CN105682446B - 联合收割机 - Google Patents

Abstract

联合收割机具备收割部、多个摄影机、鸟瞰影像制作部、和显示部(44)。收割部用来割取草秆(71)。多个摄影机取得联合收割机周遭的影像即周遭影像。鸟瞰影像制作部，基于摄影机所取得的周遭影像、及预先储存的联合收割机的俯视图，制作从上方观察联合收割机而得的虚拟影像即鸟瞰影像。显示部(44)显示鸟瞰影像制作部所制成的鸟瞰影像。

Description

联合收割机

技术领域

本发明涉及一种能显示本联合收割机周遭的鸟瞰影像的联合收割机。

背景技术

以往，如专利文献1所示，已知有一种被称为全景式监控影像系统(Around ViewMonitor)的，用来支援汽车停泊的系统。该系统包括分别设置在汽车的前后左右的摄影机、影像处理装置、和显示装置。

4个摄影机被配置为分别用来取得汽车的斜下方(外侧且下侧)的影像。影像处理装置，将从4个摄影机取得的各个影像与预先储存的汽车的俯视图(照片等)合成，制作从上方观察汽车而得的影像(鸟瞰影像)。显示装置被设置在车内，显示影像处理装置所制成的鸟瞰影像。驾驶者通过观察鸟瞰影像，能一面把握周遭的状况一面进行泊车。

此外，专利文献2公开了一种具备摄影机的联合收割机。具体而言，专利文献2的联合收割机具备2台对收割部的前方进行拍摄的摄影机、一台对联合收割机的后方进行拍摄的摄影机、及一台对联合收割机的机体的脱粒口进行拍摄的摄影机。操作者能从配置在驾驶座附近的显示装置上对各个摄影机所取得的影像进行确认。此外，显示装置还能将各个摄影机所取得的影像分割显示。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-133098号公报

专利文献2：日本特开2011-72259号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

然而与汽车不同，在联合收割机的驾驶过程中需要频繁地对各种不同的方向进行确认。例如，在利用联合收割机进行的收割作业中，需要对收割部的前方进行确认，进而进行分草体与草秆的位置关系的调整及安全确认。并且，在收割作业中，还需要对联合收割机的左侧及右侧进行确认，进而进行本联合收割机与田埂间的间隔的确认及安全确认。

此外，在使联合收割机回旋而进行接下的收割作业的情况下，需要进行以下的操作，即、对联合收割机周遭(全方位)的安全进行确认、调整回旋后的分草体与草秆的位置关系、和将回旋后的联合收割机所面对的方向与草秆的排列方向调整为一致。

关于这点，在专利文献1中仅停留在对显示汽车的鸟瞰影像的技术的公开，并无有关显示联合收割机等的农机的鸟瞰影像方面的公开，亦无这方面的示意。此外，汽车在行进时车速较快，所以不会有在行进时利用鸟瞰影像的概念。而且，汽车不用进行收割作业等的作业，所以不容易联想到对作业状况的把握的概念。

此外，在专利文献2中虽能进行影像的分割显示，但要凭直觉把握联合收割机周遭的状况仍有困难。并且，在专利文献2的构成中，无法取得联合收割机的左侧及右侧的影像。因此，为了确认左侧及右侧的安全、或把握联合收割机与田埂的位置关系，需要操作者从联合收割机下车进行确认、或由其他人员进行确认。

本发明正是鉴于以上所述的情事而完成，其主要目的在于，提供一种能广范围且能凭直觉把握周遭的状况的联合收割机。

解决技术问题所采用的技术方案及效果

本发明所要解决的技术问题，如以上所作的说明，下面对用以解决此技术问题的技术方案及其效果进行说明。

根据本发明的观点，提供一种以下结构的联合收割机。亦即，该联合收割机具备收割部、多个周遭影像取得部、鸟瞰影像制作部、及显示部。所述收割部用来割取草秆。多个所述周遭影像取得部，取得本联合收割机周遭的影像即周遭影像。所述鸟瞰影像制作部，基于所述周遭影像取得部所取得的所述周遭影像、和预先储存的本联合收割机的俯视图，制作从上方观察本联合收割机而得的虚拟影像即鸟瞰影像。所述显示部显示所述鸟瞰影像制作部制成的所述鸟瞰影像。

由此，通过显示联合收割机前方的影像，操作者能一面确认收割部与草秆的位置关系一面进行收割作业。此外，由于同时还显示联合收割机侧面的影像，所以操作者还能同时把握放置在田间的物品、其他操作者、田埂等与本联合收割机的位置关系。特别是，由于联合收割机因收割部而不容易看见前方且也不容易看见驾驶座的相反侧的一侧，所以通过能同时确认这些部位，能减少确认作业的时间，提高作业效率。

所述联合收割机中，优选以下的结构。亦即，此联合收割机具备将谷粒向外部排出的卸谷机。取得本联合收割机前方的所述周遭影像的所述周遭影像取得部被安装在所述卸谷机上。

由此，由于卸谷机与机体分离配置，所以机体不会对摄影造成干扰，因此，周遭影像取得部能取得广范围的周遭影像。由此，例如能更明确地取得收割作业的状况。此外，卸谷机在联合收割机中被安装在较高的位置上，所以能从接近鸟瞰影像的视点的部位取得周遭影像。

所述联合收割机中，优选以下的结构。亦即，此联合收割机具备供操作者进行驾驶的驾驶座。所述驾驶座被配置在比机体的中央靠前侧且靠一侧面侧。所述卸谷机的至少一部分被配置在比机体的中央靠前侧且靠另一侧面侧，且在该卸谷机的一部分上安装有取得本联合收割机的前方的所述周遭影像的所述周遭影像取得部。

由此，通过安装在卸谷机的周遭影像取得部，能取得从驾驶座不容易看见的一侧的前方的影像。由此，能通过鸟瞰影像更适宜地对操作者的操作进行辅助。

所述联合收割机中，优选以下的结构。亦即，取得本联合收割机的侧面中的一侧的所述周遭影像的所述周遭影像取得部，被安装在储谷仓或该储谷仓外侧的机体上。取得本联合收割机的侧面中的另一侧的所述周遭影像的所述周遭影像取得部，被安装在脱谷机或该脱谷机外侧的机体上。取得本联合收割机的后方的所述周遭影像的所述周遭影像取得部，被安装在废秸桿切割装置或该废秸桿切割装置外侧的机体上。

由此，在侧面及后方，能在较上方的位置配置周遭影像取得部，所以能取得广范围且接近鸟瞰影像的视点的周遭影像。而且，就侧面而言，还能将周遭影像取得部配置在中央附近，所以，即使在前后方向较长的联合收割机中，也能适宜地制作鸟瞰影像。

所述联合收割机中，优选以下的结构。亦即，具备下方照射灯，其安装在本联合收割机的前侧及侧面侧的至少任一处，且至少对下方进行照射。与所述下方照射灯安装在相同侧的所述周遭影像取得部，被安装在比所述下方照射灯靠上侧。

由此，能防止下方照射灯的光直接照射在周遭影像取得部，所以，即使在下方照射灯的使用时，也能适宜地制作鸟瞰影像。

所述联合收割机中，优选以下的结构。亦即，联合收割机具备将谷粒向外部排出的卸谷机。在所述卸谷机安装有取得影像的卸谷机影像取得部。当所述卸谷机的位置有从待机位置变化时，在所述显示部不仅显示所述鸟瞰影像，而且还显示所述卸谷机影像取得部所取得的影像。

由此，操作者在将谷粒向外部排出时，通过参照鸟瞰影像，能一面目视确认周遭的状况，一面调整联合收割机的停止位置。此外，操作者通过参照卸谷机影像取得部的影像，能简单且精度良好地将卸谷机的高度及角度对准在排出对象(装载在拖拉机上的货柜等)。因此，能迅速且正确地进行谷粒的排出作业。

所述联合收割机中，优选以下的结构。亦即，所述卸谷机影像取得部兼具取得前方的所述周遭影像的所述周遭影像取得部的功能。当所述卸谷机的位置有从待机位置变化时，所述鸟瞰影像制作部，基于所述卸谷机影像取得部以外的所述周遭影像取得部所取得的所述周遭影像，制作所述鸟瞰影像。

由此，能抑制影像取得部的个数。此外，由于卸谷机与机体分离地被配置在该机体的上方，所以机体不会对撮影造成干扰，因此能在宽广范围对收割部及其前方的双方进行拍摄。

所述联合收割机中，优选在所述卸谷机影像取得部之外，另外具备取得前方的所述周遭影像的所述周遭影像取得部。

由此，即使在卸谷机的位置有从待机位置变化时，仍能显示包含有联合收割机的前方的鸟瞰影像。因此，当将谷粒向外部排出时，能一面确认周遭的状况一面使联合收割机行进，进而对卸谷机的位置进行调整。

所述联合收割机中，优选显示在所述鸟瞰影像的所述卸谷机的位置，根据该卸谷机的实际位置而变化。

由此，例如，在舱式联合收割机等中，仍有许多无法由操作者目视确认卸谷机的位置的情况，但即使在此种情况下，也能容易地进行卸谷机的位置调整。

所述联合收割机中，优选当所述卸谷机的位置有从待机位置变化时，所述显示部自动地显示所述卸谷机影像取得部所取得的影像。

由此，能节省通过操作者进行的显示的切换操作的时间。

所述联合收割机中，优选以下的结构。联合收割机具备显示控制部，其在所述收割部进行收割作业的情况下，不仅显示所述鸟瞰影像，而且还使所述显示部显示前方的所述周遭影像。

由此，操作者通过参照鸟瞰影像，能一面确认联合收割机及其周遭的状况一面进行作业。此外，在前方的周遭影像中立体显示有草秆与收割部的位置关系，所以能适宜地显示对收割作业中特别重要的信息。

所述联合收割机中，优选以下的结构。亦即，此联合收割机在比机体的左右方向的中央靠一侧处，具备供操作者进行驾驶的驾驶座。在比机体的左右方向的中央靠另一侧处，配置取得前方的所述周遭影像的所述周遭影像取得部。

由此，能更明确地显示操作者无法直接目视确认的部分的草秆及收割部。

所述联合收割机中，优选以下的结构。亦即，在收割作业中，不仅显示所述鸟瞰影像，而且还在所述显示部自动地显示前方的所述周遭影像。在后退(倒车)中，不仅显示所述鸟瞰影像，而且还在所述显示部自动地显示后方的所述周遭影像。

由此，能根据状况自动地显示所需的信息。

附图说明

图1是本实施方式的联合收割机的右侧视图；

图2是联合收割机的俯视图；

图3是联合收割机的框图；

图4是显示收割作业时显示于显示部的鸟瞰影像的图；

图5是显示回旋时显示于显示部的鸟瞰影像的图；

图6是显示停车时显示于显示部的鸟瞰影像的图；

图7是显示将谷粒向外部排出时的状况的说明图；

图8是将卸谷机的位置对准在货柜时显示于显示部的卸谷机影像及鸟瞰影像；

图9是在谷粒的排出中显示于显示部的卸谷机影像及鸟瞰影像；

图10是显示对与鸟瞰影像并排显示的影像进行切换的处理的流程图；

图11是显示收割作业中显示于显示部的影像的图；

图12是显示后退中被显示于显示部的影像的图；

图13是变形例的联合收割机的右侧视图；和

图14是变形例的显示部所示的鸟瞰影像及卸谷机影像的图。

附图标记说明

10 联合收割机

11 机体

12 履带部

13 收割部

14 脱谷装置

15 筛选装置

16 储谷仓

17 卸谷机

18 卸谷机回旋机构

19 卸谷机托架

20 废秸桿链

51 前侧摄影机(周遭影像取得部、卸谷机影像取得部)

52 左侧摄影机(周遭影像取得部)

53 右侧摄影机(周遭影像取得部)

54 后侧摄影机(周遭影像取得部)

56 第2前侧摄影机(周遭影像取得部)

44 显示部

60 控制部

61 鸟瞰影像制作部

62 显示控制部

具体实施方式

下面，参照图式对本発明的较适实施方式进行说明。图1是本实施方式的联合收割机的右侧视图，图2是联合收割机的俯视图。再者，以下的说明中称作「左」、「右」等时，是表示向着联合收割机10在收割时所行进的方向的左及右。

本实施方式的联合收割机10，作为一种所谓自脱型联合收割机而构成。如图1所示，在联合收割机10的机体11的下部设置有用以使机体11行驶的履带部12。此外，联合收割机10在机体11的前方具有用以割取稲、麦等的草秆71的根的收割部13。

收割部13具备多个分草体31、和省略图示的收割刀。

多个分草体31在收割部13的前下部，排列设置在机体11的左右方向。分草体31通过插入草秆71与草秆71之间(图2)，用以规定草秆71的应割取宽度。此外，通过该分草体31将倒下状态的草秆71捞起，以使该草秆71的收割变得容易。在收割部13中，在分草体31的后方设置有省略图示的收割刀。插入分草体31之间的草秆71，通过收割刀将其根附近切断而被收割。

此外，收割部13经由省略图示的昇降机构被连结在联合收割机10的机体11上。此昇降机构被构成为能上下地昇降驱动收割部13。由此，能根据田间的倾斜等将收割部13的高度调整为适宜的高度，从而能适宜地进行收割。

在收割部13的左右分别设置有收割部罩体32。在各个收割部罩体32的上部设置有用以照亮收割部13的前斜下方、及左(右)斜下方的作业灯(下方照射灯)33。如此，作业灯33的照射方向至少有包含下方。

再者，如图1所示，左右的作业灯33被配置在比草秆71的穗尖高的位置。由此，不会遭到草秆71的穗尖干扰，从而能通过作业灯33将收割部13的前方照亮。

在收割部13的后方且联合收割机10的左侧(左部)设置有脱谷装置14。更详细而言，脱谷装置14被设置为从联合收割机10的前后方向的大致中央略偏向后方、且从联合收割机10的上下方向的大致中央略偏向上方。并且，脱谷装置14是由外板覆盖。脱谷装置14对利用收割部13所割取的草秆进行脱谷。再者，脱谷装置14也能由能开闭的外板(罩板)覆盖。

在脱谷装置14的下方设置有筛选装置15。筛选装置15对由脱谷装置14所脱谷的谷粒进行筛选并取出。

在收割部13的后方且联合收割机10的右侧(右部)设置有储谷仓16。更详细而言，储谷仓16被设置为从联合收割机10的前后方向的大致中央偏向后方、且从联合收割机10的上下方向的大致中央偏向上方。储谷仓16储存由筛选装置15筛选出的谷粒。

联合收割机10具备用以将储谷仓16内的谷粒向外部排出的卸谷机17。卸谷机17包括基端部17a、中央部17b、和前端部17c。

卸谷机17的基端部17a通过设在联合收割机10的右后部的卸谷机回旋机构18能回旋地被支撑。具体而言，通过使卸谷机回旋机构18动作，能使卸谷机17在水平方向及上下方向进行回旋。(参照图1及图2的点划线)。

再者，称未进行谷粒的排出时的卸谷机17的位置(图2中以实线所示的位置)为待机位置。当卸谷机17位于待机位置时，卸谷机17通过设在机体11的上侧且大致中央的卸谷机托架19被支撑。

卸谷机17的中央部17b是细长的筒状部件，在待机位置上，其被从基端部17a朝左斜前方配置。在卸谷机17的中央部17b的内部设置有省略图示的螺旋输送机，通过使此螺旋输送机旋转，便能运送谷粒。

卸谷机17的前端部17c位于驾驶舱22的相反侧的收割部13的上方。在前端部17c形成有排出口17d。排出口17d能将通过螺旋输送机所运送来的谷粒向外部(拖拉机等)排出。再者，本实施方式的排出口17d被形成为口朝下方，但也能使用能改变排出口17d的方向的卸谷机。

此外，在脱谷装置14及筛选装置15的后方设置有废秸桿链20。废秸桿链20将从草秆上除去了谷粒后的桿屑朝后方运送。由废秸桿链20运送的废秸桿，通过设在联合收割机10后部的废秸桿切割装置21被切断成适宜的长度后朝机外排出。

在储谷仓16的前方配置有供操作者搭乘的驾驶舱22。如图1所示，在此驾驶舱22的内部配置有驾驶座41、方向盘42、操作面板43、及显示部44等。

驾驶座41是供驾驶联合收割机10的操作者乘坐的座席。方向盘42是进行用以使联合收割机10回旋的操作的操作工具。又，在方向盘42上设置有能显示影像的显示器。

在操作面板43上配置有按纽及操纵桿等。操作者通过对操作面板43进行操作，能对联合收割机10进行各种的指示。显示部44由配置在方向盘42上方的LCD等所构成，能显示从上方观察联合收割机10而得的虚拟影像(鸟瞰影像，详细容待后述)。此外，显示部44的位置是任意的位置，例如，既能埋入方向盘42或各种反射镜中，也能配置在前玻璃窗的下方。

联合收割机10具备4个用以取得联合收割机10的前后左右的各个影像(周遭影像)的摄影机。具体而言，联合收割机10具备作为周遭影像取得部及卸谷机影像取得部的前侧摄影机51、和作为周遭影像取得部的左侧摄影机52、右侧摄影机53及后侧摄影机54。此外，在以下的说明中，有时将从前侧摄影机51至后侧摄影机54加以统称而简称为摄影机。各摄影机能进行广角影像的摄影，且由CCD摄影机或CMOS摄影机等构成。

前侧摄影机51被安装在卸谷机17的前端部17c。前侧摄影机51取得前方的周遭影像。前侧摄影机51将镜头朝前斜下方配置，从而能取得收割部13及其前方的影像。再者，也能为通过前侧摄影机5取得仅仅是收割部13前方的影像的构成。此外，如图2所示，驾驶座41配置在比机体11的左右方向的中央靠右侧，前侧摄影机51安装在比机体11的左右方向的中央靠左侧(驾驶座41的相反侧)。

左侧摄影机52安装在机体11的左侧面、详细而言安装在内置有脱谷装置14的部分的机体11上。左侧摄影机52将镜头朝左斜下方配置，从而能取得联合收割机10的左侧的周遭影像。在脱谷装置14被能开闭的罩体覆盖的情况下，也能为在该罩体上安装左侧摄影机52的构成。

右侧摄影机53被安装在机体11的右侧面、具体而言安装在储谷仓16的右侧面。右侧摄影机53将镜头朝右斜下方配置，从而能取得联合收割机10的右侧的周遭影像。

后侧摄影机54被安装在机体11的背面、详细而言安装在内置有废秸桿切割装置21的部分的机体11上。后侧摄影机54将镜头朝后斜下方配置，从而能取得联合收割机10的后方的周遭影像。

再者，在脱谷装置14及废秸桿切割装置21露出在外侧时的情况，能将左侧摄影机52及后侧摄影机54直接安装在脱谷装置14及废秸桿切割装置21上。此外，在储谷仓16位于机体11的内侧时的情况下，能将右侧摄影机53安装在内置有储谷仓16的部分的机体11上。

再者，如图1所示，在本实施方式的联合收割机10中，摄影机(特别是前侧摄影机51、左侧摄影机52、右侧摄影机53)被配置在比作业灯33高的位置上。如上述，由于作业灯33配置在比草秆71的穗高的位置，所以配置在比该作业灯33高的位置上的摄影机，被配置在比草秆的穗更高的位置上。如此通过将摄影机配置在更高位置，摄影机不与草秆接触，所以摄影机的镜头也不容易被弄脏。此外，由于将摄影机配置在比作业灯33高的位置，所以能防止作业灯33的光照射在影像上，从而能取得鲜明的影像。

各摄影机所取得的影像，如图3的框图所示，被传送至控制部60。控制部60进行联合收割机10的各部分的控制、例如有关显示于显示部44的影像的控制。控制部60具备鸟瞰影像制作部61和显示控制部62。

鸟瞰影像制作部61基于从4个摄影机获得的影像，制作鸟瞰影像(参照图4至图6等)。鸟瞰影像的制作方法属公知方法，故省略详细说明，但此方法是一面使从4个摄影机获得的周遭影像重叠一面将重复部分删除，进而根据需要对失真进行修正。此外，为了显示从各摄影机取得的区域，将交界线78重叠在鸟瞰影像上。此交界线78既能省略，也能为切换显示与非显示的构成。

鸟瞰影像制作部61，在重叠的影像中的相当于联合收割机10的部分上，将预先储存的联合收割机10的照片加以合成(图4等的联合收割机图像10x)。再者，前侧摄影机51取得收割部13的一部分作为影像，所以仅收割部13中的前侧摄影机51取得的部分使用实际的影像，剩余的部分则以照片进行补充。鸟瞰影像制作部61通过进行以上的处理来制作鸟瞰影像。再者，也能以照片显示前方的周遭影像内包含的整个联合收割机10。

显示控制部62进行将鸟瞰影像制作部61所制作的鸟瞰影像显示于显示部44的控制。显示控制部62根据操作者的指示，在鸟瞰影像上追记相关信息、或进行局部放大显示、或将鸟瞰影像与其他影像并排显示。

接着，对在联合收割机10中的鸟瞰影像的运用事例进行说明。

首先，对联合收割机1中死角多的情况进行说明。如图2所示，驾驶座41配置在比机体11的左右方向的中央靠近右侧。因此，在机体11的左右方向上位于驾驶座41的相反侧的左端的分草体31，从操作者的视角即成为死角，操作者要直接确认该分草体31的分草状况，会有困难或者不可能。

特别是，在利用联合收割机10实际进行草秆71的收割时，林立的草秆71的穗会将驾驶座41的操作者的视线遮住，所以变得不容易确认分草体31的分草状况。

此外，本实施方式的联合收割机10，作为多行收割(具体而言，为6行收割)的联合收割机而构成。亦即，联合收割机10的收割部13被构成为能在机体11的左右方向同时收割复数行(具体为6行)的排列生长的草秆71。因此，联合收割机10的收割部13被左右较长地形成。因此缘故，驾驶座41与左端的分草体31远隔，变得不易确认分草体31的分草状况。

如此，在联合收割机10中，尽管有必要对收割部13与草秆71的位置关系进行确认，但该位置关系仍有很多为死角。

此外，在联合收割机10中，未配置有驾驶座41的左侧的视界也不是太佳。具体而言，联合收割机10的机体11较高，而且驾驶舱22配置在远离机体11的左端的位置。因此，操作者实际上无法对机体11的左侧(特别是靠近联合收割机10的部分)进行确认。再者，虽能通过反射镜等对机体11的左侧进行确认，但由于反射镜离驾驶座41较远，其视野差，且操作者必须使视线大幅移动，因此也仍有改善的余地。

同样地，从驾驶舱22至机体11的后端也有距离，所以在联合收割机10中，对后方的视界也不是太佳。

如此，联合收割机10的周遭，存在有许多对操作者而言成为死角的部位。然而，如在发明所要解决的技术问题的项目中所作的说明，在联合收割机10的驾驶过程中，操作者需要频繁地对各种不同的方向进行确认。

因此，像本实施方式那样，通过在显示部44显示鸟瞰影像，而能同时确认复数方向的影像，就能减少确认作业的时间，提高作业効率。以下，对联合收割机10的收割作业时、回旋时、及停车时所显示的鸟瞰影像进行说明。

首先，参照图4，对联合收割机10的收割作业时所显示的鸟瞰影像进行说明。又，图4中显示未收割的草秆71、及将草秆71割取后的剩桿72。

如上述，在收割作业时，需要将分草体31插入草秆71之间，所以分草体31与草秆71的位置关系就变得相当重要。操作者通过观察鸟瞰影像，能将成为死角的左侧也包含在内而对分草体31与草秆71的位置关系进行确认，并根据需要调整位置关系。

此外，如图4所示，在使联合收割机10的左侧靠近至贴近田埂73而进行收割的情况下，为了防止联合收割机10与田埂73的碰撞，需要把握彼此间的间隔。操作者通过观察鸟瞰影像，能对联合收割机10与田埂73的位置关系(间隔)进行确认，并进行驾驶而不会使联合收割机10与田埂73发生碰撞。

此外，在收割作业时，为了以手工收割一部分的草秆71，有时田间会有人。此种情况下，操作者需要经常对周遭(全方位)的安全进行确认。操作者通过观察鸟瞰影像，能对联合收割机10的周遭(全方位)有无人员的情况进行确认。

如此，在联合收割机10的收割作业时，操作者需要对联合收割机10的周遭进行确认以取得各式各样的信息。这点操作者只要通过观察鸟瞰影像，即能对这些的状况进行确认。再者，如专利文献2，例如在仅显示前方的周遭影像的构成的情况下，不仅仅是利用影像，而且还需要频繁地以目视进行确认，所以造成对操作者要求的作业变得繁琐，且作业性也降低。

接着，参照图5对联合收割机10的回旋时所显示的鸟瞰影像进行说明。

例如，在从田间的外围对草秆71进行收割，然后对田间的中央部的草秆71进行收割的情况下，需要使联合收割机10回旋。图5中显示使联合收割机10向左侧回旋而刚到达草秆71前的状况。

如此，在使联合收割机10回旋的情况下，在回旋后需要使分草体31与草秆71成为适宜的位置关系。特别是，为了提高作业効率，需要使左端的草秆71位于左端的2个分草体31之间。此外，为了适宜地进行回旋后的收割作业，需要使草秆71的排列方向与联合收割机10的朝向(方向)平行。

在左侧前方成为死角的联合收割机10中，仅利用目视的确认，要实现所述动作会有困难。然而，本实施方式中，操作者能通过观察鸟瞰影像，对左端的2个分草体31与草秆71的位置关系进行确认，并能对草秆71的排列方向与联合收割机10的朝向进行确认。因此，能使联合收割机10向适宜的位置及朝向回旋而进行接下的收割作业。此外，在联合收割机10的回旋时，也需要对周遭的安全进行确认，此安全确认，操作者也能基于鸟瞰影像来进行。

如此，在联合收割机10的回旋时，操作者需要对联合收割机10的周遭进行确认以取得各式各样的信息。这只要由操作者观察鸟瞰影像，即能对这些的状况进行确认。

接着，参照图6对联合收割机10的停车时所显示的鸟瞰影像进行说明。

在使联合收割机10后退而停在车库等的情况下，需要使联合收割机10不碰撞至墙壁74及汽车75等。然而，如所述，由于联合收割机10的左侧面及后侧成为操作者的死角，所以需要先从联合收割机10下车进行确认、或由其他人员进行确认。

这点在本实施方式中，通过观察鸟瞰影像，即能把握联合收割机10与墙壁74或汽车75等的位置关系。因此，能容易且正确地进行联合收割机10的停车。

接着，参照图7至图9对使用卸谷机17将谷粒排出时被显示于显示部44的影像进行说明。

随着收割作业的进行，谷粒被储存在储谷仓16。操作者在适宜的时间将储谷仓16内的谷粒向外部(装载在图7的拖拉机84上的货柜85等)排出。

在进行谷粒的排出的情况下，操作者首先使联合收割机10靠近货柜85进行停靠。在此情况下，如图7所示，既有使联合收割机10后退的情况，亦有使联合收割机10行进的情况。此外，既有在左侧具有田埂83的情况，也有在右侧具有田埂83的情况。这点在本实施方式中，由于能通过鸟瞰影像同时对联合收割机10的全方位进行确认，所以无论是所述哪一种情况，只要通过参照此鸟瞰影像，即能一面防止联合收割机10与田埂等的碰撞，一面进行联合收割机10的移动。

在使联合收割机10靠近货柜85后，操作者对操作面板43或省略图示的遥控器等进行操作，使位于保持位置的卸谷机17朝上下方向及水平方向回旋，且在排出口17d位于货柜85上部时停止。再者，图7所示的例子中，在联合收割机10与货柜85之间具有田埂83，且货柜85被装载在拖拉机84上。因此，货柜85位于比联合收割机10高的位置。此外，摄影机被朝斜下方配置。因此，仅在所述鸟瞰影像中，对位于较高位置的货柜85进行拍摄会有困难，所以仅仅参照鸟瞰影像，要对使卸谷机17在何时停止才较好进行判断仍会有困难。

关于这点，本实施方式的控制部60，在卸谷机17有进行回旋的情况，将显示于显示部44的影像切换为图8所示的影像。此影像的切换通过控制部60自动地进行。控制部60能通过例如、安装在卸谷机托架19的开关、来从操作者的使卸谷机17回旋的指示、安装在卸谷机17或卸谷机回旋机构18的角度感测器等，对卸谷机17已开始回旋的情况进行检测。

图8所示的显示部44下部的影像是所述鸟瞰影像。只是，由于安装在卸谷机17的前侧摄影机51与卸谷机17一起回旋，所以不显示联合收割机10的前方的影像。

此外，如上述，显示于显示部44的联合收割机图像10x，不是实际的联合收割机10的影像。此外，卸谷机17的回旋角度，能通过安装在卸谷机17的角度感测器等检测。控制部60基于所检测的卸谷机17的水平方向的回旋角度，使显示于显示部44的卸谷机图像17x旋转并显示(参照图8)。

由此，操作者通过观察鸟瞰影像，能凭直觉把握卸谷机17是否按指示进行回旋、或者卸谷机17进行了何种程度的回旋。此外，操作者还能同时进行使卸谷机17回旋时的安全确认。

再者，还能根据卸谷机17的上下方向的回旋角度，使卸谷机图像17x的显示变化。然而，由于鸟瞰影像是俯视图，即使使卸谷机图像17x朝上下方向回旋，仍不容易凭直觉进行把握，所以例如、也能在卸谷机图像17x的附近显示回旋角度。

在图8所示的显示部44的上部显示有前侧摄影机51所取得的影像(卸谷机影像)。前侧摄影机51安装在卸谷机17上，所以卸谷机影像中显示有卸谷机17的排出口17d。

操作者在卸谷机17的回旋中通过参照卸谷机影像，能使卸谷机17在适宜的位置上停止。例如，操作者使卸谷机17回旋，且在卸谷机影像上显示有货柜85时使卸谷机17停止。再者，也能使卸谷机17在水平方向及上下方向的任一者先移动。

接着，操作者对卸谷机17的位置进行微调，以使排出口17d位于货柜85的上部。又，卸谷机影像不像鸟瞰影像那样被平面加工，所以操作者能把握远近感。因此，能容易将排出口17d对准在货柜85。

在此，在卸谷机17抵达不到货柜85的情况下，需要使联合收割机10移动。原先需要通过从联合收割机10下车等，来再次对周遭进行确认。然而，本实施方式中，由于在显示部44的下部显示有鸟瞰影像，所以操作者只要略微移动视线，便能确认联合收割机10的周遭。通过进行以上的作业，完成卸谷机17与货柜85的位置对准。

接着，在确认了排出口17d已配置在货柜85的上部后，操作者对操作面板43或省略图示的遥控器等进行操作，指示谷粒的排出。操作者通过参照卸谷机影像，能对谷粒86的排出状况进行确认(参照图9)。

为了防止谷粒86只向一处排出，操作者一面观察卸谷机影像，一面使卸谷机17略向水平方向回旋、或使联合收割机10移动。再者，在能使排出口17d的朝向回旋的情况下，使排出口17d回旋。

然后，操作者在参照卸谷机影像而确认货柜85已由谷粒86装满的情况下，停止谷粒86的排出。然后交换货柜85，再次进行谷粒86的排出。通过以上动作，能将储存在储谷仓16内的谷粒86向外部排出。

如此，操作者只要参照単一的显示部44，即能对联合收割机10周遭的确认及位置对准、卸谷机17与货柜85的位置对准、谷粒86的排出状况进行把握。

再者，在田埂83低的情况或货柜85放置在地面的情况，有时在鸟瞰影像上也会显示货柜85。此种情况下，操作者通过仅仅参照该鸟瞰影像，即能简单地使卸谷机17的位置位于货柜85的上部。

此外，卸谷机影像的显示位置是任意的位置，例如，在使卸谷机17回旋时，既能在下部显示卸谷机影像，也能根据显示部44的长宽比而显示在左侧或右侧。此外，也能使卸谷机影像局部重叠在鸟瞰影像上。

接着，参照图10至图12对不仅显示所述中已说明的鸟瞰影像，而且还显示前方影像或后方影像的情况进行说明。如上述，操作者通过观察鸟瞰影像，能将成为死角的左侧也包含在内而对分草体31与草秆71的位置关系进行确认，并根据需要调整位置关系。此外，操作者通过观察鸟瞰影像，能对联合收割机10与田埂83的位置关系(间隔)进行确认，并进行驾驶而不会使联合收割机10与田埂83发生碰撞。

然而，由于鸟瞰影像是将拍摄斜下方的广角摄影机的周遭影像变换后而制成，所以有时会在影像上產生失真。此外，由于变换为从上方观察周遭影像而得的影像，所以有时会丧失影像的立体性，进而无法正确地显示联合收割机10的周遭状况。因此，仅仅显示鸟瞰影像，尚有需要的信息不充分的可能性。

另一方面，在不显示鸟瞰影像而仅显示由摄影机取得的影像的情况，操作者需根据需要对各个摄影机取得的影像进行切换。这会对操作者造成费时费工，而且无法凭直觉把握联合收割机10的周遭状况。即使在利用假设已分割的画面显示所有影像的情况，由于影像的数量多，要对联合收割机10周遭进行直觉上的把握仍会有困难。

本实施方式正是考虑到所述情形，在鸟瞰影像之外还并列显示一个特定的周遭影像。与鸟瞰影像并列显示的影像，除能根据联合收割机10的操作状况自动进行变更外，也能由操作者指定。

具体而言，显示控制部62将联合收割机10在收割作业中的情况及后退中的情况的不同影像，与鸟瞰影像并排显示。在图10的流程图中显示用以实现这些动作的处理。亦即，显示控制部62能基于收割部13及脱谷装置14等的动作状况、或操作者所进行的操作等，对联合收割机10是否在收割作业中进行判断(S101)。

在判断为联合收割机10是在收割作业中的情况下，如图11所示，显示控制部62将前侧摄影机51取得的前方的周遭影像(前方影像)与鸟瞰影像并排显示(S102)。又，图11中，考虑到图式的清晰度，示意性地显示草秆71。

在收割作业中，由于需要在草秆71之间插入分草体31，所以分草体31与草秆71的位置关系就变得特别重要。由于在前方影像中立体地显示有草秆与收割部13的位置关系，所以能将收割作业中特别重要的信息与鸟瞰影像并排显示。

特别是，前侧摄影机51安装在位于机体11上方的卸谷机17上，所以，机体11不会对摄影造成干扰，从而能取得广范围的前方影像。此外，前侧摄影机51被安装在驾驶座41的相反侧(左侧)，所以能更明确地显示操作者无法直接目视确认的部分的收割部13(分草体31)及草秆71。

如此，前侧摄影机51所取得的影像，是为了制作鸟瞰影像与前方影像而被利用。因此，与单独具备摄影机的构成比较，能抑制摄影机的数量。

此外，显示控制部62能基于履带部12的变速装置的动作状况、或操作者进行的操作等，对联合收割机10是否为后退中进行判断(S103)。在判断为联合收割机10为后退中的情况下，如图12所示，显示控制部62将后侧摄影机54所取得的后方的周遭影像(后方影像)与鸟瞰影像并排显示(S104)。

在停车时等联合收割机10后退的情况下，当然需要操作者确认后方的状况。例如，图12所示的例子中，在联合收割机10的周遭存在有墙壁95、汽车96及块体97。鸟瞰影像中虽也有显示联合收割机10后方的状况，但在后方具有立体物的情况下，有时无法详细地显示该物体。关于这点，由于在后方影像中已详细(立体)地显示出联合收割机10后方的状况，所以操作者能正确地把握存在于联合收割机10后方的物体及其高度等。

如此，后侧摄影机54所取得的影像，能被利用于对鸟瞰影像及后侧影像的制作。因此，与单独具备摄影机的构成比较，能抑制摄影机的数量。又，只要能适宜地制作鸟瞰影像，也能为使后侧摄影机54的镜头的倾斜角度比前侧摄影机更接近在水平方向(倒卧)的构成。由此，能使用后侧影像对联合收割机10后方较远的状况进行显示。

再者，所述显示的流程图是一例，能适宜地对在何种条件下显示何种影像的情况进行变更。例如，当联合收割机10进行回旋时，还能显示侧面的周遭影像(例如，回旋方向的内侧的周遭影像)。

此外，前方影像等的显示位置是任意的位置，例如，既能在下部进行显示，也能根据显示的影像来变更显示部位(例如，前方影像在鸟瞰影像的上方、后方影像在鸟瞰影像的下方等)。此外，能根据显示部44的长宽比，在左侧或右侧显示前方影像等。再者，也能使前方影像等局部重叠在鸟瞰影像上。

如以上说明，本实施方式的联合收割机10具备收割部13、多个摄影机、鸟瞰影像制作部61、和显示部44。收割部13用来割取草秆71。多个摄影机取得联合收割机10周遭的影像即周遭影像。鸟瞰影像制作部61，基于摄影机所取得的周遭影像、及预先储存的联合收割机10的俯视图，制作从上方观察联合收割机10而得的虚拟影像即鸟瞰影像。显示部44显示鸟瞰影像制作部61所制作的鸟瞰影像。

因此，通过显示联合收割机10前方的影像，操作者能一面确认收割部13与草秆71的位置关系一面进行收割作业。此外，由于同时显示有联合收割机10的侧面的影像，所以操作者还能同时把握放置在田间的物品、其他人员、田埂83等与联合收割机10的位置关系。特别是，由于联合收割机10因收割部13而不容易看见前方且也不容易看见驾驶座41的相反侧的一侧，所以通过能同时确认这些部位，能减少确认作业的时间，提高作业效率。

接着，参照图13对所述实施方式的变形例进行说明。再者，本变形例的说明中，有些情形下对与前述的实施方式相同或类似的部件，在图式上赋予相同的标记，并省略说明。

变形例的联合收割机10，在不仅配置前侧摄影机51、还配置有第2前侧摄影机56的点，与所述实施方式不同。第2前侧摄影机56被安装在驾驶舱22。因此，第2前侧摄影机56位于比左右方向的中央靠右侧。

第2前侧摄影机56取得的周遭影像，被输出至控制部60。鸟瞰影像制作部61，基于从包含第2前侧摄影机56在内的5个摄影机取得的周遭影像，制作鸟瞰影像。由此，能更正确地显示联合收割机10的前方。此外，即使在使卸谷机17回旋的情况下，也能取得联合收割机10的前方的周遭影像，所以能连续地显示包含前方的鸟瞰影像(参照图14)。

以上，对本発明的较佳实施的方式及变形例进行了说明，但所述构成例如能进行如下的变更。

所述实施方式的联合收割机10具备驾驶舱22，但不具备驾驶舱22而使驾驶座41露出的类型(露天地板式)的联合收割机10，也能适用于本発明。

所述说明中，将显示在鸟瞰影像的联合收割机中的收割部13的一部分作为实际取得的影像，但也能在其他的部分中混入联合收割机的实际影像。此外，也能将显示在鸟瞰影像的联合收割机全部作为预先储存(制作)的俯视图。

所述说明中，作业灯33形成在联合收割机10的前侧与侧面侧的双方，但也能仅形成在前侧或侧面侧。

上记变形例中公开了由2个摄影机取得联合收割机10的前方的周遭影像的构成，但也能分别由2个摄影机取得左侧、右侧、或后方的周遭影像。

取得周遭影像的摄影机的设置位置，能适宜地变更。例如，能将前侧摄影机51配置在驾驶舱22的上侧或收割部13的上侧。此外，能根据联合收割机的配置，将左侧摄影机52安装在筛选装置15上、或将右侧摄影机53安装在驾驶舱22。此外，后侧摄影机54也能安装在捆束废秸桿的捆束装置上。

Claims (10)

1.一种联合收割机，其特征在于，包含：

收割部，其割取草秆；

卸谷机，形成有排出口，从该排出口将谷粒向外部排出；

多个周遭影像取得部，其取得本联合收割机周遭的影像即周遭影像；

鸟瞰影像制作部，其基于所述周遭影像取得部所取得的所述周遭影像、及预先储存的本联合收割机的俯视图，制作从上方观察本联合收割机而得的虚拟影像即鸟瞰影像；和

显示部，其显示所述鸟瞰影像制作部所制成的所述鸟瞰影像，

在所述卸谷机安装有取得影像的卸谷机影像取得部，

当所述卸谷机的位置有从待机位置变化时，在所述显示部不仅显示所述鸟瞰影像，而且自动地在与所述鸟瞰影像相同的画面显示卸谷机影像，并且显示于所述鸟瞰影像的所述卸谷机的位置根据该卸谷机的实际位置而变化，其中，所述卸谷机影像是所述卸谷机影像取得部所取得的影像且是包含所述排出口的影像。

2.根据权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，

取得本联合收割机的前方的所述周遭影像的所述周遭影像取得部被安装在所述卸谷机上。

3.根据权利要求2所述的联合收割机，其特征在于，

具备供操作者进行驾驶的驾驶座，

所述驾驶座配置在比机体的中央靠前侧且靠一侧面侧，

所述卸谷机的至少一部分配置在比机体的中央靠前侧且靠另一侧面侧，且在该卸谷机的一部分上安装有取得本联合收割机的前方的所述周遭影像的所述周遭影像取得部。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的联合收割机，其特征在于，

取得本联合收割机的侧面中的一侧的所述周遭影像的所述周遭影像取得部，被安装在储谷仓或该储谷仓外侧的机体上，

取得本联合收割机的侧面中的另一侧的所述周遭影像的所述周遭影像取得部，被安装在脱谷机或该脱谷机外侧的机体上，

取得本联合收割机的后方的所述周遭影像的所述周遭影像取得部，被安装在废秸桿切割装置或该废秸桿切割装置外侧的机体上。

5.根据权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，

具备下方照射灯，其安装在本联合收割机的前侧及侧面侧的至少任一处，且至少对下方进行照射，

与所述下方照射灯安装在相同侧的所述周遭影像取得部，被安装在比所述下方照射灯靠上侧。

6.根据权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，

所述卸谷机影像取得部兼具取得前方之所述周遭影像的所述周遭影像取得部之功能，

当所述卸谷机之位置有从待机位置变化时，所述鸟瞰影像制作部，基于所述卸谷机影像取得部以外之所述周遭影像取得部所取得之所述周遭影像，制作所述鸟瞰影像。

7.根据权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，

在所述卸谷机影像取得部之外，另外具备取得前方的所述周遭影像的所述周遭影像取得部。

8.根据权利要求1所述的联合收割机，其特征在于，

具备显示控制部，其在所述收割部进行收割作业的情况下，不仅显示所述鸟瞰影像，而且还使所述显示部显示前方的所述周遭影像。

9.根据权利要求8所述的联合收割机，其特征在于，

在比机体的左右方向的中央靠一侧处，具备供操作者进行驾驶的驾驶座，

在比机体的左右方向的中央靠另一侧处，配置有取得前方的所述周遭影像的所述周遭影像取得部。

10.根据权利要求8或9所述的联合收割机，其特征在于，

所述显示控制部，

在收割作业中，使所述显示部不仅显示所述鸟瞰影像，而且还自动地显示前方的所述周遭影像，

在后退中，使所述显示部不仅显示所述鸟瞰影像，而且还自动地显示后方的所述周遭影像。