の所定個数を平均し、
その平均さｔｌ、た対地高さ全信号として演算回路馨υ
から比較器（１ηに入力するように構成しである。

前記演算器Ｈからの１８号と上限設定器（２）からの信
号を判別回路＠に入力し、その刈取部＋５１の対地高さ
に基いて刈取部（５）が作業状態域にあるか非作業状１
島域にあるかを判別させるように構成し、その判別結果
に基き、作業状態域を判別したときにのみ、判別回路（
至）から操作回路（ｌ［９ＶＣ指令信号を入力して制御
機構−を作動状態に切換えるように＃に改し、他方、判
別回路（ハ）からタイマーｆ’ｌ’ｌを介して１記演算
回路２１１に指令イｇ８を入力し、前記演算器（１４か
ら入力され今信号に対して平均化のために抽出する信号
個数を、設定時間には小にするように構成しである。

即ち、センサー（ｌＩ１９においては、第４図に示すよ
うに、送信器（Ｉ＠からの超音波発信時と、その超音波
が地面から反射した後に受信器θ′４に入力される受信
時との時間差（１）ｖｃ基いて刈取部（６）の対地高さ
を検出するものであり、そうして検出された対地高さが
信号として演算器（＋４１から演算回路１２１に入力さ
れるのである。　そして、演算回路１２１１において、
前記タイマー（Ｔ）による設定時間（ｔｌ）では、第５
図に示すように、前記演算器ａ＜からの信号ｔａｌ・・
を８個づつ抽出して平均化し、その平均化した信号（ｂ
ｌ・・を操作回路（１８１に入力し、その後設定時間経
過すると演算器−からの信号ｆａｔ・・を６個づつ抽出
して平均化し、その平均化した信号を操作回路（＋樽に
入力するのである。

前記平均抽出個数を小にするのに、例えば、りａ−ラ走
行装置（７）に距離計を付設し、その走行距離が設定値
を越えるまでの間に設定するようにしても良い。

前記操作回路（＋８１に連係して人為操作回路ｃ２４１
をｅけ、刈取都（６）の人為的な昇降操作を、前記制御
機構ｍに優先して行えるように構成しである。

前記刈取部（５）？駆動昇降させるのに、シリング叫に
限らず、ターンバックル形式の伸縮リンクを用いると共
に、そのリンクを伸縮させる回転部材に油圧あるいは電
１１１１１モータを連動連結する等、各種の構造変形が
ｉｉＪ能であり、油圧シリンダ（ｌＯ）やモータ等をし
てＵ動機構（ｌＯ）と総称する。

本発明は、上述実施例のようなコンバインにおける刈高
さ制御機構に限らず、例えば、ロータリ耕耘装置をトラ
クタに昇降目在ＶｃＫＸ付けた乗用型耕耘機において、
その枡耘装盾の対地高さを一定化する、いわゆる耕深制
御機構等各種の作業車に適用でき、前記刈敢部（５）や
ロータリ耕耘装置等をして作業装置（６１と総称する。

以上要するに、本発明は、冒記した作業車において、前
記側ｍｍｅｔＣＡを構成するに、前記センサーリ→から
間歇的に入力される検出対地高ざとしての信号を複数個
つつ抽出して平均化する演算回路＆ｌｌを設け、かつ、
前記演算回路−において、前記作業装置（５）を作業状
態に下降した状態で、その下降初期から設定距離走行す
るまでの間、あるいは、設定時間経過するまでの間、そ
れ以外におけるよりも、平均化のための抽圧信号個数を
小にしである事を特徴とする。

つ筐り、駆動機構（ｌＯ）を自動的に作動させる基準と
なる対地高さを算出させる演算回路シＩＩＶｃおいて、
センサー０５）からの信号に対する平均抽出個数を、作
業装置（６）を作業状態に下降した初期から設定時間経
過するまで、あるいに、設定距離走行する１で、それ以
外の場合よりも小にするから、作業装置（５）の微小な
高さ変化にも応答して制御させ、作業装置（５）の対地
高さ制御を精度良く行えるようになった。

しかも、下降初期から設定時間経過後、あるいは、設定
距離走行した後においては、前述の平均抽出個数を犬に
するから、枕地等、旋回に伴って凹凸の激しい圃場の端
部を通過して比較的滑らかな地盤を走行する時には、微
小な凹凸変化があっても、それら凹凸が作業装置（６）
の対地高さ変化として現われる度合いを抑制し一地面の
局部的な凹凸に起因して作業装置（５）が高さ制御され
ることを防止し、安定した状態で作業装置（６）の対地
高さ制御を行えるようＫなった。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業車の実施例を示し、第１図はコ
ンバインの一部省略全体側面図、第２図はセンサーの取
付部を示す一■≦切入側面図、第８図は制御機構ケ示す
ブロック図、第４図は超音波の送信及び受信状態の説明
図、第す図は信号抽出状態を示す説明図である。 （５）・・・・・・作業装置、１１０）・・・・・躯！
ＩＩ機構、（１匂・・・・・・送１ｇ器、（Ｉ：１・・
・・・・受信器、Ｏ荀・・・・・・センサー、−・・・
・・・制（［Ｉｔｌａ構、馨ト・・・・・演算回路。 代理人　弁理士　北　村　　　修 （９） ４７

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行車体に、作業状態と非作業状態とに切換えるために
   駆ｗＪ機構四により昇降自在に作業装置（６）を設ける
   と共に、前記作業装置１５）に、送信器（１乃と受信器
   −とから改る対地高き検出用の超音波センサー０荀を設
   け、前記センサー（１１１９！Ｌよる検出対地高さＶＣ
   基いて前記作業装置（６）の対地高さをｅ定範囲内に維
   持させるように前記駆動機１＃四を自動的に作動させる
   ｉｔｌ＃機構−を備えた作業車であって、前記制御機構
   ｔ、ＩＩをＷ敗するに、前記センサー（ｌ（へ）から間
   歇的に入力される検出対地高さとしての信号を複数個づ
   つ抽出して平均化する演算回路馨１１を設け、かつ、前
   記演算回路シ１１において、前記作業装置（５）を作業
   状態に下降した状態で、その下降初期から設定距離走行
   する１での間、あるいは、設定時間経過するまでの間、
   それ以外におけるよりも、平均化のための抽出信号個数
   を小にしである事を特徴とする作業車。