JP2011041504A

JP2011041504A - コンバイン

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Publication number: JP2011041504A
Application number: JP2009191331A
Authority: JP
Inventors: Eiji Arita; 英司有田; Satoshi Shimauchi; 聡島内
Original assignee: Yanmar Co Ltd
Current assignee: Yanmar Co Ltd
Priority date: 2009-08-20
Filing date: 2009-08-20
Publication date: 2011-03-03
Anticipated expiration: 2029-08-20
Also published as: JP5465488B2

Abstract

【課題】穀稈の状況に応じた適切な進路を把握でき、刈取作業が行いやすくなるコンバインを提供する。
【解決手段】走行部２と、前記走行部２の前方に配置される刈取部３と、前記刈取部３の後方で前記走行部２の前部上に配置される運転部８とを備えるコンバイン１であって、前記運転部の前方を撮影する第一撮影手段１２と、前記第一撮影手段１２により撮影された映像を表示する表示装置８５と、前記運転部８の操向操作手段（ハンドル８２）の操作量に基づいて予測進路軌跡Ｂを作成する制御装置９７とを備え、前記制御装置９７は、前記予測進路軌跡Ｂを前記第一撮影手段１２により撮影された映像に重畳させ、この予測進路軌跡Ｂが重畳された映像を前記表示装置８５に表示させる。
【選択図】図３

Description

本発明は、コンバインの技術に関する。

従来、コンバインには作業者が穀稈の刈取作業状況を把握し、刈取作業を行いやすくするように様々な工夫がなされてきた。例えば、特許文献１に示すように、運転キャビン内の天井壁に配設された表示装置と、機体の後方を撮影する後方撮像手段と、走行機体の右前を撮影する右前方撮像手段とを備えている。そして、これらの撮像手段（撮影手段）からの撮影情報（撮影映像）を択一的に表示装置に切換表示することで、機体前方の条列の視認性をよくした技術は公知となっている。

特開２００８−８９号公報

刈取作業を行う際には、通常、作業者は右端の分草体が条間に位置するか否かを判断するため、刈取部の前方に視線を向ける。しかしながら、特許文献１においては、撮像手段の撮影情報を表示するのみであるため、圃場の穀稈の状態によっては、穀稈の状況に応じた適切な進路を把握できずに、刈取作業が行いにくいという問題があった。

本発明は、穀稈の状況に応じた適切な進路を把握でき、刈取作業が行いやすくなるコンバインを提供する。

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。

即ち、請求項１においては、走行部と、前記走行部の前方に配置される刈取部と、前記刈取部の後方で前記走行部の前部上に配置される運転部とを備えるコンバインであって、前記運転部の前方を撮影する第一撮影手段と、前記第一撮影手段により撮影された映像を表示する表示装置と、前記運転部の操向操作手段の操作量に基づいて予測進路軌跡を作成する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記予測進路軌跡を前記第一撮影手段により撮影された映像に重畳させ、この予測進路軌跡が重畳された映像を前記表示装置に表示させるものである。

請求項２においては、前記制御装置は、警報装置と接続され、予測進路軌跡の未刈り穀稈側に、踏み倒し予測領域を作成して、前記予測進路軌跡が前記踏み倒し予測領域と交わるとき、前記警報装置により警報を発生させるものである。

請求項３においては、機体の後方を撮影する第二撮影手段と、走行状態を検出する走行状態検出手段とを備え、前記制御装置は、前記走行状態検出手段により走行状態が後進状態であることが検出されたとき、前記運転部の操向操作手段の操作量に基づいて予測進路軌跡を作成して、前記第二撮影手段により撮影された映像に重畳させ、この予測進路軌跡が重畳された映像を前記表示装置に表示させるものである。

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。

請求項１においては、コンバインが刈取作業時に走行する予測進路軌跡を、前記第一撮影手段により撮影された映像に重畳させ、この予測進路軌跡が重畳された映像を表示装置に表示させるため、予測進路軌跡と前方の状況とを同時に把握して、前方の穀稈の状況に応じて適切な進路を容易に決め、刈取作業を行うことが可能となる。したがって、進行方向を変更した場合の刈取範囲も容易に認識でき、未熟な作業者であっても、操向操作を適切かつ容易に行うことができ、刈取作業が行いやすくなる。しかも、最大幅で刈り取るように進路を決めたり、刈り残しがなくなるように進路を決めたりすることができ。刈取作業を効率よくを行うことが可能となる。

請求項２においては、例えば、曲がった畦際の刈取や圃場端での回り刈り等の作業を行うときに、どの程度の操向操作量で踏み倒し予測領域に進行するかが容易に判断することが可能となり、たとえ踏み倒し予測領域に進行するような操向操作を行っても、警報が発せられることとなる。したがって、適切な操向操作で容易に進路変更ができるようになり、刈取作業が行いやすくなるとともに、穀稈の踏み倒しを未然に防止でき、刈り残しも減少させることができる。

請求項３においては、圃場の隅部等で切り返しを行うために後進するとき、後方の映像と予測進路軌跡とが表示されるため、後進方向に未刈り穀稈や畦等がある場合でも、どれくらい後進すると、これらに接触したり、これらを踏みつけたりするかが容易に予測でき、後進走行を安心して行うことが可能となる。したがって、未熟な作業者であっても、操向操作を適切かつ容易に行うことができ、刈取作業が行いやすくなる。

本発明の一実施形態に係るコンバインの全体構成を示す左側面図。同じく右側面図。同じく平面図。同じく座席部周辺の平面図。別実施形態に係る座席部周辺の平面図。制御ブロック図。表示装置の表示制御のフローチャート。図７における「択一モード」のフローチャート。図７における「複数選択モード」のフローチャート。図７における「自動モード」のフローチャート。表示装置入切手段または予測進路表示入切手段を示す図、（ａ）は回動タイプ、（ｂ）は押下タイプ。表示装置切換手段を示す図。コンバイン直進時における主第一撮影手段の映像とその予測進路軌跡および踏み倒し予測領域を表示装置に表示した図。コンバイン旋回時における主第一撮影手段の映像とその予測進路軌跡および踏み倒し予測領域を表示装置に表示した図。予測進路軌跡が重畳された主第一撮影手段の映像とその第二撮影手段の映像を分割して表示装置に表示した図。回り刈り時におけるコンバインの進路方向を示した図。

以下、本発明の一実施形態に係るコンバイン１の全体的な構成について説明する。

コンバイン１は穀稈の収穫作業、より詳細には、圃場を走行しつつ圃場から穀稈を刈取り、刈り取った穀稈を脱穀し、選別して穀粒を得ることができるように構成されている。図１に示すように、コンバイン１には、走行部２、刈取部３、脱穀部４、選別部５、穀粒貯溜部６、排藁処理部７、エンジン部（図示省略）、ミンッション部（図示省略）、運転部８等が備えられる。

走行部２は、機体フレーム９の下部に設けられている。走行部２は、左右一対のクローラを有するクローラ式走行装置２１等を有する。走行部２は、クローラ式走行装置２１が駆動することにより機体を走行させるように構成されている。

刈取部３は、機体フレーム９の前端部に対して昇降可能に設けられる。刈取部３は、分草装置３１、引起装置３２、切断装置３３、搬送装置３５、これらの各装置を支持する刈取フレーム３４等を有する。

刈取部３は、分草装置３１により分草した後に、分草装置３１後方の引起装置３２により未刈取りの穀稈を引き起して、引起装置３２の下部後方の切断装置３３により穀稈の株元を切断したうえ、搬送装置３５により切断後の穀稈を脱穀部４のフィードチェン４１へ搬送するように構成されている。

刈取部３の各装置のうち分草装置３１では、分草体３１ａが刈取フレーム３４から前方に向けて延設された分草フレーム３１ｂの前端に前低後高となるように取り付けられている。分草体３１ａは、分草装置３１の前部を成す先細形状の部材で、各条の引起装置３２や搬送装置３５の掻込機構に案内するためのものである。分草体３１ａは、本実施形態においては六本（六条分）設けられ、左右方向に所定間隔ごとに配置される。ここで、最も右側に配置される分草体３１ａは、機体フレーム９の右端前方に配置される。

また、刈取部３の各装置のうち引起装置３２では、板状の防塵カバー４３が当該引起装置３２の上部に取り付けられている。防塵カバー４３は、引起装置３２の上部から後方へ向けて延出され、搬送装置３５の一部を上方から覆うように配置されている。この防塵カバー４３によって、塵埃等が搬送装置３５で脱穀部４へ向けて搬送される穀稈等から舞い上がることが防止されている。

図１に示すように、脱穀部４は、機体フレーム９の左側前部であって、刈取部３の後方に設けられている。脱穀部４は、フィードチェン４１と、挟扼杆４２と、図示せぬ扱胴等から構成されている。脱穀部４は、刈取部３から搬送される穀稈を受け継いでフィードチェン４１により排藁処理部７側へ搬送し、搬送中の穀稈を扱胴等により脱穀し、その脱穀物を選別部５へ落下させるように構成されている。

選別部５は、機体フレーム９の左側部であって、脱穀部４の下方に設けられている。選別部５は、脱穀部４から落下した脱穀物を揺動選別及び風選別により、一番物（穀粒）、二番物（未脱粒等）、藁くず、塵埃等に選別する。そして、選別部５は、選別した一番物を穀粒貯溜部６へ搬送し、二番物を脱穀部４または揺動選別装置へ搬送し、藁くず及び塵埃等を外部へ排出するように構成されている。

穀粒貯溜部６は、機体フレーム９の右側後部であって、脱穀部４及び選別部５の右側方に設けられている。穀粒貯溜部６は、穀粒タンク６１と、穀粒排出装置６２等を有する。穀粒貯溜部６は、選別部５から搬送される穀粒を穀粒タンク６１に一時的に貯溜するとともに、穀粒タンク６１に貯溜される穀粒を穀粒排出装置６２により外部へ排出することができるように構成されている。

排藁処理部７は、機体フレーム９の後部上であって、脱穀部４の後方に設けられている。排藁処理部７は、排藁搬送装置７１、排藁切断装置７２、結束装置７３、立体放出装置７４等を有する。本実施形態においては、結束装置７３と立体放出装置７４を排藁切断装置７２の後部に取り付けているが限定するものでなく、コンバイン１の後部に取り付けずに排藁処理部７を排藁搬送装置７１と排藁切断装置７２のみで構成しても良い。
排藁処理部７は、脱穀部４から搬送されてくる脱穀済みの排藁を前記排藁搬送装置７１で受け継いで外部へ排出する、前記排藁切断装置７２に搬送して切断した後に外部へ排出する、または結束装置７３で結束した後に立体放出装置７４で排出することができるように構成されている。

排藁搬送装置７１は、排藁チェン７１ａ、挟扼杆から構成される。フィードチェン４１より搬送された排藁を上方の挟扼杆と下方の排藁チェン７１ａにより挟み込むことで受継ぎ、後方へと搬送する。

排藁切断装置７２は、切換カバー７２ａ、排藁カッター７２ｂ等から構成される。
切換カバー７２ａは、排藁を搬送する排藁チェン７１ａの下方に配置される。切換カバー７２ａは、排藁切断装置７２の上部に配置され、切換カバー７２ａを回動して切り替えることにより、排藁を排藁カッター７２ｂに搬送するか結束装置７３に搬送するかを選択することが可能である。

排藁カッター７２ｂは、排藁を所定の長さに切断するものであり、切換カバー７２ａの下方に配置される。排藁カッター７２ｂは、複数の円盤状の切断刃であり、いずれも機体左右方向に横設された回転軸の中途部に所定の間隔をおいて設けられる。
よって、切換カバー７２ａが前方に回動された状態の場合、排藁搬送装置７１より搬送された排藁は、排藁カッター７２ｂにより切断され機体外へと排出される。一方、切換カバー７２ａが下方に回動された状態の場合、排藁搬送装置７１より搬送された排藁は、切換カバー７２ａの上部を経て、後述する結束装置７３へと搬送される。

結束装置７３は、排藁を所定量ずつ紐で結束する装置である。
結束装置７３は、パッカー７３ａ、株元揃え板７３ｂ、結束部７３ｃ、ドア７３ｄ、放出アーム７３ｅ等より構成される。
パッカー７３ａは、切換カバー７２ａの上部を経て搬送されてきた排藁を一時的に収容する収容空間に掻き込む。該収容空間に収容された排藁は、その株元端側を機体左に配置された株元揃え板７３ｂによって揃えられる。当該収容空間に収容された排藁が所定量を超えた時点で排藁の束の周囲に紐を巻き付けて結束する結束部７３ｃ、当該収容空間に収容された排藁が所定量を超えない間は収容空間の出口を閉塞するとともに結束部７３ｃにより排藁が結束された後は収容空間の出口を開放するドア７３ｄ、結束部７３ｃにより結束された排藁の束を収容空間の出口から掻き出して放出する（後述する立体放出装置７４に受け渡す）放出アーム７３ｅ等を備える。

立体放出装置７４は、結束装置７３の後方に設けられ、結束装置７３が穂先部を結束した排藁の株元部を広げて、該排藁を圃場に自立姿勢で放出するものである。
立体放出装置７４は、搬送体７４ａと、ガイド杆７４ｄによって構成される。
搬送体７４ａは、支持プレート７４ｂ、搬送チェン７４ｃ、駆動スプロケット（図示省略）、従動スプロケット（図示省略）等より構成される。

支持プレート７４ｂは、排藁放出の主たる板状の構造体であり、長手方向を前後とするように後方に配置される。駆動スプロケットと従動スプロケットは、支持プレート７４ｂの前後に所定間隔をおいて回転自在に支持されている。搬送チェン７４ｃは、該駆動スプロケットと従動スプロケットとの間に巻回され、回転可能となっている。

ガイド杆７４ｄは、搬送チェン７４ｃの搬送面（左側面）に対向するように配設されている。更に、搬送体７４ａとガイド杆７４ｄに略平行に支持フレーム７４ｅがガイド杆７４ｄの外側（本実施形態では機体進行方向左側）に配設されている。また、ガイド杆７４ｄの搬送方向の始端（排藁束搬送入口）側は搬送方向後方に向かうに従い徐々に狭くなるように形成され、結束された排藁をガイド杆７４ｄと搬送体７４ａとの間に容易に受け入れ可能となるべく形成されている。そして、ガイド杆７４ｄの搬送後流側には、搬送体７４ａと対向する面に平面視三角形状の板体よりなる突起部が所定間隔を空けて配置されている。

従って、排藁搬送装置７１によって搬送された排藁は、結束装置７３にて結束される。結束された排藁は、立体放出装置７４に受け継がれ、圃場に所定間隔をおいて放出される。放出された排藁は、結束位置を排藁の上部側として直立姿勢となる。

運転部８は、機体フレーム９の右側前部であって、刈取部３の搬送装置３５の右側方に設けられている。運転部８は、図１から図５に示すように、座席８１、操向操作手段であるハンドル８２、キャビン８３、主変速レバー８４等の操作レバー、操作パネル８７、表示装置８５等を有する。この運転部８では、箱状のキャビン８３によりその他の部材が覆われている。

なお、操向操作手段は、本実施形態においてはハンドル８２としているが、回動および傾倒により操向操作を行うモノレバー等としてもよく、特に限定するものではない。

キャビン８３の内部には、作業者のための運転空間が形成されている。この運転空間では、座席８１の前方にハンドル８２、ハンドル８２のステアリング軸を支持するハンドルコラム８２ａの前方にフロントコラム８６、フロントコラム８６の右上に表示装置８５、座席８１の左方に操作パネル８７や主変速レバー８４等を配置したサイドコラム８８が配置されている。また、キャビン８３の右壁にはドアが備えられている。

このようにして、コンバイン１は、運転部８での操作具類の操作によって、エンジン部のエンジンの動力を各部の装置に伝達して、走行部２にて機体を走行させながら、刈取部３で圃場の穀稈を刈り取り、脱穀部４で刈取部３からの穀稈を脱穀し、選別部５で脱穀部４からの脱穀物を選別して、穀粒貯溜部６で選別部５からの穀粒を貯溜すると同時に、排藁処理部７で脱穀部４からの排藁を外部へ排出することができるように構成される。

以下に、運転部８に配置される表示装置８５について説明する。

表示装置８５は、後述する補助第一撮影手段１１、主第一撮影手段１２、第二撮影手段１３、及び第三撮影手段１４により撮影された映像のうち、少なくとも一つの映像を適宜表示するためのものである。表示装置８５は、ハンドル８２の近傍に配置される。詳細には、図３、図４に示すように、座席８１に着座する作業者の頭部Ｈと、刈取部３で最も右側に配置される分草体３１ａとを結ぶ直線（図３における二点鎖線）の近傍に配置される。

具体的には、本実施形態においては、支持部材８５ａがフロントコラム８６の右上部付近から上方に延出するように設けられ、この支持部材８５ａの延出端部に表示装置８５が取り付けられている。そしてこの状態で、表示装置８５が、ハンドル８２の右前方に配置されるとともに、座席８１に着座する作業者から視て最も右側に配置される分草体３１ａよりも若干右側に配置されている。

なお、支持部材８５ａをキャビン８３の右前支持柱に設け、この支持部材８５ａに表示装置８５を取り付けて適切な位置に配置するようにすることも可能である。

このような構成により、座席８１に着座する作業者が刈取作業中に最も右側に配置される分草体３１ａを見ている状態から、視線を少し変えるだけで、即ち頭部Ｈを大きく動かさずに目を動かす程度で、表示装置８５を見てそれに表示される映像から詳細な刈取作業状況を確認できる。よって、視線の変更を頭部Ｈを大きく動かして行う場合には、視線移動距離が長くなるため、進行方向がズレ易くなるが、本実施形態のように視線の変更を目を動かして行う場合には、視線移動距離が短くて済むため、条合わせを行いながら作業するとき、進行方向がズレることなく正確に刈取作業を行うことができる。

また、後述する各種設定手段により、表示装置８５は、図１３から図１５に示すように、コンバイン１の後方の圃場状態を表示させたり、撮影された映像に重畳するように予測進路軌跡Ｂを表示させたり、複数の映像を同時に表示させたりすることができるように構成されている。加えて、表示装置８５は、未刈穀稈側に操向操作することによって機体が進行して未刈穀稈を踏みつけることを防止するために、踏み倒し予測領域Ｃを表示することができるように構成されている。この踏み倒し予測領域Ｃは予め設定されている。

そして、刈取作業時に、踏み倒し予測領域Ｃと予測進路軌跡Ｂとが交差すると、警報が発せられるようになっている。具体的には、刈取作業時に、第一撮影手段により撮影された前方の映像と、ハンドル８２の状態と走行速度等に基づいて演算されて作成された予測進路軌跡Ｂと、踏み倒し予測領域Ｃとが、表示装置８５に重畳されて表示された状態で、ハンドル８２が操作されて、予測進路軌跡Ｂが踏み倒し予測領域Ｃと重複すると、表示装置８５に表示された踏み倒し予測領域Ｃが点滅して警報が発せられる。つまり、ハンドル８２の操作が行われた結果、予測進路軌跡Ｂが踏み倒し予測領域Ｃ内に入ると、踏み倒し予測領域Ｃが点滅して、そのままでは未刈穀稈が機体によって踏み倒されることが作業者に対して警報が発せられるようになっている。

本実施形態では、表示装置８５上で踏み倒し予測領域Ｃを点滅させて、作業者に未刈穀稈を踏み倒すおそれがあることを警報を発するように構成し、この表示装置８５を警報装置として利用しているが、警報を発することが必要なときに、例えば、ランプを警報装置として別途運転部８に設けて、制御装置９７により点滅または点灯させたり、ブザーを警報装置として別途運転部８に設けて、制御装置９７により警報音を発生させたりするように構成することも可能である。

なお、運転部８は、本実施形態においてはキャビン８３付きの構成としているが、キャビンを有しない構成としてもよく、特に限定するものではない。図５に示すように、運転部８がキャビン８３を有しない場合も、座席８１に着座する作業者の頭部Ｈと最も右側に配置される分草体３１ａとを結ぶ直線の近傍に表示装置８５が配置されればよい。具体的には、例えば、表示装置８５は、ハンドル８２の右前方に設けられたバックミラー８９の上方に設けられ、座席８１に着座する作業者の分草体３１ａまたはバックミラー８９への視線を妨げない位置に配置される。

以下に、表示装置８５の表示制御の構成について説明する。

図１および図６に示すように、コンバイン１には、表示装置８５に加えて、第一撮影手段である補助第一撮影手段１１および主第一撮影手段１２、第二撮影手段１３、第三撮影手段１４、操作量検出手段９１、走行状態検出手段９２、制御装置９７が設けられる。

補助第一撮影手段１１は、刈取部３の前部周辺を撮影する手段であり、ＣＣＤカメラ等で構成されている。本実施形態では、図２に示すように、補助第一撮影手段１１は、キャビン８３右側部の前側下部付近に支持部材を介して設置されている。この補助第一撮影手段１１では、レンズの向き（撮影方向）が、刈取部３で最も右側に配置される分草体３１ａを上側方より撮影できるように調整可能とされている。

主第一撮影手段１２は、刈取部３の前方を撮影する手段であり、ＣＣＤカメラで構成されている。主第一撮影手段１２は、機体の前部かつ左右中途に支持部材を介して設置されている。具体的には、キャビン８３前上部に備えられたヒサシ部８３ａの左下部に設置されている。運転部がキャビン仕様でない場合、主第一撮影手段１２は、刈取部３の最前部かつ最上部の略左右中央に設置される。

第二撮影手段１３は、機体の後方を撮影する手段であって、ＣＣＤカメラで構成されている。第二撮影手段１３は、機体後部の左右中央上側に支持部材を介して設置されている。但し、第二撮影手段１３は、排藁処理部７（結束装置７３または立体放出装置７４）の後上部に配置してもよい。

第三撮影手段１４は、フィードチェン４１の搬送始端部である前部（扱口）付近を撮影する手段であり、ＣＣＤカメラで構成される。第三撮影手段１４は、防塵カバー４３の上部、または脱穀部４の前上部に支持部材を介して設置されている。

なお、補助第一撮影手段１１、主第一撮影手段１２、第二撮影手段１３、および第三撮影手段１４は、ＣＣＤカメラではなく、撮影が可能であればＣＭＯＳカメラ等でもよい。また、各撮影手段の設置位置は、撮影方向が前記撮影方向と同一方向となるのであれば、前記設置位置と比べて左右方向や上下方向の位置が異なってもよく、特に限定するものではない。

また、本実施形態において第一撮影手段を補助第一撮影手段１１、主第一撮影手段１２の二つとしているが、設置個数は限定しない。つまり、第一撮影手段の設置個数は、補助第一撮影手段１１のように刈取部３の前部周辺を詳細に撮影できかつ主第一撮影手段１２のように刈取部３の前方を撮影できる機能を備えていれば一つでもよく、また三つ以上でもよく限定しない。

また、補助第一撮影手段１１、主第一撮影手段１２、第二撮影手段１３、および第三撮影手段１４の支持部材は各撮影手段の撮影方向を変更することができるように構成されている。

図６に示すように、補助第一撮影手段１１、主第一撮影手段１２、第二撮影手段１３、第三撮影手段１４は、撮影手段であるとともに制御装置９７に接続されている。補助第一撮影手段１１、主第一撮影手段１２、第二撮影手段１３、および第三撮影手段１４の映像並びに予測進路は、表示装置入切手段９４、表示装置切換手段９５、予測進路表示入切手段９６の操作により、または、自動で表示装置８５に適宜表示される。

制御装置９７には、各撮影手段１１・１２・１３・１４や表示装置８５に加えて、操作量検出手段９１や走行状態検出手段９２や走行速度検出手段９３などの検出手段、表示装置入切手段９４や表示装置切換手段９５や予測進路表示入切手段９６などの設定手段も接続されている。

制御装置９７は、前記各検出手段および前記各設定手段からの出力値に基づいて演算して、分草体３１ａまたは後進時における機体の予測進路軌跡の作成を行い、その作成された予測進路軌跡Ｂをいずれかの撮影手段により撮影された映像と重畳させて表示装置８５に表示させることができるように構成されている。なお、予測進路軌跡は少なくともハンドル８２の操作量に基づいて演算されるが、本実施形態においては、これに走行速度を加えて二つの値に基づいてより正確に演算される。

操作量検出手段９１は、操向操作手段であるハンドル８２の操作量Ｒ（回動角度）を検出するセンサである。操作量検出手段９１は、ポテンショメータやロータリエンコーダ等を用いて直進走行を基準としたハンドル８２の操作量（回動量）Ｒを検出するように構成されている。ただし、操向操作手段をモノレバー等で構成した場合、モノレバーの傾倒方向および傾倒量を検出するように構成する。

走行状態検出手段９２は、主変速レバー８４の操作位置が前進操作位置であるか後進操作位置であるかを検出するセンサである。

走行速度検出手段９３は、コンバイン１の走行速度を検出するためのセンサである。走行速度検出手段９３は、回転数センサ等を用いて走行部２の車軸の回転数等を検出するように構成されている。この検出された回転数が前記制御装置９７に出力されて、制御装置９７でその回転数に基づいて走行速度が算出される。

表示装置入切手段９４は、表示装置８５に各撮影手段１１・１２・１３・１４からの映像、または、その映像とそれに対応する予測進路軌跡Ｂを表示するか否かを選択するための手段である。表示装置入切手段９４は、図１１の（ａ）に示すような回動可能なスイッチ、または図１１の（ｂ）に示すような押下可能なスイッチ等で構成され、表示装置８５近傍のキャビン８３の前壁に設けられている。

表示装置切換手段９５は、表示装置８５に表示される映像を選択するための手段である。表示装置切換手段９５は、図１２に示すように、押下可能なスイッチ群で構成され、表示装置８５近傍のキャビン８３の前壁に設けられている。各スイッチは、その項目として「前方詳細」、「前方」、「後方」「扱口」「自動」のいずれかが設定され、押下されたスイッチの項目に応じた映像が選択されるように構成されている。これらのスイッチのうち、前方詳細スイッチ９５ａ、前方スイッチ９５ｂ、後方スイッチ９５ｃ、扱口スイッチ９５ｄは、複数同時選択可能とされている。

ここでのスイッチの項目のうち、「前方詳細」は補助第一撮影手段１１により撮影された映像、「前方」は主第一撮影手段１２により撮影された映像、「後方」は第二撮影手段１３により撮影された映像、「扱口」は第三撮影手段１４により撮影された映像を表示装置８５に表示するためのものである。また、「自動」は予め制御装置９７に記憶された表示規則に則って選択される各撮影手段により撮影された映像を表示装置８５に表示するためのものである。

予測進路表示入切手段９６は、制御装置９７が各検出手段の検出値に基づいて演算する分草体３１ａ（図５参照）または機体位置の予測進路軌跡Ｂを作成するか否かを選択するための手段である。予測進路表示入切手段９６は、図１１の（ａ）に示すような回動可能なスイッチ、または図１１の（ｂ）に示すような押下可能なスイッチ等で構成され、表示装置８５近傍のキャビン８３の前壁に配置されている。この予測進路表示入切手段９６が「切」に設定された場合、制御装置９７で予測進路軌跡Ｂは作成されず、表示装置８５には予測進路軌跡Ｂが表示されない。

なお、表示装置入切手段９４、表示装置切換手段９５、および、予測進路表示入切手段９６の構成は限定するものではなく、その他にも押しボタンスイッチやタッチパネル等で構成することもできる。

以下、各設定手段の設定変更に伴う表示装置８５の表示方法について図６から図１０を参照して説明する。

図７に示すように、まず、制御装置９７は表示装置入切手段９４の設定が「入」であるか否か、つまり表示装置８５に映像を表示するか否かを判断する（Ｓ１）。

ステップＳ１において、表示装置入切手段９４が「切」に設定された、つまり表示装置８５に映像を表示しないと判断した場合、制御装置９７は表示装置８５には何も表示させない。

ステップＳ１において、表示装置入切手段９４が「入」であると判断した場合、制御装置９７は表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目を取得する（Ｓ２）。

制御装置９７は、この取得したスイッチの項目が「自動」であるか否かを判断する（Ｓ３）。この取得したスイッチの項目が「自動」である場合、制御装置９７はそれに記憶された表示規則に則って選択される各撮影手段により撮影された映像を表示させるように、ステップを「自動モード」に移行させる。

制御装置９７は、この取得したスイッチの項目が複数であるか否かを判断する（Ｓ４）。この取得したスイッチの項目が複数である場合、それらの二つ以上の項目に対応した撮影手段からの映像を表示させるように、ステップを「複数選択モード」に移行させる。

制御装置９７は、この取得したスイッチの項目が複数でない場合、この取得したスイッチの項目が一つであると判断する。この場合、制御装置９７はその項目に対応した撮影手段からの映像を表示させるように、ステップを「択一モード」に移行させる。

以下、ステップＳ４において、制御装置９７がステップを「択一モード」に移行させる場合について説明する。

図６、図８に示すように、制御装置９７は、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「扱口」であるか否かを判断する（Ｓ１１）。

ステップＳ１１において、「扱口」に選択されていないと判断された場合、制御装置９７は表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方詳細」であるか否かを判断する（Ｓ１２）。

ステップＳ１２において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方詳細」でないと判断した場合、制御装置９７は表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「後方」であるか否かを判断する（Ｓ１３）。

ステップＳ１３において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「後方」でないと判断した場合、制御装置９７は表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方」であるか否かを判断する（Ｓ１４）。

ステップＳ１４において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方」でないと判断した場合、制御装置９７は表示装置８５を「切」とし（Ｓ２０）、各撮影手段により撮影された映像を表示装置８５に表示させない。または、制御装置９７は各撮影手段により撮影された映像以外の映像（テレビ映像等）を表示させる。

制御装置９７は、ステップＳ１１において表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「扱口」であると判断した場合、ステップＳ１２において表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方詳細」であると判断した場合、または、ステップＳ１３において表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「後方」であると判断した場合、それぞれに対応した各撮影手段１１・１２・１３・１４により撮影された映像を表示装置８５に表示させる（Ｓ１９）。

ステップＳ１４において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方」である判断した場合、制御装置９７は予測進路表示入切手段９６が「入」であるか否か、つまり表示装置８５に予測進路軌跡Ｂを表示するか否かを判断する（Ｓ１５）。

ステップＳ１５において、予測進路表示入切手段９６が「入」でないと判断した場合、制御装置９７は主第一撮影手段１２からの映像のみを表示装置８５に表示させる（Ｓ１９）。

ステップＳ１５において、予測進路表示入切手段９６が「入」であると判断した場合、制御装置９７は、操作量検出手段９１により検出された操作量Ｒを取得するとともに、走行速度検出手段９３により検出された走行速度Ｖを取得して、その記憶部に記憶する（Ｓ１６）。

次に、ステップＳ１６において、制御装置９７は、主第一撮影手段１２により撮影された映像に対応する予測進路軌跡Ｂを取得した操作量Ｒおよび走行速度Ｖに基づいて作成する（Ｓ１７）。

次に、制御装置９７は、主第一撮影手段１２により撮影された映像、即ち刈取部３の前方の映像を表示装置８５に表示させ、更に、ステップＳ１７において作成された予測進路軌跡Ｂを当該映像に重畳させる（Ｓ１８）。

なお、制御装置９７を、ステップＳ１３において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「後方」であると判断した場合（以下の説明の「後方」選択時も同様）にも、後進方向の予測進路軌跡Ｂを演算し、第二撮影手段１３により撮影された映像に重畳させて表示装置８５に表示させるように構成することも可能である。

以下、ステップＳ５において、制御装置９７がステップを「複数選択モード」に移行させる場合について説明する。

なお、本実施形態においては説明を簡単とするために、二画面表示について説明するが、三画面以上の場合も同様にして表示することが可能である。二画面表示の場合には、表示装置８５の画面を左右に均等に分割して表示したり、画面を一方が大きくなり他方が小さくなるるように分割して表示したりすることも可能である。

図９に示すように、制御装置９７は、予測進路表示入切手段９６が「入」であるか否か、つまり表示装置８５に予測進路軌跡Ｂを表示するか否かを判断する（Ｓ２２１）。

ステップＳ２２１において、予測進路表示入切手段９６が「切」であると判断された場合、制御装置９７は表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方」と選択されているとき、その主第一撮影手段１２の映像のみを表示装置８５に表示させる。（Ｓ２２２）。
ステップＳ２２１において、予測進路表示入切手段９６が「入」であると判断された場合、制御装置９７は、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方」であるときに、前述した予測進路軌跡Ｂを主第一撮影手段１２の映像に重畳して表示装置８５に表示させる。（Ｓ２２３）。

次に、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が、「扱口」であるか否かを判断する（Ｓ２２４）。

ステップＳ２２４において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「扱口」であると判断した場合、制御装置９７は表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方詳細」であるか否かを判断する（Ｓ２２５）。

ステップＳ２２５において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方詳細」であると判断した場合、制御装置９７は、第三撮影手段１４（「扱口」）と補助第一撮影手段１１（「前方詳細」）の映像を表示装置８５に分割して表示させる（Ｓ２２６）。
ステップＳ２２５において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方詳細」でないと判断した場合、制御装置９７は表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「後方」であるか否か判断する（Ｓ２２７）。

ステップＳ２２７において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「後方」であると判断した場合、制御装置９７は表示装置８５に第三撮影手段１４（「扱口」）と第二撮影手段１３（「後方」）の映像を表示させる（Ｓ２２８）。
ステップＳ２２７において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「後方」でないと判断した場合、制御装置９７は表示装置８５に第三撮影手段１４（「扱口」）と主第一撮影手段１２（「前方」）の映像を表示させる（Ｓ２２９）。

一方、前記ステップＳ２２４において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「扱口」でないと判断した場合、制御装置９７は表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方詳細」であるか否かを判断する（Ｓ２３０）。

ステップＳ２３０において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方詳細」でない場合、制御装置９７は表示装置８５に第二撮影手段１３（「後方」）と主第一撮影手段１２（「前方」）の映像を表示させる（Ｓ２３４）。
ステップＳ２３０において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「前方詳細」である場合、制御装置９７は表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「後方」であるか否かを判断する（Ｓ２３１）。

ステップＳ２３１において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「後方」である場合、制御装置９７は表示装置８５に補助第一撮影手段１１（「前方詳細」）と第二撮影手段１３（「後方」）の映像を表示させる（Ｓ２３２）。
ステップＳ２３１において、表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目が「後方」でないと判断した場合、制御装置９７は表示装置８５に補助第一撮影手段１１（「前方詳細」）と主第一撮影手段１２（「前方」）の映像を表示させる（Ｓ２３３）。
なお、制御装置９７は、三画面表示の場合も前記と同様に表示装置切換手段９５にて選択されたスイッチの項目を判断してそれぞれ対応した映像を表示装置８５に表示させる。また、画面の表示を入れ替えるスイッチ等を設けることも可能である。

以下、ステップＳ３において、制御装置９７がステップを「自動モード」に移行させる場合について説明する。

図１０に示すように、制御装置９７は、走行状態検出手段９２の検出情報に基づいて、主変速レバー８４の操作位置Ｐが「後進操作位置」であるか否かを判断する（Ｓ３３１）。

ステップＳ３３１において、操作位置Ｐが「後進操作位置」であると判断した場合、制御装置９７は表示装置８５に第三撮影手段（「後方」）の映像を表示する（Ｓ３３２）。
ステップＳ３３１において、操作位置Ｐが「後進操作位置」でないと判断した場合、制御装置９７は作業クラッチが「入」であるか否かを判断する（Ｓ３３３）。

ステップＳ３３３において、作業クラッチが「入」でない場合には、表示装置８５を見る必要がないため、つまり、走行する方向である前方を見るため、制御装置９７は表示装置８５を「切」（Ｓ３３４）、各撮影手段により撮影された映像を表示装置８５に表示させない。
ステップＳ３３３において、作業クラッチが「入」である場合、制御装置９７は穀稈量が設定値以上であるか否か判断する（Ｓ３３５）。
この穀稈量は、刈取部３、または、フィードチェン４１で穀稈量を図示しない検出手段により検出される。

ステップＳ３３５において、穀稈量が設定値以上であると判断した場合、詰まったり、滞留したりしている可能性があるため、制御装置９７は表示装置８５に第三撮影手段１４（「扱口」）の映像を表示させる（Ｓ３３６）。このとき、作業者は通常よりも穀稈量が多いか否かを把握して、その状況にあわせて走行速度を落としたりすることができる。こうして、作業性の向上が図られている。
ステップＳ３３５において、穀稈量が設定値未満であると判断した場合、制御装置９７はハンドル８２の操作量Ｒが設定値以上であるか否かを判断する。つまり、制御装置９７はコンバインが直進走行であるか否かの判断をする（Ｓ３３７）。

ステップＳ３３７において、ハンドル８２の操作量Ｒが設定値未満であると判断した場合、コンバイン１が直進走行であるため、制御装置９７は表示装置８５に補助第一撮影手段１１（「前方詳細」）の映像を表示させる（Ｓ３３８）。
ステップＳ３３７において、ハンドル操作量が設定値以上であると判断した場合、制御装置９７は予測進路表示入切手段９６が「入」か否かを判断する（Ｓ３３９）。

ステップＳ３３９において、予測進路表示入切手段９６が「入」であると判断した場合、制御装置９７は主第一撮影手段１２（「前方」）の映像に予測進路軌跡Ｂを重畳させて表示装置８５に表示させる（Ｓ３４０）。これにより、作業者が旋回方向の刈取予測、つまり分草体３１ａの予測進路を把握することができる。
ステップＳ３３９において、予測進路表示入切手段９６が「切」であると判断した場合、制御装置９７は主第一撮影手段１２（「前方」）の映像のみを表示装置８５に表示させる（Ｓ３４１）。

以下、表示装置切換手段９５により「自動」が選択された状態（「自動モード」）において、制御装置９７により撮影手段により撮影された映像に予測進路軌跡Ｂを演算して重畳させ、表示装置８５に表示させる具体例について説明する。

図１３〜図１６において、バツ印は圃場の穀稈が刈り取られた箇所を示し、丸印は圃場の穀稈が刈り取られていない箇所を示す。
例えば、回り刈りの際、図１６に示す前進方向Ｖ１に前進走行しながら行う刈取作業中では、主変速レバー８４の操作位置Ｐが「前進走行位置」であり、前述のようにその他の条件が満たされれば、制御装置９７により操作量Ｒと走行速度Ｖに基づいて予測進路軌跡Ｂが作成されて、主第一撮影手段１２により撮影された映像、即ち刈取部３の前方の映像に重畳され、その映像が表示装置８５に表示される。

そして、コンバイン１が圃場端に至り、隅刈りを行う場合には、図１６に示すように、作業者はコンバイン１を後進Ｖ２方向に一旦所定距離後進させる。このとき、主変速レバー８４を「後進走行位置」に操作すると、走行状態検出手段９２により主変速レバー８４の操作位置Ｐが「後進操作位置」であると検出され、制御装置９７により予測進路軌跡が作成されて、第二撮影手段１３により撮影された映像、即ち機体後方の映像に重畳され、その映像が表示装置８５に表示される。そのため、作業者が機体後方の圃場端を容易に確認することができ、走行部２にて未刈穀稈を踏んで後進することを防止することが可能となる。

所定距離後進したあと、作業者は主変速レバー８４を「前進走行位置」に操作してハンドル８２をＶ３方向に切る。そして前記同様に、制御装置９７により操作量Ｒと走行速度Ｖに基づいて予測進路軌跡Ｂが作成されて、主第一撮影手段１２により撮影された映像、即ち刈取部３の前方の映像に重畳され、その映像が表示装置８５に表示される（図１４参照）。そのため、刈取部３の刈り幅いっぱいになるまで旋回しながら刈取作業を行うことが可能となる。

つづいて圃場端に至ると、このような作業を繰り返し行い、コンバインが横向き（図１６に示すＶ４方向）になれる面積分だけ穀稈を刈り取る。そして、コンバインがＶ４方向を向いた状態で、走行状態検出手段９２により主変速レバー８４の操作位置Ｐが「前進進路位置」であると検出されると、制御装置９７により予測進路軌跡が作成されて、第二撮影手段１３の映像、即ち機体後方の映像に重畳され、その映像が表示装置８５に表示される。

また、このように行う刈取作業中において、コンバイン１における条件が図１０のように変われば、制御装置９７により表示装置８５に表示される映像が確認の必要な箇所の映像に自動で変更される。そのため、作業者は、表示装置８５を適宜確認しながら回り刈りや隅刈り等の煩雑な操向操作を行うことができ、コンバイン１を圃場上で円滑に動かすことが可能となる。

直進走行しながらの刈取作業中に、分草体３１ａがその右後方から補助第一撮影手段１１により撮影されるため、最も右側の分草体３１ａを未刈穀稈よりも常に右側に位置させて、右端の穀稈を条列として認識することが容易となる。よって刈取作業が向上する。
また、畦が曲がっているような変形圃場の場合にも、適切な進行方向が示されるため、前記同様に容易に刈取作業を行うことができる。

加えて、結束装置７３および立体放出装置７４を備えるコンバイン１を用いて、水路際等で刈取作業を行う場合、表示装置切換手段９５により第二撮影手段１３により撮影された映像、即ち機体後方の映像が表示装置８５に表示されるように設定する。そのうえで、第二撮影手段１３の支持部材によって、この第二撮影手段１３の撮影方向を前記装置から放出される排藁が撮影されるように調整する。これにより、立体放出装置７４から圃場へと放出された排藁の束が、水路等に入り込んでいないか、適切に圃場に放出されているかを容易に確認することが可能となる（図１５の左側画面参照）。

以上の如く、本発明の一実施形態に係るコンバイン１は、走行部２と、前記走行部２の前方に配置する刈取部３と、前記刈取部３の後方で前記走行部２の前部上に配置する運転部８とを備えるコンバイン１であって、前記運転部８の前方を撮影する第一撮影手段（補助第一撮影手段１１、主第一撮影手段１２）と、前記第一撮影手段により撮影された映像を表示する表示装置８５とを備え、前記表示装置８５は、前記運転部８の操向操作手段としてのハンドル８２の近傍、かつ前記運転部８の座席に着座する作業者の頭部Ｈと前記刈取部３で最も右側に配置される分草体３１ａとを結ぶ直線の近傍に配置するものである。

このように構成することにより、コンバイン１が刈取作業時に走行する予測進路軌跡Ｂを、前記第一撮影手段１２により撮影された映像に重畳させ、この予測進路軌跡Ｂが重畳された映像を表示装置８５に表示させるため、予測進路軌跡Ｂと前方の状況とを同時に把握して、前方の穀稈の状況に応じて適切な進路を容易に決め、刈取作業を行うことが可能となる。したがって、進行方向を変更した場合の刈取範囲も容易に認識でき、未熟な作業者であっても、操向操作を適切かつ容易に行うことができ、刈取作業が行いやすくなる。しかも、最大幅で刈り取るように進路を決めたり、刈り残しがなくなるように進路を決めたりすることができ。刈取作業を効率よくを行うことが可能となる。

本発明の一実施形態に係るコンバイン１は、また、前記運転部８のハンドル８２の操作量Ｒに基づいて予測進路軌跡Ｂを作成する制御装置９７とを備え、前記制御装置９７は、前記予測進路軌跡Ｂを前記第一撮影手段により撮影された映像に重畳させ、この予測進路軌跡Ｂが重畳された映像を前記表示装置８５に表示させるものである。

このように構成することにより、例えば、曲がった畦際の刈取や圃場端での回り刈り等の作業を行うときに、どの程度の操向操作量で踏み倒し予測領域Ｃに進行するかが容易に判断することが可能となり、たとえ踏み倒し予測領域Ｃに進行するような操向操作を行っても、警報が発せられることとなる。したがって、適切な操向操作で容易に進路変更ができるようになり、刈取作業が行いやすくなるとともに、穀稈の踏み倒しを未然に防止でき、刈り残しも減少させることができる。

本発明の一実施形態に係るコンバイン１は、また、機体の後方を撮影する第二撮影手段１３と、走行状態を検出する走行状態検出手段９２とを備え、前記制御装置９７は、前記走行状態検出手段９２により走行状態が後進状態であることが検出されたとき、前記運転部８のハンドル８２の操作量Ｒに基づいて予測進路軌跡Ｂを作成して、前記第二撮影手段１３により撮影された映像に重畳させ、この予測進路軌跡Ｂが重畳された映像を前記表示装置８５に表示させるものである。

このように構成することにより、圃場の隅部等で切り返しを行うために後進するとき、後方の映像と予測進路軌跡Ｂとが表示されるため、後進方向に未刈り穀稈や畦等がある場合でも、どれくらい後進すると、これらに接触したり、これらを踏みつけたりするかが容易に予測でき、後進走行を安心して行うことが可能となる。したがって、未熟な作業者であっても、操向操作を適切かつ容易に行うことができ、刈取作業が行いやすくなる。

１コンバイン
２走行部
３刈取部
８運転部
１１補助第一撮影手段
１２主第一撮影手段
１３第二撮影手段
３１ａ分草体
８２ハンドル
８５表示装置
９２走行状態検出手段
９７制御装置
Ｂ予測進路軌跡
Ｈ頭部
Ｒ操作量

Claims

走行部と、前記走行部の前方に配置される刈取部と、前記刈取部の後方で前記走行部の前部上に配置される運転部とを備えるコンバインであって、
前記運転部の前方を撮影する第一撮影手段と、
前記第一撮影手段により撮影された映像を表示する表示装置と、
前記運転部の操向操作手段の操作量に基づいて予測進路軌跡を作成する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記予測進路軌跡を前記第一撮影手段により撮影された映像に重畳させ、この予測進路軌跡が重畳された映像を前記表示装置に表示させることを特徴とするコンバイン。
前記制御装置は、警報装置と接続され、予測進路軌跡の未刈り穀稈側に、踏み倒し予測領域を作成して、前記予測進路軌跡が前記踏み倒し予測領域と交わるとき、前記警報装置により警報を発生させることを特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
機体の後方を撮影する第二撮影手段と、
走行状態を検出する走行状態検出手段とを備え、
前記制御装置は、前記走行状態検出手段により走行状態が後進状態であることが検出されたとき、前記運転部の操向操作手段の操作量に基づいて予測進路軌跡を作成して、前記第二撮影手段により撮影された映像に重畳させ、この予測進路軌跡が重畳された映像を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のコンバイン。