JP7423205B2 - 収穫機 - Google Patents

Description

本発明は、収穫機に関する。

従来から、車両周囲の様子を運転者に認識させるために、俯瞰映像を表示装置に表示する技術が用いられている。特許文献１に記載された車両用運転支援装置は、車両の前方、後方、左右両側方の各領域の映像を４つの車載カメラでそれぞれ撮影し、撮影された映像を自車上方の仮想視点から見下ろした映像に視点変換するとともに繋ぎ合わせて、この繋ぎ合わせた映像に仮想自車画像を重畳して、自車周囲の様子を運転者に認識させるための１つの俯瞰映像として表示する。

特許文献１に記載されている車両用運転支援装置は、各図面に示される通り、乗用車を対象とするものであり、駐車の支援を目的とするものである。４つの車載カメラは、フロントバンパー、リアバンパー、及び左右のサイドミラーに設置される。

特開２００７－１８３８７７号公報

特許文献１では、乗用車において俯瞰映像を表示する技術を開示するにとどまり、コンバイン等の収穫機において周囲の様子を認識させるための映像を表示させる点や、収穫機に適した車載カメラの位置については、開示も示唆もされていない。

本発明の目的は、収穫機の周囲の作業環境を把握し易くする手段を提供することにある。

上記目的を達成するための収穫機の特徴構成は、機体と、前記機体の周辺を撮影して撮影画像を生成する前カメラ、後カメラ、第１側部カメラ及び第２側部カメラと、前記機体の外観形状を示す機体データを記憶する記憶部と、前記前カメラ、前記後カメラ、前記第１側部カメラ及び前記第２側部カメラが生成した前記撮影画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データとに基づいて前記機体と前記機体の周辺とを示す合成画像を生成する画像合成部と、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する表示部（ただし、前記合成画像と前記撮影画像とを並べて表示するものを除く。）と、を備え、前記機体は、圃場の作物を収穫する収穫部と、前記収穫部の後方に設けられた運転部と、前記運転部の側方に設けられると共に前記収穫部により収穫された収穫物を搬送する搬送部と、前記搬送部の後方に設けられると共に前記搬送部により搬送された収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、前記運転部の後方且つ前記脱穀装置の側方に設けられると共に前記脱穀装置により得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、前記穀粒タンクの後方に設けられると共に前記穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出する排出装置と、前記排出装置又は前記脱穀装置を後方から覆う後部カバー部と、を備えており、前記前カメラは、前記運転部における前部に設けられており、前記後カメラは、前記後部カバー部に設けられており、前記第１側部カメラは、前記運転部における機体左右方向外側の側部又は前記穀粒タンクにおける機体左右方向外側の側部に設けられており、前記第２側部カメラは、前記脱穀装置における機体左右方向外側の側部に設けられており、前記前カメラは、撮影領域に前記収穫部の全部及び前記収穫部の周囲の領域を含み、前記画像合成部は、作業姿勢または非作業姿勢の前記収穫部及び前記脱穀装置が前記機体データに基づいて生成された機体画像により示される前記合成画像と、前記収穫部の全部及び前記収穫部の周囲の領域が前記前カメラによって撮影された前記撮影画像により示され、かつ、前記脱穀装置が前記機体画像により示される前記合成画像と、を選択的に生成する点にある。

上記の特徴構成によれば、前カメラ、後カメラ、第１側部カメラ、及び第２側部カメラが生成した撮影画像と機体データとに基づく合成画像が表示部に表示されて、機体とその周辺が示される。すなわち、収穫機の周囲の状況が表示部に表示されるので、作業環境の把握が容易になる。そして前カメラが運転部における前部に設けられ、後カメラが後部カバー部に設けられ、第１側部カメラが運転部における機体左右方向外側の側部又は穀粒タンクにおける機体左右方向外側の側部に設けられ、第２側部カメラが脱穀装置における機体左右方向外側の側部に設けられるので、収穫部、運転部、脱穀装置、穀粒タンク及び後部カバー部が上記の通り配置される収穫機において、機体の四方の広い範囲を撮影することが可能となる。これにより、合成画像に機体の周囲の広い範囲を示すことができ、収穫機の周囲の作業環境を把握し易くすることができる。

上記目的を達成するための収穫機の特徴構成は、機体と、前記機体の周辺を撮影して撮影画像を生成する前カメラ、後カメラ、第１側部カメラ及び第２側部カメラと、前記機体の外観形状を示す機体データを記憶する記憶部と、前記前カメラ、前記後カメラ、前記第１側部カメラ及び前記第２側部カメラが生成した前記撮影画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データとに基づいて前記機体と前記機体の周辺とを示す合成画像を生成する画像合成部と、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する表示部（ただし、前記合成画像と前記撮影画像とを並べて表示するものを除く。）と、を備え、前記機体は、圃場の作物を収穫する収穫部と、前記収穫部の後方に設けられた運転部と、前記運転部の側方に設けられると共に前記収穫部により収穫された収穫物を搬送する搬送部と、前記搬送部の後方に設けられると共に前記搬送部により搬送された収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、前記運転部の後方且つ前記脱穀装置の側方に設けられると共に前記脱穀装置により得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、を備えており、前記前カメラは、前記運転部における前部に設けられており、前記後カメラは、前記脱穀装置又は前記穀粒タンクにおける後部に設けられており、前記第１側部カメラは、前記運転部における機体左右方向外側の側部又は前記穀粒タンクにおける機体左右方向外側の側部に設けられており、前記第２側部カメラは、前記脱穀装置における機体左右方向外側の側部に設けられており、前記前カメラは、撮影領域に前記収穫部の全部及び前記収穫部の周囲の領域を含み、前記画像合成部は、作業姿勢または非作業姿勢の前記収穫部及び前記脱穀装置が前記機体データに基づいて生成された機体画像により示される前記合成画像と、前記収穫部の全部及び前記収穫部の周囲の領域が前記前カメラにより撮影された前記撮影画像により示され、かつ、前記脱穀装置が前記機体画像により示される前記合成画像と、を選択的に生成する点にある。
また、本発明に係る収穫機の別の特徴構成は、前記機体は、前記運転部を覆うキャビンを備えており、前記キャビンは、ルーフ部と、前記ルーフ部を支持するキャビンフレームと、を備えており、前記ルーフ部は、左のサイドガラスよりも機体左方向外側に突出する左突出部を備えており、前記前カメラは、前記左突出部の真下に設けられ、前記キャビンフレームに支持されている点にある。

上記の特徴構成によれば、前カメラ、後カメラ、第１側部カメラ、及び第２側部カメラが生成した撮影画像と機体データとに基づく合成画像が表示部に表示されて、機体とその周辺が示される。すなわち、収穫機の周囲の状況が表示部に表示されるので、作業環境の把握が容易になる。そして前カメラが運転部における前部に設けられ、後カメラが脱穀装置又は穀粒タンクにおける後部に設けられ、第１側部カメラが運転部における機体左右方向外側の側部又は穀粒タンクにおける機体左右方向外側の側部に設けられ、第２側部カメラが脱穀装置における機体左右方向外側の側部に設けられるので、収穫部、運転部、脱穀装置、及び穀粒タンクが上記の通り配置される収穫機において、機体の四方の広い範囲を撮影することが可能となる。これにより、合成画像に機体の周囲の広い範囲を示すことができ、収穫機の周囲の作業環境を把握し易くすることができる。

本発明に係る収穫機の別の特徴構成は、前記前カメラ及び前記後カメラは、前記機体の左右方向の中央部に位置するように設けられている点にある。

上記の特徴構成によれば、前カメラ及び後カメラが機体の左右方向の中央部に位置するので、機体の前方及び後方の広い範囲を撮影することが可能となる。これにより、合成画像に機体の前方及び後方の広い範囲を示すことができ、収穫機の周囲の作業環境を更に把握し易くすることができる。

本発明に係る収穫機の別の特徴構成は、前記前カメラは、前記運転部の前部において前記搬送部側に隣接する状態で設けられている点にある。

上記の特徴構成によれば、前カメラが運転部の前部において搬送部側に隣接する状態で設けられるので、前カメラが機体の左右方向の中央寄りに位置することになる。これにより、合成画像に機体の前方の広い範囲を示すことができ、収穫機の周囲の作業環境を更に把握し易くすることができる。

本発明に係る収穫機の別の特徴構成は、前記第１側部カメラは、前記運転部の後部において機体左右方向外側に隣接する状態で設けられている点にある。

上記の特徴構成によれば、第１側部カメラが運転部の後部において機体左右方向外側に隣接する状態で設けられるので、第１側部カメラが機体の前後方向の中央寄りに位置することになる。これにより、合成画像に機体の側方の広い範囲を示すことができ、収穫機の周囲の作業環境を更に把握し易くすることができる。

本発明に係る収穫機の別の特徴構成は、前記第１側部カメラは、前記運転部が備える運転座席よりも後側に設けられている点にある。

上記の特徴構成によれば、第１側部カメラが運転部の備える運転座席よりも後側に設けられるので、第１側部カメラが機体の前後方向の中央寄りに位置することになる。これにより、合成画像に機体の側方の広い範囲を示すことができ、収穫機の周囲の作業環境を更に把握し易くすることができる。

本発明に係る収穫機の別の特徴構成は、前記運転座席よりも下側に設けられたエンジンと、前記エンジンに対して前記搬送部と反対側に設けられたラジエータと、前記ラジエータに対して前記搬送部と反対側に設けられると共に前記ラジエータに供給される外気の塵埃を除去する防塵部と、を備えており、前記第１側部カメラが前記防塵部の上方に設けられている点にある。

上記の特徴構成によれば、第１側部カメラが防塵部の上方に設けられるので、第１側部カメラが機体の前後方向の中央寄り且つ上寄りに位置することになる。これにより、合成画像に機体の側方の広い範囲を示すことができ、収穫機の周囲の作業環境を更に把握し易くすることができる。

本発明に係る収穫機の別の特徴構成は、前記機体は、前記運転部を覆うキャビンを備えており、前記キャビンは、ルーフ部と、前記ルーフ部を支持するキャビンフレームと、を備えており、前記ルーフ部は、右のサイドガラスよりも機体右方向外側に突出する右突出部を備えており、前記第１側部カメラは、前記右突出部の真下に設けられている点にある。

上記の特徴構成によれば、第１側部カメラが右突出部の真下に設けられるので、右突出部により第１側部カメラへの直射日光の入射が抑制され、第１側部カメラが生成する撮影画像の品質を高めることができる。これにより、収穫機の周囲の作業環境を更に把握し易くすることができる。

本発明に係る収穫機の別の特徴構成は、前記第１側部カメラは、前記穀粒タンクの前部において機体左右方向外側に隣接する状態で設けられている点にある。

上記の特徴構成によれば、第１側部カメラが前記穀粒タンクの前部において機体左右方向外側に隣接する状態で設けられるので、第１側部カメラが機体の前後方向の中央寄りに位置することになる。これにより、合成画像に機体の側方の広い範囲を示すことができ、収穫機の周囲の作業環境を更に把握し易くすることができる。

本発明に係る収穫機の別の特徴構成は、前記第２側部カメラは、前記脱穀装置の前部において機体左右方向外側に隣接する状態で設けられている点にある。

上記の特徴構成によれば、第２側部カメラが脱穀装置の前部において機体左右方向外側に隣接する状態で設けられるので、第２側部カメラが機体の前後方向の中央寄りに位置することになる。これにより、合成画像に機体の側方の広い範囲を示すことができ、収穫機の周囲の作業環境を更に把握し易くすることができる。

本発明に係る収穫機の別の特徴構成は、前記脱穀装置は、本体部と、前記本体部の上面に設けられた開口を開閉する天板と、を備えており、前記第２側部カメラは、前記脱穀装置の前部において、前記本体部の上面における前記天板より外側部分に設けられている点にある。

上記の特徴構成によれば、第２側部カメラが脱穀装置の前部において本体部の上面における天板より外側部分に設けられるので、第２側部カメラが機体の前後方向の中央寄り且つ上寄りに位置することになる。これにより、合成画像に機体の側方の広い範囲を示すことができ、収穫機の周囲の作業環境を更に把握し易くすることができる。

普通型コンバインの機体の右側面図である。 普通型コンバインの機体の平面図である。 普通型コンバインの機体の左側面図である。 普通型コンバインの機体の正面図である。 普通型コンバインの機体の後面図である。 制御構成を示すブロック図である。 合成画像の例を示す図である。 合成画像の例を示す図である。 普通型コンバインの機体の平面図である。 自脱型コンバインの機体の右側面図である。 自脱型コンバインの機体の平面図である。 自脱型コンバインの機体の左側面図である。 自脱型コンバインの機体の正面図である。 自脱型コンバインの機体の後面図である。 自脱型コンバインの機体の平面図である。

〔第１実施形態〕
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体前側」、矢印Ｂの方向を「機体後側」、矢印Ｌの方向を「機体左側」、矢印Ｒの方向を「機体右側」とする。

〔コンバインの全体の構成〕
図１－５に、収穫機の一例である普通型コンバインが示されている。この普通型コンバインの機体Ｖには、機体フレーム１と、左右一対のクローラ走行装置２と、が備えられている。機体Ｖの前部には、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部３（収穫部の一例）が設けられている。刈取部３には、植立穀稈を掻き込む掻込リール４と、植立穀稈を切断する刈刃５と、刈取穀稈を掻き込む掻込オーガ６と、が備えられている。刈取部３に、圃場の植立穀稈を刈取対象と非刈取対象に分ける左右一対のデバイダ７が備えられている。刈取部３は、機体幅よりも幅広の刈幅を有している。刈取部３の後端部に、左右方向に延びる刈取フレーム３ａが設けられている。

機体Ｖにおいて刈取部３の後方に、運転部８と、運転部８を覆うキャビン９と、が設けられている。運転部８は、機体Ｖの前部における右側に位置する。運転部８の左方に、刈取部３により収穫された収穫物を搬送するフィーダ１０（搬送部の一例）が設けられている。

フィーダ１０の後方に、フィーダ１０により搬送された収穫物を脱穀処理する脱穀装置１１が設けられている。脱穀装置１１は、本体部１１ａと、本体部１１ａの上面に設けられた開口を開閉する天板１１ｂと、を備えている。天板１１ｂは、前後方向に延びる回転軸の周りに回転可能な状態で、その左端部が本体部１１ａに支持されている。脱穀装置１１の後部に、排藁を切断処理する排藁処理装置１１ｃが設けられている。

運転部８の後方且つ脱穀装置１１の右方に、脱穀装置１１により得られた穀粒を貯留する穀粒タンク１２が設けられている。穀粒タンク１２の後方に、穀粒タンク１２に貯留された穀粒を外部に排出する排出装置１３が設けられている。機体Ｖの後部に、穀粒タンク１２及び排出装置１３を後方から覆う後部カバー部１４が設けられている。

排出装置１３は、穀粒タンク１２に接続され上下方向に沿って延びる縦搬送部１３ａと、縦搬送部１３ａの上端部に上下揺動可能に連結された横搬送部１３ｂと、を備えている。排出装置１３は、上下方向に延びる旋回軸心周りで旋回可能である。

運転部８には、運転者が着座する運転座席８ａが備えられている。キャビン９には、ルーフ部９ａと、ルーフ部９ａを支持するキャビンフレーム９ｂと、が備えられている。キャビンフレーム９ｂは、キャビン９のフロントガラス９ｃ、ドア９ｄ、及びサイドガラス９ｅ等を支持する。

運転座席８ａよりも下側に、エンジン１５が設けられている。エンジン１５に対してフィーダ１０と反対側、すなわちエンジン１５の右方に、ラジエータ１６が設けられている。ラジエータ１６に対してフィーダ１０と反対側、すなわちラジエータ１６の右方に、ラジエータ１６に供給される外気の塵埃を除去する防塵ケース１７（防塵部の一例）が設けられている。

ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信して、その信号に基づいて自車位置を検出する衛星測位モジュール１８が設けられている。衛星測位モジュール１８は、運転部８の前部における左側部分に設けられている。衛星測位モジュール１８は、ルーフ部９ａよりも上側に設けられている。

〔カメラ〕
普通型コンバインの機体Ｖに、前カメラ２１、後カメラ２２、右カメラ２３（第１側部カメラの一例）、及び左カメラ２４（第２側部カメラの一例）が設けられている。これら４つのカメラは、撮影画像を生成し、画像処理装置３０（後述）へ出力する。本実施形態では、４つのカメラは主として機体Ｖの周辺の圃場、畦、道路等を撮影するが、加えて機体Ｖの一部を撮影してもよい。これに伴い、撮影画像に機体Ｖの一部が示されてもよい。本実施形態において撮影画像、後述する予備合成画像、及び合成画像とは、静止画であってもよいし、静止画を連続的に表示させるものである動画及び映像であってもよい。各カメラの撮影範囲（画角）は、光軸（撮影方向）を水平方向に向けた場合に、光軸を中心として水平方向に１８０°以上（例えば１９５°）、垂直方向に１００°以上（例えば１２０°）である。

〔前カメラの配置〕
図２－４に示されるように、前カメラ２１は、機体Ｖの左右方向の中央部に位置するように、運転部８における前部に設けられている。詳しくは、前カメラ２１は、運転部８の前部において脱穀装置１１の側に隣接する状態で設けられている。換言すれば、前カメラ２１は、運転部８の前部の左側面に配置されている。

前カメラ２１は、ステーを介してキャビンフレーム９ｂに支持されている。運転部８が備えるルーフ部９ａは、サイドガラス９ｅよりも左に突出する突出部９ｆ（左突出部に相当）を備えている。前カメラ２１は、突出部９ｆの真下に設けられている。前カメラ２１は、衛星測位モジュール１８よりも下側に設けられている。

前カメラ２１の撮影方向２１ａは、前斜め下方向に向けられており、換言すれば、刈取部３に向けられている。前カメラ２１は、その撮影領域２１ｂに、刈取部３の全部及び刈取部３の周囲の領域（圃場の一部）を含むように設けられている。換言すれば、前カメラ２１の撮影領域２１ｂに、刈取フレーム３ａ、掻込リール４、掻込オーガ６、デバイダ７、フィーダ１０の一部、刈取部３よりも前側の領域、刈取部３よりも後側の領域、刈取部３よりも右側の領域、及び刈取部３よりも左側の領域が含まれている。

〔後カメラの配置〕
図１－３、５に示されるように、後カメラ２２は、機体Ｖの左右方向の中央部に位置するように、後部カバー部１４の上部に設けられている。詳しくは、後カメラ２２は、後部カバー部１４の上面における左端部に設けられている。後カメラ２２は、ステーを介して後部カバー部１４に支持されている。後カメラ２２は、衛星測位モジュール１８よりも下側に設けられている。

後カメラ２２の撮影方向２２ａは、後斜め下方向に向けられており、換言すれば、排藁処理装置１１ｃの後方に向けられている。後カメラ２２は、その撮影領域２２ｂに、排藁処理装置１１ｃの全部及び排藁処理装置１１ｃの周囲の領域（圃場の一部）を含むように設けられている。換言すれば、後カメラ２２の撮影領域２２ｂに、排藁処理装置１１ｃ、排藁処理装置１１ｃよりも後側の領域、排藁処理装置１１ｃよりも右側の領域、及び排藁処理装置１１ｃよりも左側の領域が含まれている。

〔右カメラの配置〕
図１，２，４，５に示されるように、右カメラ２３は、機体Ｖの前後方向の中央部に位置するように、運転部８における右の側部に設けられている。詳しくは、右カメラ２３は、運転部８の後部において右側に隣接する状態で設けられている。換言すれば、右カメラ２３は、運転部８の後部の右側面に配置されている。右カメラ２３は、運転部８が備える運転座席８ａよりも後側に設けられている。

右カメラ２３は、ステーを介してキャビンフレーム９ｂに支持されている。運転部８が備えるルーフ部９ａは、ドア９ｄよりも右に突出する突出部９ｇ（右突出部に相当）を備えている。右カメラ２３は、突出部９ｇの真下に設けられている。右カメラ２３は、防塵ケース１７の上方に設けられている。右カメラ２３は、衛星測位モジュール１８よりも下側に設けられている。

右カメラ２３の撮影方向２３ａは、右斜め下方向に向けられており、換言すれば、運転部８の右方に向けられている。右カメラ２３は、その撮影領域２３ｂに、運転部８よりも右側の領域、穀粒タンク１２よりも右側の領域、及び刈取部３よりも右側の領域を含むように設けられている。

〔左カメラの配置〕
図２－５に示されるように、左カメラ２４は、機体Ｖの前後方向の中央部に位置するように、脱穀装置１１における左の側部に設けられている。詳しくは、左カメラ２４は、脱穀装置１１の前部において左側に隣接する状態で設けられている。換言すれば、左カメラ２４は、脱穀装置１１の前部の左側面に配置されている。

左カメラ２４は、ステーを介して脱穀装置１１に支持されている。詳しくは、左カメラ２４は、脱穀装置１１の左の側部に開閉可能に設けられたカバー１１ｄの上部に設けられている。左カメラ２４は、衛星測位モジュール１８よりも下側に設けられている。

左カメラ２４の撮影方向２４ａは、左斜め下方向に向けられており、換言すれば、脱穀装置１１の左方に向けられている。左カメラ２４は、その撮影領域２４ｂに、脱穀装置１１よりも左側の領域、フィーダ１０よりも左側の領域、及び刈取部３よりも左側の領域を含むように設けられている。

〔画像処理装置〕
以下、図６のブロック図を参照しながら、普通型コンバインに備えられた画像処理装置３０に係る構成について説明する。

普通型コンバインの機体Ｖに、画像処理装置３０と表示部４０とが備えられている。画像処理装置３０は、前カメラ２１、後カメラ２２、右カメラ２３、及び左カメラ２４から出力された撮影画像に基づいて合成画像を生成し、表示部４０へ出力する。表示部４０は、画像処理装置３０が出力した合成画像を表示する。画像処理装置３０は、マイクロコンピュータを備えて構成され、予め設定されているプログラムに従って画像処理を実行する。画像処理装置３０及び表示部４０は、運転部８に設けられている。

画像処理装置３０に、前カメラ２１、後カメラ２２、右カメラ２３、及び左カメラ２４が接続されている。画像処理装置３０に、前撮影画像が前カメラ２１から入力され、後撮影画像が後カメラ２２から入力され、右撮影画像が右カメラ２３から入力され、左撮影画像が左カメラ２４から入力される。

画像処理装置３０に、視点操作部４１と、機体制御装置４２と、が接続されている。視点操作部４１は、作業者からの視点の変更・指定の操作を受け付けて、操作データを画像処理装置３０へ出力する。視点操作部４１は例えば、ボタン、ボリューム、ジョイスティック等の操作具であってもよいし、表示部４０に設けられたタッチパネル等の入力手段であってもよい。

機体制御装置４２は、普通型コンバインの機体Ｖの動作状態を示す動作状態データを画像処理装置３０へ出力する。動作状態データには、機体Ｖの前進、後進、旋回、停止等の動作状態を示すデータ、刈取部３の作動、停止、作業姿勢、非作業姿勢、揺動位置等の動作状態を示すデータ、排出装置１３の作動、停止、格納姿勢、排出姿勢、旋回位置等の動作状態を示すデータが含まれる。

機体制御装置４２に、操向操作具４３、主変速レバー４４、刈取昇降スイッチ４５、リール昇降スイッチ４６、及び排出操作具４７等の操作具が接続されている。機体制御装置４２は、これら操作具に入力された操作に基づいて動作状態データを生成し、画像処理装置３０へ出力する。なお、機体制御装置４２が、これらの操作具や刈取部３、排出装置１３等に設けられたセンサ（図示なし）の出力に基づいて、動作状態データを生成してもよい。

画像処理装置３０は、視点決定部３１と、記憶部３２と、画像合成部３３と、を備えている。

視点決定部３１は、視点操作部４１から出力された操作データ、又は、機体制御装置４２から入力された動作状態データに基づいて、画像合成部３３が生成する合成画像の視点となる合成視点を決定し、当該合成視点を示すデータを視点データとして画像合成部３３へ出力する。具体的には、視点決定部３１は、合成視点を、機体Ｖを真上から見る視点、機体Ｖを斜め上から見る視点、機体Ｖを前後又は左右から見る視点へ決定する。「機体Ｖを斜め上方から視る視点」とは、例えば、機体Ｖを前斜め上方から視る視点や、機体Ｖを後ろ斜め上方から視る視点や、機体Ｖを右斜め上方から視る視点や、機体Ｖを左斜め上方から視る視点などである。

記憶部３２は、機体Ｖの外観形状を示す機体データを記憶する。機体データは、機体Ｖの立体的な形状を示すデータであって、例えば、機体Ｖの３Ｄモデルを示すデータである。機体データには、クローラ走行装置２の外観形状を示すデータ、刈取部３の外観形状を示すデータ、及び排出装置１３の外観形状を示すデータが含まれる。

また機体データには、作業姿勢の刈取部３の外観形状を示すデータ、非作業姿勢の刈取部３の外観形状を示すデータ、格納姿勢の排出装置１３の外観形状を示すデータ、排出姿勢の排出装置１３の外観形状を示すデータが含まれる。機体データは、予め準備され記憶部３２に記憶される。

画像合成部３３は、前カメラ２１、後カメラ２２、右カメラ２３、及び左カメラ２４から入力された４つの撮影画像と、記憶部３２に記憶された機体データとに基づいて、視点決定部３１が決定した視点から視る画像であって、機体Ｖ及びその周辺を示す画像である合成画像を生成し、表示部４０へ出力する。合成画像には、カメラにより撮影された機体Ｖの一部の部位が示されることになる。ただし、視点決定部３１が決定した視点が、これらの機体Ｖにおける部位のいずれかが見えない視点である場合には、その部位は合成画像に示されない。

まず画像合成部３３は、４つのカメラからの撮影画像に対して、視点の変換及び合成の画像処理を行い、視点決定部３１から入力された視点データが示す合成視点からの画像へ変換して、予備合成画像を生成する。予備合成画像は、４つのカメラが撮影して生成した撮影画像を１つの画像へ合成した画像である。画像処理の具体的な手法としては、ホモグラフィ行列を用いた平面射影変換や、三次元空間での投影処理などを用いることができる。

次に画像合成部３３は、記憶部３２から機体データを読み出して、視点データが示す視点から視た機体Ｖの画像（機体画像）を機体データから生成する。このとき画像合成部３３は、機体制御装置４２から入力された動作状態データを参照して、刈取部３及び排出装置１３の動作状態に応じた機体データを用いて、動作状態に合致する機体画像を生成する。そして画像合成部３３は、先に生成した予備合成画像へ機体画像を合成して、合成画像を生成する。

〔合成画像の例〕
普通型コンバインが圃場にて前進しながら収穫作業を行っているとする。このときに画像合成部３３が生成する合成画像の例を、合成画像５０として図７に示す。

このときの機体Ｖの動作状態としては、機体Ｖは前進及び直進状態にあり、刈取部３は作業姿勢にあって動作しており、排出装置１３は格納姿勢にあって停止している。機体制御装置４２は、上述した機体Ｖの動作状態を示す動作状態データを画像処理装置３０へ出力する。

視点操作部４１が、平面視視点を指定する操作を受け付けたとする。視点操作部４１は、平面視視点を示す操作データを視点決定部３１へ出力する。画像処理装置３０の視点決定部３１は、操作データの入力を受けたことに基づいて、画像合成部３３が合成する合成画像の視点（合成視点）を平面視視点に決定し、その旨を示す視点データを画像合成部３３へ出力する。

画像合成部３３は、４つのカメラから入力された撮影画像に対して平面視視点への視点の変換及び合成の画像処理を行い、予備合成画像を生成する。続いて画像合成部３３は、機体制御装置４２から入力された動作状態データと、視点決定部３１から入力された視点データとを参照して、機体画像を生成する。具体的には、作業姿勢の刈取部３及びフィーダ１０の外観形状を示すデータ、格納姿勢の排出装置１３の外観形状を示すデータ、及び機体Ｖのその余の部位に係る機体データを用いて、平面視視点からの機体Ｖを示す機体画像を生成する。そして画像合成部３３は、予備合成画像へ機体画像を合成して、合成画像５０を生成する。

図７に、画像合成部３３によって生成された合成画像５０が示されている。合成画像５０おける境界線Ｅの外側の領域５０ａは、予備合成画像に由来する画像であり、４つのカメラにより撮影された撮影画像に由来する画像である。この領域５０ａに、撮影された刈取部３（刈取フレーム３ａ、掻込リール４、掻込オーガ６、デバイダ７）、フィーダ１０、排藁処理装置１１ｃ、刈取部３よりも後側の領域、排藁処理装置１１ｃよりも後側の領域、機体Ｖの右方及び後方の既刈り地Ｈ、及び、機体Ｖの左方及び前方の未刈り地Ｇが示されている。合成画像５０における境界線Ｅの内側の領域５０ｂは、機体画像に由来する領域である。領域５０ｂには、運転部８、フィーダ１０、脱穀装置１１、穀粒タンク１２、及び排出装置１３等が示されている。

図８に、合成画像５０の別の例が示されている。先の例と同様に、合成画像５０おける境界線Ｅの外側の領域５０ａは、予備合成画像に由来する画像であり、４つのカメラにより撮影された撮影画像に由来する画像である。合成画像５０における境界線Ｅの内側の領域５０ｂは、機体画像に由来する領域である。図８の例では、領域５０ａに、機体Ｖの右方及び後方の既刈り地Ｈ、及び、機体Ｖの左方及び前方の未刈り地Ｇが示されている。領域５０ｂに、刈取部３（刈取フレーム３ａ、掻込リール４、掻込オーガ６、デバイダ７）、運転部８、フィーダ１０、脱穀装置１１、排藁処理装置１１ｃ、穀粒タンク１２、及び排出装置１３等が示されている。

つまり、図７の例では、刈取部３、刈取フレーム３ａ、掻込リール４、掻込オーガ６、デバイダ７、排藁処理装置１１ｃが、合成画像５０において前カメラ２１及び後カメラ２２により撮影された画像にて示されている。図８の例では、刈取部３、刈取フレーム３ａ、掻込リール４、掻込オーガ６、デバイダ７、排藁処理装置１１ｃが、合成画像５０において、機体データに基づいて生成された画像（機体画像）により示されている。以上述べたような画像の態様の変更は、画像合成部３３による画像処理の方式や設定等を変更することにより実現可能である。

〔合成画像の視点切り替え〕
以上説明した本実施形態に係る普通型コンバインでは、表示部４０に表示される合成画像の視点が、視点操作部４１が受け付ける運転者による操作や、機体Ｖの動作状態の変化に応じて随時切り替えられる。具体的には、視点操作部４１は、運転者から視点を指定する操作を受け付けたことに応じて、当該視点を示す操作データを視点決定部３１へ出力する。機体制御装置４２は、機体Ｖの動作状態が変化したことに応じて、機体Ｖの動作状態を示す動作状態データを視点決定部３１へ出力する。視点決定部３１は、操作データ及び動作状態データの入力を受ける度に、合成視点を決定し、当該合成視点を示す視点データを画像合成部３３へ出力する。画像合成部３３は、生成する合成画像の視点が、入力された視点データが示す合成視点となるように、合成画像を生成して表示部４０へ出力する。以上のようにして、表示部４０に表示される合成画像の視点が切り替えられる。

機体制御装置４２から入力された動作状態データに応じて視点決定部３１が合成視点を決定する場合に、機体Ｖを斜め上方から視る複数の視点のうちから選択して合成視点を決定するよう、視点決定部３１が構成されてもよい。例えば、入力された動作状態データが機体Ｖが前進している旨を示すことに応じて機体Ｖを後ろ斜め上方から視る視点へ合成視点を決定し、機体Ｖが後進している旨を示すことに応じて機体Ｖを前斜め上方から視る視点へ合成視点を決定し、排出装置１３が穀粒を排出している旨を示すことに応じて機体Ｖを左斜め上方から視る視点へ合成視点を決定するよう、視点決定部３１が構成されてもよい。

〔第１実施形態の変形例〕
〔１〕以下の説明では、上記の実施形態と同様の構成については、同じ符号を付して説明を省略する場合がある。図９に、普通型コンバインの他の形態が示されている。この普通型コンバインでは、右カメラ２３は、機体Ｖの前後方向の中央部に位置するように、穀粒タンク１２における右の側部に設けられている。詳しくは、右カメラ２３は、穀粒タンク１２の前部において右側に隣接する状態で設けられている。換言すれば、右カメラ２３は、穀粒タンク１２の前部の右側面に配置されている。右カメラ２３は、ステーを介して穀粒タンク１２に支持されている。

左カメラ２４は、機体Ｖの前後方向の中央部に位置するように、脱穀装置１１の前部において、本体部１１ａの上面における天板１１ｂより左側部分に設けられている。換言すれば、左カメラ２４は、天板１１ｂよりも左に位置している。

〔２〕上記実施形態では、後部カバー部１４が穀粒タンク１２及び排出装置１３の両方を後方から覆っているが、後部カバー部１４が穀粒タンク１２及び排出装置１３の何れか一方を覆う形態も可能である。

〔第２実施形態〕
本発明の別の実施形態を図面に基づいて説明する。図１０－１４に、収穫機の一例である自脱型コンバインが示されている。この自脱型コンバインの機体Ｗには、機体フレーム６１と、左右一対のクローラ走行装置６２と、が備えられている。機体Ｗの前部には、圃場の植立穀稈を刈り取る刈取部６３（収穫部の一例）が設けられている。

機体Ｗにおいて刈取部６３の後方に、運転部６８と、運転部６８を覆うキャビン６９と、が設けられている。運転部６８は、機体Ｗの前部における右側に位置する。運転部６８の左方に、刈取部６３により収穫された収穫物を搬送する搬送部７０が設けられている。

搬送部７０の後方に、搬送部７０により搬送された収穫物を脱穀処理する脱穀装置７１が設けられている。脱穀装置７１の後部に、排藁を切断処理する排藁処理装置７１ｃが設けられている。

運転部６８の後方且つ脱穀装置７１の右方に、脱穀装置７１により得られた穀粒を貯留する穀粒タンク７２が設けられている。穀粒タンク７２の後方に、穀粒タンク７２に貯留された穀粒を外部に排出する排出装置７３が設けられている。

排出装置７３は、穀粒タンク７２に接続され上下方向に沿って延びる縦搬送部７３ａと、縦搬送部７３ａの上端部に上下揺動可能に連結された横搬送部７３ｂと、を備えている。排出装置７３は、上下方向に延びる旋回軸心周りで旋回可能である。

運転部６８には、運転者が着座する運転座席６８ａが備えられている。キャビン６９には、ルーフ部６９ａと、ルーフ部６９ａを支持するキャビンフレーム６９ｂと、が備えられている。キャビンフレーム６９ｂは、キャビン６９のフロントガラス６９ｃ、ドア６９ｄ、及びサイドガラス６９ｅ等を支持する。

運転座席６８ａよりも下側に、エンジン７５が設けられている。エンジン７５に対して刈取部６３と反対側、すなわちエンジン７５の右方に、ラジエータ７６が設けられている。ラジエータ７６に対して刈取部６３と反対側、すなわちラジエータ７６の右方に、ラジエータ７６に供給される外気の塵埃を除去する防塵ケース７７（防塵部の一例）が設けられている。

ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの信号を受信して、その信号に基づいて自車位置を検出する衛星測位モジュール７８が設けられている。衛星測位モジュール７８は、運転部６８の前部における左側部分に設けられている。衛星測位モジュール７８は、ルーフ部６９ａよりも上側に設けられている。

刈取部６３は、圃場の植立穀稈を刈取対象と非刈取対象に分ける左右一対のデバイダ６３ａと、植立穀稈を引き起こす引き起こし装置６３ｂと、植立穀稈を切断する刈刃６３ｃと、切断された刈取穀稈を合流させて搬送部７０へ搬送する合流搬送部６３ｄと、を備えている。

搬送部７０は、刈取部６３の合流搬送部６３ｄから刈取穀稈を受け取って脱穀装置７１へ向けて搬送する第１搬送装置７０ａと、第１搬送装置７０ａから刈取穀稈を受け取って脱穀装置７１へ向けて搬送する第２搬送装置７０ｂと、を備えている。第１搬送装置７０ａ及び第２搬送装置７０ｂは、刈取穀稈の株元側の部分を搬送する。第１搬送装置７０ａは、その姿勢を変化させることにより、扱深さを調節可能なように構成されている。

搬送部７０の第２搬送装置７０ｂにより搬送された刈取穀稈を後方に搬送するフィードチェーン７０ｃと、フィードチェーン７０ｃと上下に対向する位置でフィードチェーン７０ｃと共に刈取穀稈を挟持するレール台７０ｄと、が備えられている。脱穀装置７１は、フィードチェーン７０ｃにより搬送される刈取穀稈を脱穀処理する。

〔カメラ〕
自脱型コンバインの機体Ｗに、前カメラ８１、後カメラ８２、右カメラ８３（第１側部カメラの一例）、及び左カメラ８４（第２側部カメラの一例）が設けられている。これら４つのカメラは、撮影画像を生成し、機体Ｗが備える画像処理装置３０へ出力する。本実施形態では、４つのカメラは主として機体Ｗの周辺の圃場、畦、道路等を撮影するが、加えて機体Ｗの一部を撮影してもよい。これに伴い、撮影画像に機体Ｗの一部が示されてもよい。本実施形態において撮影画像、後述する予備合成画像、及び合成画像とは、静止画であってもよいし、静止画を連続的に表示させるものである動画及び映像であってもよい。各カメラの撮影範囲（画角）は、光軸（撮影方向）を水平方向に向けた場合に、光軸を中心として水平方向に１８０°以上（例えば１９５°）、垂直方向に１００°以上（例えば１２０°）である。

〔前カメラの配置〕
図１１－１３に示されるように、前カメラ８１は、機体Ｗの左右方向の中央部に位置するように、運転部６８における前部に設けられている。詳しくは、前カメラ８１は、運転部６８の前部において脱穀装置７１の側に隣接する状態で設けられている。換言すれば、前カメラ８１は、運転部６８の前部の左側面に配置されている。

前カメラ８１は、ステーを介してキャビンフレーム６９ｂに支持されている。運転部６８が備えるルーフ部６９ａは、サイドガラス６９ｅよりも左に突出する突出部６９ｆ（左突出部に相当）を備えている。前カメラ８１は、突出部６９ｆの真下に設けられている。前カメラ８１は、衛星測位モジュール７８よりも下側に設けられている。

前カメラ８１の撮影方向８１ａは、前斜め下方向に向けられており、換言すれば、刈取部６３に向けられている。前カメラ８１は、その撮影領域８１ｂに、刈取部６３の全部及び刈取部６３の周囲の領域（圃場の一部）を含むように設けられている。換言すれば、前カメラ８１の撮影領域８１ｂに、デバイダ６３ａ、引き起こし装置６３ｂ、合流搬送部６３ｄ、刈取部６３よりも前側の領域、刈取部６３よりも後側の領域、刈取部６３よりも右側の領域、及び刈取部６３よりも左側の領域が含まれている。

〔後カメラの配置〕
図１０－１２，１４に示されるように、後カメラ８２は、機体Ｗの左右方向の中央部に位置するように、脱穀装置７１における後部に設けられている。詳しくは、後カメラ８２は、脱穀装置７１の排藁処理装置７１ｃの上面における右寄りの位置に設けられている。後カメラ８２は、ステーを介して脱穀装置７１に支持されている。後カメラ８２は、衛星測位モジュール７８よりも下側に設けられている。

後カメラ８２の撮影方向８２ａは、後斜め下方向に向けられており、換言すれば、排藁処理装置７１ｃの後方に向けられている。後カメラ８２は、その撮影領域８２ｂに、排藁処理装置７１ｃの全部及び排藁処理装置７１ｃの周囲の領域（圃場の一部）を含むように設けられている。換言すれば、後カメラ８２の撮影領域８２ｂに、排藁処理装置７１ｃ、排藁処理装置７１ｃよりも後側の領域、排藁処理装置７１ｃよりも右側の領域、及び排藁処理装置７１ｃよりも左側の領域が含まれている。

〔右カメラの配置〕
図１０，１１，１３，１４に示されるように、右カメラ８３は、機体Ｗの前後方向の中央部に位置するように、運転部６８における右の側部に設けられている。詳しくは、右カメラ８３は、運転部６８の後部において右側に隣接する状態で設けられている。換言すれば、右カメラ８３は、運転部６８の後部の右側面に配置されている。右カメラ８３は、運転部６８が備える運転座席６８ａよりも後側に設けられている。

右カメラ８３は、ステーを介してキャビンフレーム６９ｂに支持されている。運転部６８が備えるルーフ部６９ａは、ドア６９ｄよりも右に突出する突出部６９ｇ（右突出部に相当）を備えている。右カメラ８３は、突出部６９ｇの真下に設けられている。右カメラ８３は、防塵ケース７７の上方に設けられている。右カメラ８３は、衛星測位モジュール７８よりも下側に設けられている。

右カメラ８３の撮影方向８３ａは、右斜め下方向に向けられており、換言すれば、運転部６８の右方に向けられている。右カメラ８３は、その撮影領域８３ｂに、運転部６８よりも右側の領域、穀粒タンク７２よりも右側の領域、及び刈取部６３よりも右側の領域を含むように設けられている。

〔左カメラの配置〕
図１１－１４に示されるように、左カメラ８４は、機体Ｗの前後方向の中央部に位置するように、脱穀装置７１における左の側部に設けられている。詳しくは、左カメラ８４は、脱穀装置７１の前部において左側に隣接する状態で設けられている。換言すれば、左カメラ８４は、脱穀装置７１の前部の左側面に配置されている。左カメラ８４は、ステーを介して脱穀装置７１に支持されている。左カメラ８４は、衛星測位モジュール７８よりも下側に設けられている。

左カメラ８４の撮影方向８４ａは、左斜め下方向に向けられており、換言すれば、脱穀装置７１の左方に向けられている。左カメラ８４は、その撮影領域８４ｂに、脱穀装置７１よりも左側の領域、搬送部７０よりも左側の領域、及び刈取部６３よりも左側の領域を含むように設けられている。

自脱型コンバインには、第１実施形態で説明した普通型コンバインと同様に、画像処理装置３０及び表示部４０が備えられている。画像処理装置３０に、前カメラ８１、後カメラ８２、右カメラ８３、及び左カメラ８４が接続される。普通型コンバインにおいても、上記実施形態と同様に合成画像の画像処理装置３０での生成及び表示部４０での表示が行われる。

〔第２実施形態の変形例〕
図１５に、自脱型コンバインの他の形態が示されている。この自脱型コンバインでは、後カメラ８２は、機体Ｗの左右方向の中央部に位置するように、穀粒タンク７２における後部に設けられている。詳しくは、後カメラ８２は、穀粒タンク７２の上面における左寄りの位置に設けられている。後カメラ８２は、ステーを介して穀粒タンク７２に支持されている。

右カメラ８３は、機体Ｗの前後方向の中央部に位置するように、穀粒タンク７２における右の側部に設けられている。詳しくは、右カメラ８３は、穀粒タンク７２の前部において右側に隣接する状態で設けられている。換言すれば、右カメラ８３は、穀粒タンク７２の前部の右側面に配置されている。右カメラ８３は、ステーを介して穀粒タンク７２に支持されている。

〔他の実施形態〕
上記の第１実施形態及び第２実施形態では、普通型コンバイン及び自脱型コンバインに４つのカメラが設けられている。カメラの数は５つ以上でもよい。すなわち、前カメラ２１（８１）、後カメラ２２（８２）、右カメラ２３（８３）、及び左カメラ２４（８４）に加えて、機体の一部を撮影するカメラや、機体の下の圃場を撮影するカメラ等が普通型コンバイン及び自脱型コンバインに設けられてもよいし、これらカメラの撮影画像が合成画像５０に示されてもよい。

本発明は、植立する作物を走行しながら収穫する収穫機に適用可能であり、普通型コンバインや自脱型コンバイン等に適用可能である。

３ ：刈取部（収穫部）
８ ：運転部
８ａ ：運転座席
９ａ ：ルーフ部
９ｅ ：サイドガラス
９ｆ ：突出部（左突出部）
９ｇ ：突出部（右突出部）
１０ ：フィーダ（搬送部）
１１ ：脱穀装置
１１ａ ：本体部
１１ｂ ：天板
１２ ：穀粒タンク
１３ ：排出装置
１４ ：後部カバー部
１５ ：エンジン
１６ ：ラジエータ
１７ ：防塵ケース（防塵部）
２１ ：前カメラ
２２ ：後カメラ
２３ ：右カメラ（第１側部カメラ）
２４ ：左カメラ（第２側部カメラ）
３２ ：記憶部
３３ ：画像合成部
４０ ：表示部
５０ ：合成画像
６３ ：刈取部（収穫部）
６８ ：運転部
６８ａ ：運転座席
６９ ：キャビン
６９ａ ：ルーフ部
６９ｂ ：キャビンフレーム
６９ｅ ：サイドガラス
６９ｆ ：突出部（左突出部）
６９ｇ ：突出部（右突出部）
７０ ：搬送部
７１ ：脱穀装置
７２ ：穀粒タンク
７５ ：エンジン
７６ ：ラジエータ
７７ ：防塵ケース（防塵部）
８１ ：前カメラ
８２ ：後カメラ
８３ ：右カメラ（第１側部カメラ）
８４ ：左カメラ（第２側部カメラ）
Ｖ ：機体
Ｗ ：機体

Claims (12)

1. 機体と、
   前記機体の周辺を撮影して撮影画像を生成する前カメラ、後カメラ、第１側部カメラ及び第２側部カメラと、
   前記機体の外観形状を示す機体データを記憶する記憶部と、
   前記前カメラ、前記後カメラ、前記第１側部カメラ及び前記第２側部カメラが生成した前記撮影画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データとに基づいて前記機体と前記機体の周辺とを示す合成画像を生成する画像合成部と、
   前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する表示部（ただし、前記合成画像と前記撮影画像とを並べて表示するものを除く。）と、を備え、
   前記機体は、圃場の作物を収穫する収穫部と、前記収穫部の後方に設けられた運転部と、前記運転部の側方に設けられると共に前記収穫部により収穫された収穫物を搬送する搬送部と、前記搬送部の後方に設けられると共に前記搬送部により搬送された収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、前記運転部の後方且つ前記脱穀装置の側方に設けられると共に前記脱穀装置により得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、前記穀粒タンクの後方に設けられると共に前記穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出する排出装置と、前記排出装置又は前記脱穀装置を後方から覆う後部カバー部と、を備えており、
   前記前カメラは、前記運転部における前部に設けられており、
   前記後カメラは、前記後部カバー部に設けられており、
   前記第１側部カメラは、前記運転部における機体左右方向外側の側部又は前記穀粒タンクにおける機体左右方向外側の側部に設けられており、
   前記第２側部カメラは、前記脱穀装置における機体左右方向外側の側部に設けられており、
   前記前カメラは、撮影領域に前記収穫部の全部及び前記収穫部の周囲の領域を含み、
   前記画像合成部は、作業姿勢または非作業姿勢の前記収穫部及び前記脱穀装置が前記機体データに基づいて生成された機体画像により示される前記合成画像と、前記収穫部の全部及び前記収穫部の周囲の領域が前記前カメラによって撮影された前記撮影画像により示され、かつ、前記脱穀装置が前記機体画像により示される前記合成画像と、を選択的に生成する収穫機。
2. 機体と、
   前記機体の周辺を撮影して撮影画像を生成する前カメラ、後カメラ、第１側部カメラ及び第２側部カメラと、
   前記機体の外観形状を示す機体データを記憶する記憶部と、
   前記前カメラ、前記後カメラ、前記第１側部カメラ及び前記第２側部カメラが生成した前記撮影画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データとに基づいて前記機体と前記機体の周辺とを示す合成画像を生成する画像合成部と、
   前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する表示部（ただし、前記合成画像と前記撮影画像とを並べて表示するものを除く。）と、を備え、
   前記機体は、圃場の作物を収穫する収穫部と、前記収穫部の後方に設けられた運転部と、前記運転部の側方に設けられると共に前記収穫部により収穫された収穫物を搬送する搬送部と、前記搬送部の後方に設けられると共に前記搬送部により搬送された収穫物を脱穀処理する脱穀装置と、前記運転部の後方且つ前記脱穀装置の側方に設けられると共に前記脱穀装置により得られた穀粒を貯留する穀粒タンクと、を備えており、
   前記前カメラは、前記運転部における前部に設けられており、
   前記後カメラは、前記脱穀装置又は前記穀粒タンクにおける後部に設けられており、
   前記第１側部カメラは、前記運転部における機体左右方向外側の側部又は前記穀粒タンクにおける機体左右方向外側の側部に設けられており、
   前記第２側部カメラは、前記脱穀装置における機体左右方向外側の側部に設けられており、
   前記前カメラは、撮影領域に前記収穫部の全部及び前記収穫部の周囲の領域を含み、
   前記画像合成部は、作業姿勢または非作業姿勢の前記収穫部及び前記脱穀装置が前記機体データに基づいて生成された機体画像により示される前記合成画像と、前記収穫部の全部及び前記収穫部の周囲の領域が前記前カメラにより撮影された前記撮影画像により示され、かつ、前記脱穀装置が前記機体画像により示される前記合成画像と、を選択的に生成する収穫機。
3. 前記機体は、前記運転部を覆うキャビンを備えており、
   前記キャビンは、ルーフ部と、前記ルーフ部を支持するキャビンフレームと、を備えており、
   前記ルーフ部は、左のサイドガラスよりも機体左方向外側に突出する左突出部を備えており、
   前記前カメラは、前記左突出部の真下に設けられ、前記キャビンフレームに支持されている請求項１又は２に記載の収穫機。
4. 前記前カメラ及び前記後カメラは、前記機体の左右方向の中央部に位置するように設けられている請求項１から３のいずれか１項に記載の収穫機。
5. 前記前カメラは、前記運転部の前部において前記搬送部側に隣接する状態で設けられている請求項１から４のいずれか１項に記載の収穫機。
6. 前記第１側部カメラは、前記運転部の後部において機体左右方向外側に隣接する状態で設けられている請求項１から５のいずれか１項に記載の収穫機。
7. 前記第１側部カメラは、前記運転部が備える運転座席よりも後側に設けられている請求項１から６のいずれか１項に記載の収穫機。
8. 前記運転座席よりも下側に設けられたエンジンと、
   前記エンジンに対して前記搬送部と反対側に設けられたラジエータと、
   前記ラジエータに対して前記搬送部と反対側に設けられると共に前記ラジエータに供給される外気の塵埃を除去する防塵部と、を備えており、
   前記第１側部カメラが前記防塵部の上方に設けられている請求項７に記載の収穫機。
9. 前記機体は、前記運転部を覆うキャビンを備えており、
   前記キャビンは、ルーフ部と、前記ルーフ部を支持するキャビンフレームと、を備えており、
   前記ルーフ部は、右のサイドガラスよりも機体右方向外側に突出する右突出部を備えており、
   前記第１側部カメラは、前記右突出部の真下に設けられている請求項１から８のいずれか１項に記載の収穫機。
10. 前記第１側部カメラは、前記穀粒タンクの前部において機体左右方向外側に隣接する状態で設けられている請求項１から５のいずれか１項に記載の収穫機。
11. 前記第２側部カメラは、前記脱穀装置の前部において機体左右方向外側に隣接する状態で設けられている請求項１から１０のいずれか１項に記載の収穫機。
12. 前記脱穀装置は、本体部と、前記本体部の上面に設けられた開口を開閉する天板と、を備えており、
    前記第２側部カメラは、前記脱穀装置の前部において、前記本体部の上面における前記天板より外側部分に設けられている請求項１から１０のいずれか１項に記載の収穫機。

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