JP7174487B2 - 農作業機 - Google Patents
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Description
また、この構成によれば、撮像装置による撮影状態が正常でない場合に、検知装置による検知結果に基づく障害物検出が行われる。従って、この構成によれば、撮像装置による撮影状態が正常でない場合であっても、障害物の検出精度が低下しにくい農作業機を実現できる。
また、図1に示す矢印Uの方向を「上」、矢印Dの方向を「下」とする。
図1及び図2に示すように、普通型のコンバイン1(本発明に係る「農作業機」に相当)は、クローラ式の走行装置11(本発明に係る「所定の装置」に相当)、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14、収穫装置15、搬送装置16、穀粒排出装置18、衛星測位モジュール80を備えている。
また、衛星測位モジュール80は、運転部12の上面に取り付けられている。
図3に示すように、コンバイン1は、制御部30を備えている。制御部30は、走行制御部35(本発明に係る「装置制御部」に相当)を有している。
図1及び図2に示すように、コンバイン1は、可視光カメラ21(本発明に係る「撮像装置」に相当)及び温度分布センサ22(本発明に係る「検知装置」に相当)を備えている。
図3に示すように、コンバイン1は、ホーン41(本発明に係る「所定の装置」に相当)を備えている。また、制御部30は、警告制御部36(本発明に係る「装置制御部」に相当)及び報知制御部37(本発明に係る「装置制御部」に相当)を有している。
図3に示すように、コンバイン1は、温度センサ23及び照度センサ24を備えている。また、制御部30は、状態判定部33を有している。
(1)温度分布センサ22に代えて、短波赤外線を検知する短波赤外線センサが備えられていても良い。この場合、短波赤外線センサは、本発明に係る「検知装置」に相当する。
11 走行装置(所定の装置)
21 可視光カメラ(撮像装置)
22 温度分布センサ(検知装置)
31 第1検出部
32 第2検出部
33 状態判定部
34 障害物検出部
35 走行制御部(装置制御部)
36 警告制御部(装置制御部)
37 報知制御部(装置制御部)
41 ホーン(所定の装置)
CT 携帯通信端末(所定の装置)
Claims (8)
- 自動走行可能な農作業機であって、
圃場へ向けられた撮像装置と、
前記撮像装置とは異なる種類のセンサであると共に、圃場へ向けられた検知装置と、
前記撮像装置による撮影画像と、前記検知装置による検知結果と、のうちの少なくとも何れか一方に基づいて機体周辺の障害物を検出する障害物検出部と、
前記撮像装置による撮影状態が正常であるか否かを判定する状態判定部と、を備え、
前記状態判定部により、前記撮像装置による撮影状態が正常でないと判定された場合、前記障害物検出部は、前記検知装置による検知結果に基づいて機体周辺の障害物を検出する農作業機。 - 所定の装置を制御する装置制御部を備え、
前記装置制御部は、前記障害物検出部により障害物が検出された場合、障害物が検出されたことに応じた制御である検出時制御を行う請求項1に記載の農作業機。 - 前記障害物検出部は、前記撮像装置による撮影画像に基づいて機体周辺の障害物を検出する第1検出部と、前記検知装置による検知結果に基づいて機体周辺の障害物を検出する第2検出部と、を有しており、
前記障害物検出部は、前記第1検出部により障害物が検出されず、且つ、前記第2検出部により障害物が検出されなかった場合、障害物が検出されたことを示す信号を出力せず、
前記障害物検出部は、前記第1検出部と前記第2検出部とのうちの何れか一方のみにより障害物が検出された場合、障害物が検出されたことを示す信号を出力し、
前記障害物検出部は、前記第1検出部と前記第2検出部との両方により障害物が検出された場合、障害物が検出されたことを示す信号を出力する請求項1または2に記載の農作業機。 - 前記状態判定部は、前記撮像装置による撮影状態を示す値と、前記撮像装置による撮影画像と、のうちの少なくとも何れか一方に基づいて前記撮像装置による撮影状態が正常であるか否かを判定する請求項1から3の何れか一項に記載の農作業機。
- 前記検知装置は、視野内の温度分布を検知する温度分布センサである請求項1から4の何れか一項に記載の農作業機。
- 前記検知装置は、短波赤外線を検知する短波赤外線センサである請求項1から4の何れか一項に記載の農作業機。
- 前記障害物検出部は、前記撮像装置による撮影画像に基づいて機体周辺の障害物を検出する第1検出部を有しており、
前記第1検出部は、深層学習を用いて学習されたニューラルネットワークを利用することによって機体周辺の障害物を検出する請求項1から6の何れか一項に記載の農作業機。 - 前記障害物検出部は、前記検知装置による検知結果に基づいて機体周辺の障害物を検出する第2検出部を有しており、
前記第2検出部は、深層学習を用いて学習されたニューラルネットワークを利用することによって機体周辺の障害物を検出する請求項1から7の何れか一項に記載の農作業機。
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