JP2017104037A - 茎数計測システム、及び、それを用いた農作管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】株中の茎の本数を簡易且つ高精度に測定する。【解決手段】穀稈を刈り取る刈取部を備えたコンバイン１０１側に撮像部１１２が配備され、刈取部で穀稈を刈り取った後の刈株を撮像部１１２で上方側から撮像するように構成されているとともに、撮像部１１２で撮像した画像情報から刈株中の茎の本数を計測する計測部１１７が備えられている。【選択図】図１

Description

本発明は、穀稈の株中の茎の本数（以下、茎数と略称する場合がある。）を計測する茎数計測システム、及び、それを用いた農作管理システムに関する。

この種の技術としては、生育診断作業の際に、圃場で生育途中の株中の茎の本数を生育診断機で計測するものがある。計測した茎の本数は、収穫までの施肥支援計画、病害虫に対する防除支援計画、収穫時期予測等を求めるのに利用されている（下記特許文献１参照）。
また、植立穀稈を刈り取る刈取部と刈り取った刈取穀稈を脱穀する脱穀部とを備えたコンバイン（農作業機の一例）の刈取作業の際に、刈取部で刈り取る前の植立穀稈の株中の茎の本数をコンバインの計測部で計測するものもある。計測した茎の本数は、次年度の施肥量を設定する肥培管理に利用されている（下記特許文献２参照）。

特開２００２−１４９７４４号公報 特開２００５−２１１０４５号公報

ところで、この茎の本数は、苗の植付本数に強く関連するため、今年度の実績から次年度の植付本数（１株当たりの苗の本数）を設定する植付本数管理等にも利用することが考えられる。この植付本数管理にて次年度の植付本数を適切なものとすれば、収穫量の増大という農作者にとって大きなメリットを生むことが期待される。そのためには、管理の基礎となる茎の本数の計測を簡易且つ高精度に行うことが求められる。

ところが、特許文献１記載の技術では、茎の本数を計測するのに、農作業機による農作業とは別に生育診断機を用いた生育診断作業が必要となるので、作業工数が増えて手間がかかる問題がある。
しかも、計測対象とする生育途中の株中の茎には穂や葉がついているため、その穂や葉によって茎が隠れ易い状態にある。更に、生育途中の株中の茎は先端側が垂れているため、横方側からは勿論のこと、上方側から見た場合でも、茎が相互に重なり易い状態にある。そのため、生育途中の株中の茎の本数を計測する特許文献１記載の技術では、茎の本数の計測精度が低くなる重大な問題がある。

他方、特許文献２記載の技術では、コンバインによる刈取作業の際に茎の本数を計測するので、作業工数を増やさずに茎の本数の計測を簡易に行える。しかしながら、計測対象とする刈り取り前の植立穀稈の株中の茎も、上述した生育途中の株中の茎と同様、穂や葉によって隠れ易く、更に、相互に重なり易い状態にあるので、茎の本数の計測精度が低くなる重大な問題が残る。

本発明は、上述の実情に鑑みてなされたものであって、その主たる課題は、株中の茎の本数を簡易且つ高精度に計測することができる茎数計測システム、及び、それを用いた農作管理システムを提供する点にある。

本発明の第１特徴構成は、茎数計測システムに関し、
穀稈を刈り取る刈取部を備えた農作業機側に撮像部が配備され、
前記刈取部で穀稈を刈り取った後の刈株を前記撮像部で上方側から撮像するように構成されているとともに、
前記撮像部で撮像した画像情報から刈株中の茎の本数を計測する計測部が備えられている点にある。

つまり、この構成によれば、農作業機による刈取作業の際に、刈取部で穀稈を刈り取った後の刈株を農作業機側に配備された撮像部で上方側から撮像し、この撮像した画像情報から計測部で１株当たりの刈株中の茎の本数を計測する。
ここで、刈株は、茎が短く切り揃えられている関係から、上方側から見た場合に穂や葉に茎が隠れることや茎どうしが重なることが少ない状態にある。
本構成によれば、計測部で茎の本数を計測するための画像情報が、上方側から見た刈株の画像情報であり、上述したように、穂や葉に茎が隠れることや茎どうしが重なることが少ない画像情報であるので、その分、茎の本数の計測を高精度に行うことができる。
また、農作業機による刈取作業の際に刈株から茎の本数を計測するので、刈取作業とは別の作業を必要とせず、茎の本数の計測を簡易に行うことができる。更に、時間経過による茎枯れ等の茎の本数の計測に不利な形態変化が刈株に生じる前に茎の本数を計測することができ、刈株の経時的変化による計測精度の低下も確実に回避することができる。

本発明の第２特徴構成は、前記計測部は、穂がつく有効な茎と、未熟な無効な茎とを判別し、少なくとも有効な茎の本数を計測するように構成されている点にある。
ここで、「穂がつく有効な茎」は、穀粒が適切に収穫される茎である。この有効な茎の本数は、有効茎数と呼称される場合があり、また、穂数と同義で用いられることもある。他方、「未熟な無効な茎」は、穀粒が適切に収穫されない茎であり、例えば、長さの短い遅れ穂がつく茎や全く穂がつかない茎等が該当する。

上記構成によれば、穂がつく有効な茎と、未熟な無効な茎とを判別し、少なくとも有効な茎の本数を計測するので、収穫量に直接に影響する指標となる有効な茎の本数の計測を簡易且つ高精度に行うことができる。
また、有効な茎の本数に加えて、未熟な無効の茎の本数を計測することも可能である。この場合には、例えば、無効な茎の存在率や絶対数等を把握することができ、有効な茎の本数とは別の観点から分析を行うこともできる。

本発明の第３特徴構成は、前記撮像部で撮像した画像情報から前記刈取部の刈取状態を判定する刈取判定部が更に備えられている点にある。
ここで、「刈取部の刈取状態」とは、刈取部の刈取機能に関する状態であり、例えば、刈取部で使用中の刈刃の状態（劣化の程度や破損の有無等）や刈刃の高さ位置等が該当する。

撮像部で撮像した画像情報は、上方側から撮像した刈株の画像情報であり、この刈株の画像情報には刈取部の刈取状態が現れる刈跡が含まれている。上記構成によれば、このように刈跡が含まれた画像情報から刈取判定部により刈取部の刈取状態を判定するので、農作業機による刈取作業と別の作業を必要とせず、刈取部の刈取状態の判定を簡易に行うことができる。

本発明の第４特徴構成は、前記撮像部は、隣接する複数の刈株を含む撮像対象領域を撮像するように構成され、
前記計測部は、前記撮像部で撮像した前記撮像対象領域の画像情報から、前記茎の本数に加えて、隣接する複数の刈株の間隔、又は、単位面積当たりの刈株の数を計測するように構成されている点にある。

隣接する複数の株の間隔は、株間や条間等と呼称されて苗の植付状態を示す指標となる。また、単位面積当たりの株数は、植栽密度等と呼称されて苗の植付状態や播種状態を示す指標となる。そのため、これらの情報は、今年度の農作の評価や次年度の計画に有効に活用できるものとなる。
本構成によれば、隣接する複数の刈株を含む撮像対象領域を撮像部で撮像し、この撮像対象領域の画像情報から、茎の本数に加えて、隣接する複数の刈株の間隔、又は、単位面積当たりの刈株の数を計測部で計測するので、上述したような有効な情報を簡易に得ることができる。

本発明の第５特徴構成は、農作管理システムに関し、第１〜４特徴構成のいずれかに記載の茎数計測システムによる計測位置を示す位置情報と、前記茎数計測システムによる前記計測位置での計測結果を示す計測情報と、前記計測位置での穀粒の収穫量を示す収穫量情報とを取得する情報取得部と、これらの情報を関連付けて格納する管理用データベースが備えられている点にある。

上記構成によれば、茎数計測システムによる計測位置を示す位置情報と、茎数計測システムによる計測位置での計測結果を示す計測情報としての茎の本数を示す情報と、計測位置での穀粒の収穫量を示す収穫量情報とを情報取得部で取得し、これらの情報を関連付けて管理用データベースに格納する。そのため、農作者は、位置毎での茎の本数と収穫量との関係を分析して、今年度の農作の評価や次年度の計画の立案を行うことが可能となる。
更に、茎数計測システムによる計測位置での計測結果を示す計測情報として、茎の本数を示す情報に加えて、株の間隔を示す情報や単位面積当たりの株数を示す情報を関連付けて管理用データベースに格納することができ、その場合には、農作者は、位置毎での茎の本数と収穫量と株の間隔や単位面積当たりの株数との関係を分析して、今年度の農作の評価や次年度の計画の立案を多面的に行うことが可能となる。

茎数計測システム及び農作管理システムの全体構成図 圃場で収穫作業中の農作業車の側面図 圃場で収穫作業中の農作業車を模式的に示す水平投影図 撮像部で撮像した画像情報を模式的に示す図 表示部の表示画面を示す図

本発明に係る茎数計測システム１００及び農作管理システム２００の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は、茎数計測システム１００と農作管理システム２００の全体構成を示している。 茎数計測システム１００は、１株当たりの茎数を計測するシステムであり、例えば、同図１に示すように、農作業機側に各種の処理部を配備して構成することができる。
また、農作管理システム２００は、茎数計測システム１００の計測情報を含む農作に関する情報を管理するシステムであり、例えば、農作業機との間で情報の受け渡しが可能なコンピュータ等の管理装置を有して農作業機側とは異なる箇所で構成することができる。
以下、茎数計測システム１００と農作管理システム２００の詳細について順に説明する。

＜茎数計測システム１００＞
まず、図２を参照して農作業機の概要から説明する。図２は、農作業機の一例として、刈取機能と脱穀機能とを有したコンバイン１０１が圃場１にて収穫作業を実施している状態を示している。
同図２に示すように、このコンバイン１０１には、左右一対のクローラ走行装置１０２を備えた機台１０３が備えられ、この機台１０３の前方側に、走行に伴って圃場１の植立穀稈２を刈刃装置１０４で切断して株元側から刈り取り、刈り取った刈取穀稈を機体後方側に搬送する刈取部１０５が備えられている。
また、コンバイン１０１の機台１０３の上には、運転座席や各種の操作レバーやハンドルを備えた操縦部１０６と、エンジン（図示省略）と、刈取部１０５から搬送されてきた刈取穀稈を機体後方側に搬送しながら脱穀処理する脱穀部１０７と、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク１０８と、脱穀部１０７から搬送されてきた脱穀後の排藁を排藁カッター１０９で細断して排藁排出口１１０から排出する排藁処理部１１１等が備えられている。

つまり、このコンバイン１０１は、刈取作業と脱穀・貯留作業を兼ねた収穫作業において、走行に伴って植立穀稈２を機体前部の刈取部１０５で刈り取り、刈取部１０５で刈り取った刈取穀稈を機体前後中間部の脱穀部１０７に送って脱穀し、脱穀部１０７で脱穀した穀粒をグレンタンク１０８に投入して貯留するとともに、脱穀後の排藁を機体後部の排藁処理部１１１で細断処理して圃場１に排出するように構成されている。図中の３は、穀稈を刈り取った後の刈株である。

次に、コンバイン１０１側に配備された茎数計測システム１００の各処理部について説明する。
図１に示すように、このコンバイン１０１には、茎数計測システム１００の処理部として、刈取部１０５で穀稈を刈り取った後の刈株３（図２〜図４参照）を上方側から撮像する撮像部１１２と、穀粒の収穫量を検出する収穫量検出部１１３と、収穫穀粒に含まれる水分量を検出する水分量検出部１１４と、コンバイン１０１の位置を検出する位置検出部１１５等が備えられている。
また、コンバイン１０１の制御部１１６には、茎数計測システム１００の処理部として、撮像部１１２で撮像した画像情報ＩＤ（図４参照）から少なくとも茎数を計測する計測部１１７と、撮像部１１２で撮像した画像情報ＩＤから刈取部１０５の刈取状態を判定する刈取判定部１１８等が備えられている。
更に、コンバイン１０１には、茎数計測システム１００の処理部として、通信部１１９が備えられているとともに、この通信部１１９を介して農作管理システム２００から取得した情報やコンバイン１０１側で取得した各種の情報を表示するモニタ等の表示部１２０が備えられている。表示部１２０は、コンバイン１０１の操縦部１０６に備えられている。
なお、計測部１１７と刈取判定部１１８は、コンバイン１０１とは別の箇所に構成されていてもよい。また、通信部１１９による農作管理システム２００との通信は、インターネット回線を利用した通信方式や直接通信方式等の各種の通信方式を採用することができる。

撮像部１１２は、下方側を撮像可能な状態でコンバイン１０１に取付けられたカメラ等から構成されている。図３は、コンバイン１０１と刈取り前の植立穀稈２と刈株３との関係を模式的に示す水平投影図であり、同図３を参照し、撮像部１１２で撮像対象とする刈株３の設定、及び、撮像部１１２の配備箇所について説明を加える。

（撮像対象とする刈株の設定）
撮像部１１２は、刈刃装置１０４の刈幅Ｗの範囲において刈刃装置１０４の後縁線Ｘ１よりも機体後方側に存在する刈株３を撮像対象の刈株３に設定することができる。
また、刈株３がクローラ走行装置１０２で踏み付けられると株姿が乱れるため、このような刈株３を撮像したとしても、後処理となる計測部１１７での計測処理や刈取判定部１１８での判定処理の精度が低くなる虞がある。そこで、クローラ走行装置１０２で踏み付けられていない刈株３を撮像すべく、クローラ走行装置１０２の直下区域及びその後方区域からなる踏み付け区域Ｐｆ（図中のグレー部分）中に存在する刈株３以外の刈株３を撮像対象に設定することができる。なお、コンバイン１０１が、クローラ走行装置１０２を備えたクローラ式ではなく、複数の車輪を備えたホイール式である場合には、車輪の直下区域及びその後方区域が踏み付け区域Ｐｆとなる。

更に、排藁排出口１１０から排出された排藁が刈株３の上に落下すると刈株３中の茎が排藁で隠れるため、この場合も、計測部１１７での計測処理や刈取判定部１１８での判定処理の精度が低くなる虞がある。そこで、排藁排出口１１０から排出される排藁が重なっていない刈株３を撮像すべく、排藁排出口１１０の前縁線Ｘ２よりも機体後方側に存在する刈株３以外の刈株３を撮像対象に設定することができる。

これらの観点から、本実施形態では、刈刃装置１０４の刈幅Ｗの範囲において、刈刃装置１０４の後縁線Ｘ１よりも機体後方側、且つ、排藁排出口１１０の前縁線Ｘ２よりも機体前方側で、踏み付け区域Ｐｆを除く設定区域Ｐｃ（図中の点線斜線部分）中に存在する刈株３を撮像対象に設定し、計測に適した刈株３を撮像する。このうち、刈刃装置１０４からある程度離れることで刈取作業に伴う塵埃の影響の少ない踏み付け区域Ｐｆどうしの間の位置で、しかも、クローラ走行装置１０２で踏み付けられた部分が全く存在しない機体左右幅方向の中央側に位置する刈株３を撮像対象に設定するのが特に好ましい。

（撮像部１１２の配備箇所）
撮像部１１２の配備箇所は、撮像対象とする刈株３を撮像できればコンバイン１０１側の如何なる箇所であってもよい。撮像対象とする刈株３を真上から真下向きに撮像するのが茎数計測に最も適した画像情報ＩＤを取得できることから、撮像部１１２の配備箇所は、コンバイン１０１における撮像時点で撮像対象とする刈株３の真上又はその近傍に位置する箇所に設定するのが好ましい。
本実施形態では、撮像時点において踏み付け区域Ｐｆどうしの間の位置で機体左右幅方向の中央側に位置する刈株３の真上又はその近傍に位置する箇所として、図２、図３に示すように、コンバイン１０１の底面側におけるクローラ走行装置１０２どうしの間で機体左右幅方向の中央側の部位に撮像部１１２を配備している。

このように、この茎数計測システム１００は、撮像部１１２で撮像対象とする刈株３、及び、撮像部１１２の配備箇所を適切に設定することで、後処理となる計測部１１７での高精度な茎数計測を実現している。

図４は、撮像部１１２で撮像した画像情報ＩＤの例であり、同図４を参照して、撮像部１１２の具体的な撮像領域について説明を加える。
撮像部１１２の撮像領域は、少なくとも撮像対象とする刈株３を含む領域であれば、各種の領域を設定することができ、後述する計測部１１７での計測項目に応じて適宜に設定すればよい。
例えば、計測部１１７での計測項目が、１つの刈株３から計測可能なものであれば、図４（ａ）に示すように、１つの刈株３を含む領域を撮像領域に設定することができる。
他方、計測部１１７での計測項目が、機体前後方向や機体左右幅方向で隣接する複数の刈株３から計測可能なものであれば、図４（ｂ）に示すように、機体前後方向や機体左右幅方向で隣接する複数の刈株３を含む領域を撮像領域に設定することができる。

図１に戻り、計測部１１７は、画像情報ＩＤを処理して計測情報を取得するプログラムからなり、画像情報ＩＤから刈株３中の茎数を計測する茎数計測処理部１１７ａと、画像情報から隣接する複数の刈株３の間隔を計測する間隔計測処理部１１７ｂと、画像情報から単位面積当たりの刈株３の数を計測する密度計測処理部１１７ｃが備えられている。

茎数計測処理部１１７ａは、次の処理を実行する。
図４（ａ）に示すように、画像情報ＩＤに対してエッジ検出等の抽出処理を施し、１つの刈株３中に存在する多数の茎の各々を抽出する。
次に、茎数計測処理部１１７ａは、抽出した茎の各々の直径寸法（外形寸法の一例）を計測し、その計測直径寸法Ａと設定直径寸法Ａｃとを比較する。そして、計測直径寸法Ａが設定直径寸法Ａｃ以上であった茎を穂がつく有効な茎４ａとし、計測直径寸法Ａが設定直径寸法Ａｃ未満であった茎を未熟な無効な茎４ｂと判別する。
続いて、有効な茎４ａと判別した茎の本数（つまり、有効茎数）を計測して茎数情報を生成する。
なお、茎数計測処理部１１７ａは、有効な茎４ａの本数と無効な茎４ｂの本数とを別々に計測して茎数情報を生成してもよい。茎数計測処理部１１７ａは、図４（ｂ）に示す画像情報ＩＤについても同様の処理を実行し、１又は複数の刈株３の茎数情報を計測する。

間隔計測処理部１１７ｂは、次の処理を実行する。
図４（ｂ）に示すように、隣接する複数の刈株３を含む撮像領域の画像情報ＩＤから各刈株３の中心点３ｃを抽出する。
次に、計測部１１７は、機体前後方向（図中の上下方向）で隣接する刈株３の中心点３ｃ間の距離Ｌ１を計測して第１間隔情報（株間に対応する情報）を生成するとともに、機体左右幅方向（図中の左右方向）で隣接する刈株３の中心点３ｃ間の距離Ｌ２を計測して第２間隔情報（条間に対応する情報）を生成する。

密度計測処理部１１７ｃは、図４（ｂ）に示すように、画像情報ＩＤから各刈株３を抽出して刈株数（図の例では４株）を計測し、計測した刈株数を撮像領域に対応して予め設定された面積で除して密度情報を生成する。

刈取判定部１１８は、画像情報ＩＤを処理して刈取部１０５に関する判定情報を生成するプログラムからなり、次の処理を実行する。
まず、画像情報ＩＤに対してエッジ検出等の抽出処理を施し、刈株３中に存在する多数の茎の切断部の輪郭線を個別に抽出する。
次に、例えば、当該輪郭線と円形状とを比較し、形状ズレ量が設定値未満であれば、刈取状態の一例である刈刃の状態を「良好」と判定し、他方、輪郭線が引き千切られた形状等となって形状ズレ量が設定値以上であれば、刈取状態の一例である刈刃状態を「不良」と判定して刈取判定情報を生成する。この他、刈取判定部１１８は、刈取状態の一例である刈高さの適否を判定して刈取判定情報を生成するようにしてもよい。

画像情報ＩＤ、収穫量情報、水分量情報等の情報は、撮像部１１２、収穫量検出部１１３、水分量検出部１１４等により、株間に対応するピッチや区画に対応するピッチ等の一定ピッチ毎、又は、連続的に取得される。そして、コンバイン１０１の制御部１１６は、これらの取得した情報を位置検出部１１５にて検出したコンバイン１０１の位置に対応付けて、計測位置毎にて、茎数情報、刈取判定情報、収穫量情報、水分量情報等を生成するように構成されている。
なお、収穫量検出部１１３、水分量検出部１１４、位置検出部１１５は、公知の各種の構成を採用することができる。
例えば、収穫量検出部１１３は、グレンタンク１０８への投入時の穀粒の計測板への衝突力を検出するセンサやグレンタンク１０８内の穀粒の貯留重量を検出するセンサ等から構成することができる。水分量検出部１１４は、電気容量の変化や電気抵抗から水分量を検出するセンサ等から構成することができる。位置検出部１１５は、全地球測位システム（ＧＰＳ）を利用した位置センサと速度センサ等から構成することができる。

＜農作管理システム２００＞
図１に示すように、農作管理システム２００の制御部２０１には、茎数計測システム１００から情報を取得する情報取得部２０２と、圃場１に関する地図情報や作物種等の作物情報等を記憶する記憶部２０３と、出力情報等の情報を作成する情報作成部２０４が備えられている。
また、この農作管理システム２００には、情報を格納する管理用データベース２０５と、出力情報等を表示するモニタ等の表示部２０６と、通信部２０７等が備えられている。

農作管理システム２００の情報取得部２０２は、通信部２０７を用いた茎数計測システム１００との通信により、計測位置毎の計測情報として、茎数情報、第１間隔情報、第２間隔情報、密度情報を取得するとともに、計測位置毎の付加情報として、収穫量情報、水分量情報、位置情報等を取得する。

管理用データベース２０５は、情報取得部２０２で取得した計測位置毎の計測情報と付加情報とを関連付けて格納する。つまり、管理用データベース２０５には、茎数情報、第１間隔情報、第２間隔情報、密度情報、収穫量情報、水分量情報等が計測位置毎に関連付けて格納される。

情報作成部２０４は、記憶部２０３に記憶された地図情報や作物情報と、管理用データベース２０５に格納された計測位置毎の計測情報と付加情報とを関連付けた出力情報を作成する。

そして、農作管理システム２００は、情報作成部２０４で作成された出力情報を表示部２０６にて表示する。また、この農作管理システム２００は、情報作成部２０４で作成した出力情報を、通信部２０７を用いた茎数計測システム１００との通信を介して、茎数計測システム１００の表示部１２０にて表示することも可能に構成されている。

図５は、表示部２０６に表示される表示画面の一例を示す図である。この例では、多数の区画に区画割りした圃場１を示す地図表示ｇ１が表示画面中の左側欄に表示されるとともに、地図表示ｇ１中の選択区画（地図表示ｇ１中のグレー部分）に対応した区画毎の区画情報を示す表ｇ２が表示画面中の右側欄に表示されるようになっている。当該表ｇ２には、当該区画の名称（識別符号の一例）、作物種、茎数、植栽密度、条間、株間、収穫量、水分量等が含まれている。
そのため、農作管理システム２００の使用者は、当該区画毎の作物種、茎数、植栽密度、条間、株間、収穫量、水分量等を多面的に分析し、次年度の農作の計画を綿密に検討することができる。特に、茎数、植栽密度、条間、株間等の収穫量への影響の大きな指標が正確に把握できるので、植付本数管理や播種管理を適切に行え、次年度以降の収穫量の増大に繋げることが可能となる。

〔別実施形態〕
（１）前述の実施形態では、農作管理システム２００をコンバイン１０１側とは異なる箇所に構成する場合を例に示したが、茎数計測システム１００とともにコンバイン１０１側に構成してもよく、どの箇所に構成するかは使用状況等に応じて適宜に選択すればよい。

（２）前述の実施形態では、茎数計測システム１００の撮像部１１２をコンバイン１０１に取り付けられたカメラ等で構成する場合を例に示したが、操縦者が持ち込んだスマートフォンやタブレット等のカメラ付きの携帯情報端末等で構成してもよい。

（３）前述の実施形態では、茎数計測システム１００の撮像部１１２が配備される農作業機として、刈取機能と脱穀機能を有したコンバイン１０１を例に示したが、バインダー等の脱穀機能までは有しない簡易型の刈取機等であってもよい。

１００ 茎数計測システム
１０１ 農作業機
１０５ 刈取部
１１２ 撮像部
１１７ 計測部
１１８ 刈取判定部
２００ 農作管理システム
２０１ 情報取得部
２０２ 管理用データベース

Claims (5)

1. 穀稈を刈り取る刈取部を備えた農作業機側に撮像部が配備され、
   前記刈取部で穀稈を刈り取った後の刈株を前記撮像部で上方側から撮像するように構成されているとともに、
   前記撮像部で撮像した画像情報から刈株中の茎の本数を計測する計測部が備えられている茎数計測システム。
2. 前記計測部は、穂がつく有効な茎と、未熟な無効な茎とを判別し、少なくとも有効な茎の本数を計測するように構成されている請求項１記載の茎数計測システム。
3. 前記撮像部で撮像した画像情報から前記刈取部の刈取状態を判定する刈取判定部が更に備えられている請求項１又は２記載の茎数計測システム。
4. 前記撮像部は、隣接する複数の刈株を含む撮像対象領域を撮像するように構成され、
   前記計測部は、前記撮像部で撮像した前記撮像対象領域の画像情報から、前記茎の本数に加えて、隣接する複数の刈株の間隔、又は、単位面積当たりの刈株の数を計測するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の茎数計測システム。
5. 請求項１〜４のいずれか１項に記載の茎数計測システムによる計測位置を示す位置情報と、前記茎数計測システムによる前記計測位置での計測結果を示す計測情報と、前記計測位置での穀粒の収穫量を示す収穫量情報とを取得する情報取得部と、これらの情報を関連付けて格納する管理用データベースが備えられている農作管理システム。
   
   

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