JP2020178617A - 収穫機 - Google Patents
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Abstract
Description
前記排出装置が前記収納位置に収納されている場合のみ前記自動走行が行われることが好ましい。
図1に示すように、このコンバインでは、クローラ式の走行装置11に機体10が支持される。機体10は、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14、収穫部H、搬送装置16、排出装置18、自車位置検出モジュール80を備える。
図2に示すように、このコンバインは、圃場において設定された走行経路に沿って自動走行する。このためには、自車位置が必要である。自車位置検出モジュール80には、衛星航法モジュール81と慣性航法モジュール82とが含まれている。衛星航法モジュール81は、人工衛星GSからのGNSS(global navigation satellite system)信号(GPS信号を含む)を受信して、自車位置を算出するための測位データを出力する。慣性航法モジュール82は、ジャイロ加速度センサ及び磁気方位センサを組み込んでおり、瞬時の走行方向を示す位置ベクトルを出力する。慣性航法モジュール82は、衛星航法モジュール81による自車位置算出を補完するために用いられる。慣性航法モジュール82は、衛星航法モジュール81とは別の場所に配置してもよい。
図3に示すような、圃場の異常6がある場合、圃場に異常がある領域を作業走行すると適切な作業を行うことができない場合がある。例えば、図4に示すように、圃場の異常6として、異物7(障害物・人・動物等)の存在や、植立穀稈3の倒伏9等がある。異物7は、植立穀稈3が複数列に並んで形成される条の間に埋もれている、作業走行の障害となる障害物等である。
次に、図2〜図4を用いて、圃場の異常6を検出する構成を説明する。
本実施形態の収穫機は、圃場の異常6の検知、および圃場の異常6の種類の判別の少なくとも一方を行い、さらに異常6に応じた対応処置である異常時制御を行うこともできる。これらの検知・判別・制御は、収穫機に搭載された図5に示す制御装置25によって行われる。
(1)カメラ21が設けられる位置は、排出装置18に限らず、機体10の前部の領域であっても良い。この場合、運転部12より前側に設けられることが好ましい。つまり、カメラ21は、収穫部Hより十分に高い位置で、機体10のできるだけ前側で、収穫部Hの作業走行方向の前方の未作業領域SPを、上方から撮像できる位置に設けられれば良い。例えば、機体10からステーを前方に突出させ、ステーにカメラ21が設けられても良い。これにより、圃場を上方から見下ろすように撮像することができ、異常6の発見が容易となる。また、カメラ21は、可動式であっても良く、作業状況や圃場状況に応じて、撮像範囲を変更できる構成であっても良い。
6 異常
7 異物
8 雑草
9 倒伏
10 機体
11 走行装置
12 運転部
13 脱穀装置
14 穀粒タンク
16 搬送装置
17 リール
18 排出装置
19 排出部
21 カメラ(撮像装置)
25 制御装置
26 検知部
27 判定部
29 制御部
30 ニューラルネットワーク
36 調整部
37 報知部
H 収穫部
SP 未作業領域
Claims (11)
- 自動走行しながら圃場の作物を収穫する作業走行を行う収穫機であって、
前記作業走行を行う走行装置と、
前記走行装置に支持される機体と、
前記機体の前部に支持されて前記圃場の作物を収穫する収穫部と、
前記収穫部の前方の未作業領域の作物を上方から見下ろすように、前記機体の前部で、かつ、前記収穫部よりも高い位置に設けられる撮像装置と、
前記撮像装置が撮像した画像から圃場の異常を検知する検知部とを備える収穫機。 - 検知した前記圃場の異常に応じた制御である異常時制御を行う制御部を備える請求項1に記載の収穫機。
- 前記検知部は、前記画像を、深層学習を用いて機械学習されたニューラルネットワークに入力することにより、前記圃場の異常が、異物の存在であるか、雑草の存在であるか、作物の倒伏であるかを判別する請求項2に記載の収穫機。
- 前記圃場の異常が前記異物の存在であると前記検知部が判別した場合、前記制御部は、前記異常時制御として、前記機体を減速または停止させる請求項3に記載の収穫機。
- 前記異物は、植立した作物の間に埋もれている障害物である請求項4に記載の収穫機。
- 前記圃場の異常が前記作物の倒伏であると前記検知部が判別した場合、前記制御部は、前記異常時制御として、前記機体を減速させる請求項3から5のいずれか一項に記載の収穫機。
- 前記機体は、
収穫された作物を脱穀する脱穀装置と、
前記収穫部から前記脱穀装置に、収穫された作物を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置に設けられて、前記脱穀装置に搬送される作物の扱ぎ深さを調整する調整部とを有し、
前記圃場の異常が前記雑草の存在であると前記検知部が判別した場合、前記制御部は、前記異常時制御として、前記調整部に前記扱ぎ深さの調整を中止させる請求項3から6のいずれか一項に記載の収穫機。 - 前記機体は、前記機体の前部に運転部を有し、
前記撮像装置は、前記運転部よりも前側に設けられる請求項1から7のいずれか一項に記載の収穫機。 - 前記機体は、
収穫された作物を脱穀する脱穀装置と、
前記収穫部から前記脱穀装置に、収穫された作物を搬送する搬送装置と、
脱穀された作物を貯留する穀粒タンクと、
前記穀粒タンクの下部に連結された縦搬送部、および、前記縦搬送部の上端部に連結された横搬送部を有し、前記横搬送部の先端部に設けられた排出部から前記穀粒タンクに貯留された作物を排出可能な排出装置とを有し、
前記撮像装置は、前記横搬送部に設けられる請求項1から7のいずれか一項に記載の収穫機。 - 前記排出装置は、収納位置に収納される態様と、前記貯留された作物を排出する際の態様である前記排出部が前記機体から突出する態様と、の間で変位可能であり、
前記排出装置が前記収納位置に収納されている場合のみ前記自動走行が行われる請求項9に記載の収穫機。 - 前記自動走行時に、前記排出装置が前記収納位置から離れると警報を報知する報知部を備える請求項10に記載の収穫機。
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