JP2008005712A - コンバインの制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 複数の撮影手段によって撮影した映像を選択的に表示手段に表示することができるようにコンバインの制御装置を構成することによって、作業性のよい機能性に優れたコンバインを実現する。
【解決手段】 走行用の変速装置９の変速位置に関わらず作業用撮影手段１５により撮影した映像を表示手段１４に表示する作業モードと、走行用の変速装置９が前進位置又は中立位置に操作されている場合には作業用撮影手段１５により撮影した映像を表示手段１４に表示し、後進位置に操作されている場合には後方撮影手段１６により撮影した映像を表示手段１４に表示する後進モードとを設定して、作業モードと後進モードとを切り替え可能に構成する。
【選択図】図４

Description

本発明は、作業対象を撮影する作業用撮影手段と、機体の後方を撮影する後方撮影手段と、これらの撮影手段によって撮影した映像を操縦部に表示する表示手段とを備えたコンバインの制御装置に関する。

従来の技術としては、例えば、特許文献１に開示されているように、複数の撮影手段と、これらの撮影手段によって撮影した映像を操縦部に表示する表示手段とを備えて、走行用の変速装置が後進位置に操作されている場合には、後方撮影手段の映像を表示手段に表示するように構成したコンバインの制御装置が知られている。

特開２００２−２９１３２１号公報（図６参照）

走行用の変速装置が後進位置に操作されている場合には、通常はコンバインを後進させる状態であるため、操縦部に位置する運転者が後方を確認できるように機体の後方を撮影する後方撮影手段の映像を操縦部の表示手段に表示する。
しかし、走行用の変速装置を後進位置に操作している状態であっても、後方撮影手段の映像以外の映像を操縦部の表示手段に表示したい場合もある。例えば、コンバインを後進させながら搬送装置や脱穀部に設けた作業用撮影手段によって搬送装置の搬送状況や脱穀部の脱穀状況を確認したい場合や、コンバインを後進させながらアンローダの先端に設けた作業用撮影手段によってアンローダの先端部から排出される穀粒の排出状況やアンローダを旋回させる位置に存在する障害物等の状況を確認したい場合などである。そのため、このような作業を可能にして、コンバインの作業性及び機能性を向上させるべく改良の余地がある。
本発明は、複数の撮影手段によって撮影した映像を選択的に表示手段に表示することのできるコンバインの制御装置を構成することによって、作業性のよい機能性に優れたコンバインを実現することを目的としている。

［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、コンバインの制御装置を次のように構成することにある。
操縦部に位置する運転者が目視し難い作業対象を撮影する作業用撮影手段と、機体の後方を撮影する後方撮影手段と、前記作業用撮影手段及び前記後方撮影手段により撮影した映像を前記操縦部に表示する表示手段とを備え、
走行用の変速装置の変速位置に関わらず前記作業用撮影手段により撮影した映像を前記表示手段に表示する作業モードを設定し、走行用の変速装置が前進位置又は中立位置に操作されている場合には前記作業用撮影手段により撮影した映像を前記表示手段に表示し、走行用の変速装置が後進位置に操作されている場合には前記後方撮影手段により撮影した映像を前記表示手段に表示する後進モードを設定して、前記作業モードと前記後進モードとを切り替え可能に構成する。

（作用）
本発明の第１特徴によると、後進モードを備えることにより、走行用の変速装置が後進位置に操作されている場合には後方撮影手段により撮影した映像を表示手段に表示することができる。すなわち、後進モードに設定して、走行用の変速装置を後進位置に操作すると、自動的に後方撮影手段により撮影した映像が表示手段に表示される。

作業モードと後進モードとを切り替え可能に構成することにより、走行用の変速装置が後進位置に操作されている場合であっても、後進モードから作業モードに切り替えることによって、作業用撮影手段により撮影した目視し難い作業対象の映像を操縦部に備えた表示手段に表示することができる。そのため、コンバインを後進させながら作業用撮影手段により撮影した目視し難い作業対象の映像を操縦部に位置する運転者が確認することができる。

（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、後進モードに設定して、走行用の変速装置を後進位置に操作すると、自動的に後方撮影手段により撮影した映像が表示手段に表示されるため、スチッチ操作等を行わなくても後方撮影手段により撮影した映像を確認でき、作業性を向上させることができる。

コンバインを後進させながら作業用撮影手段により撮影した目視し難い作業対象の映像を操縦部に位置する運転者が確認することができるため、作業用撮影手段及び後方撮影手段によって撮影した映像を選択的に表示手段に表示することができ、作業性のよい機能性に優れたコンバインを実現することができる。

具体的には、例えば、作業用撮影手段を搬送装置や脱穀部に設けた場合には、コンバインを後進させながら搬送装置の搬送状況や脱穀部の脱穀状況を確認することができる。また、作業用撮影手段をアンローダの先端部に設けた場合には、コンバインを後進させながらアンローダの先端部から排出される穀粒の排出状況やアンローダを旋回させる位置に存在する障害物等の状況を確認することができる。

［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴のコンバインの制御装置において次のように構成することにある。
穀粒タンクの底部から搬出される穀粒を揚送する縦オーガと、この縦オーガの上端部に起伏揺動可能に連結された横オーガとを備え、この横オーガを縦オーガの縦向き軸心を中心として旋回可能にアンローダを構成するとともに、
前記作業用撮影手段を前記横オーガの先端部に設ける。

（作用）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。

本発明の第２特徴によれば、作業用撮影手段を横オーガの先端部に設けることにより、アンローダが旋回すると横オーガの先端部に設けた作業用撮影手段も旋回する。そのため、アンローダが旋回していない状態では、操縦部に位置する運転者が目視し難い刈取部の最未刈り側に位置する分草具付近の映像を撮影することができ、アンローダが旋回している状態では、操縦部に位置する運転者が目視し難いアンローダの先端部から排出される穀粒の排出先の映像やアンローダを旋回させる位置の移動先の映像を撮影することができる。すなわち、横オーガの先端部に備えた作業用撮影手段によって、刈取部の最未刈り側に位置する分草具付近の映像を操縦部の表示手段に表示できるだけでなく、アンローダの先端部から排出される穀粒の排出先の映像やアンローダを旋回させる移動先の映像を操縦部の表示手段に表示することができる。

作業用撮影手段を横オーガの先端部に設けることにより、横オーガの先端部に設けた一つの作業用撮影手段によって、複数箇所の映像を撮影することが可能になる。

（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、本発明の第１特徴と同様に前項［Ｉ］に記載の「発明の効果」を備えており、これに加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
本発明の第２特徴によると、横オーガの先端部に備えた作業用撮影手段によって、刈取部の最未刈り側に位置する分草具付近の映像を操縦部の表示手段に表示できるだけでなく、アンローダの先端部から排出される穀粒の排出先の映像やアンローダを旋回させる移動先の映像を操縦部の表示手段に表示することができるため、これらの映像を操縦部に位置する運転者が確認することができる。そのため、刈取作業だけでなく、穀粒の排出作業やアンローダの旋回作業が効率的になり、作業性のよい機能性に優れたコンバインを実現することができる。

横オーガの先端部に設けた一つの作業用撮影手段によって、複数箇所の映像を撮影することが可能になるため、例えば、刈取部の最未刈り側に位置する分草具付近の映像を撮影する作業用撮影手段と、アンローダの先端部から排出される穀粒の排出先の映像やアンローダを旋回させる位置の移動先の映像を撮影する作業用撮影手段をそれぞれ別個に設ける場合に比べ、部品点数を削減することができ、製造コスト削減を図ることができる。

図１及び図２に示すように、クローラ走行装置１の上部に設けた機体２の前部に刈取部３が設けられ、機体２には、操縦部４、刈取部３から刈取処理された穀稈を搬送する搬送装置２５、この搬送された穀稈の脱穀及び選別を行う脱穀部５、脱穀部５から供給される穀粒を貯留する穀粒タンク６、この穀粒タンク６から機外に穀粒を排出するアンローダ７等を備えてコンバインが構成されている。なお、以下の説明において、アンローダ７が刈取作業位置にある場合をホーム位置Ａと、このホーム位置Ａ以外の位置にアンローダ７が旋回している場合を非ホーム位置Ｂと定義する（図２参照）。

アンローダ７は、穀粒タンク６下部のスクリュコンベア（図示せず）から上方に穀粒を導く縦オーガ１０と、この縦オーガ１０の上部から穀粒をトラックの荷台等に排出する横オーガ１１等によって構成されており、縦オーガ１０と横オーガ１１に亘って設けられた油圧シリンダ１２を操作することでホーム位置Ａにおいてアンローダ７を起立させた上で、縦オーガ１０の上部に設けた旋回モータ１３を回転させることでアンローダ７を旋回することができるように構成されている。また、縦オーガ１０の上部には、ポテンショメータ式の旋回位置センサ１７を備え、旋回する横オーガ１１の旋回位置を検出できるようになっている。

アンローダ７の先端部には、刈取部３の最未刈り側に位置する分草具８（８ａ）と茎稈列との相対位置状況を撮影することができる位置及び方向に、作業用撮影手段の一例である作業用カメラ１５がブラケット２１を介して取り付けられており、機体２後部の左右中央には、機体２後方の圃場の状況を撮影することができる位置及び方向に、後方撮影手段の一例である後方カメラ１６が取り付けられている。

このように、アンローダ７の先端部に作業用カメラ１５を取り付けることによって、アンローダ７がホーム位置Ａにある場合には、刈取部３の最未刈り側に位置する分草具８（８ａ）と茎稈列との相対位置状況を撮影することができる。一方、アンローダ７が非ホーム位置Ｂにある場合、例えば、穀粒を排出する場合には、アンローダ７の先端部から排出される穀粒の排出先（例えば、トラックの荷台等）の映像を撮影することができ、アンローダ７を旋回する場合には、アンローダ７を旋回させる移動先の映像（例えば、移動先に存在する障害物等）を撮影することができる。

操縦部４の前部には、作業用カメラ１５及び後方カメラ１６によって撮影した映像を表示する表示手段の一例であるモニタ１４と、機体２を左右に旋回する十字揺動操作自在な刈取操向レバー２２を備える。操縦部４の左側部には、コンバインの前後進及び停止を行う変速レバー２３を備え、この変速レバー２３には、変速位置（前進・中立・後進）を検出するポテンショメータ式のレバーセンサ１９が取り付けられている。このように、このコンバインでは変速レバー２３に備えたレバーセンサ１９によって操縦部４の下方に位置する走行用の変速装置９（図１参照）の変速位置を検出するように構成している。変速レバー２３の後方には十字揺動操作自在な操作レバー１８を備え、この操作レバー１８を操作することで、前記アンローダ７の起立及び旋回ができるようになっている。

図３に示すように、上述した作業カメラ１５、後方カメラ１６、旋回位置センサ１７及びレバーセンサ１９からの入力信号に基づいて、後述するモード切替制御を行った上で、制御部２０を介して、モニタ１４に作業用カメラ１５又は後方カメラ１６によって撮影した映像を表示する。また、操縦部４に設けた操作レバー１８を操作することによって、制御部２０を介して、油圧シリンダ１２及び旋回モータ１３を駆動させることによって、アンローダ７を旋回できるように構成されている。なお、このコンバインで行っている、この他の種々の制御部２０の構成については、本発明の説明上、省略する。

図４に本発明に係る作業モードと後進モードとを備えたモード切替制御の制御フローを示す。まず、旋回位置センサ１７により検出した検出結果に基づいてアンローダ７がホーム位置Ａにあるか否か判別する（＃１１）。アンローダ７がホーム位置Ａにある場合には（＃１１・ＹＥＳ）、後進モードに移行する（＃１２）。一方、アンローダ７が非ホーム位置Ｂにある場合には（＃１１・ＮＯ）、作業モードに移行する（＃１５）。

このように、このコンバインでは、アンローダ７の停止位置によって後進モードと作業モードとが自動的に切り替わるように構成されている。すなわち、アンローダ７がホーム位置Ａにある場合には、穀粒の排出作業は行っておらず、運転者は操縦部４のモニタ１４で機体２の後方を確認する必要性が高く、アンローダ７が非ホーム位置Ｂにある場合には、アンローダ７の旋回作業や穀粒の排出作業を行っている状況であるため、運転者は機体２の後方の確認よりも操縦部４のモニタ１４でアンローダ７を旋回させる移動先の状況や穀粒の排出先の状況を確認する必要性が高い。そのため、このような作業状況に合わせて、自動的にモニタ１４が切り替わるように構成することで、スイッチ操作を行う必要がなくなり、作業性を向上させることができる。

後進モードに移行すると（＃１２）、レバーセンサ１９の検出結果に基づいて変速レバー２３が「後進」位置に操作されているか否か判別する（＃１３）。変速レバー２３が「後進」位置に操作されている場合には（＃１３・ＹＥＳ）、後方カメラ１６によって撮影した映像をモニタ１４に表示する（＃１４）。一方、変速レバー２３が「中立」又は「前進」位置に操作されている場合には（＃１３・ＮＯ）、作業用カメラ１５によって撮影した映像をモニタ１４に表示する（＃１６）。

一方、作業モードに移行すると（＃１５）、変速レバー２３が「前進」、「中立」、「後進」のいずれの位置に操作されているかに関わらず作業用カメラ１５によって撮影した映像をモニタ１４に表示する（＃１６）。

［発明の実施の第１別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、旋回位置センサ１７により検出した検出結果に基づいてアンローダ７がホーム位置Ａにあるか否か判別することによって、自動的に後進モードと作業モードの切り替えを行うように構成したコンバインの制御装置を示したが、図５及び図６に示すように、モード切替スイッチ２４をモニタ１４付近に設けて（取付位置の詳細は図示せず）、このモード切替スイッチ２４を操縦部４に位置する運転者が手動で操作することによって、後進モードと作業モードの切り替えを行うように構成したコンバインの制御装置を採用してもよい。

図５に示すように、上述した作業用カメラ１５、後方カメラ１６、モード切替スイッチ２４及びレバーセンサ１９からの入力信号に基づいて、後述するモード切替制御を行った上で、制御部２０を介して、モニタ１４に作業用カメラ１５又は後方カメラ１６によって撮影した映像を表示する。

図６にモード切替スイッチ２４を用いた場合のコンバインの制御フローを示す。モード切替スイッチ２４が押されていない場合には（＃２１・ＮＯ）、後進モードに移行し（＃２２）、レバーセンサ１９の検出結果に基づいて変速レバー２３が「後進」位置に操作されているか否か判別する（＃２３）。変速レバー２３が「後進」位置に操作されている場合には（＃２３・ＹＥＳ）、後方カメラ１６によって撮影した映像をモニタ１４に表示する（＃１４）。一方、変速レバー２３が「中立」又は「前進」位置に操作されている場合には（＃２３・ＮＯ）、作業用カメラ１５によって撮影した映像をモニタ１４に表示する（＃２６）。

運転者がモード切替スイッチ２４を押すと（＃２１・ＹＥＳ）、作業モードに移行し（＃２５）、このモード切替スイッチ２４を押している間は、変速レバー２３が「前進」、「中立」、「後進」のいずれの位置に操作されているかに関わらず作業用カメラ１５によって撮影した映像をモニタ１４に表示する（＃１６）。モード切替スイッチ２４の押し操作を止めると（＃２１・ＹＥＳ）、後進モードに移行し（＃２２）、後方カメラ１６によって撮影した映像にモニタ１４の表示が切り替わる（＃２３ＹＥＳ，＃２４）。このように構成することで、コンバインを後進させながら、運転者が作業用カメラ１５の映像を確認したいと思った任意のタイミングで、作業用カメラ１５の映像をモニタ１４に表示することが可能となり、作業性を向上させることができる。

［発明の実施の第２別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］及び［発明の実施の第１別形態］においては、アンローダ７の横オーガ１１の先端部に作業用撮影手段の一例である作業用カメラ１５を備えた例を示したが、搬送装置２５や脱穀部５等に作業用撮影手段を備えて、モード切替制御を行う場合にも同様に適用できる。

［発明の実施の第３別形態］
前述の［発明を実施するための最良の形態］においては、変速レバー２３に備えたレバーセンサ１９によって、走行用の変速装置９の変速位置を検出する例を示したが、変速位置を検出できるものであれば他の方式でも良く、例えば、走行用の変速装置９付近のレバー部（図示せず）等から変速位置を検出するように構成してもよい。

コンバインの全体左側面図 コンバインの全体平面図 制御装置のブロック図 モード切替制御のフローチャート 発明の実施の第１別形態における制御装置のブロック図 発明の実施の第１別形態におけるモード切替制御のフローチャート

符号の説明

２ 機体
４ 操縦部
６ 穀粒タンク
７ アンローダ
９ 走行用の変速装置
１０ 縦オーガ
１１ 横オーガ
１４ モニタ（表示手段）
１５ 作業用カメラ（作業用撮影手段）
１６ 後方カメラ（後方撮影手段）

Claims (2)

1. 操縦部に位置する運転者が目視し難い作業対象を撮影する作業用撮影手段と、
   機体の後方を撮影する後方撮影手段と、
   前記作業用撮影手段及び前記後方撮影手段により撮影した映像を前記操縦部に表示する表示手段とを備え、
   走行用の変速装置の変速位置に関わらず前記作業用撮影手段により撮影した映像を前記表示手段に表示する作業モードを設定し、
   走行用の変速装置が前進位置又は中立位置に操作されている場合には前記作業用撮影手段により撮影した映像を前記表示手段に表示し、走行用の変速装置が後進位置に操作されている場合には前記後方撮影手段により撮影した映像を前記表示手段に表示する後進モードを設定して、
   前記作業モードと前記後進モードとを切り替え可能に構成してあるコンバインの制御装置。
2. 穀粒タンクの底部から搬出される穀粒を揚送する縦オーガと、この縦オーガの上端部に起伏揺動可能に連結された横オーガとを備え、この横オーガを縦オーガの縦向き軸心を中心として旋回可能にアンローダを構成するとともに、
   前記作業用撮影手段を前記横オーガの先端部に設けた請求項１記載のコンバインの制御装置。

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