CN102735319A - 用于物料传送车辆的监控系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种物料传送车辆的监控系统。本发明可以被应用于称量车辆的载荷以及监控车辆的物理稳定性。物料传送车辆可以是例如轮式装载机、叉车、挖掘机、翻斗车、运送机、收割机、起重机、客用电梯、架梁用千斤顶、或卡车(诸如辆消防车、铲车、码垛车、前移式叉车或垃圾车)。本发明的目的通过这样的解决方案实现，其中物料传送车辆具有至少一个用于称量的传感器以及至少一个用于测量车辆或者车辆的部件的加速度和/或角度的传感器，以便补偿称量数据。在本发明的系统中，相同的部件被用于称量承载装置的载荷并且用于监控倾覆的风险。

Description

用于物料传送车辆的监控系统

技术领域

本发明总体上涉及一种物料传送车辆的监控系统。本发明可以被应用于称量车辆的载荷，以便监控车辆的物理稳定性以及用于其他的监控目的。物料传送车辆可以是(例如)轮式装载机、叉车、挖掘机、翻斗车、运送机、收割机、起重机、客用电梯、架梁用千斤顶、或卡车(诸如，消防车、铲车、码垛车、前移式叉车或垃圾车)。

背景技术

物料传送车辆通常包括用于称量被搬运或者运送的物料的称量装置(weighting arrangement)。图1示出了根据现有技术的示意性物料传送车辆，轮式装载机10位于地面90上。轮式装载机具有铲斗12，该铲斗作为用于待被传送物料的承载装置。所述铲斗以铰接梁16连接到轮式装载机的本体部件/底盘。为了提升/降低铲斗，将液压缸13连接到所述梁，并且通过阀来控制所述液压缸。此外，轮式装载机具有用于转动铲斗的液压缸15。

轮式装载机的称量装置的目的是测量当前布置在铲斗中的物料的重量。称量装置可以在悬臂结构中具有电子或者液压重量传感器。例如，压力传感器可以安装在提升缸中，所述压力传感器测量所述提升缸中的液压流体的压力。另选地，可以将应变计变换器(strain gauge transducer)用作重量传感器，例如，所述应变计变换器可以安装在所述铲斗与所述梁之间的接合处中。

然而，物料传送车辆的底盘、悬臂或铲斗的位置、角度和运动对重量传感器的输出信号值具有影响，并且重量传感器的数据因此应该利用加速度/位置信息来补偿。在专利文献EP1083415B1中披露了这种补偿系统。出于补偿的目的，物料传送车辆可以在所述物料传送车辆的底盘中可以包括诸如加速计的位置传感器。例如，挖掘机也可以具有诸如加速度计的传感器，以便测量每个梁的位置以用于重量的补偿。

基于测量参数来处理从传感器接收到的信息，并且由于所述处理而实现称量结果。称量装置的具有用户界面18的电子单元通常布置在车舱中。

物料传送车辆还可以具有用于监控车辆的机械稳定性的系统。这对于为了避免车辆倾覆是必要的。这种倾覆的风险可能由于不平的基部/地面90、重载荷、以及车辆的运动和/或载荷的运动而出现。例如，能够通过测量车辆的轴上的载荷来监控稳定性。如果在任何轴或者车轮上的载荷值在极限值以下，便由监控系统发出警报。

在物料传送车辆的使用中，需要监控环境以避免与任何其他物体碰撞。例如，挖掘机可以沿着不同的方向运动，舱室可以旋转，并且车辆的悬臂/铲斗可以转动。因此，除了驾驶员的前方之外，还需要沿其他方向监控车辆的环境。

关于现有技术的解决方案具有一些缺点。如果仅使用重量监控倾覆的风险，则这种监控不考虑例如地面不平或者车辆运动的影响。还具有可用的测量车辆的加速度的独立监控系统。然而，因为为此目的需要特定的传感器、处理过程以及用户界面单元，所以该系统的生产和安装成本很昂贵。还存在独立的基于摄像机的系统，以便监控车辆的环境。然而，具有附加监控器的独立摄像机系统也很昂贵，并且在舱室中的合适位置中需要具有用于摄像机系统的监控器的空间。

发明内容

本发明的目的是避免或者至少消除现有技术解决方案的上述缺点并且实现了这样一种解决方案，通过该解决方案提供所要求的测量以用于载荷的准确称量和车辆稳定性监控。

本发明的目的通过一种解决方案而实现，其中物料传送车辆具有至少一个用于称量的传感器以及至少一个用于测量车辆的角度或者车辆的部件的角度的传感器(优选是陀螺仪)。监控系统具有用于称量载荷以及用于测量机械稳定性的至少一个公共部件。在本发明的系统中，例如，相同的称量传感器可以被用于称量承载装置的载荷并且用于监控倾覆的风险，并且例如，用于测量车辆的加速度/角度的相同传感器可以被用于补偿称量信号以实现补偿的称量结果，并且用于监控车辆的物理稳定性。

根据本发明的用于物料传送车辆的监控系统，其中物料传送车辆具有用于承载物料的装置，并且所述监控系统包括：

-至少一个第一传感器，用于称量被承载装置承载的物料；

-至少一个第二传感器，用于测量物料传送车辆的基部、悬臂和/或铲斗相对于水平平面或者物料传送车辆的其他部件的角度；

-处理装置，用于基于从第一传感器和第二传感器接收的信息来提供物料的重量测量结果，

-用户界面，用于提供关于重量测量结果的信息，

其特征在于，所述监控系统还包括用于监控物料传送车辆的物理稳定性的装置，并且所述监控系统包括共用装置，其中所述共用装置布置为操纵称量和稳定性监控。

本发明的系统提供了这样的优点：减小了生产和安装成本，同时相同的单元、部件、构件、缆线、和/或软件可以被用于测量载荷重量以及监控稳定性。还可能的是将所述系统安装在车辆的舱室中的更小并且人体工程学的最佳空间中。

根据另一个实施方式，所述共用装置包括第一传感器。由此，所述监控系统使用相同的传感器来在重量测量和稳定性测量中测量载荷重量。例如，重量传感器可以是应变计变换器或者压力传感器。

根据一个实施方式，所述共用装置包括第二传感器。因此，所述监控系统使用相同的传感器来测量加速度和/或角度，以用于补偿重量测量并且用于车辆稳定性测量。角度传感器优选地是陀螺仪。如果使用加速度传感器，那么例如所述加速度传感器可以以测量质块(mass)上的力为基础。

根据另一个实施方式，所述共用装置包括用户界面。因此，例如，能够在相同的显示器上具有重量信息和稳定性信息。还可能的是，利用相同的输入装置(诸如触摸屏、按钮或者开关)来控制这两种功能。在舱室中找到用于一个用户界面的人体工程学最佳位置比找到用于多个独立用户界面的人体工程学最佳位置更容易。公共用户界面还减小了生产成本。

根据一个实施方式，所述共用装置包括处理装置。因此，通过相同处理装置(诸如处理器)来提供称量测量数据和稳定性测量数据的处理。重量补偿以及倾覆风险的计算可以基于以下项目进行：称量数据、车辆数据和/或关于车辆和/或车辆结构的角度、位置、运动和/或加速度的数据。相关的参数和公式可被存储在监控系统的存储器中。

根据优选的实施方式，所述监控系统布置为如果倾覆的风险或者载荷重量超过相应的预定极限就发出警报。还可能的是在这种情形中，车辆、悬臂或者承载装置的运动通过监控装置来限制。还可能的是，所述运动/控制以用户特定的方式来限制。在这种情形中，通过监控系统来确认用户，并且在所述监控系统中存储并使用用户特定的参数以便确定车辆部件的允许控制速度，尤其是当倾覆的风险接近最大允许值时。还可能的是，倾覆风险的最大允许值是用户特定的。这样，有经验的用户能够比无经验的用户以较少的安全限制来使用车辆。

在一个实施方式中，所述监控系统布置为通过学习来确定车辆和/或车辆部件的运动/速度/位置/角度限制。在此学习模式中，监控系统监控测量信号并且探测危险的情况，例如，在车辆的轮子从地面脱离的情况下。然后，所述监控系统基于安全和危险情况来确定用于车辆以及车辆部件(诸如悬臂和承载装置)的运动/位置/角度/速度/重量的限制、以及地面的允许倾斜角度。

还可能的是使用监控系统来将舱室或者承载装置保持在确定位置(优选地是水平位置)中。例如，能够使用陀螺仪角度传感器来测量客用电梯的平台的水平倾斜角度，并且使用该信息来控制平台以使所述平台保持在水平位置中。作为另一个实例，能够使用监控系统的陀螺仪传感器来测量挖掘机或者收割机中的舱室的水平倾斜角度，并且利用该信息来控制舱室的位置，以便以这种方式将舱室保持在水平位置中。这样，车辆驾驶员不会被由不平的地面造成的车辆倾斜所扰乱。

例如，还可能的是，使用监控系统的陀螺仪传感器来在提升期间控制铲斗的位置。在轮式装载机、挖掘机等中这种特征可能是有利的。在提升期间有利的是，将铲斗保持在相对于水平平面的一定位置中，从而避免载荷从铲斗倾倒出来。为实现此，需要在提升期间相对于悬臂来转动铲斗，以便补偿悬臂角度的变化。在现有技术中，这通过特定的机械结构来实现。然而，来自铲斗的陀螺仪以及可能的悬臂的陀螺仪的信号能被用于探测铲斗相对与水平平面的位置，并且可以进一步使用该位置信息来控制铲斗的位置，以使铲斗相对与水平平面保持在固定的角度/位置中。

能够在不用称量的情况下来控制舱室、平台或者铲斗以相对于水平平面保持在确预的角度中。因此，监控系统的称量传感器对于该功能而言不是必须使用的。

根据一个实施方式，应用所述监控系统来控制不仅具有活塞的液压缸，例如所谓的数字液压缸。当该液压缸被致动时使用一个或多个活塞。优选地，根据载荷的重量来选择启动的液压缸体。这种方式能够实现液压系统的良好的效率。对于利用数字液压系统，可以通过本监控系统获得关于载荷重量的信息。还可能的是，所述监控系统基于载荷的重量来提供对致动活塞的选择。在这种情形中，所述监控系统可以输出用于液压活塞的控制信号。

根据一个实施方式，所述监控系统还具有摄像机监控工具以便监控车辆的周围环境。该系统可以具有，例如，沿着正交方向指向的四个摄像机。这些摄像机可以定位在车辆的顶部或者定位在车辆顶部的侧面。在一个实施方式中，监控系统的显示器一次显示来自一个摄像机的图像。例如基于车辆的运动来选择起作用的摄像机。在车辆运动的方向上为最佳观察的摄像机被选定为起作用的。可能的是，例如在挖掘机的情形中，起作用的摄像机也基于车辆舱室的旋转来选择。当舱室旋转时，朝旋转方向观察的摄像机可以被选择为起作用的。还可能的是，即使当车辆不是为了传送物料来操作时，也使用摄像机来监控环境。监控系统还可以具有用于将图像和/其他测量数据无线传送到远程位置的装置。

根据一个实施方式，所述监控系统具有用于探测附近物体与车辆之间距离的装置。所述监控系统可以布置为，如果探测到的距离小于预定临界值安全距离就发出警报。

根据一个实施方式，所述监控系统具有记录所监控的数据的功能。被记录的数据可以包括测得的载荷重量、测得的稳定性信息(包括提供的警报、和/或从摄像机接收到的图像/视频)。要被记录的数据也可以是可选择的。在记录中，优选的是将记录时刻的时间信息包括到所记录的数据中。记录的数据例如可以被用于分析突发情况。

在从属权利要求中披露了本发明的另一些实施方式。

如上所述，通过本发明能够实现显著的优势。在本发明的解决方案中，不需要安装用于称量和稳定性监控目的的独立加速度/角度传感器。还可能的是，在车辆的舱室中安装并且使用单个电子单元。所有的数据处理和显示都可以利用单个处理器单元和单个用户界面来完成。因此，能够在相同的用户界面处得到信息并且施加关于载荷重量和车辆稳定性的控制以及的可能的其他监控功能。此外，能够具有显示在相同的用户界面上的摄像机视图。在单个的电子单元可以取代车辆舱室中的三个独立的单元的同时，在安装、设备成本、可用性/人体工程学以及用于设备的舱室空间的要求上能够实现实质性的益处。

在本专利申请中，“物料传送车辆”指的是具有用于承载载荷的承载装置以及用于传送载荷的装置的所有种类的车辆。物料传送车辆可以是例如轮式装载机、叉车、挖掘机、翻斗车、运送机、收割机、起重机、客用电梯、架梁用千斤顶、或卡车(诸如消防车、铲车、码垛车、前伸式叉车或垃圾车)。

在本专利申请中，术语“公共”用于这样的含义，即，传感器、其他构件、部件、单元或者功能用于至少两个相继的目的；测量物料运送车辆的承载装置的载荷重量，以及监控物料传送车辆的物理稳定性/倾覆的风险。

在本专利申请中，术语“水平平面”表示垂直于地球重力的平面。

附图说明

接着将参照下面的附图来更详细地描述本发明：

图1示出了具有现有技术的称量装置的轮式装载机；

图2示出了根据本发明一个实施方式的示例性装置的框架图；

图3示出了包括根据本发明的示例性监控系统的挖掘机。

具体实施方式

在上面的现有技术部分描述了图1。

图2示出了根据本发明一个实施方式的监控系统20的框图。该系统具有用于称量承载装置上的载荷的第一类型的传感器21。第一传感器可以是在车辆的铰接接合处的应变计变换器或者是在液压缸中的压力变换器，例如，所述压力变换器的输出信号与载荷重量成比例。来自第一传感器的信号被引导到具有无线数据传送器或者缆线的电子单元28，并且所述信号被进一步放大并且在模-数(A/D)转换器284中转换成数字形式。数字信号被计算载荷的重量值的处理器282读取。

图2的监控系统还具有四个第二类型的传感器，优选地为测量角度的陀螺仪，但是替换地，所述第二类型的传感器可以是测量角度、加速度或者相对位置的其他常规传感器。例如，图2的传感器22a可以是用于测量物料传送车辆的舱室的角度的陀螺仪。所述角度可以相对于水平平面测量。除了陀螺仪之外或者替换所述陀螺仪，传感器22a可以包括磁力传感器或者加速度传感器。传感器22b例如可以测量物料传送车辆的第一悬臂的角度。所述角度可以相对于水平平面测量。用于测量角度的传感器可以以陀螺仪为基础。替换地，能够使用加速度计来测量小质块上的力。如果物料传送车辆的悬臂结构包括相互铰接的两个悬臂，则传感器22c便可以测量第二悬臂的位置。优选地，还具有用于测量承载装置的位置的传感器22d。这些传感器优选地以陀螺仪为基础，但是替换地，这些传感器可以是测量两个悬臂之间或者悬臂与承载装置之间的相对位置的机械或者光学传感器。来自陀螺仪和/或加速度和/或角度传感器的信号被无线地或者经由缆线引导至电子单元28，其中所述信号被放大并通过A/D转换器284转换成数字形式。所述数字信号通过处理器282读取。来自第二类型传感器的信号被用于补偿来自第一传感器的信号，以便实现更准确的载荷称量结果。因此，所述补偿可以总体地考虑物料传送车辆的可能角度和/或加速度，以及物料传送车辆的悬臂和承载装置的可能加速度和/或角度。当测量舱室与水平平面之间的角度，以及舱室、悬臂部件与承载装置之间的相对角度时，能够确定承载装置相对于水平平面以及相对于第一称量传感器的角度。然后该信息被用于称量测量的补偿，以便实现补偿的称量结果。

补偿的称量结果被存储于电子单元的存储器283，并且在电子单元的显示器281处显示。所述显示器可以是触摸屏，例如，还具有通过用户输入信息和选择的可能性。存储器和触摸屏通过处理器282控制。可以在载荷提升期间执行载荷的称量。例如，用户可以指示通过按压相应的按钮来保存测量结果，从而该装置适于记录载荷的探测重量。还可能的是，当承载装置的位置处于一定范围内时启动测量的记录。

还可能的是，除了通知用户称量结果以外，如果载荷重量超过预定的安全临界值，则所述系统还提供给用户警报。预定临界值可以储存至存储器283。警报可以例如是听觉的或者视觉的。还可能的是，超过载荷重量的安全临界值致使监控系统限制承载装置、悬臂或者整个车辆的进一步运动。例如，还可能的是，超过载荷重量的安全临界值致使监控系统强制承载装置运动到地面高度。运动的这种限制或者强制旨在减小由于例如过载而引起的损坏的风险。如上所述，还可能的是，安全限制或者强制功能是用户特定的。这样，对于有经验的用户来说限制可以低于无经验的用户。此外，可能的是，基于从车辆的测量/探测事件中的学习通过监控系统来确定所述限制。这种学习也可以是用户特定的。

如上所述，还可能的是使用监控系统来控制数字液压系统的活塞。优选地根据载荷的重量来选择缸体的启动的活塞。这种方式能够实现液压系统的良好效率。可能的是，监控系统提供载荷的重量值以便启动活塞的选定。还可能的是，监控系统可以输出用于控制液压活塞的控制信号。

来自加速度和/或角度传感器22a、22b、22c、22d的信号也被用于监控物料传送车辆的物理稳定性。相对于水平平面在两个方向上确定物料传送车辆的角度。优选地，一个方向是物料传送车辆的前-后方向，并且优选地，另一方向是物料传送车辆的左-右方向。因此，确定第一方向与水平平面之间的角度以及第二方向与水平平面之间的角度。根据测量到的加速度和角度值，处理器计算出车辆倾覆的危险等级。可能的是，来自重量传感器21的输入也被用于确定倾覆的危险值。

应该注意的是，即使相同的角度/加速度传感器可以被用于监控稳定性以及重量计算的补偿，还可能的是并非所有这种传感器都用于重量补偿。例如，使用用于补偿的位于承载装置附近的传感器可能是足够的，尤其是如果重量传感器也位于承载装置附近的话。还可能的是，重量传感器和角度/加速度传感器位于相同的传感器单元中。例如，客用电梯可以包括安装在悬臂与平台之间的传感器单元，其中所述传感器单元可以包括用于称量载荷的称量传感器、以及用于测量角度和/或加速度的陀螺仪和/或加速度计，以用于称量补偿以及用于监控车辆的稳定性以及可能用于将平台控制在水平位置中。

倾覆危险的预定临界值优选地存储在存储器283中。将由处理器计算的危险等级与临界值进行比较，并且如果测得的/计算的风险等级超过所述临界值时，所述监控系统布置为向用户提供警报。警报可以是可听见的和/或可看见的。还可能的是，超过倾覆风险的安全临界值致使测量系统限制车辆和/或车辆的部件(例如，承载装置、悬臂)的进一步运动。还可能的是，超过倾覆风险的安全临界值致使监控系统强迫车辆、承载装置或者悬臂运动，比如强制运动装置运动到地面高度。因此，通过这种运动的限制或强制能够减小倾覆的风险或者避免这种增加。测量值和警报也可以存储在存储器283中以便未来可能的需要。如上所述，还可能的是，安全限制或强制功能是用户特定的。这样对于有经验的用户来说限制可以低于无经验的用户。此外，可能的是，基于从车辆的测量/探测事件中的学习通过监控系统来确定所述限制。这种学习也可以是用户特定的。

图2的监控系统还包括四个摄像机；第一摄像机29F用于沿着向前方向观察，第二摄像机29B用于沿着向后/背向方向观察；第三摄像机29L用于沿向左方向观察；以及第四摄像机29R用于沿向右方向观察。显然可能的是，摄像机的数量是不同的，诸如1、2或者更多。摄像机优选的是摄像机，但可替换地，摄像机可以是静态图像摄像机。

这些摄像机通过串联缆线或者无线数据传送装置耦接至电子单元28的视频界面285。视频信号被进一步引导到处理器282，所述处理器可以控制显示器281以显示视频图像。如果使用多个摄像机，可能的是来自所有摄像机的图像被显示在显示器的不同部分中，或者替换地，显示来自一个摄像机的图像。如果显示来自一个“起作用的”摄像机的图像，那么起作用的摄像机例如可以根据车辆的运动来选择。在这种情况下，例如，在车辆运动方向上最佳显示的摄像机被选择为起作用。还可能的是，当车辆不运动时，没有来自摄像机的图像被示出。此外，还可能的是，使用监控系统的摄像机来监控环境外部工作时间。在这种情形中，优选的是，监控系统无线连接到互联网以便于远程监控。这种通信还可以用于传送其他信息，诸如测量数据或者警报信息。无线数据传送可以基于无线调制解调器信道、蓝牙、WLAN(无线局域网)，诸如GPRS的运动电话网络，或者可以基于其他无线通信方法。

所述监控系统还可以将摄像机的视频图像储存到存储器283。该存储可以是连续的或者其可以在一些特定的情况下被启动。可能的是，来自一个起作用的摄像机的图像或者来自确定的或者所有摄像机的图像被存储。例如，当图像被存储时，能在发生事故的情况下使用图像来进行分析。

监控系统还可以包括探测环境中的物体与车辆之间的距离的功能。该测量可以以摄像机图像的分析为基础，或者以来自摄像机的聚焦功能的信息为基础。还可能的是，所述监控系统包括例如基于超声波的分离的近程式传感器(图2中未示出)。处理器282可以提供用于距离探测的可能的计算。

距离临界值可以储存在存储器283中。如果探测的距离比临界值小，那么监控系统便可以为用户提供警报。监控系统还可以防止车辆或者承载装置在这种情形中运动。距离探测的目的是减小在环境中碰撞附近物体的风险。

图3示出了具有根据本发明的示例性监控系统的挖掘机30。所述监控系统在挖掘机的舱室3 1处具有一个传感器22a。该加速度传感器提供关于整个挖掘机的运动以及舱室的旋转运动的信息。传感器22a可以包括陀螺仪、磁性传感器和/或加速度传感器。挖掘机具有分别通过液压缸33和34运动的两个铰接悬臂36和37。铲斗32连接到悬臂37，并且随着液压缸35运动。监控系统在悬臂36处具有另一个陀螺仪传感器22b，以便监控悬臂的运动。还具有在第二悬臂37处的陀螺仪传感器22c以及在铲斗32处的另一个陀螺仪传感器22d。这些传感器用于补偿铲斗32的载荷重量的测量。这些传感器还被用于稳定性测量。

所述监控系统还包括至少一个重量传感器(未示出)。重量传感器可以是位于液压缸33、34和/或35的一个中的压力传感器，优选地在液压缸33中。重量传感器还可以是优选地位于主悬臂36与车辆的底盘31之间的接合处41处的应变计变换器。替换地或者附加地，在主悬臂36与第二悬臂37之间的接合处44，或者在第二悬臂37与铲斗32之间的接合处45处可以具有应变计变换器。重量传感器用于提供关于载荷重量的初始信息。重量传感器还可以用于车辆的稳定性测量中。

所述监控器还具有安装在挖掘机舱室的顶部处的摄像机29F(前面)、29B(背面/后面)、29L(左面)和29R(右面)。该系统还可以包括近程式传感器(未示出)。包括监控系统的用户界面的电子单元28在人体工程学合适的位置处定位在舱室31的内部。

本发明的范围将通过所附权利要求来限定。技术人员将会理解的事实是，在不偏离在权利要求中阐述的范围的情况下可以对明确披露的实施方式和其特征做出多种改变和修改。

例如，承载装置不必是挖掘机的铲斗，例如，还可以是卡车的平台或者箱或者起重机的钩部。还可能的是，监控系统的部件以不同的方式布置成多个单元。例如，可能的是，每个传感器都配备集成放大器和A/D转换器，以便减小与缆线相联系的电噪音的影响。还可能的是，例如在传感器与电子单元之间使用无线数据传送。

Claims (15)

1.一种用于物料传送车辆的监控系统(20)，其中所述物料传送车辆具有用于承载物料的装置(32)，并且所述监控系统包括：

-至少一个第一传感器(21)，用于称量被所述承载装置承载的物料；

-至少一个第二传感器(22a、22b、22c、22d)，用于测量所述物料传送车辆的基部、悬臂和/或承载装置相对于水平平面或者所述物料传送车辆的其他部件的角度；

-处理装置(282)，用于基于从所述第一传感器和所述第二传感器接收的信息来提供所述物料的重量测量结果；

-用户界面(281)，用于提供关于所述重量测量结果的信息，

其特征在于，所述监控系统还包括用于监控所述物料传送车辆的物理稳定性的装置(21、22a、22b、22c、22d、281、282、284)，并且所述监控系统包括共用装置(21、22a、22b、22c、22d、281、282、284)，其中所述共用装置布置为操纵称量和稳定性监控这两者。

2.根据权利要求1所述的监控系统，其特征在于，所述共用装置包括所述第一传感器，从而基于所述第一传感器(21)的输出进行称量测量和稳定性测量。

3.根据权利要求1或2述的监控系统，其特征在于，所述共用装置包括所述第二传感器，从而基于所述第二传感器(22a、22b、22c、22d)的输出进行称量测量和稳定性测量。

4.根据前述权利要求中任一项所述的监控系统，其特征在于，所述共用装置包括所述用户界面，从而通过所述用户界面(281)来提供关于所述称量测量的结果以及所述稳定性测量结果的信息。

5.根据前述权利要求中任一项所述的监控系统，其特征在于，所述共用装置包括所述处理装置(282)，从而所述处理装置布置为处理传感器输出信号以便提供所述称量测量结果和所述稳定性测量结果。

6.根据前述权利要求中任一项所述的监控系统，其特征在于，所述稳定性测量设置为提供与所述车辆的倾覆风险相对应的结果，并且所述监控系统布置为当超过倾覆预定风险等级时提供警报。

7.根据权利要求6所述的监控系统，其特征在于，所述监控系统布置为当超过倾覆预定风险等级时限制或强制所述车辆、所述车辆的承载装置和/或所述车辆的可能的悬臂的运动。

8.根据权利要求6或7所述的监控系统，其特征在于，所述预定风险等级和/或相关的运动限制是用户特定的。

9.根据权利要求6-8中任一项所述的监控系统，其特征在于，所述监控系统布置为基于接收到的传感器数据来监控倾覆的风险，并且通过基于监控数据的学习来限定预定风险等级和/或运动限制。

10.根据前述权利要求中任一项所述的监控系统，其特征在于，所述监控系统包括用于提供关于所述车辆的周围环境的静止图像和/或视频的至少一个摄像机(29F、29B、29L、29R)，其中所述用户界面的显示器布置为基于摄像机输出显示所述图像或视频。

11.根据权利要求8所述的监控系统，其特征在于，所述监控系统包括安装为沿着不同方向观察的至少两个摄像机，以及用于从所述摄像机中的一个选择每一次将在所述用户界面显示器上被显示的信号的选择装置。

12.根据权利要求11所述的监控系统，其特征在于，所述监控系统具有基于所述物料传送车辆的运动方向来执行所述摄像机的选择的装置。

13.根据前述权利要求中任一项所述的监控系统，其特征在于，所述监控系统具有用于探测所述车辆与所述车辆的环境中的物体之间的距离的装置，并且所述监控系统布置为如果所述距离小于预定值便发出警报。

14.根据前述权利要求中任一项所述的监控系统，其特征在于，所述测量系统具有用于存储测量数据、警报信息和/或图像数据的数据存储器(283)，以便后续存取。

15.根据前述权利要求中任一项所述的监控系统，其特征在于，所述监控系统提供关于所述载荷重量的信息以便控制所述物料传送车辆中的液压系统的活塞。

Images