JP2019140929A - 自脱型コンバイン - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の目的は、高く生育している農作物の中に紛れ込んだ人物等の障害物をカメラによって適切に撮影することができる自脱型コンバインを提供することである。
前記カメラは、前記キャビンの内部において、前記メータパネルよりも高く、かつ、前記操向レバーの上端よりも低い位置に位置する状態で、前記操縦塔の上方に設けられている。
(1)カメラ8のカメラ中心(2つのカメラユニット8a,8bの中心点)の対地高さをHcとする。
(2)操向レバー33の上端の対地高さをHsとする。
(3)アームレスト34の上端の対地高さをHaとする。
(4)メータパネル35の上端の対地高さをHpとする。
(5)刈取部2が最大上昇した際の引起し装置20の対地高さ(引起し装置20の最大高さ)をHmaxとする。
(6)刈取部2が最大下降した際の引起し装置20の対地高さ(引起し装置20の最小高さをHminとする。
(1)〜(6)の定義を用いると、この実施形態では、カメラ8の取付位置、つまりカメラ8の地上高さHcに関する条件が、次のように設定されている。
Hmin<Hmax<Hp<Ha<Hc<Hs
この条件により、カメラ8は、稲や小麦などの作物から突き出した人物や未刈地と既刈地との境界線付近にいる人物など障害物を、明瞭に撮影することができる。
Hmin<Hmax<Hp<Hc<Ha<Hs
つまり、先に実施形態と比べて異なる点は、カメラ8のカメラ中心の対地高さであるHcがアームレスト34の上端の対地高さであるHaより低くなっていることである。しかし、アームレスト34が機体左右方向でカメラ8から離れているので、アームレスト34に載せた腕の指先が、カメラ8と干渉することはほとんどない。
2 :刈取部
20 :引起し装置
10 :クローラ走行装置
11 :脱穀装置
12 :穀粒タンク
13 :穀粒排出装置
14 :キャビン
14a :ルーフ部
14b :フロア部
15 :フロントガラス
3 :運転部
30 :運転座席
31 :操縦塔
32 :サイドパネル
33 :操向レバー
34 :アームレスト
35 :メータパネル
36 :走行主変速レバー
50 :画像処理モジュール
51 :画像取得部
52 :障害物検出部
53 :警戒領域設定部
8 :カメラ
8a :カメラユニット
8b :カメラユニット
80 :カメラケース
82 :支持ブラケット
83 :吸着具
E :エンジン
GU :衛星測位モジュール
Claims (5)
- 機体前部に設けられ、圃場の作物を刈り取る刈取部と、
前記刈取部の後方に設けられ、キャビンによって覆われた運転部と、
前記運転部の前部に設けられ、圃場における機体進行方向前方を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を取得する画像取得部と、
前記撮影画像を画像処理することにより障害物を検出する障害物検出部と、が備えられ、
前記運転部に、運転座席と、前記運転座席の前方に設けられた操縦塔と、が備えられ、
前記操縦塔の上面部にメータパネルが設けられ、かつ、前記上面部に操向レバーが立設され、
前記カメラは、前記キャビンの内部において、前記メータパネルよりも高く、かつ、前記操向レバーの上端よりも低い位置に位置する状態で、前記操縦塔の上方に設けられている自脱型コンバイン。 - 前記カメラは、平面視で前記キャビンの左右中央部に設けられている請求項1に記載の自脱型コンバイン。
- 前記操縦塔に、運転者が前記操向レバーを把持した際に運転者の腕が置かれるアームレストが備えられ、
前記カメラは、前記アームレストの上端よりも低い位置に設けられている請求項1または2に記載の自脱型コンバイン。 - 前記キャビンに、ルーフ部と、前記ルーフ部の前端部の下部と前記操縦塔の上部とに亘るフロントガラスが備えられ、
前記カメラは、前記フロントガラスの内面部に支持されている請求項1から3のいずれか一項に記載の自脱型コンバイン。 - 前記刈取部は、上下昇降可能な状態で機体に支持され、前記刈取部に、圃場の作物を引起す引起し装置が備えられ、
前記カメラは、前記刈取部の高さ位置に拘らず、前記引起し装置の上端部よりも高い位置に位置するように設けられている請求項1から4のいずれか一項に記載の自脱型コンバイン。
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