WO2015049847A1 - コンバイン - Google Patents

コンバイン Download PDF

Info

Publication number
WO2015049847A1
WO2015049847A1 PCT/JP2014/004869 JP2014004869W WO2015049847A1 WO 2015049847 A1 WO2015049847 A1 WO 2015049847A1 JP 2014004869 W JP2014004869 W JP 2014004869W WO 2015049847 A1 WO2015049847 A1 WO 2015049847A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
combine
video
image
surrounding
acquisition unit
Prior art date
Application number
PCT/JP2014/004869
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
佐藤　昇一
Original Assignee
ヤンマー株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority claimed from JP2013206793A external-priority patent/JP2015070799A/ja
Priority claimed from JP2013215560A external-priority patent/JP6148147B2/ja
Priority claimed from JP2013249540A external-priority patent/JP2015104377A/ja
Application filed by ヤンマー株式会社 filed Critical ヤンマー株式会社
Priority to CN201480054458.3A priority Critical patent/CN105682446B/zh
Priority to KR1020167006491A priority patent/KR102228360B1/ko
Publication of WO2015049847A1 publication Critical patent/WO2015049847A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/23—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view
    • B60R1/27—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with a predetermined field of view providing all-round vision, e.g. using omnidirectional cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D41/00—Combines, i.e. harvesters or mowers combined with threshing devices
    • A01D41/12—Details of combines
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/001—Steering by means of optical assistance, e.g. television cameras
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D75/00—Accessories for harvesters or mowers
    • A01D75/18—Safety devices for parts of the machines
    • A01D75/185—Avoiding collisions with obstacles
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01D—HARVESTING; MOWING
    • A01D75/00—Accessories for harvesters or mowers
    • A01D75/20—Devices for protecting men or animals
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/60—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective
    • B60R2300/607—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by monitoring and displaying vehicle exterior scenes from a transformed perspective from a bird's eye viewpoint
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/70—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by an event-triggered choice to display a specific image among a selection of captured images
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/20—Off-Road Vehicles
    • B60Y2200/22—Agricultural vehicles
    • B60Y2200/222—Harvesters

Definitions

  • the present invention relates to a combiner that can display a bird's-eye view of the surroundings of its own device.
  • Patent Document 1 there is known a system called an around view monitor that supports parking of a passenger car.
  • This system includes a camera, a video processing device, and a display device installed on the front, rear, left and right of the passenger car.
  • the four cameras are arranged so as to acquire images of the diagonally lower side (outer side and lower side) of the passenger car.
  • the video processing device synthesizes each video obtained from the four cameras and a pre-stored plan view (such as a photograph) of the passenger car, and creates a video (overhead video) of the passenger car viewed from above.
  • the display device is installed in the vehicle and displays a bird's-eye view video created by the video processing device. The driver can perform parking while grasping the surrounding situation by viewing the overhead view video.
  • Patent Document 2 discloses a combine equipped with a camera.
  • the combine of Patent Document 2 includes two cameras that capture the front of the harvesting unit, one camera that captures the rear of the combine, and one camera that captures the handle of the combine body.
  • the operator can check the video acquired by each camera from a display device arranged in the vicinity of the driver's seat.
  • the display device can also divide and display the video acquired by each camera.
  • Patent Document 1 only discloses a technique for displaying a bird's-eye view image of a passenger car, and does not disclose or suggest a point of displaying a bird's-eye view image of a farm machine such as a combine.
  • the speed is relatively high when moving forward, so there is no concept of using an overhead view image when moving forward.
  • the passenger car since the passenger car does not perform the work such as the cutting work, it is difficult to recall the concept of grasping the work situation.
  • Patent Document 2 it is possible to divide and display video, but it is difficult to intuitively grasp the situation around the combine. Furthermore, with the configuration of Patent Document 2, it is not possible to acquire the left and right images of the combine. Therefore, the operator has to get out of the combine or have another person check it in order to confirm the left and right safety checks and the positional relationship between the combine and the basket.
  • the present invention has been made in view of the above circumstances, and a main object of the present invention is to provide a combine capable of intuitively grasping the surrounding situation in a wide range.
  • a combine having the following configuration. That is, the combine includes a cutting unit, a plurality of surrounding video acquisition units, an overhead video generation unit, and a display unit.
  • the harvesting unit harvests cereal grains.
  • the plurality of surrounding image acquisition units acquire surrounding images that are images around the own device.
  • the bird's-eye view image creation unit is a bird's-eye view image that is a pseudo image of the subject device viewed from above based on the surrounding image obtained by the surrounding image obtaining unit and a plan view of the subject device stored in advance.
  • Create The display unit displays the overhead video created by the overhead video creation unit.
  • this combine is equipped with the discharge auger which discharges grain outside.
  • the surrounding image acquisition unit that acquires the surrounding image in front of the own machine is attached to the discharge auger.
  • the discharge auger to be arranged away from the airframe, so that the airframe does not interfere with imaging, so the surrounding image acquisition unit can acquire a wide range of surrounding images. Therefore, for example, the state of the cutting operation can be acquired more clearly.
  • the discharge auger is attached to a relatively high position in the combine, it is possible to obtain a surrounding image from a location close to the viewpoint of the overhead image.
  • this combine is provided with the driver's seat which an operator drives.
  • the driver's seat is arranged in front of the center of the fuselage and on one side.
  • At least a part of the discharge auger is arranged on the front side and the other side of the airframe, and the surrounding image acquisition unit for acquiring the surrounding image in front of the aircraft is attached to a part of the discharge auger.
  • the surrounding image acquisition unit that acquires one of the surrounding images of the side of the own device is attached to a Glen tank or a body outside the Glen tank.
  • the said surrounding image acquisition part which acquires the said surrounding image of the other among the sides of an own machine is attached to the body outside a threshing machine or the said threshing machine.
  • the surrounding image acquisition unit that acquires the surrounding image behind the own device is attached to the exclusion cutter device or a machine body outside the exclusion cutter device.
  • the surrounding image acquisition unit can be disposed relatively upward in the lateral direction and the backward direction, it is possible to acquire a surrounding image that is close to the viewpoint of the overhead image. Furthermore, since the surrounding image acquisition unit can be arranged near the center on the side, a bird's-eye view image can be appropriately created even with a combine long in the front-rear direction.
  • the following configuration is preferable. That is, it is provided with a lower illumination light that is attached to at least one of the front side and the side surface of the own device and irradiates at least the lower side.
  • the surrounding image acquisition unit attached to the same side as the lower illumination light is attached to the upper side of the lower illumination light.
  • the combine includes a discharge auger that discharges the grain to the outside.
  • An auger image acquisition unit for acquiring images is attached to the discharge auger.
  • the display unit displays the video acquired by the auger video acquisition unit in addition to the overhead view video.
  • the operator can adjust the stop position of the combine while visually recognizing the surrounding situation by referring to the bird's-eye view image when the grain is discharged to the outside. Further, the operator can easily and accurately adjust the height and angle of the discharge auger to the discharge destination (such as a container packed in a truck) by referring to the image of the auger image acquisition unit. Therefore, the grain discharging operation can be performed quickly and accurately.
  • the auger video acquisition unit also functions as the ambient video acquisition unit that acquires the surrounding video in front.
  • the overhead view video creation unit creates the overhead view video based on the ambient video acquired by the surrounding video acquisition unit other than the auger video acquisition unit.
  • the combine includes the surrounding image acquisition unit that acquires the surrounding image in front of the auger image acquisition unit.
  • the position of the discharge auger displayed in the overhead view image changes according to the actual position of the discharge auger.
  • the operator often cannot visually recognize the position of the discharge auger, but even in such a case, the position of the discharge auger can be easily adjusted.
  • the image acquired by the auger image acquisition unit is automatically displayed on the display unit when the position of the discharge auger is changed from the standby position.
  • the combine is provided with a display control unit that further displays the surrounding image in front on the display unit in addition to the bird's-eye view image when the harvesting unit is performing a cutting operation.
  • this combine is provided with the driver's seat which an operator drives on one side rather than the center of the left-right direction of an airframe.
  • the surrounding image acquisition unit that acquires the surrounding image in front is disposed on the other side of the center of the airframe in the left-right direction.
  • the following configuration is preferable. That is, during the cutting operation, in addition to the overhead view image, the surrounding image in front is automatically displayed on the display unit. During reverse travel, in addition to the overhead view video, the surrounding video behind is further automatically displayed on the display unit.
  • the right view of the combine which concerns on this embodiment.
  • the top view of a combine. The block diagram of a combine.
  • Explanatory drawing which shows a mode when discharging
  • the flowchart which shows the process which switches the image
  • FIG. 1 is a right side view of a combine according to the present embodiment
  • FIG. 2 is a plan view of the combine.
  • “left”, “right”, and the like mean left and right in the direction in which the combine 10 advances during cutting.
  • the combine 10 of the present embodiment is configured as a so-called self-removing combine. As shown in FIG. 1, a crawler unit 12 for running the machine body 11 is provided at the lower part of the machine body 11 of the combine 10. Moreover, the combine 10 is provided with the cutting part 13 in front of the body 11 for cutting the stock of the grain straw 71, such as rice and wheat.
  • the cutting unit 13 includes a plurality of weed bodies 31 and a cutting blade (not shown).
  • the plurality of weeding bodies 31 are provided side by side in the left-right direction of the body 11 at the front lower part of the cutting unit 13.
  • the weed body 31 is for defining the width to which the cereals 71 should be cut by being inserted between the cereals 71 and 71 (FIG. 2).
  • the grass body 31 scoops up the culm 71 in a collapsed state, thereby facilitating the harvesting of the culm 71.
  • a cutting blade (not shown) is provided behind the weed body 31.
  • the cereal basket 71 inserted between the weed bodies 31 is cut and cut near the root by a cutting blade.
  • the cutting unit 13 is connected to the body 11 of the combine 10 through a lifting mechanism (not shown).
  • This elevating mechanism is configured to be able to drive the mowing unit 13 up and down. Thereby, according to the inclination of a farm field, etc., the height of the cutting part 13 can be adjusted to an appropriate height, and cutting can be performed appropriately.
  • a cutting unit cover 32 is provided on each of the left and right sides of the cutting unit 13.
  • Work lamps (downward illumination lights) 33 for illuminating the front diagonally lower side and the left (right) diagonal lower side of the harvesting part 13 are provided on the upper parts of the respective harvesting part covers 32.
  • the irradiation direction of the work lamp 33 includes at least the lower part.
  • the left and right work lights 33 are arranged so as to be higher than the tips of the cereals 71. Thereby, the front of the cutting part 13 can be illuminated by the work lamp 33 without being obstructed by the tip of the grain basket 71.
  • a threshing device 14 is provided behind the harvesting portion 13 and on the left side (left portion) of the combine 10. More specifically, the threshing device 14 is provided from the approximate center in the front-rear direction of the combine 10 to a little rearward and from the approximate center in the vertical direction of the combine 10 to a little upward. Moreover, the threshing apparatus 14 is covered with the outer plate. The threshing device 14 threshs the cereals harvested by the reaping unit 13. In addition, the threshing apparatus 14 may be covered with the outer plate (cover) which can be opened and closed.
  • the sorting device 15 sorts and takes out the grains threshed by the threshing device 14.
  • a Glen tank 16 is provided behind the cutting unit 13 and on the right side (right side) of the combine 10. More specifically, the Glen tank 16 is provided from approximately the center in the front-rear direction of the combine 10 to the rear, and from approximately the center in the vertical direction of the combine 10 to the upper side. The Glen tank 16 stores the grain selected by the sorting device 15.
  • the combine 10 includes a discharge auger 17 for discharging the grains in the Glen tank 16 to the outside.
  • the discharge auger 17 includes a proximal end portion 17a, a central portion 17b, and a distal end portion 17c.
  • the base end portion 17a of the discharge auger 17 is supported by the auger turning mechanism 18 provided at the right rear portion of the combine 10 so as to be turnable. Specifically, by operating the auger turning mechanism 18, the discharge auger 17 can be turned horizontally and vertically. (See the chain line in FIGS. 1 and 2).
  • the position of the discharge auger 17 (the position indicated by the solid line in FIG. 2) when the grain is not discharged is referred to as a standby position.
  • the discharge auger 17 is supported by an auger rest 19 provided on the upper side of the machine body 11 and substantially at the center.
  • the central portion 17b of the discharge auger 17 is an elongated cylindrical member, and is arranged from the base end portion 17a toward the left diagonally forward in the standby position.
  • a screw conveyor (not shown) is provided inside the central portion 17b of the discharge auger 17, and the grains can be conveyed by rotating the screw conveyor.
  • the tip 17c of the discharge auger 17 is located above the cutting part 13 on the side opposite to the cabin 22.
  • a discharge port 17d is formed in the distal end portion 17c.
  • the discharge port 17d can discharge the grain conveyed by the screw conveyor to the outside (such as a truck).
  • the discharge port 17d of the present embodiment is formed so as to face downward, a discharge auger that can change the direction of the discharge port 17d may be used.
  • a waste chain 20 is provided behind the threshing device 14 and the sorting device 15.
  • the waste chain 20 conveys the sawdust from which the grain has been removed from the grain basket to the rear.
  • the waste conveyed by the waste chain 20 is cut into an appropriate length by a waste cutter device 21 provided at the rear portion of the combine 10 and discharged outside the machine.
  • a cabin 22 for an operator to board is arranged in front of the Glen tank 16. As shown in FIG. 1, a driver seat 41, a steering wheel 42, an operation panel 43, a display unit 44, and the like are disposed inside the cabin 22.
  • the driver seat 41 is a seat for an operator driving the combine 10 to sit.
  • the steering wheel 42 is an operating tool that performs an operation for turning the combine 10.
  • the steering wheel 42 may be provided with a display capable of displaying an image.
  • the operation panel 43 has buttons and levers. The operator can give various instructions to the combine 10 by operating the operation panel 43.
  • the display unit 44 is configured by an LCD or the like disposed above the steering wheel 42, and can display a pseudo video (overhead video, details will be described later) of the combine 10 viewed from above.
  • the position of the display unit 44 is arbitrary, and can be embedded, for example, in the steering wheel 42 or various mirrors, or disposed below the windshield.
  • the combine 10 includes four cameras for acquiring the respective images (peripheral images) of the front, rear, left and right of the combine 10.
  • the combine 10 includes a front camera 51 as a surrounding video acquisition unit and an auger video acquisition unit, a left camera 52, a right camera 53, and a rear camera 54 as a surrounding video acquisition unit.
  • the front camera 51 to the rear camera 54 may be collectively referred to simply as a camera.
  • Each camera is capable of capturing a wide-angle image, and is composed of a CCD camera, a CMOS camera, or the like.
  • the front camera 51 is attached to the distal end portion 17 c of the discharge auger 17.
  • the front camera 51 acquires a front surrounding image.
  • the front camera 51 is arranged with its lens facing forward and obliquely downward so that the cutting unit 13 and the image in front of it can be acquired.
  • video of the front of the cutting part 13 with the front camera 51 may be sufficient.
  • the driver's seat 41 is disposed on the right side from the center in the left-right direction of the fuselage 11, and the front camera 51 is on the left side from the center in the left-right direction of the fuselage 11 (opposite to the driver seat 41). Is attached.
  • the left camera 52 is attached to the left side surface of the airframe 11, specifically, to the airframe 11 where the threshing device 14 is built.
  • the left camera 52 is arranged with the lens facing obliquely downward to the left so that a left surrounding image of the combine 10 can be acquired.
  • the left camera 52 may be attached to the cover.
  • the right camera 53 is attached to the right side surface of the body 11, specifically, the right side surface of the Glen tank 16.
  • the right camera 53 is arranged with the lens facing diagonally downward to the right so that a surrounding image on the right side of the combine 10 can be acquired.
  • the rear camera 54 is attached to the rear surface of the airframe 11, specifically to the airframe 11 where the rejection cutter device 21 is built.
  • the rear camera 54 is arranged with the lens facing rearward and downward so that a surrounding image behind the combine 10 can be acquired.
  • the left camera 52 and the rear camera 54 can be directly attached to the threshing apparatus 14 and the waste cutter apparatus 21.
  • the right camera 53 can be attached to the airframe 11 where the Glentank 16 is built.
  • the cameras are arranged at a position higher than the work light 33.
  • the work lamp 33 is arranged at a position higher than the ear of the grain lamp 71
  • the camera arranged at a position higher than the work lamp 33 is at a position higher than the ear of the grain basket 71. Will be placed.
  • the camera does not come into contact with the cereal and the lens of the camera is less likely to get dirty.
  • the camera is arranged at a position higher than the work light 33, it is possible to prevent the light of the work light 33 from being reflected in the image and to obtain a clear image.
  • the video acquired by each camera is sent to the control unit 60 as shown in the block diagram of FIG.
  • the control unit 60 performs control of each unit of the combine 10, for example, control related to an image displayed on the display unit 44.
  • the control unit 60 includes an overhead video creation unit 61 and a display control unit 62.
  • the bird's-eye view image creation unit 61 creates a bird's-eye view image (see FIGS. 4 to 6 and the like) based on the images obtained from the four cameras. Since the method for creating the bird's-eye view image is known, the details are omitted, but the overlapping portions are deleted while overlapping the surrounding images obtained from the four cameras, and the distortion is corrected as necessary. In addition, in order to show the area
  • the boundary line 78 may be omitted or may be configured to be switched between display and non-display.
  • the bird's-eye view image creation unit 61 synthesizes a pre-stored photograph of the combine 10 in a portion corresponding to the combine 10 in the superimposed image (combined image 10x in FIG. 4 and the like).
  • the front camera 51 since the front camera 51 has acquired a part of the cutting unit 13 as a video, only the part acquired by the front camera 51 in the cutting unit 13 is used as an actual video, and the remaining part is supplemented with a photograph.
  • the overhead view video creation unit 61 creates the overhead view video by performing the above processing. Note that the entire combine 10 included in the surrounding image in the front may be displayed as a photograph.
  • the display control unit 62 performs control to display the overhead view video created by the overhead view video creation unit 61 on the display unit 44.
  • the display control unit 62 adds related information to the bird's-eye view video, enlarges and displays a part thereof, or displays the bird's-eye view video and other videos side by side according to an instruction from the operator.
  • the driver seat 41 is disposed closer to the right side than the center in the left-right direction of the body 11. For this reason, the leftmost weeding body 31 on the opposite side of the driver's seat 41 in the left-right direction of the airframe 11 is a blind spot from the operator, and the operator cannot directly check the weeding situation by the weeding body 31. Difficult or impossible.
  • the combine 10 of the present embodiment is configured as a combine for multiple cutting (specifically, 6 cutting). That is, the harvesting unit 13 of the combine 10 is configured to simultaneously harvest a plurality of grains (specifically, six) in the left-right direction of the machine body 11. For this reason, the cutting part 13 of the combine 10 is long to the left and right. Due to this, the driver's seat 41 and the weeding body 31 at the left end are separated from each other, so that it is more difficult to confirm the weeding situation by the weeding body 31.
  • the left visibility where the driver's seat 41 is not arranged is not so good.
  • the body 11 of the combine 10 is relatively high, and the cabin 22 is arranged at a position away from the left end of the body 11. Therefore, the operator cannot actually confirm the left side of the machine body 11 (particularly, the portion close to the combine 10).
  • the left side of the airframe 11 can be confirmed by a mirror or the like, there is room for improvement because the mirror is far from the driver's seat 41 so that visibility is poor and the operator has to move the line of sight greatly.
  • the overhead image is displayed on the display unit 44 as in the present embodiment, and the images in a plurality of directions can be confirmed at the same time, so that the time for confirmation work can be reduced and the work efficiency can be improved.
  • a bird's-eye view image displayed at the time of cutting the combine 10, turning, and parking will be described.
  • FIG. 4 a bird's-eye view image displayed during the harvesting operation of the combine 10 will be described with reference to FIG.
  • an uncut grain culm 71 and a residue 72 after the grain culm 71 is cut are displayed.
  • the positional relationship between the weed body 31 and the grains 71 is important.
  • the operator can confirm the positional relationship between the weed body 31 and the grain pod 71 including the left side that is a blind spot by watching the bird's-eye view image, and can adjust the positional relationship as necessary.
  • the operator needs to confirm the surroundings of the combine 10 and acquire various information during the harvesting operation of the combine 10.
  • the operator can confirm them only by looking at the overhead view video.
  • the operator can confirm them only by looking at the overhead view video.
  • it is necessary to frequently check not only the image but also visually, so that the work required for the operator becomes complicated. The workability is also reduced.
  • FIG. 5 shows a state immediately before the combine 10 is turned to the left to reach the cereal 71.
  • the operator can confirm the positional relationship between the two weeds 31 at the left end and the cereal basket 71 by looking at the bird's-eye view video, the arrangement direction of the cereal grain 71, the direction of the combine 10, Can be confirmed. Accordingly, the next harvesting operation can be performed by turning the combine 10 to an appropriate position and orientation.
  • the surrounding safety confirmation is required also when the combine 10 turns, the operator can also perform safety confirmation based on the bird's-eye view image.
  • the operator needs to confirm the surroundings of the combine 10 and acquire various information.
  • the operator can confirm them only by looking at the overhead view video.
  • the combine 10 When the combine 10 is moved backward and parked in a garage or the like, it is necessary to prevent the combine 10 from colliding with the wall 74 and the automobile 75 or the like. However, as described above, the left side and the rear side of the combine 10 are blind spots of the operator, so it is necessary to confirm the condition by getting off the combine 10 or confirming it by another person.
  • the positional relationship between the combine 10 and the wall 74 or the automobile 75 can be grasped by viewing the overhead view video. Therefore, the combine 10 can be parked easily and accurately.
  • the grain is stored in the Glen tank 16.
  • the operator discharges the grains in the Glen tank 16 to the outside (such as the container 85 packed in the truck 84 in FIG. 7) at an appropriate timing.
  • the operator When discharging the grain, the operator first brings the combine 10 close to the container 85 and stops it. In this case, the combine 10 may be moved backward as shown in FIG. 7, or the combine 10 may be moved forward. Further, there may be a case where there is a ridge 83 on the left side and a case where there is a ridge 83 on the right side. In this respect, in this embodiment, since all directions of the combine 10 can be confirmed simultaneously from the overhead view video, it is possible to prevent a collision between the combine 10 and the overhead view only by referring to the overhead view image in any of the above cases. The combine 10 can be moved.
  • the operator operates the operation panel 43 or a remote controller (not shown) to turn the discharge auger 17 at the holding position in the vertical direction and the horizontal direction, so that the discharge port 17d becomes the container 85. Stop at the timing located at the top of.
  • the container 85 is located higher than the combine 10.
  • the camera is arranged to face obliquely downward. Therefore, since it is difficult to capture the container 85 at a high position only with the above-described bird's-eye view image, it is difficult to determine when to stop the discharge auger 17 even if only the bird's-eye view image is referred to. .
  • control unit 60 switches the image displayed on the display unit 44 to the image shown in FIG. 8 when the discharge auger 17 turns.
  • This video switching is automatically performed by the control unit 60.
  • the control unit 60 starts the turning of the discharge auger 17 by a switch attached to the auger rest 19, an instruction to turn the discharge auger 17 from an operator, an angle sensor attached to the discharge auger 17 or the auger turning mechanism 18, and the like. Can be detected.
  • the combine image 10x displayed on the display unit 44 is not an actual image of the combine 10.
  • the turning angle of the discharge auger 17 can be detected by an angle sensor or the like attached to the discharge auger 17.
  • the control unit 60 rotates and displays the discharge auger image 17x displayed on the display unit 44 based on the detected horizontal turning angle of the discharge auger 17 (see FIG. 8).
  • the operator can intuitively grasp whether the discharge auger 17 is turning as instructed or how much the discharge auger 17 is turned by viewing the overhead view image.
  • the operator can confirm safety at the same time when the discharge auger 17 is turned.
  • the display of the discharge auger image 17x can be changed according to the turning angle of the discharge auger 17 in the vertical direction.
  • the overhead view image is a plan view, it is difficult to intuitively grasp the discharge auger image 17x even if the discharge auger image 17x is swung in the vertical direction.
  • the turning angle may be displayed in the vicinity of the discharge auger image 17x.
  • the video (auger video) acquired by the front camera 51 is displayed on the upper portion of the display unit 44 shown in FIG. Since the front camera 51 is attached to the discharge auger 17, the discharge port 17d of the discharge auger 17 is displayed on the auger video.
  • the operator can stop the discharge auger 17 at an appropriate position by referring to the auger video while the discharge auger 17 is turning. For example, the operator turns the discharge auger 17 and stops the discharge auger 17 when the container 85 is displayed on the auger video. Note that either the horizontal direction or the vertical direction may be moved first.
  • the operator finely adjusts the position of the discharge auger 17 so that the discharge port 17d is positioned above the container 85.
  • the auger video is not flattened like the overhead video, so the operator can grasp the perspective. Therefore, the discharge port 17d can be easily aligned with the container 85.
  • the combine 10 needs to be moved. Conventionally, it is necessary to confirm the surroundings again by getting off the combine 10 or the like. However, in this embodiment, since the bird's-eye view video is displayed at the bottom of the display unit 44, the operator can confirm the surroundings of the combine 10 by moving the line of sight a little. By performing the above operations, the alignment of the discharge auger 17 and the container 85 is completed.
  • the operator operates the operation panel 43 or a remote controller (not shown) to give an instruction to discharge the grain.
  • the operator can confirm the discharge state of the grain 86 by referring to the auger video (see FIG. 9).
  • the operator turns the discharge auger 17 slightly in the horizontal direction or moves the combine 10 while watching the auger image in order to prevent the grain 86 from being discharged to one place.
  • the discharge port 17d is turned.
  • the operator refers to the auger video and confirms that the container 85 is filled with the grain 86
  • the container 85 is replaced
  • the grain 86 stored in the Glen tank 16 can be discharged to the outside.
  • the operator can check the surroundings and alignment of the combine 10, the alignment of the discharge auger 17 and the container 85, and the discharge state of the grain 86 only by referring to the single display unit 44.
  • the container 85 may be displayed on the overhead view video. In this case, the operator can easily position the discharge auger 17 on the upper portion of the container 85 by referring only to the overhead view video.
  • the display position of the auger video is arbitrary. For example, when the discharge auger 17 is swung, the auger video may be displayed at the lower part. Depending on the aspect ratio of the display unit 44, the auger video may be displayed left or right. You may display. Further, the auger video may be partially superimposed on the overhead view video.
  • the operator can confirm the positional relationship between the herbaceous body 31 and the culm 71 including the left side, which is a blind spot, and adjust the positional relationship as necessary by viewing the overhead view video. .
  • the operator can check the positional relationship (interval) between the combine 10 and the rod 83 by looking at the bird's-eye view video, and can drive the vehicle so as not to collide with the rod 83.
  • the overhead view image is created by converting the surrounding image of the wide-angle camera imaged obliquely below, the image may be distorted. Further, since the surrounding image is converted into an image viewed from above, the stereoscopicity of the image is lost, and the situation around the combine 10 may not be displayed accurately. Therefore, there is a possibility that necessary information is insufficient if only the overhead view video is displayed.
  • one specific surrounding image is displayed side by side in addition to the overhead view image.
  • the video displayed side by side on the overhead view video is automatically changed according to the operation status of the combine 10, and can also be specified by the operator.
  • the display control unit 62 displays different images side by side on the overhead view video when the combine 10 is cutting and when the combiner 10 is moving backward.
  • the flowchart of FIG. 10 shows processing for realizing this. That is, the display control unit 62 can determine whether or not the combine 10 is in the cutting operation based on the operation status of the cutting unit 13 and the threshing device 14 or the operation performed by the operator (S101). .
  • the display controller 62 determines that the combine 10 is in the process of harvesting, as shown in FIG. 11, the front surrounding video (front video) and the overhead video acquired by the front camera 51 are displayed side by side (S102). ).
  • the grain candy 71 is typically shown in view of the visibility of the drawing.
  • the positional relationship between the weed body 31 and the grain basket 71 is particularly important.
  • the positional relationship between the grain basket and the reaper 13 is three-dimensionally displayed, so that particularly important information can be displayed side by side on the overhead image during the reaping operation.
  • the front camera 51 is attached to the discharge auger 17 located above the airframe 11, the airframe 11 can acquire a wide range of front images without interfering with imaging. Furthermore, since the front camera 51 is attached to the opposite side (left side) of the driver's seat 41, it is possible to more clearly display the cut portion 13 (the weed body 31) and the cereals 71 that are not visible to the operator directly. it can.
  • the video acquired by the front camera 51 is used to create an overhead video and a front video. Therefore, the number of cameras can be reduced as compared with a configuration including separate cameras.
  • the display control unit 62 can determine whether or not the combine 10 is moving backward based on the operation state of the mission device of the crawler unit 12 or the operation performed by the operator (S103). When it is determined that the combine 10 is moving backward, the display control unit 62 displays the rear surrounding image (rear image) and the overhead image acquired by the rear camera 54 side by side as shown in FIG. 12 (S104). .
  • the video acquired by the rear camera 54 is used to create an overhead video and a rear video. Therefore, the number of cameras can be reduced as compared with a configuration including separate cameras.
  • the tilt angle of the lens of the rear camera 54 may be set closer to the horizontal direction than the front camera. Thereby, the distant condition behind the combine 10 can be displayed using the rear image.
  • a side surrounding image for example, a surrounding image inside the turning direction
  • the display position of the front video or the like is arbitrary, and may be displayed at the bottom, for example, or the display location may be changed according to the video to be displayed (for example, the front video is above the overhead video and the rear video Below the overhead image). Further, depending on the aspect ratio of the display unit 44, a front image or the like may be displayed on the left or right side. Furthermore, a part of the front video or the like may be superimposed on the overhead view video.
  • the combine 10 includes the reaping unit 13, a plurality of cameras, the overhead view video creation unit 61, and the display unit 44.
  • the reaping unit 13 reaps the grain 71.
  • the plurality of cameras acquire a surrounding image that is a surrounding image of the combine 10.
  • the bird's-eye view image creation unit 61 creates a bird's-eye view image that is a pseudo image of the combine 10 as viewed from above, based on the surrounding image acquired by the camera and the plan view of the combine 10 stored in advance.
  • the display unit 44 displays the overhead view video created by the overhead view video creation unit 61.
  • the operator can perform the cutting operation while confirming the positional relationship between the cutting unit 13 and the culm 71.
  • video of the side of the combine 10 is displayed simultaneously, the operator can also grasp
  • the combine 10 is difficult to see forward due to the mowing unit 13 and the side opposite to the driver seat 41 is also difficult to see. Can be improved.
  • the modified combine 10 differs from the above embodiment in that not only the front camera 51 but also the second front camera 56 is arranged.
  • the second front camera 56 is attached to the cabin 22. Accordingly, the second front camera 56 is located on the right side of the center in the left-right direction.
  • the surrounding image acquired by the second front camera 56 is output to the control unit 60.
  • the bird's-eye view image creation unit 61 creates a bird's-eye view image based on surrounding images acquired from five cameras including the second front camera 56. Thereby, the front of the combine 10 can be displayed more correctly. Further, even when the discharge auger 17 is turned, the surrounding image in front of the combine 10 can be acquired, so that the overhead view image including the front can be continuously displayed (see FIG. 14).
  • the present invention can also be applied to a combine 10 of a type (floor type) in which the driver seat 41 is exposed without including the cabin 22.
  • an image obtained by actually obtaining a part of the harvesting unit 13 in the combine displayed in the bird's-eye view image is used.
  • an actual image of the combine may be included in another part.
  • the work lamp 33 is formed over both the front side and the side surface side of the combine 10, but it may be formed only on the front side or only on the side surface side.
  • the configuration in which the surrounding images in front of the combine 10 are acquired by two cameras is disclosed, but the left, right, or rear surrounding images may be acquired by two cameras, respectively.
  • the installation position of the camera that acquires the surrounding video can be changed as appropriate.
  • the front camera 51 can be disposed on the upper side of the cabin 22 or on the upper side of the cutting unit 13.
  • the left camera 52 can be attached to the sorting device 15 or the right camera 53 can be attached to the cabin 22.
  • the rear camera 54 can also be attached to a bundling device that binds the waste.

Abstract

　コンバインは、刈取部と、複数のカメラと、俯瞰映像作成部と、表示部（４４）と、を備える。刈取部は、穀稈（７１）を刈り取る。複数のカメラは、コンバインの周囲の映像である周囲映像を取得する。俯瞰映像作成部は、カメラが取得した周囲映像と、予め記憶されたコンバインの平面図と、に基づいて、コンバインを上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。表示部（４４）は、俯瞰映像作成部が作成した俯瞰映像を表示する。

Description

コンバイン
　本発明は、自機の周囲の俯瞰映像を表示可能なコンバインに関する。
　従来から、特許文献１に示すように、アラウンドビューモニタと称され、乗用車の駐車を支援するシステムが知られている。このシステムは、乗用車の前後左右にそれぞれ設置されたカメラと、映像処理装置と、表示装置と、から構成される。
　４つのカメラは、それぞれ乗用車の斜め下方（外側かつ下側）の映像を取得するように配置されている。映像処理装置は、４つのカメラから得られたそれぞれの映像と、予め記憶された乗用車の平面図（写真等）と、を合成して、乗用車を上方から見た映像（俯瞰映像）を作成する。表示装置は、車内に設置されており、映像処理装置が作成した俯瞰映像を表示する。運転手は、俯瞰映像を見ることで、周囲の状況を把握しつつ、駐車を行うことができる。
　また、特許文献２には、カメラを備えるコンバインが開示されている。具体的には、特許文献２のコンバインは、刈取部の前方を撮影するカメラを２機、コンバインの後方を撮影するカメラを１機、コンバインの機体の扱口を撮影するカメラを１機備える。オペレータは、それぞれのカメラが取得した映像を運転座席の近傍に配置された表示装置から確認することができる。また、表示装置は、それぞれのカメラが取得した映像を分割して表示することもできる。
特開２０１３－１３３０９８号公報 特開２０１１－７２２５９号公報
　ところで、コンバインの運転中においては、乗用車と異なり、様々な方向を頻繁に確認する必要がある。例えば、コンバインでの刈取作業中においては、刈取部の前方を確認して、分草体と穀稈の位置関係の調整と、安全確認と、を行う必要がある。更に、刈取作業中においては、コンバインの左方及び右方を確認して、自機と畦の間隔の確認と、安全確認と、を行う必要がある。
　また、コンバインを旋回させて次の刈取作業を行う場合においては、コンバインの周囲（全方向）の安全確認と、旋回後の分草体と穀稈の位置関係の調整と、旋回後のコンバインの向きを穀稈の配列方向に一致させる調整と、を行う必要がある。
　この点、特許文献１では、乗用車の俯瞰映像を表示する技術を開示するにとどまり、コンバイン等の農作業機の俯瞰映像を表示する点については開示も示唆もされていない。また、乗用車では、前進時は比較的速度が高いので、前進時に俯瞰映像を利用するという概念がない。更に、乗用車は刈取作業のような作業を行わないので、作業状況の把握といった概念を想起しにくい。
　また、特許文献２では、映像の分割表示は可能だが、コンバインの周囲の状況を直感的に把握することは困難であった。更に、特許文献２の構成では、コンバインの左方及び右方の映像を取得することができない。従って、オペレータは、左方及び右方の安全確認やコンバインと畦の位置関係を把握するために、コンバインから降りたり、他の人に確認させたりする必要があった。
　本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、周囲の状況を広範囲かつ直感的に把握可能なコンバインを提供することにある。
課題を解決するための手段及び効果
　本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
　本発明の観点によれば、以下の構成のコンバインが提供される。即ち、このコンバインは、刈取部と、複数の周囲映像取得部と、俯瞰映像作成部と、表示部と、を備える。前記刈取部は、穀稈を刈り取る。複数の前記周囲映像取得部は、自機の周囲の映像である周囲映像を取得する。前記俯瞰映像作成部は、前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて、自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。前記表示部は、前記俯瞰映像作成部が作成した前記俯瞰映像を表示する。
　これにより、コンバインの前方の映像が表示されることで、オペレータは、刈取部と穀稈の位置関係を確認しながら刈取作業を行うことができる。また、同時にコンバインの側方の映像が表示されるため、オペレータは、圃場に置かれた物、他のオペレータ、畦等と自機との位置関係も同時に把握できる。特にコンバインは、刈取部によって前方が見えにくく、かつ、運転座席の反対側の側方も見えにくいので、それらを同時に確認可能とすることで、確認作業の時間を低減し、作業効率を向上させることができる。
　前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このコンバインは、穀粒を外部に排出する排出オーガを備える。自機の前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、前記排出オーガに取り付けられている。
　これにより、排出オーガは機体から離れて配置されるため、機体が撮像の邪魔とならないので、周囲映像取得部は、広範囲の周囲映像を取得することができる。従って、例えば刈取作業の様子をより明確に取得することができる。また、排出オーガは、コンバインの中で比較的高い位置に取り付けられるので、俯瞰映像の視点に近い箇所から周囲映像を取得することができる。
　前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このコンバインは、オペレータが運転を行う運転座席を備える。機体の中央よりも前側かつ一方の側面側に前記運転座席が配置される。機体の中央よりも前側かつ他方の側面側に前記排出オーガの少なくとも一部が配置され、当該排出オーガの一部に自機の前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部が取り付けられている。
　これにより、排出オーガに取り付けられた周囲映像取得部によって、運転座席から見えにくい側の前方の映像を取得することができる。従って、俯瞰映像によってオペレータの操作をより適切に補助することができる。
　前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、自機の側方のうち一方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、グレンタンク又は当該グレンタンクの外側の機体に取り付けられる。自機の側方のうち他方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、脱穀機又は当該脱穀機の外側の機体に取り付けられる。自機の後方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、排藁カッタ装置又は当該排藁カッタ装置の外側の機体に取り付けられている。
　これにより、側方及び後方について、比較的上方に周囲映像取得部を配置できるので、広範囲かつ俯瞰映像の視点に近い周囲映像を取得することができる。更に、側方については、中央近傍に周囲映像取得部を配置できるので、前後方向に長いコンバインにおいても、俯瞰映像を適切に作成することができる。
　前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、自機の前側及び側面側の少なくとも何れかに取り付けられ、少なくとも下方を照射する下方照射ライトを備える。前記下方照射ライトと同じ側に取り付けられた前記周囲映像取得部は、前記下方照射ライトよりも上側に取り付けられている。
　これにより、周囲映像取得部に下方照射ライトの光が直接照射されることを防止できるので、下方照射ライトの使用時においても俯瞰映像を適切に作成することができる。
　前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、コンバインは、穀粒を外部に排出する排出オーガを備える。前記排出オーガには、映像を取得するオーガ映像取得部が取り付けられる。前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときに、前記表示部には、前記俯瞰映像に加え、前記オーガ映像取得部が取得した映像が表示される。
　これにより、オペレータは、穀粒を外部に排出するときに俯瞰映像を参照することで、周囲の状況を視認しながらコンバインの停止位置を調整することができる。また、オペレータは、オーガ映像取得部の映像を参照することで、排出オーガの高さ及び角度を、簡単かつ精度良く排出先（トラックに詰まれたコンテナ等）に合わせることができる。従って、穀粒の排出作業を素早くかつ正確に行うことができる。
　前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記オーガ映像取得部は、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部の機能を兼ねる。前記俯瞰映像作成部は、前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときには、前記オーガ映像取得部以外の前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像に基づいて前記俯瞰映像を作成する。
　これにより、映像取得部の個数を抑えることができる。また、排出オーガは、機体から離れて当該機体の上方に配置されるため、機体が撮像の邪魔にならないので、刈取部とその前方の両方を広範囲にわたって撮像することができる。
　前記のコンバインにおいては、前記オーガ映像取得部とは別に、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部を備えることが好ましい。
　これにより、排出オーガの位置が待機位置から変化したときにおいても、コンバインの前方を含んだ俯瞰映像を表示することができる。従って、穀粒を外部に排出するときに、周囲の状況を確認しながらコンバインを前進させて、排出オーガの位置を調整することができる。
　前記のコンバインにおいては、前記俯瞰映像に表示される前記排出オーガの位置が、当該排出オーガの実際の位置に応じて変化することが好ましい。
　これにより、例えばキャビンタイプのコンバイン等では、オペレータは排出オーガの位置を視認できないことも多いが、このような場合でも排出オーガの位置の調整を容易に行うことができる。
　前記のコンバインにおいては、前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときに、前記オーガ映像取得部が取得した映像が自動で前記表示部に表示されることが好ましい。
　これにより、オペレータによる表示の切替操作の手間を省くことができる。
　前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。コンバインは、前記刈取部が刈取作業を行っている場合に、前記俯瞰映像に加え、前方の前記周囲映像を更に前記表示部に表示する表示制御部を備える。
　これにより、オペレータは、俯瞰映像を参照することで、コンバインとその周囲の状況を確認しながら作業を行うことができる。また、前方の周囲映像には、穀稈と刈取部の位置関係が立体的に表れているので、刈取作業中に特に重要な情報を適切に表示することができる。
　前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、このコンバインは、機体の左右方向の中央よりも一側に、オペレータが運転を行う運転座席を備える。機体の左右方向の中央よりも他側に、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部が配置される。
　これにより、オペレータが直接視認できない部分の穀稈及び刈取部をより明確に表示することができる。
　前記のコンバインにおいては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、刈取作業中は、前記俯瞰映像に加え、前方の前記周囲映像を更に前記表示部に自動的に表示する。後進中は、前記俯瞰映像に加え、後方の前記周囲映像を更に前記表示部に自動的に表示する。
　これにより、状況に応じて必要な情報を自動的に表示することができる。
本実施形態に係るコンバインの右側面図。 コンバインの平面図。 コンバインのブロック図。 刈取作業時に表示部に表示される俯瞰映像を示す図。 旋回時に表示部に表示される俯瞰映像を示す図。 駐車時に表示部に表示される俯瞰映像を示す図。 穀粒を外部に排出するときの様子を示す説明図。 排出オーガの位置をコンテナに合わせるときに表示部に表示されるオーガ映像及び俯瞰映像。 穀粒の排出中に表示部に表示されるオーガ映像及び俯瞰映像。 俯瞰映像と並べて表示する映像を切り替える処理を示すフローチャート。 刈取作業中に表示部に表示される映像を示す図。 後進中に表示部に表示される映像を示す図。 変形例に係るコンバインの右側面図。 変形例に係る表示部に表示される俯瞰映像及びオーガ映像を示す図。
　以下、本発明の好適な実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本実施形態に係るコンバインの右側面図、図２はコンバインの平面図である。なお、以下の説明で「左」「右」等というときは、コンバイン１０が刈り取り時に進む方向に向かって左及び右を意味するものとする。
　本実施形態のコンバイン１０は、いわゆる自脱型コンバインとして構成されている。図１に示すように、コンバイン１０の機体１１の下部には、機体１１を走行させるためのクローラ部１２が設けられている。また、コンバイン１０は、稲、麦等の穀稈７１の株元を刈り取るための刈取部１３を機体１１の前方に備えている。
　刈取部１３は、複数の分草体３１と、図略の刈取刃を備えている。
　複数の分草体３１は、刈取部１３の前下部において、機体１１の左右方向に並べて設けられている。分草体３１は、穀稈７１と穀稈７１の間に差し込まれることにより（図２）、穀稈７１を刈り取るべき幅を規定するためのものである。また、倒れた状態の穀稈７１を当該分草体３１がすくい上げることによって、当該穀稈７１の刈り取りを容易にする。刈取部１３において、分草体３１の後方には、図略の刈取刃が設けられている。分草体３１の間に差し込まれた穀稈７１は、その根元付近を刈取刃によって切断され、刈り取られる。
　また、刈取部１３は、図略の昇降機構を介して、コンバイン１０の機体１１に連結されている。この昇降機構は、刈取部１３を上下に昇降駆動することが可能に構成されている。これにより、圃場の傾斜等に応じて刈取部１３の高さを適切な高さに調整し、刈取りを適切に行うことができる。
　刈取部１３の左右には、それぞれ刈取部カバー３２が設けられている。それぞれの刈取部カバー３２の上部には、刈取部１３の前斜め下方、及び、左（右）斜め下方を照らすための作業灯（下方照射ライト）３３が設けられている。このように作業灯３３の照射方向には、少なくとも下方が含まれている。
　なお、図１に示すように、左右の作業灯３３は、穀稈７１の穂先よりも高い位置となるように配置されている。これにより、穀稈７１の穂先に邪魔されることなく、刈取部１３の前方を作業灯３３によって照らすことができる。
　刈取部１３の後方であってコンバイン１０の左側（左部）には、脱穀装置１４が設けられている。より詳細には、脱穀装置１４は、コンバイン１０の前後方向の略中央から少し後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から少し上方にかけて設けられている。また、脱穀装置１４は、外板によって覆われている。脱穀装置１４は、刈取部１３で刈り取った穀稈を脱穀する。なお、脱穀装置１４は、開閉可能な外板（カバー）に覆われていても良い。
　脱穀装置１４の下方には選別装置１５が設けられている。選別装置１５は、脱穀装置１４で脱穀された穀粒を選別して取り出す。
　刈取部１３の後方であってコンバイン１０の右側（右部）には、グレンタンク１６が設けられている。より詳細には、グレンタンク１６は、コンバイン１０の前後方向の略中央から後方にかけて、かつ、コンバイン１０の上下方向の略中央から上方にかけて設けられている。グレンタンク１６は、選別装置１５で選別された穀粒を貯留する。
　コンバイン１０は、グレンタンク１６内の穀粒を外部に排出するための排出オーガ１７を備える。排出オーガ１７は、基端部１７ａと、中央部１７ｂと、先端部１７ｃと、から構成されている。
　排出オーガ１７の基端部１７ａは、コンバイン１０の右後部に設けられたオーガ旋回機構１８によって旋回可能に支持されている。具体的には、オーガ旋回機構１８を動作させることで、排出オーガ１７を水平方向及び上下方向に旋回可能である。（図１及び図２の鎖線を参照）。
　なお、穀粒の排出を行わないときの排出オーガ１７の位置（図２に実線で示す位置）を待機位置と称する。排出オーガ１７が待機位置にあるとき、排出オーガ１７は、機体１１の上側であって略中央に設けられたオーガレスト１９によって支持される。
　排出オーガ１７の中央部１７ｂは細長い筒状の部材であり、待機位置では、基端部１７ａから左斜め前方に向かって配置されている。排出オーガ１７の中央部１７ｂの内部には、図略のスクリューコンベアが設けられており、これを回転させることで穀粒を搬送することができる。
　排出オーガ１７の先端部１７ｃは、キャビン２２と反対側の刈取部１３の上方に位置している。先端部１７ｃには、排出口１７ｄが形成されている。排出口１７ｄは、スクリューコンベアによって搬送された穀粒を外部（トラック等）に排出することができる。なお、本実施形態の排出口１７ｄは下方を向くように形成されているが、排出口１７ｄの向きを変更可能な排出オーガを用いても良い。
　また、脱穀装置１４及び選別装置１５の後方には、排藁チェーン２０が設けられている。排藁チェーン２０は、穀稈から穀粒が取り除かれた藁屑を後方へ搬送する。排藁チェーン２０によって搬送された排藁は、コンバイン１０の後部に設けられた排藁カッタ装置２１によって適宜の長さに切り刻まれ、機外へ排出される。
　グレンタンク１６の前方には、オペレータが搭乗するためのキャビン２２が配置されている。このキャビン２２の内部には、図１に示すように、運転座席４１と、ステアリングホイール４２と、操作パネル４３と、表示部４４等が配置されている。
　運転座席４１は、コンバイン１０を運転するオペレータが座るための座席である。ステアリングホイール４２は、コンバイン１０を旋回させるための操作を行う操作具である。なお、ステアリングホイール４２には、映像を表示可能なディスプレイが設けられていても良い。
　操作パネル４３には、ボタンやレバー等が配置されている。オペレータは、操作パネル４３を操作することで、コンバイン１０に各種の指示を行うことができる。表示部４４は、ステアリングホイール４２の上方に配置されたＬＣＤ等で構成されており、コンバイン１０を上方から見た擬似的な映像（俯瞰映像、詳細は後述）を表示することができる。なお、表示部４４の位置は任意であり、例えばステアリングホイール４２又は各種ミラーに埋め込んだり、フロントガラスの下方に配置したりすることができる。
　コンバイン１０は、コンバイン１０の前後左右のそれぞれの映像（周囲映像）を取得するためのカメラを４つ備える。具体的には、コンバイン１０は、周囲映像取得部及びオーガ映像取得部としての前方カメラ５１と、周囲映像取得部としての、左方カメラ５２と、右方カメラ５３と、後方カメラ５４と、を備える。なお、以下では、前方カメラ５１から後方カメラ５４までを総称して単にカメラと称することがある。それぞれのカメラは、広角映像の撮像が可能であり、ＣＣＤカメラ又はＣＭＯＳカメラ等で構成されている。
　前方カメラ５１は、排出オーガ１７の先端部１７ｃに取り付けられている。前方カメラ５１は、前方の周囲映像を取得する。前方カメラ５１は、刈取部１３及びその前方の映像を取得できるように、レンズを前斜め下方に向けて配置されている。なお、前方カメラ５１によって、刈取部１３の前方のみの映像を取得する構成であっても良い。また、図２に示すように、運転座席４１は機体１１の左右方向の中央より右側に配置されており、前方カメラ５１は、機体１１の左右方向の中央より左側（運転座席４１の反対側）に取り付けられている。
　左方カメラ５２は、機体１１の左側面、詳細には脱穀装置１４が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。左方カメラ５２は、コンバイン１０の左方の周囲映像を取得できるように、レンズを左斜め下方に向けて配置されている。脱穀装置１４が開閉可能なカバーに覆われる場合、当該カバーに左方カメラ５２を取り付ける構成であっても良い。
　右方カメラ５３は、機体１１の右側面、具体的にはグレンタンク１６の右側面に取り付けられている。右方カメラ５３は、コンバイン１０の右方の周囲映像を取得できるように、レンズを右斜め下方に向けて配置されている。
　後方カメラ５４は、機体１１の背面、詳細には排藁カッタ装置２１が内蔵される部分の機体１１に取り付けられている。後方カメラ５４は、コンバイン１０の後方の周囲映像を取得できるように、レンズを後斜め下方に向けて配置されている。
　なお、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１が外側に露出していると考えられる場合、左方カメラ５２及び後方カメラ５４を、脱穀装置１４及び排藁カッタ装置２１に直接的に取り付けることができる。また、グレンタンク１６が機体１１の内側に位置していると考えられる場合、右方カメラ５３をグレンタンク１６が内蔵される部分の機体１１に取り付けることができる。
　なお図１に示すように、本実施形態のコンバイン１０において、カメラ（特に前方カメラ５１、左方カメラ５２、右方カメラ５３）は、作業灯３３よりも高い位置に配置されている。前述のように、作業灯３３は、穀稈７１の穂よりも高い位置に配置されているので、当該作業灯３３よりも高い位置に配置されているカメラは、穀稈の穂より高い位置に配置されていることになる。カメラをこのように高い位置に配置することで、カメラが穀稈に接触することがなくなり、カメラのレンズが汚れにくくなる。また、カメラを作業灯３３よりも高い位置に配置しているので、映像に作業灯３３の光が映ることを防止して、鮮明な映像を取得することができる。
　それぞれのカメラが取得した映像は、図３のブロック図に示すように、制御部６０へ送られる。制御部６０は、コンバイン１０の各部の制御、例えば表示部４４に表示する映像に関する制御を行う。制御部６０は、俯瞰映像作成部６１と、表示制御部６２と、を備える。
　俯瞰映像作成部６１は、４つのカメラから得られた映像に基づいて、俯瞰映像（図４から図６等を参照）を作成する。俯瞰映像の作成方法は公知なので詳細は省略するが、４つのカメラから得られた周囲映像を重ね合わせつつ、重複部分を削除し、必要に応じて歪みを修正する。なお、各カメラから取得した領域を示すために、俯瞰映像に境界線７８を重畳する。この境界線７８は省略しても良いし、表示と非表示が切り替えられる構成であっても良い。
　俯瞰映像作成部６１は、重ね合わせた映像のうちコンバイン１０に相当する部分に、予め記憶したコンバイン１０の写真を合成する（図４等のコンバイン画像１０ｘ）。なお、前方カメラ５１は刈取部１３の一部を映像として取得しているので、刈取部１３のうち、前方カメラ５１が取得した部分のみ実際の映像を用い、残りの部分を写真で補う。俯瞰映像作成部６１は、以上の処理を行うことで俯瞰映像を作成する。なお、前方の周囲映像に含まれるコンバイン１０の全部を写真で表示しても良い。
　表示制御部６２は、俯瞰映像作成部６１が作成した俯瞰映像を表示部４４に表示する制御を行う。表示制御部６２は、オペレータの指示に応じて、俯瞰映像に関連情報を追記したり、一部を拡大表示したり、俯瞰映像と他の映像とを並べて表示したりする。
　次に、コンバイン１０で俯瞰映像の活用例について説明する。
　初めに、コンバイン１０における死角の多さについて説明する。図２に示すように、運転座席４１は、機体１１の左右方向の中央より右側に寄って配置されている。このため、機体１１の左右方向で運転座席４１とは反対側にある左端の分草体３１は、オペレータからは死角となっており、当該分草体３１による分草状況をオペレータが直接確認することは困難又は不可能である。
　特に、コンバイン１０で穀稈７１の刈り取りを実際に行う際には、林立する穀稈７１の穂が運転座席４１のオペレータからの視線を遮ってしまうため、なおさら分草体３１による分草状況を確認しにくくなる。
　また、本実施形態のコンバイン１０は、多条刈り（具体的には、６条刈り）のコンバインとして構成されている。つまり、コンバイン１０の刈取部１３は、機体１１の左右方向で複数（具体的には６条）並んで生えている穀稈７１を、同時に刈り取ることができるように構成されている。このため、コンバイン１０の刈取部１３は、左右に長くなっている。これに起因して、運転座席４１と、左端の分草体３１と、が離れているので、なおさら分草体３１による分草状況を確認しにくくなっている。
　このように、コンバイン１０においては、刈取部１３と穀稈７１の位置関係を確認する必要があるにもかかわらず、当該位置関係が死角となることが多い。
　また、コンバイン１０では、運転座席４１が配置されていない左方の視認性もあまり良くない。具体的には、コンバイン１０の機体１１は比較的高く、更に、キャビン２２は機体１１の左端から離れた位置に配置されている。従って、オペレータは、機体１１の左方（特にコンバイン１０に近い部分）を実際に確認することができない。なお、ミラー等によって機体１１の左方を確認することはできるが、ミラーは運転座席４１から遠いため視認性が悪く、オペレータが視線を大きく移動させないといけないため、改善の余地がある。
　同様に、キャビン２２から機体１１の後端までも距離があるため、コンバイン１０では、後方の視認性もあまり良くない。
　このように、コンバイン１０の周囲はオペレータから死角となる箇所が多い。しかし、発明が解決しようとする課題の項目において説明したように、オペレータは、コンバイン１０の運転中に頻繁に様々な方向を確認する必要がある。
　従って、本実施形態のように表示部４４に俯瞰映像を表示し、複数の方向の映像を同時に確認可能とすることで、確認作業の時間を低減し、作業効率を向上させることができる。以下、コンバイン１０の刈取作業時、旋回時、及び駐車時に表示される俯瞰映像について説明する。
　初めに、図４を参照してコンバイン１０の刈取作業時に表示される俯瞰映像について説明する。なお、図４では、未刈の穀稈７１と、穀稈７１を刈取った後の残稈７２と、が表示されている。
　前述のように、刈取作業時においては、穀稈７１の間に分草体３１を差し込む必要があるため、分草体３１と穀稈７１の位置関係が重要となる。オペレータは、俯瞰映像を見ることで、死角となる左側も含めて、分草体３１と穀稈７１の位置関係を確認して、必要に応じて位置関係を調整することができる。
　また、図４に示すように、コンバイン１０の左側を畦７３にぎりぎりまで寄せて刈り取りを行う場合、コンバイン１０と畦７３との衝突を防止するために、その間隔を把握する必要がある。オペレータは、俯瞰映像を見ることで、コンバイン１０と畦７３の位置関係（間隔）を確認して、畦７３に衝突しないように運転を行うことができる。
　また、刈取作業時において、穀稈７１の一部を手刈りするために、圃場に人が居ることがある。この場合、オペレータは、周囲（全方位）の安全確認を常に行う必要がある。オペレータは、俯瞰映像を見ることで、コンバイン１０の周囲（全方位）の人の有無を確認できる。
　このように、オペレータは、コンバイン１０の刈取作業時においては、コンバイン１０の周囲を確認して様々な情報を取得する必要がある。この点、オペレータは、俯瞰映像を見るだけでそれらの確認を行うことができる。なお、特許文献２のように例えば前方の周囲映像のみを表示する構成の場合、映像だけでなく目視での確認も頻繁に行う必要があるので、オペレータに要求される作業が繁雑になってしまい、作業性も低下する。
　次に、図５を参照してコンバイン１０の旋回時に表示される俯瞰映像について説明する。
　例えば圃場の外周から穀稈７１の刈取りを行い、その後に圃場の中央部の穀稈７１を刈り取る場合、コンバイン１０を旋回させる必要がある。図５では、コンバイン１０を左側に旋回させて、穀稈７１に到達する直前の様子を示している。
　このように、コンバイン１０を旋回させる場合、旋回後に分草体３１と穀稈７１の位置関係を適切にする必要がある。特に作業効率を向上させるために、左端の２つの分草体３１の間に、左端の穀稈７１を位置させる必要がある。また、旋回後の刈取作業を適切に行うために、穀稈７１の配列方向と、コンバイン１０の向きと、を平行にする必要がある。
　左側の前方が死角となるコンバイン１０において、目視による確認だけで上記を実現することは困難である。しかし、本実施形態では、オペレータは、俯瞰映像を見ることで、左端の２つの分草体３１と穀稈７１の位置関係を確認できるとともに、穀稈７１の配列方向と、コンバイン１０の向きと、を確認できる。従って、コンバイン１０を適切な位置及び向きに旋回して次の刈取作業を行うことができる。なお、コンバイン１０の旋回時においても周囲の安全確認が必要となるが、オペレータは、安全確認も俯瞰映像に基づいて行うことができる。
　このように、オペレータは、コンバイン１０の旋回時においては、コンバイン１０の周囲を確認して様々な情報を取得する必要がある。この点、オペレータは、俯瞰映像を見るだけでそれらの確認を行うことができる。
　次に、図６を参照してコンバイン１０の駐車時に表示される俯瞰映像について説明する。
　コンバイン１０を後進させて車庫等に駐車する場合、コンバイン１０が壁７４及び自動車７５等に衝突しないようにする必要がある。しかし、前述のようにコンバイン１０の左側方及び後方はオペレータの死角となるので、いったんコンバイン１０を降りて確認したり、他の人に確認させたりする必要がある。
　この点、本実施形態では、俯瞰映像を見ることで、コンバイン１０と、壁７４又は自動車７５等との位置関係を把握することができる。従って、コンバイン１０の駐車を容易かつ正確に行うことができる。
　次に、排出オーガ１７を用いて穀粒を排出する際に表示部４４に表示される映像について図７から図９までを参照して説明する。
　刈取作業が進行するに従って、グレンタンク１６には穀粒が貯留される。オペレータは、適宜のタイミングで、グレンタンク１６内の穀粒を外部（図７のトラック８４に詰まれたコンテナ８５等）に排出する。
　穀粒の排出を行う場合、オペレータは、初めにコンバイン１０をコンテナ８５に近づけて停止させる。この場合、図７に示すようにコンバイン１０を後退させる場合もあれば、コンバイン１０を前進させる場合もある。また、左方に畦８３がある場合もあれば、右方に畦８３がある場合も考えられる。この点、本実施形態では、俯瞰映像によりコンバイン１０の全方位を同時に確認できるので、上記の何れの場合であってもこの俯瞰映像を参照するだけで、コンバイン１０と畦等の衝突を防ぎつつ、コンバイン１０の移動を行うことができる。
　オペレータは、コンバイン１０をコンテナ８５に近づけた後に、操作パネル４３又は図略のリモコン等を操作して、保持位置にある排出オーガ１７を上下方向及び水平方向に旋回させ、排出口１７ｄがコンテナ８５の上部に位置したタイミングで停止させる。なお、図７に示す例では、コンバイン１０とコンテナ８５の間には畦８３があり、コンテナ８５はトラック８４に詰まれている。従って、コンテナ８５はコンバイン１０よりも高い位置にある。また、カメラは斜め下方を向くように配置されている。従って、上記の俯瞰映像のみでは高い位置にあるコンテナ８５を撮影することは困難なので、俯瞰映像だけを参照しても排出オーガ１７をどのタイミングで停止させれば良いか判断することは困難である。
　この点、本実施形態の制御部６０は、排出オーガ１７が旋回した場合、表示部４４に表示させる映像を図８に示す映像に切り替える。この映像の切替えは制御部６０によって自動的に行われる。制御部６０は、例えばオーガレスト１９に取り付けられたスイッチ、作業者からの排出オーガ１７を旋回させる指示、排出オーガ１７又はオーガ旋回機構１８に取り付けられた角度センサ等によって排出オーガ１７が旋回し始めたことを検出することができる。
　図８に示す表示部４４の下部の映像は、上述の俯瞰映像である。ただし、排出オーガ１７に取り付けられた前方カメラ５１は、排出オーガ１７とともに旋回しているため、コンバイン１０の前方の映像は表示されていない。
　また、上述のように表示部４４に表示されるコンバイン画像１０ｘは実際のコンバイン１０の映像ではない。また、排出オーガ１７の旋回角度は、排出オーガ１７に取り付けられた角度センサ等で検出することができる。制御部６０は、検出された排出オーガ１７の水平方向の旋回角度に基づいて、表示部４４に表示される排出オーガ画像１７ｘを回転させて表示する（図８を参照）。
　これにより、オペレータは、俯瞰映像を見ることで、排出オーガ１７が指示通りに旋回しているか、排出オーガ１７がどの程度旋回したかを直感的に把握することができる。また、オペレータは、排出オーガ１７を旋回させる際の安全確認も同時に行うことができる。
　なお、排出オーガ１７の上下方向の旋回角度に応じて、排出オーガ画像１７ｘの表示を変化させることも可能である。しかし、俯瞰映像は平面図なので排出オーガ画像１７ｘを上下方向に旋回させても直感的に把握しにくいので、例えば排出オーガ画像１７ｘの近傍に旋回角度を表示しても良い。
　図８に示す表示部４４の上部には、前方カメラ５１が取得した映像（オーガ映像）が表示される。前方カメラ５１は排出オーガ１７に取り付けられているので、オーガ映像には、排出オーガ１７の排出口１７ｄが表示されている。
　オペレータは、排出オーガ１７の旋回中にオーガ映像を参照することで、排出オーガ１７を適切な位置で停止させることができる。例えば、オペレータは、排出オーガ１７を旋回させ、オーガ映像にコンテナ８５が表示されたタイミングで排出オーガ１７を停止させる。なお、水平方向及び上下方向の何れを先に動かしても良い。
　次に、オペレータは、コンテナ８５の上部に排出口１７ｄが位置するように排出オーガ１７の位置の微調整を行う。なお、オーガ映像は、俯瞰映像のように平面加工がされていないので、オペレータは遠近感を把握できる。従って、排出口１７ｄを簡単にコンテナ８５に合わせることができる。
　ここで、排出オーガ１７がコンテナ８５に届かない場合、コンバイン１０を移動させる必要がある。従来では、コンバイン１０から降りる等して再び周囲を確認する必要がある。しかし、本実施形態では、表示部４４の下部に俯瞰映像が表示されているので、オペレータは、視線を少し動かすだけでコンバイン１０の周囲を確認することができる。以上の作業を行うことで、排出オーガ１７とコンテナ８５の位置合わせが完了する。
　次に、オペレータは、排出口１７ｄがコンテナ８５の上部に配置されたことを確認した後に、操作パネル４３又は図略のリモコン等を操作して、穀粒の排出を指示する。オペレータは、オーガ映像を参照することで、穀粒８６の排出状況を確認することができる（図９を参照）。
　オペレータは、穀粒８６が一箇所に排出されるのを防ぐために、オーガ映像を見ながら排出オーガ１７を少しだけ水平方向に旋回させたり、コンバイン１０を移動させたりする。なお、排出口１７ｄの向きを旋回可能な場合は、排出口１７ｄを旋回させる。
　その後、オペレータは、オーガ映像を参照して、コンテナ８５が穀粒８６で満たされたことを確認した場合、穀粒８６の排出を停止する。そして、コンテナ８５を交換し、再び穀粒８６の排出を行う。以上により、グレンタンク１６に貯留された穀粒８６を外部に排出することができる。
　このように、オペレータは、単一の表示部４４を参照するだけで、コンバイン１０の周囲の確認及び位置合わせと、排出オーガ１７とコンテナ８５の位置合わせ、穀粒８６の排出状況を把握できる。
　なお、畦８３が低い場合やコンテナ８５が地面に置かれている場合は、俯瞰映像にコンテナ８５が表示されることがある。この場合、オペレータは、当該俯瞰映像のみを参照することで、排出オーガ１７の位置を簡単にコンテナ８５の上部に位置させることができる。
　なお、オーガ映像の表示位置は任意であり、例えば排出オーガ１７を旋回させたときに、オーガ映像を下部に表示しても良いし、表示部４４のアスペクト比によっては、左方又は右方に表示しても良い。更には、オーガ映像を俯瞰映像に一部重畳させても良い。
　次に、上記で説明した俯瞰映像に加えて、前方映像又は後方映像を更に表示する場合について図１０から図１２を参照して説明する。上述したように、オペレータは、俯瞰映像を見ることで、死角となる左側も含めて、分草体３１と穀稈７１の位置関係を確認して、必要に応じて位置関係を調整することができる。また、オペレータは、俯瞰映像を見ることで、コンバイン１０と畦８３の位置関係（間隔）を確認して、畦８３に衝突しないように運転を行うことができる。
　しかし、俯瞰映像は斜め下方を撮像した広角カメラの周囲映像を変換して作成されるため、映像に歪みが生じていることがある。また、周囲映像を上方から見た映像に変換するため、映像の立体性が失われ、コンバイン１０の周囲の状況が正確に表示できない場合がある。従って、俯瞰映像のみを表示するだけでは、必要な情報が不足する可能性がある。
　一方で、俯瞰映像を表示せずにカメラが取得した映像のみを表示する場合、オペレータは、それぞれのカメラが取得した映像を必要に応じて切り替える必要がある。これは、オペレータの手間になり、更に、コンバイン１０の周囲の状況を直感的に把握できない。仮に分割した画面で全ての映像を表示する場合であっても、映像数が多いので、コンバイン１０の周囲の直感的な把握は困難である。
　本実施形態は、上記の事情を考慮し、俯瞰映像に加えて特定の周囲映像を１つ並べて表示する。俯瞰映像に並べて表示する映像は、コンバイン１０の操作状況に応じて自動的に変更される他、オペレータが指定することもできる。
　具体的には、表示制御部６２は、コンバイン１０が刈取作業中の場合と後進中の場合とで異なる映像を俯瞰映像に並べて表示する。図１０のフローチャートには、これを実現するための処理が示されている。即ち、表示制御部６２は、刈取部１３及び脱穀装置１４等の動作状況、又は、オペレータが行った操作等に基づいて、コンバイン１０が刈取作業中か否かを判断することができる（Ｓ１０１）。
　表示制御部６２は、コンバイン１０が刈取作業中であると判断した場合、図１１に示すように、前方カメラ５１が取得した前方の周囲映像（前方映像）と俯瞰映像とを並べて表示する（Ｓ１０２）。なお、図１１では、図面の視認性を考慮して、穀稈７１を模式的に示している。
　刈取作業中においては、穀稈７１の間に分草体３１を差し込む必要があるため、分草体３１と穀稈７１の位置関係が特に重要となる。前方映像には、穀稈と刈取部１３の位置関係が立体的に表れているので、刈取作業中に特に重要な情報を俯瞰映像に並べて表示することができる。
　特に、前方カメラ５１は、機体１１の上方に位置する排出オーガ１７に取り付けられているので、機体１１が撮像の邪魔とならず、広範囲の前方映像を取得できる。更に、前方カメラ５１は、運転座席４１の反対側（左側）に取り付けられているので、オペレータが直接視認できない部分の刈取部１３（分草体３１）及び穀稈７１をより明確に表示することができる。
　このように、前方カメラ５１が取得した映像は、俯瞰映像と前方映像とを作成するために利用される。従って、別個にカメラを備える構成と比較して、カメラの数を抑えることができる。
　また、表示制御部６２は、クローラ部１２のミッション装置の動作状況、又は、オペレータが行った操作等に基づいて、コンバイン１０が後進中か否かを判断することができる（Ｓ１０３）。表示制御部６２は、コンバイン１０が後進中であると判断した場合、図１２に示すように、後方カメラ５４が取得した後方の周囲映像（後方映像）と俯瞰映像とを並べて表示する（Ｓ１０４）。
　駐車時等においてコンバイン１０が後進する場合、当然であるが、オペレータは後方の状況を確認する必要がある。例えば図１２に示す例では、コンバイン１０の周囲に、壁９５、自動車９６、及びブロック９７が存在している。俯瞰映像にもコンバイン１０の後方の状況が表示されるが、後方に立体的な物がある場合は当該物を詳細に表示できないことがある。この点、後方映像には、コンバイン１０の後方の様子が詳細に（立体的に）現れているので、オペレータは、コンバイン１０の後方に存在する物及びその高さ等を正確に把握することができる。
　このように、後方カメラ５４が取得した映像は、俯瞰映像と後方映像とを作成するために利用される。従って、別個にカメラを備える構成と比較して、カメラの数を抑えることができる。なお、適切に俯瞰映像を作成できるのであれば、後方カメラ５４のレンズの傾斜角度を前方カメラよりも水平方向に近づける（寝かせる）構成としても良い。これにより、後方映像を用いてコンバイン１０の後方の遠方の状況を表示することができる。
　なお、上記で示したフローチャートは一例であり、どのような条件でどの映像を表示するかを適宜変更することができる。例えば、コンバイン１０が旋回を行う際に、側方の周囲映像（例えば旋回方向の内側の周囲映像）を表示することもできる。
　なお、前方映像等の表示位置は任意であり、例えば下部に表示しても良いし、表示する映像に応じて表示箇所を変更しても良い（例えば前方映像は俯瞰映像の上、後方映像は俯瞰映像の下等）。また、表示部４４のアスペクト比によっては、前方映像等を左方又は右方に表示しても良い。更には、前方映像等を俯瞰映像に一部重畳させても良い。
　以上に説明したように、本実施形態のコンバイン１０は、刈取部１３と、複数のカメラと、俯瞰映像作成部６１と、表示部４４と、を備える。刈取部１３は、穀稈７１を刈り取る。複数のカメラは、コンバイン１０の周囲の映像である周囲映像を取得する。俯瞰映像作成部６１は、カメラが取得した周囲映像と、予め記憶されたコンバイン１０の平面図と、に基づいて、コンバイン１０を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する。表示部４４は、俯瞰映像作成部６１が作成した俯瞰映像を表示する。
　これにより、コンバイン１０の前方の映像が表示されることで、オペレータは、刈取部１３と穀稈７１の位置関係を確認しながら刈取作業を行うことができる。また、同時にコンバイン１０の側方の映像が表示されるため、オペレータは、圃場に置かれた物、他の人、畦８３等と、コンバイン１０と、の位置関係も同時に把握できる。特にコンバイン１０は、刈取部１３によって前方が見えにくく、かつ、運転座席４１の反対側の側方も見えにくいので、それらを同時に確認可能とすることで、確認作業の時間を低減し、作業効率を向上させることができる。
　次に、図１３を参照して上記実施形態の変形例を説明する。なお、本変形例の説明においては、前述の実施形態と同一又は類似の部材には図面に同一の符号を付し、説明を省略する場合がある。
　変形例のコンバイン１０は、前方カメラ５１だけでなく、第２前方カメラ５６が配置される点で上記実施形態と異なる。第２前方カメラ５６は、キャビン２２に取り付けられている。従って、第２前方カメラ５６は、左右方向の中央よりも右側に位置している。
　第２前方カメラ５６が取得した周囲映像は、制御部６０へ出力される。俯瞰映像作成部６１は、第２前方カメラ５６を含む５つのカメラから取得した周囲映像に基づいて俯瞰映像を作成する。これにより、コンバイン１０の前方をより正確に表示することができる。また、排出オーガ１７を旋回させた場合であっても、コンバイン１０の前方の周囲映像を取得できるので、前方を含む俯瞰映像を継続して表示することができる（図１４を参照）。
　以上に本発明の好適な実施の形態及び変形例を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
　上記実施形態のコンバイン１０はキャビン２２を備えているが、キャビン２２を備えずに運転座席４１が露出しているタイプ（フロアタイプ）のコンバイン１０にも本願発明を適用できる。
　上記では、俯瞰映像に表示されるコンバインのうち刈取部１３の一部を実際に取得した映像としたが、他の部分にも、コンバインの実際の映像を交えても良い。また、俯瞰映像に表示されるコンバインを全て予め記憶（作成）した平面図としても良い。
　上記では、作業灯３３は、コンバイン１０の前側と側面側の両方にわたって形成されているが、前側のみ又は側面側のみに形成されていても良い。
　上記変形例では、コンバイン１０の前方の周囲映像を２つのカメラで取得する構成を開示したが、左方、右方、又は後方の周囲映像をそれぞれ２つのカメラで取得しても良い。
　周囲映像を取得するカメラの設置位置は適宜変更することができる。例えば前方カメラ５１を、キャビン２２の上側又は刈取部１３の上側に配置することができる。また、コンバインのレイアウトによっては、左方カメラ５２を選別装置１５に取り付けたり、右方カメラ５３をキャビン２２に取り付けたりすることができる。また、後方カメラ５４は、排藁を結束する結束装置に取り付けることもできる。
　１０　コンバイン
　１１　機体
　１２　クローラ部
　１３　刈取部
　１４　脱穀装置
　１５　選別装置
　１６　グレンタンク
　１７　排出オーガ
　１８　オーガ旋回機構
　１９　オーガレスト
　２０　排藁チェーン
　５１　前方カメラ（周囲映像取得部、オーガ映像取得部）
　５２　左方カメラ（周囲映像取得部）
　５３　右方カメラ（周囲映像取得部）
　５４　後方カメラ（周囲映像取得部）
　５６　第２前方カメラ（周囲映像取得部）
　４４　表示部
　６０　制御部
　６１　俯瞰映像作成部
　６２　表示制御部

Claims (13)

  1. 　穀稈を刈り取る刈取部と、
    　自機の周囲の映像である周囲映像を取得する複数の周囲映像取得部と、
    　前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像と、予め記憶された自機の平面図と、に基づいて、自機を上方から見た擬似的な映像である俯瞰映像を作成する俯瞰映像作成部と、
    　前記俯瞰映像作成部が作成した前記俯瞰映像を表示する表示部と、
    を備えることを特徴とするコンバイン。
  2. 　請求項１に記載のコンバインであって、
    　穀粒を外部に排出する排出オーガを備え、
    　自機の前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、前記排出オーガに取り付けられていることを特徴とするコンバイン。
  3. 　請求項２に記載のコンバインであって、
    　オペレータが運転を行う運転座席を備え、
    　機体の中央よりも前側かつ一方の側面側に前記運転座席が配置され、
    　機体の中央よりも前側かつ他方の側面側に前記排出オーガの少なくとも一部が配置され、当該排出オーガの一部に自機の前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部が取り付けられていることを特徴とするコンバイン。
  4. 　請求項１から３までの何れか一項に記載のコンバインであって、
    　自機の側方のうち一方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、グレンタンク又は当該グレンタンクの外側の機体に取り付けられ、
    　自機の側方のうち他方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、脱穀機又は当該脱穀機の外側の機体に取り付けられ、
    　自機の後方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部は、排藁カッタ装置又は当該排藁カッタ装置の外側の機体に取り付けられていることを特徴とするコンバイン。
  5. 　請求項１に記載のコンバインであって、
    　自機の前側及び側面側の少なくとも何れかに取り付けられ、少なくとも下方を照射する下方照射ライトを備え、
    　前記下方照射ライトと同じ側に取り付けられた前記周囲映像取得部は、前記下方照射ライトよりも上側に取り付けられていることを特徴とするコンバイン。
  6. 　請求項１に記載のコンバインであって、
    　穀粒を外部に排出する排出オーガを備え、
    　前記排出オーガには、映像を取得するオーガ映像取得部が取り付けられ、
    　前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときに、前記表示部には、前記俯瞰映像に加え、前記オーガ映像取得部が取得した映像が表示されることを特徴とするコンバイン。
  7. 　請求項６に記載のコンバインであって、
    　前記オーガ映像取得部は、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部の機能を兼ね、
    　前記俯瞰映像作成部は、前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときには、前記オーガ映像取得部以外の前記周囲映像取得部が取得した前記周囲映像に基づいて前記俯瞰映像を作成することを特徴とするコンバイン。
  8. 　請求項６に記載のコンバインであって、
    　前記オーガ映像取得部とは別に、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部を備えることを特徴とするコンバイン。
  9. 　請求項６から８までの何れか一項に記載のコンバインであって、
    　前記俯瞰映像に表示される前記排出オーガの位置が、当該排出オーガの実際の位置に応じて変化することを特徴とするコンバイン。
  10. 　請求項６に記載のコンバインであって、
    　前記排出オーガの位置が待機位置から変化したときに、前記オーガ映像取得部が取得した映像が自動で前記表示部に表示されることを特徴とするコンバイン。
  11. 　請求項１に記載のコンバインであって、
    　前記刈取部が刈取作業を行っている場合に、前記俯瞰映像に加え、前方の前記周囲映像を更に前記表示部に表示する前記表示制御部を備えることを特徴とするコンバイン。
  12. 　請求項１１に記載のコンバインであって、
    　機体の左右方向の中央よりも一側に、オペレータが運転を行う運転座席を備え、
    　機体の左右方向の中央よりも他側に、前方の前記周囲映像を取得する前記周囲映像取得部が配置されることを特徴とするコンバイン。
  13. 　請求項１１又は１２に記載のコンバインであって、
    　前記表示制御部は、
    　刈取作業中は、前記俯瞰映像に加え、前方の前記周囲映像を更に前記表示部に自動的に表示し、
    　後進中は、前記俯瞰映像に加え、後方の前記周囲映像を更に前記表示部に自動的に表示することを特徴とするコンバイン。
PCT/JP2014/004869 2013-10-01 2014-09-24 コンバイン WO2015049847A1 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201480054458.3A CN105682446B (zh) 2013-10-01 2014-09-24 联合收割机
KR1020167006491A KR102228360B1 (ko) 2013-10-01 2014-09-24 콤바인

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2013-206793 2013-10-01
JP2013206793A JP2015070799A (ja) 2013-10-01 2013-10-01 コンバイン
JP2013-215560 2013-10-16
JP2013215560A JP6148147B2 (ja) 2013-10-16 2013-10-16 コンバイン
JP2013249540A JP2015104377A (ja) 2013-12-02 2013-12-02 コンバイン
JP2013-249540 2013-12-02

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2015049847A1 true WO2015049847A1 (ja) 2015-04-09

Family

ID=52778453

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2014/004869 WO2015049847A1 (ja) 2013-10-01 2014-09-24 コンバイン

Country Status (4)

Country Link
KR (1) KR102228360B1 (ja)
CN (1) CN105682446B (ja)
TW (1) TWI634835B (ja)
WO (1) WO2015049847A1 (ja)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2020036332A (ja) * 2019-10-18 2020-03-05 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用記録装置、車両用記録方法及びプログラム
US11072368B2 (en) 2019-01-22 2021-07-27 Deere & Company Dynamically augmented bird's-eye view
DE102020132038A1 (de) 2020-12-02 2022-06-02 Deere & Company Bedienerschnittstelle für eine autonome Maschine
US11846947B2 (en) 2021-05-11 2023-12-19 Cnh Industrial Canada, Ltd. Systems and methods for an implement imaging system

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6727971B2 (ja) * 2016-07-19 2020-07-22 株式会社クボタ 作業車
JP6662762B2 (ja) * 2016-12-19 2020-03-11 株式会社クボタ 作業車
DE102017220005A1 (de) * 2017-11-10 2019-05-16 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren und Anzeigegerät zum Führen einer Arbeitsmaschine
EP3954190A4 (en) * 2019-04-09 2023-01-04 FJ Dynamics Technology Co., Ltd IMAGE CAPTURE DEVICE AND PROCESSING METHOD FOR AGRICULTURAL HARVESTER
CN110209155A (zh) * 2019-04-09 2019-09-06 丰疆智能科技股份有限公司 用于农割作业机器的图像采集装置及其处理方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03187313A (ja) * 1989-12-16 1991-08-15 Kubota Corp コンバインにおける穀粒排出用オーガの制御装置
JPH1146562A (ja) * 1997-07-31 1999-02-23 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd コンバインのモニタ装置
JP2008005712A (ja) * 2006-06-27 2008-01-17 Kubota Corp コンバインの制御装置
WO2009141846A1 (ja) * 2008-05-19 2009-11-26 パナソニック株式会社 車両周囲監視装置および車両周囲監視方法
JP2010029135A (ja) * 2008-07-30 2010-02-12 Iseki & Co Ltd コンバインの表示装置
JP2012065613A (ja) * 2010-09-24 2012-04-05 Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd コンバインにおけるオーガカメラの配置構造
WO2013105597A1 (ja) * 2012-01-12 2013-07-18 日立建機株式会社 自走式産業機械の周囲監視装置

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5586910B2 (ja) 2009-09-30 2014-09-10 ヤンマー株式会社 コンバイン
TWI498008B (zh) * 2009-12-30 2015-08-21 Altek Corp Method of Adjusting Camera Parameters of Whole - week Images
EP2511677B1 (en) * 2011-04-12 2020-08-19 Tamtron Oy Monitoring system for a material transfer vehicle
DE102011102549A1 (de) * 2011-05-26 2012-11-29 Man Truck & Bus Ag Verfahren und Vorrichtung zur bildlichen Erfassung und Visualisierung von Umgebungsbedingungen an einem von einem Nutzfahrzeuge anzufahrenden Hindernis
KR101327736B1 (ko) 2011-12-23 2013-11-11 현대자동차주식회사 Ａｖｍ탑뷰 기반 주차지원 시스템

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH03187313A (ja) * 1989-12-16 1991-08-15 Kubota Corp コンバインにおける穀粒排出用オーガの制御装置
JPH1146562A (ja) * 1997-07-31 1999-02-23 Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd コンバインのモニタ装置
JP2008005712A (ja) * 2006-06-27 2008-01-17 Kubota Corp コンバインの制御装置
WO2009141846A1 (ja) * 2008-05-19 2009-11-26 パナソニック株式会社 車両周囲監視装置および車両周囲監視方法
JP2010029135A (ja) * 2008-07-30 2010-02-12 Iseki & Co Ltd コンバインの表示装置
JP2012065613A (ja) * 2010-09-24 2012-04-05 Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd コンバインにおけるオーガカメラの配置構造
WO2013105597A1 (ja) * 2012-01-12 2013-07-18 日立建機株式会社 自走式産業機械の周囲監視装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11072368B2 (en) 2019-01-22 2021-07-27 Deere & Company Dynamically augmented bird's-eye view
JP2020036332A (ja) * 2019-10-18 2020-03-05 株式会社Ｊｖｃケンウッド 車両用記録装置、車両用記録方法及びプログラム
DE102020132038A1 (de) 2020-12-02 2022-06-02 Deere & Company Bedienerschnittstelle für eine autonome Maschine
US11846947B2 (en) 2021-05-11 2023-12-19 Cnh Industrial Canada, Ltd. Systems and methods for an implement imaging system

Also Published As

Publication number Publication date
TWI634835B (zh) 2018-09-11
KR20160063324A (ko) 2016-06-03
CN105682446B (zh) 2018-06-08
TW201524337A (zh) 2015-07-01
CN105682446A (zh) 2016-06-15
KR102228360B1 (ko) 2021-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2015049847A1 (ja) コンバイン
JP2015104376A (ja) コンバイン
JP2015104377A (ja) コンバイン
JP2008000089A (ja) コンバイン
JP4871039B2 (ja) コンバインの後方監視装置
WO2015083322A1 (ja) コンバイン
JP2015070799A (ja) コンバイン
JP6148147B2 (ja) コンバイン
US20220212602A1 (en) Harvester, System, Program, Recording Medium, and Method
JP2015104375A (ja) コンバイン
JP6525847B2 (ja) 普通型コンバイン
JP2017079608A (ja) 作業機
WO2020189687A1 (ja) 収穫機
JP5797962B2 (ja) コンバイン
JP2015126737A (ja) コンバイン
JP2017086048A (ja) コンバイン
JP2015126737A5 (ja)
WO2017047413A1 (ja) 収穫機および普通型コンバイン
JP7317533B2 (ja) 収穫機
JP7241625B2 (ja) 収穫機
JP2014073136A (ja) コンバイン
JP7174485B2 (ja) 収穫機
JP7423205B2 (ja) 収穫機
JP2019140929A (ja) 自脱型コンバイン
JP2005151871A (ja) コンバイン

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14851018

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20167006491

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14851018

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1