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Bekannte Verfahren zum Führen einer Arbeitsmaschine entlang einer Route weisen ein Regeln einer Bewegung der Arbeitsmaschine entlang der Route auf.
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Ein Führen einer Arbeitsmaschine kann eine benutzergeführte Maschinenführung sein. Das Führen der Arbeitsmaschine kann auch ein Steuern oder ein Regeln der Arbeitsmaschine durch einen Benutzer aufweisen oder als solches verstanden werden.
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Eine Arbeitsmaschine kann grundsätzlich jedes für eine Arbeit einsetzbare Fahrzeug, beispielsweise eine Landmaschine, sein.
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Eine Route kann auch als ein Weg oder eine Strecke definiert werden, entlang derer die Arbeitsmaschine bewegt werden soll. Die Route kann eine zwei- oder dreidimensionale Trajektorie mit oder ohne Höheninformation umfassen. Eine Bewegung der Arbeitsmaschine kann auch als eine Fahrt mit der Arbeitsmaschine bezeichnet werden.
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Bekannte Anzeigegerät zum Führen einer Arbeitsmaschine entlang einer Route sind für ein Regeln einer Bewegung der Arbeitsmaschine entlang der Route ausgebildet.
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In 1 ist schematisch eine Ansicht eines derart bekannten Anzeigegeräts gezeigt. Das Anzeigegerät kann perspektivisch eine abzufahrende Route 101 auf einem Modell eines Arbeitsgeländes 102 zeigen. Die abzufahrende Route 101 kann auch als eine künstliche Route bezeichnet werden. Ferner können die Arbeitsmaschine 1 und optional ein Arbeitsgerät 103, welches an der Arbeitsmaschine 1 angebaut sein kann, symbolhaft gezeigt werden. Ein gemäß der abzufahrenden Route 101 von der Arbeitsmaschine 1 oder dem Arbeitsgerät 103 abgefahrenes Gelände 104 kann ebenfalls angezeigt werden.
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Aus der
WO 2010/083949 A1 ist ein Spurführungssystem bekannt, mit dem ein Fahrzeug entlang einer vorgegebenen Fahrspur bewegt wird. Zum Abfahren der Fahrspur und zum Durchführen von Arbeiten wird einem Fahrer des Fahrzeugs die vorgegebene Fahrspur und die Position des Fahrzeugs angezeigt.
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Es werden Lösungen bereitgestellt, bekannte Verfahren und Anzeigegeräte zum Führen einer Arbeitsmaschine zu verbessern.
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Eine derartige Lösung für ein Verfahren zum Führen einer Arbeitsmaschine besteht in einem Erfassen von Bildinformation mit mindestens einem Sensor, einem Visualisieren der Bildinformation mit einem Anzeigegerät, wobei die Bildinformation eine Information zur Umgebung um die Arbeitsmaschine aufweist und wobei die Arbeitsmaschine mit der Bildinformation regelbar ist. Bildinformation können Bilddaten sein.
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Das Erfassen von Bildinformation kann auch als Detektieren oder Aufnehmen von Bildinformation definiert werden.
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Als Bildinformation kann grundsätzlich jede visualisierbare Information verstanden werden, welche in einem zweidimensionalen Bildkoordinatensystem als ein Bild darstellbar ist. Bildinformation kann grundsätzlich mittels Photogrammetrie, mittels Fernerkundung oder mittels Scanning erfasst werden. Bildinformation kann auch von einer externen Quelle stammen, beispielsweise von einem Satellitenbild oder von einem mit einer Drohne erfassten Bild.
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Grundsätzlich kann ein beliebiger Sensor zum Erfassen von Bildinformation vorgesehen sein. Als Sensor kann eine Kamera vorgesehen sein. Die Kamera kann ein photographisches Bild der Umgebung als Bildinformation erzeugen. Alternativ oder zusätzlich kann als Sensor eine Temperaturkamera, welche ein Temperaturbild als Bildinformation erzeugt, oder eine 3D-Kamera, welche ein Tiefenbild als Bildinformation erzeugt, vorgesehen sein. Mit derartigen Kameras können flächenhafte Informationen zur Umgebung pixelartig und gleichzeitig erfasst werden.
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Unter Visualisieren von Bildinformation kann auch Anzeigen, Darstellen oder Zeigen von Bildinformation verstanden werden. Für das Visualisieren kann mindestens eine Koordinatentransformation, insbesondere eine Transformation von einem globalen Koordinatensystem in ein lokales Bildkoordinatensystem oder von einem Kamerasystem in ein Bildsystem notwendig sein.
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Das Visualisieren kann auch als Anzeigen, Darstellen oder Veranschaulichen definiert werden.
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Ein Anzeigegerät kann beispielsweise ein Display, ein Monitor oder ein Bildschirm sein. Das Anzeigegerät kann tragbar, beispielsweise ein Tablet, oder fest mit der Arbeitsmaschine verbunden sein. Das Anzeigegerät kann in der Arbeitsmaschine, insbesondere in einem Führungsstand der Arbeitsmaschine, installiert sein.
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Information zur Umgebung um die Arbeitsmaschine kann Information zu sichtbarem Licht aufweisen. Es kann ein Bild der Umgebung um die Arbeitsmaschine im sichtbaren Spektrum visualisiert werden. Ein Bild kann ein Foto sein. Alternativ oder zusätzlich kann ein Infrarotbild oder ein Tiefenbild der Umgebung der Arbeitsmaschine erfasst werden. Bei einem Infrarotbild kann Information zur Umgebung Infrarotstrahlung aufweisen. In einem Tiefenbild können Distanzen von der Arbeitsmaschine zu Objekten in der Umgebung pixelartig oder voxelartig dargestellt sein.
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Die Umgebung um die Arbeitsmaschine kann auch als Szene oder Szenerie definiert werden. Ferner kann als Umgebung auch die Peripherie oder das Umfeld der Arbeitsmaschine gemeint sein.
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Den bereitgestellten Lösungen liegt die Erkenntnis zugrunde, dass ein automatisiertes, insbesondere ein lediglich positionsgenaues, Führen einer Arbeitsmaschine entlang einer abzuarbeitenden Route nicht ausreichend sein kann um entsprechende Arbeitsaufgaben entlang der Route bestmöglich auszuführen.
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Eine Grundidee kann darin gesehen werden, während dem Arbeiten mit einer Arbeitsmaschine entlang einer Arbeitsroute reale Umgebungsinformation einem Benutzer visuell in Echtzeit bereitzustellen, um tatsächliche Zustände der Umgebung in die auszuführenden Arbeiten miteinbeziehen zu können. Umgebungsinformation kann so als Echtzeitdarstellung der Umgebung um die Arbeitsmaschine zum Regeln derselben herangezogen werden, wobei das Regeln benutzergeführt oder autonom erfolgen kann.
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Eine weitere Grundidee kann darin gesehen werden, dass die Bewegung einer bereits mittels Satellitennavigation führbaren oder regelbaren Arbeitsmaschine durch zusätzliches Hinzuziehen einer Echtzeitbilderfassung der Arbeitsumgebung an die tatsächliche Lage von zu bearbeitenden Objekten, als eine Zusatzfunktionalität zur Regelung des Bewegungsverhaltens der Arbeitsmaschine, angepasst werden kann. Es kann bewusst von einer vorgegebenen Sollroute abgewichen werden um das Ausführen der Arbeitsaufgabe objektspezifisch zu verbessern
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Beispielweise können so mit einer Landmaschine bei zu erledigenden Feldarbeiten entlang eines Fahrweges der Landmaschine Informationen zum Feld, zu Pflanzen oder zu Erntegut während den auszuführenden Arbeiten entlang einer Arbeitsroute in Echtzeit berücksichtigt werden. Ein Traktor, ein Mähdrescher oder eine Erntemaschine kann so auch unter Berücksichtigung tatsächlicher Gegebenheiten, zum Beispiel einer vorhandenen Pflanzen- oder Getreideschnittkante oder der Lage eines Schwads, geregelt und bewegt werden.
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Die Arbeitsmaschine kann (teil-)automatisiert entlang der Arbeitsroute als vorgegebene Bewegungstrajektorie fahren. Grundlage für die Trajektorie können globale Koordinatendaten, beispielsweise GPS-Koordinaten, sein. Es kann auch eine zuvor durch einen Menschen gefahrene Route wiederholt abgefahren wird, wobei dies als eine „Playback-Funktion“ zur Bewegung der Arbeitsmaschine bezeichnet werden kann.
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Eine Ausführungsform besteht in Regeln der Bewegung der Arbeitsmaschine mit der Bildinformation und/oder mit einer Arbeitsposition der Arbeitsmaschine. Die Arbeitsmaschine kann auf Basis der Bildinformation in ihrer Querdynamik und/oder Längsdynamik geregelt werden. Die Arbeitsmaschine kann optional anhand ihrer Arbeitsposition in ihrer Längsdynamik und anhand der Bildinformation in ihrer Querdynamik geregelt werden.
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Grundsätzlich kann als Sensor nur eine Kamera vorgesehen sein. Die Bildinformation kann einen mit der Kamera erfassten oder daraus ausgewählten Bereich der Umgebung visualisieren. Um einen möglichst großen Bereich der Umgebung zu erfassen kann die Kamera ein Weitwinkelobjektiv oder ein Fisheye-Objektiv aufweisen. Dies hat den Vorteil, dass der Blickwinkel und somit die Größe der erfassten Umgebung gesteigert werden kann.
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Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass ein Bereitstellen einer Vielzahl von Kameras auf der Arbeitsmaschine und ein Erfassen der Bildinformation mit der Vielzahl von Kameras vorgesehen ist, wobei die von der Vielzahl von Kameras erfasste Bildinformation mindestens teilweise redundant ist. Die Kameras können auf der Arbeitsmaschine angeordnet sein. Eine Kamera kann ein in Bewegungsrichtung der Arbeitsmaschine nach vorne ausgerichtetes Sichtfeld haben. Eine andere Kamera kann ein in Bewegungsrichtung der Arbeitsmaschine nach hinten ausgerichtetes Sichtfeld haben. Eine andere Kamera kann ein in Bewegungsrichtung der Arbeitsmaschine seitlich nach links oder rechts ausgerichtetes Sichtfeld haben.
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Ein Sichtfeld einer Kamera kann einen Bildwinkel aufweisen. Der Bildwinkel kann insbesondere mit einem Objektiv veränderbar sein. Das Sichtfeld oder der Bildwinkel der Kamera kann auch als Blickfeld bezeichnet werden.
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Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass die Information zur Umgebung der Arbeitsmaschine ein Panoramabild ist. Von mindestens einer Kamera aufgenommene Bilder können sich überlappen, wobei sich die Sichtfelder der Kameras zumindest teilweise überlappen können. In entsprechenden Überlappungsbereichen kann redundante Bildinformation vorliegen. Mittels eines Stichings können Einzelbilder von einer oder mehreren Kameras zu dem Panoramabild kombiniert werden. Das Panoramabild kann auch als eine Rundumansicht bezeichnet werden. Bei einem Berechnen eines Panoramabildes können Helligkeitsunterschiede oder Kontrastunterscheide ausgeglichen werden. Bei dem Berechnen eines Panoramabildes können auch Verzerrungen reduziert werden. Es können auch Störgegenstände aus den Bildern entfernt werden. Beispielsweise kann ein Spiegel, ein Kamin oder ein Auspuff einer Arbeitsmaschine entfernt werden. Mit einem Panoramabild kann die Arbeitsmaschine unter Berücksichtigung eines vollständiges 360°-Blickfeldes geregelt werden.
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Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass ein Erfassen und/oder Visualisieren der Bildinformation in Echtzeit vorgesehen ist. Echtzeit kann insbesondere als nahe Echtzeit definiert werden. Das Erfassen der Bildinformation in Echtzeit kann ein Echtzeitbild der Umgebung um die Arbeitsmaschine liefern. Ein Echtzeitbild kann kontinuierlich erfasst und visualisiert werden. Das Echtzeitbild kann von einem Anzeigegerät in Echtzeit angezeigt werden. Zum Regeln der Arbeitsmaschine kann somit in Echtzeit Bildinformation zur Verfügung stehen, um die Bewegung der Arbeitsmaschine fortlaufend an Umgebungsbedingungen anzupassen und somit die Bewegung in Echtzeit zu korrigieren.
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Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass die Bildinformation in verschiedenen Perspektiven visualisierbar ist. Perspektiven können auch als Ansichten oder Echtzeitansichten bezeichnet werden. Die Bildinformation kann einen Bereich der Umgebung im Sichtfeld einer Kamera perspektivisch darstellen. Alternativ oder zusätzlich kann die Bildinformation als Rundumsicht oder in Vogelperspektive („Bird Eye View“) visualisiert sein. Es kann auch eine Trajektorienansicht um die Arbeitsmaschine visualisiert werden. Die Perspektiven können wahlweise separat oder nebeneinander visualisiert werden. Eine dargestellte Bildinformation kann auch in umschaltbaren, änderbaren oder sich wechselnden Perspektiven visualisiert werden. Unterschiedliche Perspektiven haben den Vorteil, dass ein Benutzer die Darstellung der Umgebung auf einem Anzeigegerät wählen kann und sich somit auf bestimmte Bereiche der Umgebung konzentrieren kann, um das Bewegungsverhalten der Arbeitsmaschine zu beeinflussen.
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Das Regeln einer Bewegung der Arbeitsmaschine entlang der Route kann bereits ausschließlich basierend auf der Bildinformation geschehen. Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass ein Erfassen einer Arbeitsposition der Arbeitsmaschine, ein Visualisieren einer Arbeitsroute und ein Visualisieren der Arbeitsposition vorgesehen ist, wobei die Arbeitsmaschine mit einem Vergleichen der Arbeitsposition mit der Arbeitsroute regelbar ist. Ein Regeln der Arbeitsmaschine basierend auf einem Vergleichen der Arbeitsposition mit der Arbeitsroute kann optional oder dauerhaft unterstützend vorgesehen sein. Die Arbeitsmaschine kann temporär oder dauerhaft auch mit der erfassten Arbeitsposition selbst regelbar sein.
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Das Regeln einer Bewegung der Arbeitsmaschine entlang der Route kann zunächst in einem ersten Schritt in Abhängigkeit eines visuellen Vergleichens der Arbeitsposition mit der Arbeitsroute erfolgen. Die visuelle Abweichung einer aktuellen Arbeitsposition von einer vorgegebenen Arbeitsroute kann berücksichtigt werden, um die Arbeitsmaschine weiter auf oder wieder zu der Arbeitsroute zu bewegen.
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Das Regeln der Bewegung der Arbeitsmaschine entlang der Route kann dann in einem zweiten Schritt in Abhängigkeit der visualisierten Bildinformation erfolgen. Es kann von der im ersten Schritt gefolgten Arbeitsroute gewollt abgewichen werden, um die Arbeitsaufgaben effizient und präzise durchzuführen. Eine für das Erledigen der Arbeitsaufgabe tatsächlich zu folgenden Spur kann so abweichend von der Arbeitsroute mit der Arbeitsmaschine oder einem daran angebauten Arbeitsgerät abgefahren werden, wobei die vorgegebene Arbeitsroute verlassen werden kann.
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Der erste Regelungsschritt kann auch als Grobregelung bezeichnet werden, bei dem die Arbeitsmaschine entlang einer vorgegebenen Arbeitsroute bewegt wird, und der zweite Regelungsschritt kann auch als Feinregelung bezeichnet werden, bei dem die entlang der Arbeitsroute auszuführende Arbeitsaufgabe in Abhängigkeit der tatsächlichen Umgebungsbedingungen positionsgenau ausgeführt werden kann.
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Das Erfassen der Arbeitsposition kann mittels Satellitennavigation oder Satellitenpositionierung ausgeführt werden. Ein hierfür nutzbares Satellitennavigationssystem kann insbesondere GPS, GLONASS und/oder GALILEO Satelliten nutzen. Ein Empfänger für entsprechende Satellitensignale kann auf der Landmaschine vorgesehen sein und die Arbeitspositionen der Arbeitsmaschine erfassen. Die Genauigkeit von Positionsdaten oder Arbeitspositionen kann durch Verwenden einer Referenzstation erhöht werden, beispielsweise kann differentielles GPS verwendet werden. Ein schnelles und hochfrequentes Verfügbarmachen von Positionsinformation kann somit in Echtzeit bereitgestellt werden.
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Grundsätzlich kann eine Vielzahl von Anzeigegeräten zum Visualisieren von verschiedenen Informationen auf der Arbeitsmaschine vorgesehen sein. Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass ein Visualisieren der Bildinformation, der Arbeitsroute, und/oder der Arbeitsposition mit einem einzigen Anzeigegerät vorgesehen ist. Auf einem Anzeigegerät oder Display kann die aktuelle Arbeitsposition der Arbeitsmaschine bezüglich einer vorgegebenen Arbeitsroute visualisiert werden und zusätzlich Bildinformation der Umgebung angezeigt werden. Die Bildinformation kann auf ein Geländemodell um die Arbeitsroute projiziert werden und auf dem Anzeigegerät visualisiert werden. Es kann auch die Position eines Arbeitswerkzeuges visualisiert werden. Es kann ein visuelles Nachregeln der Bewegung der Arbeitsmaschine auf Basis der Bildinformation erfolgen. Beispielswese kann so ein Mähbalken eines Traktors präzise auf einem Feld bewegt werden.
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Eine weitere Ausführungsform besteht darin, dass das Regeln der Bewegung der Arbeitsmaschine entlang der Route ein Abweichen von der Arbeitsroute aufweist. Das Regeln der Bewegung der Arbeitsmaschine kann so gerade nicht als möglichst präzises Abfahren einer vorgegebenen Arbeitsroute verstanden werden, sondern vielmehr als ein an die tatsächlichen Umgebungsbedingungen angepasstes gezieltes Abweichen von einer vorgegebenen Arbeitsroute aufgefasst werden. Das Regeln kann insbesondere ein Querabweichen entlang der Arbeitsroute aufweisen. Dies hat den Vorteil, dass auf sich ändernde Umgebungsbedingungen oder auf Hindernisse flexibel reagiert werden kann.
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Eine Lösung für eine Anzeigegerät zum Führen einer Arbeitsmaschine besteht darin, dass das Anzeigegerät derart ausgebildet ist, von einem Sensor erfasste Bildinformation zu visualisieren, wobei die Bildinformation eine Information zur Umgebung um die Arbeitsmaschine aufweist und wobei die auf dem Anzeigegerät anzeigbare Bildinformation zum Regeln der Arbeitsmaschine vorgesehen ist. Eine weitere Lösung besteht in einer Arbeitsmaschine, welche ein derartiges Anzeigegerät aufweist.
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Das Anzeigegerät kann auch derart ausgebildet sein, eine Arbeitsroute und eine von einem Sensor erfasste Arbeitsposition der Arbeitsmaschine zu visualisieren. Das Anzeigegerät kann kombinierte Daten visualisieren, welche Bildinformation, die Arbeitsposition und/oder die Arbeitsroute aufweisen. Derart kombinierte Daten können auch als fusionierte Daten bezeichnet werden. Mit dem Anzeigegerät werden so zusätzlich zu der in 1 gezeigten Darstellung neben der absoluten oder relativen Position der Arbeitsmaschine auch Information zur Umgebung als Echtzeitszenerie angezeigt. Eine Echtzeitansicht der Umgebung kann auf dem Anzeigegerät als Vollbild mit kombinierten Daten oder als Trajektorienansicht wie in 1 gezeigt dargestellt sein.
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Ausführungsformen werden nachfolgend anhand der schematischen 2 bis 4 weiter erläutert.
- 1 zeigt eine Anzeige einer Route und einer Position einer Arbeitsmaschine zum Führen derselben aus dem Stand der Technik.
- 2 zeigt in einem schematischen Ablaufdiagramm Verfahrensschritte für ein Verfahren zum Führen einer Arbeitsmaschine.
- 3 zeigt eine Draufsicht auf eine Arbeitsmaschine mit vier Kameras zum Visualisieren der Umgebung um die Arbeitsmaschine.
- 4 zeigt eine Darstellung von Komponenten zum Visualisieren von Bildinformation und einer Arbeitsposition einer Arbeitsmaschine.
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In 2 sind Verfahrensschritte für ein Führen einer Arbeitsmaschine 1 dargestellt. Ein Regeln S3 der Arbeitsmaschine 1 erfolgt auf Basis eines Visualisierens S22 von Bildinformation 11. Die Bildinformation 11 wird in einem vorangehenden Schritt eines Erfassens S12 der Bildinformation 11 erzeugt und dem Regeln S3 zugrunde gelegt.
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Das Regeln S3 der Arbeitsmaschine 1 erfolgt optional auf Basis eines Visualisierens S23 der Arbeitsposition 12. Die Arbeitsposition 12 wird in einem vorangehenden Schritt eines Erfassens S11 der Arbeitsposition 12 erzeugt und dem Regeln S3 so zugrunde gelegt.
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Das Regeln S3 der Arbeitsmaschine 1 erfolgt optional auf Basis eines Visualisierens S21 der Arbeitsroute 14. Die Arbeitsroute 14 wird in einem vorangehenden Schritt eines Erfassens (nicht gezeigt) der Arbeitsroute 14 erzeugt.
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3 zeigt einen Traktor als Landmaschine oder Arbeitsmaschine 1 in Draufsicht mit vier Kameras 2, 3, 4, 5, einem elektronisches Steuergerät 6 und einem Satellitennavigationssystem 7.
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Die Kameras 2, 3, 4, 5 sind mit Verbindungen 10 mit dem Steuergerät 6 verbunden, beispielsweise CAN-Verbindungen, Ethernet-Verbindungen, LVDS-Verbindungen. Die Verbindungen 10 übertragen von den Kameras 2, 3, 4, 5 erfasste Rohdaten an das Steuergerät 6. Das Steuergerät 6 kommuniziert über die Verbindungen 10 oder elektrische Anbindungen mit den Kameras 2, 3, 4, 5, wobei die Bildaufnahme angesteuert und Parameter der Bildaufnahme eingestellt werden.
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Die Kameras 2, 3, 4 und 5 auf der Arbeitsmaschine 1 haben vier Sichtfelder 20, 30, 40 und 50.
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Ein erstes Sichtfeld 20 der ersten Kamera 2 ist in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine 1 nach hinten ausgerichtet. Die erste Kamera 2 nimmt in Abhängigkeit des ersten Sichtfelds 20 ein erstes Bild auf. Ein zweites Sichtfeld 30 der zweiten Kamera 3 ist in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine 1 seitlich nach links ausgerichtet. Die zweite Kamera 3 nimmt in Abhängigkeit des zweiten Sichtfelds 30 ein zweites Bild auf. Ein drittes Sichtfeld 40 der dritten Kamera 4 ist in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine 1 nach vorne ausgerichtet. Die dritte Kamera 4 nimmt in Abhängigkeit des dritten Sichtfelds 40 ein drittes Bild auf. Ein viertes Sichtfeld 50 der vierten Kamera 5 ist in Fahrtrichtung der Arbeitsmaschine 1 seitlich nach rechts ausgerichtet. Die vierte Kamera 5 nimmt in Abhängigkeit des vierten Sichtfelds 50 ein viertes Bild auf.
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Die Kameras 2, 3, 4 und 5 sind derart angeordnet und ausgerichtet, dass die Sichtfelder 20, 30, 40, 50 paarweise Überlappungsbereiche 60, 70, 80 und 90 erzeugen.
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Bereiche der Umgebung in den Überlappungsbereichen 60, 70, 80 und 90 sind so in jeweils zwei Bildern von zwei Kameras aufgenommen.
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Ein Überlappungsbereich 70 resultiert aus einem Überlappen des dritten Sichtfelds 40 und des vierten Sichtfelds 50, welche die Bilderfassung mit der dritten Kamera 4 und der vierten Kamera 5 definieren. Ein Überlappungsbereich 60 resultiert aus einem Überlappen des vierten Sichtfelds 50 und des ersten Sichtfelds 20, welche die Bilderfassung mit der vierten Kamera 5 und der ersten Kamera 2 definieren. Ein Überlappungsbereich 90 resultiert aus einem Überlappen des ersten Sichtfelds 20 und des zweiten Sichtfelds 30, welche die Bilderfassung mit der ersten Kamera 2 und der zweiten Kamera 3 definieren. Ein Überlappungsbereich 80 resultiert aus einem Überlappen des zweiten Sichtfelds 30 und des dritten Sichtfelds 40, welche die Bilderfassung mit der zweiten Kamera 3 und der dritten Kamera 4 definieren. Auf Basis der in den Sichtfeldern 20, 30,40, 50 aufgenommenen Einzelbildern wird eine Rundumansicht errechnet.
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In 4 sind die Komponenten zum Visualisieren von Bildinformation und einer Arbeitsposition der Arbeitsmaschine mit einem Anzeigegerät 8 dargestellt.
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Mit dem Anzeigegerät 8 werden Bildinformation 11, eine Arbeitsposition 12 und/oder eine Arbeitsroute 14 der Arbeitsmaschine 1 visuell dargestellt.
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Bildinformation 11 wird von dem Steuergerät 6, welches mit den Kameras 2, 3, 4 und 5 verbunden ist, an das Anzeigegerät 8 übertragen. Das Steuergerät 6 hat optional N Eingänge für N Kameras.
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Die Arbeitsmaschine 1 hat ein Satellitennavigationssystem 7. Das Satellitennavigationssystem 7 weist eine Antenne (nicht gezeigt) auf, welche Satellitensignale empfängt, beispielsweise ist ein GPS-Empfänger auf der Arbeitsmaschine 1 angeordnet. Das Satellitennavigationssystem 7 verwendet zur Erzeugung von Positionsdaten zusätzlich ein erdgebundenes Positionierungssystem 9, beispielsweise ein RTK-Positionierungssystem (Real Time Kinematic).
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Die Arbeitsposition 12 wird mit einem Satellitennavigationssystem 7 und einem damit in Beziehung stehenden optionalen Positionierungssystem 9 erzeugt. Die Arbeitsposition 12 wird über eine Leitung, zum Beispiel CAN oder Ethernet, an das Anzeigegerät 8 übertragen.
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Kombinierte Daten 13 werden auf einem Speichermedium 15, beispielsweise auf einem USB-Stick oder einer SD-Card abgespeichert werden, um später durch den Anwender oder Benutzer der Arbeitsmaschine 1 offline ausgewertet zu werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Arbeitsmaschine
- 2
- erste Kamera
- 3
- zweite Kamera
- 4
- dritte Kamera
- 5
- vierte Kamera
- 6
- Steuergerät
- 7
- Satellitennavigationssystem
- 8
- Anzeigegerät
- 9
- Positionierungssystem
- 10
- Verbindungen
- 11
- Bildinformation
- 12
- Arbeitsposition
- 13
- Kombinierte Daten
- 14
- Arbeitsroute
- 15
- Speichermedium
- 20
- Sichtfeld erste Kamera
- 30
- Sichtfeld zweite Kamera
- 40
- Sichtfeld dritte Kamera
- 50
- Sichtfeld vierte Kamera
- 60
- erster Überlappungsbereich
- 70
- zweiter Überlappungsbereich
- 80
- dritter Überlappungsbereich
- 90
- vierter Überlappungsbereich
- 101
- Route
- 102
- Arbeitsgelände
- 103
- Arbeitsgerät
- 104
- überfahrenes Gelände
- S11
- Erfassen Arbeitsposition
- S12
- Erfassen Bildinformation
- S21
- Visualisieren Arbeitsroute
- S22
- Visualisieren Bildinformation
- S23
- Visualisieren Arbeitsposition
- S3
- Regeln Arbeitsmaschine
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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