JP7174485B2 - 収穫機 - Google Patents
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Description
また、この特徴構成によれば、収穫部が第1収穫姿勢にあるときには第1収穫姿勢の収穫部が合成画像に示され、収穫部が第2収穫姿勢にあるときには第2収穫姿勢の収穫部が合成画像に示されることになる。すなわち、収穫部の姿勢に応じて合成画像に示される収穫部の姿勢が変化するので、姿勢が変化する収穫部と周囲の物体との位置関係を容易に把握することができる。例えば、収穫部の高さを圃場の作物に合わせて調整する場合に、収穫部と作物との上下方向の位置関係を容易に把握することができ、調整作業が容易になる。
また、本発明の収穫機は、穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出する排出装置を備える機体と、前記機体の周辺を撮影して周辺画像を生成するカメラと、前記機体の外観形状を示す機体データを記憶する記憶部と、前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データとに基づいて、前記機体を斜め上方から視る画像であって、前記機体と前記機体の周辺と前記排出装置とを示す画像である合成画像を生成する画像合成部と、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する表示部と、を備え、前記排出装置は、第1排出姿勢と、前記第1排出姿勢と異なる第2排出姿勢と、の間で姿勢変更可能に構成されており、前記機体データは、前記第1排出姿勢の前記排出装置の外観形状を示す第1排出装置データと、前記第2排出姿勢の前記排出装置の外観形状を示す第2排出装置データと、を含み、前記排出装置が前記第1排出姿勢にあるときに、前記画像合成部は、前記周辺画像と、前記機体データ及び前記第1排出装置データと、に基づいて、前記合成画像を生成し、且つ、前記表示部は、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示し、前記排出装置が前記第2排出姿勢にあるときに、前記画像合成部は、前記周辺画像と、前記機体データ及び前記第2排出装置データと、に基づいて、前記合成画像を生成し、前記表示部は、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示することを特徴とする。
上記の特徴構成によれば、機体を斜め上方から視る合成画像が表示部に表示され、機体とその周辺が示される。すなわち、収穫機の周囲の状況が立体的に表示されるので、作業環境の把握が容易になる。例えば、コンバイン等の収穫機は圃場の地面から上方に延びる作物を収穫することが多い。上記の特徴構成によれば、地面から上方に延びる作物を容易に認識することができるので、収穫作業を終えた領域(既刈り地)と、未作業の領域(未刈り地)とを合成画像において容易に識別することができる。また上記の特徴構成によれば、圃場の周囲の畦を合成画像において容易に識別することができ好適である。なお本発明において「画像」とは、「機体データ」とは、機体等の立体的な形状を示すデータ(例えば、3Dモデルを示すデータ)であってもよいし、機体等を撮影した写真であってもよい。
また、この特徴構成によれば、排出装置が第1排出姿勢にあるときには第1排出姿勢の排出装置が合成画像に示され、排出装置が第2排出姿勢にあるときには第2排出姿勢の排出装置が合成画像に示されることになる。すなわち、排出装置の姿勢に応じて合成画像に示される排出装置の姿勢が変化するので、姿勢が変化する排出装置と周囲の物体との位置関係を容易に把握することができる。例えば、排出装置と穀粒コンテナとの位置合わせを行う際に、排出装置と穀粒コンテナとの位置関係を、上下方向を含めて容易に把握することができ、位置合わせ作業が容易になる。
図1-5に収穫機の一例である普通型コンバインを示している。この普通型コンバインの機体Aは、走行機体1に走行装置としての左右一対の前車輪2及び左右一対の後車輪3(操舵輪、作業装置の一例)を備えている。前車輪2は、エンジン4からの動力によって駆動可能に構成されている。後車輪3は操向操作可能に構成されている。走行機体1の前部に運転部5が備えられている。運転部5は、キャビン6によって覆われている。運転部5の左右に、デッキ部21が備えられている。左のデッキ部21に、搭乗ステップ17が備えられている。
図1-4に示されるように、運転部5には、運転座席50の前方に操縦塔51が備えられ、操縦塔51の上方にステアリングホイール52が備えられている。ステアリングホイール52が回転操作されることによって、図示しないパワーステアリング装置によって後車輪3が操向操作される。
普通型コンバインの機体Aに、前カメラ61(カメラの一例)、後カメラ63(カメラの一例)、右カメラ65(カメラの一例)、及び左カメラ67(カメラの一例)が設けられている。これら4つのカメラは、普通型コンバインの機体Aの周辺を撮影して周辺画像を生成し、画像処理装置70(後述)へ出力する。なお、本実施形態において周辺画像、後述する周辺合成画像、及び合成画像とは、静止画であってもよいし、静止画を連続的に表示させるものである動画及び映像であってもよい。
図1、図2に示されるように、前カメラ61は、運転部5における前部に設けられている。詳しくは前カメラ61は、キャビン6おける前上部に設けられている。前カメラ61は、キャビン6における機体左右方向中央部に位置しており、機体Aにおける機体左右方向中央部に位置している。詳しくは前カメラ61は、機体Aの機体左右方向の中央やや左寄りに位置している。前カメラ61は、前斜め下方向に向けられており、機体Aの前方を撮影する。
図1、図2等に示されるように、後カメラ63は、機体Aの後端部に設けられたリアカバー部40に設けられている。後カメラ63は、リアカバー部40における機体左右方向中央部に位置しており、機体Aにおける機体左右方向中央部に位置している。後カメラ63は、後斜め下方向に向けられており、機体Aの後方を撮影する。
図1、図2等に示されるように、右カメラ65は、穀粒タンク15における右側の側部の上角部に設けられている。右カメラ65は、穀粒タンク15における前端部に位置しており、走行機体1における機体前後方向中央部に位置しており、機体Aにおける機体前後方向の中央後ろ寄りに位置している。右カメラ65は、右斜め下方向に向けられており、機体Aの右方を撮影する。
図2、図3に示されるように、左カメラ67は、穀粒タンク15における左側の側部の上角部に設けられている。左カメラ67は、穀粒タンク15における前端部に位置しており、走行機体1における機体前後方向中央部に位置しており、機体Aにおける機体前後方向の中央後ろ寄りに位置している。左カメラ67は、左斜め下方向に向けられており、機体Aの左方を撮影する。
以下、図12のブロック図を参照しながら、普通型コンバインに備えられた画像処理装置70に係る構成について説明する。
普通型コンバインが圃場にて前進しながら収穫作業を行っているとする。このときに画像合成部73が生成する合成画像の例を、合成画像100として図13に示す。
普通型コンバインが圃場にて後進しているとする。このときに画像合成部73が生成する合成画像の例を、合成画像110として図14に示す。
普通型コンバインが圃場の端にて穀粒排出装置18を作動させ、穀粒タンク15に貯留された穀粒をコンテナHに排出しているとする。このときに画像合成部73が生成する合成画像の例を、合成画像120として図15に示す。
図14-16にて示された合成画像の例では、機体Aは不透明の状態で示されている。従って、機体Aの向こう側に位置する周辺の物体や前車輪2、後車輪3等は合成画像に示されていない。合成画像において、機体Aの全体又は一部が透明又は半透明の状態で示されてもよい。その場合に、機体Aの輪郭や稜線が実線や点線で合成画像に示されてもよい。図16の例では、合成画像130において、機体Aにおける前車輪2と後車輪3とを除く部分が透明の状態で示されている。機体Aの輪郭及び稜線が二点鎖線で示されている。
〔1〕記憶部72に記憶される機体データは、機体Aの立体的な形状を示すデータであれば、3次元的なデータ(例えば、3Dモデル)に限られない。例えば機体データは、機体Aを実際に撮影した写真画像などであってもよい。この場合、画像合成部73が機体データから機体画像を生成する際には、周辺合成画像の生成と同様の手法にて、当該写真画像を、視点決定部71から入力された視点データが示す視点からの画像へ変換し、機体画像の生成を行う。
9 :刈取部(収穫部、作業装置)
15 :穀粒タンク(作業装置)
18 :穀粒排出装置(排出装置、作業装置)
61 :前カメラ(カメラ)
63 :後カメラ(カメラ)
65 :右カメラ(カメラ)
67 :左カメラ(カメラ)
70 :画像処理装置
71 :視点決定部
72 :記憶部
73 :画像合成部
80 :表示部
100 :合成画像
110 :合成画像
120 :合成画像
130 :合成画像
A :機体
Claims (14)
- 圃場から作物を収穫する収穫部を備える機体と、
前記機体の周辺を撮影して周辺画像を生成するカメラと、
前記機体の外観形状を示す機体データを記憶する記憶部と、
前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データとに基づいて、前記機体を斜め上方から視る画像であって、前記機体と前記機体の周辺と前記収穫部とを示す画像である合成画像を生成する画像合成部と、
前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する表示部と、を備え、
前記収穫部は、第1収穫姿勢と、前記第1収穫姿勢と異なる第2収穫姿勢と、の間で姿勢変更可能に構成されており、
前記機体データは、前記第1収穫姿勢の前記収穫部の外観形状を示す第1収穫部データと、前記第2収穫姿勢の前記収穫部の外観形状を示す第2収穫部データと、を含み、
前記収穫部が前記第1収穫姿勢にあるときに、前記画像合成部は、前記周辺画像と、前記機体データ及び前記第1収穫部データと、に基づいて、前記合成画像を生成し、且つ、前記表示部は、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示し、
前記収穫部が前記第2収穫姿勢にあるときに、前記画像合成部は、前記周辺画像と、前記機体データ及び前記第2収穫部データと、に基づいて、前記合成画像を生成し、且つ、前記表示部は、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する収穫機。 - 穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出する排出装置を備える機体と、
前記機体の周辺を撮影して周辺画像を生成するカメラと、
前記機体の外観形状を示す機体データを記憶する記憶部と、
前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データとに基づいて、前記機体を斜め上方から視る画像であって、前記機体と前記機体の周辺と前記排出装置とを示す画像である合成画像を生成する画像合成部と、
前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する表示部と、を備え、
前記排出装置は、第1排出姿勢と、前記第1排出姿勢と異なる第2排出姿勢と、の間で姿勢変更可能に構成されており、
前記機体データは、前記第1排出姿勢の前記排出装置の外観形状を示す第1排出装置データと、前記第2排出姿勢の前記排出装置の外観形状を示す第2排出装置データと、を含み、
前記排出装置が前記第1排出姿勢にあるときに、前記画像合成部は、前記周辺画像と、前記機体データ及び前記第1排出装置データと、に基づいて、前記合成画像を生成し、且つ、前記表示部は、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示し、
前記排出装置が前記第2排出姿勢にあるときに、前記画像合成部は、前記周辺画像と、前記機体データ及び前記第2排出装置データと、に基づいて、前記合成画像を生成し、
前記表示部は、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する収穫機。 - 前記機体は、圃場から作物を収穫する収穫部を備え、
前記記憶部に記憶された前記機体データは、前記収穫部の外観形状を示す収穫部データを含み、
前記画像合成部は、前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データ及び前記収穫部データとに基づいて、前記機体を後ろ斜め上方から視る画像であって、前記機体と前記収穫部と前記機体の周辺とを示す画像である前記合成画像を生成し、
前記表示部は、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する請求項1又は2に記載の収穫機。 - 前記機体は、圃場から作物を収穫する収穫部を備え、
前記記憶部に記憶された前記機体データは、前記収穫部の外観形状を示す収穫部データを含み、
前記画像合成部は、前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データ及び前記収穫部データとに基づいて、前記機体を前斜め上方から視る画像であって、前記機体と前記収穫部と前記機体の周辺とを示す画像である前記合成画像を生成し、
前記表示部は、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する請求項1から3の何れか1項に記載の収穫機。 - 前記機体は、穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出する排出装置を備え、
前記記憶部に記憶された前記機体データは、前記排出装置の外観形状を示す排出装置データを含み、
前記画像合成部は、前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データ及び前記排出装置データとに基づいて、前記機体を右斜め上方又は左斜め上方から視る画像であって、前記機体と前記排出装置と前記機体の周辺とを示す画像である前記合成画像を生成し、
前記表示部は、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する請求項1から4のいずれか1項に記載の収穫機。 - 前記機体は、操舵輪を備え、
前記操舵輪は、第1操舵姿勢と、前記第1操舵姿勢と異なる第2操舵姿勢と、の間で姿勢変更可能に構成されており、
前記記憶部に記憶された前記機体データは、前記第1操舵姿勢の前記操舵輪の外観形状を示す第1操舵輪データと、前記第2操舵姿勢の前記操舵輪の外観形状を示す第2操舵輪データと、を含み、
前記操舵輪が前記第1操舵姿勢にあるときに、前記画像合成部は、前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データ及び前記第1操舵輪データとに基づいて、前記機体を斜め上方から視る画像であって、前記機体と前記操舵輪と前記機体の周辺とを示す画像である前記合成画像を生成し、且つ、前記表示部は、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示し、
前記操舵輪が前記第2操舵姿勢にあるときに、前記画像合成部は、前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データ及び前記第2操舵輪データとに基づいて、前記機体を斜め上方から視る画像であって、前記機体と前記操舵輪と前記機体の周辺とを示す画像である前記合成画像を生成し、且つ、前記表示部は、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する請求項1から5のいずれか1項に記載の収穫機。 - 前記機体の動作状態に基づいて、前記機体を斜め上方から視る複数の視点のうちから視点を決定する視点決定部を備え、
前記画像合成部は、前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データとに基づいて、前記視点決定部が決定した視点から視る画像であって、前記機体と前記機体の周辺とを示す画像である前記合成画像を生成し、
前記表示部は前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する請求項1から6のいずれか1項に記載の収穫機。 - 前記機体は、作業装置を備え、
前記記憶部に記憶された前記機体データは、前記作業装置の外観形状を示す作業装置データを含み、
前記視点決定部は、前記作業装置の動作状態に基づいて視点を決定し、
前記画像合成部は、前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データ及び前記作業装置データとに基づいて、前記視点決定部が決定した視点から視る画像であって、前記機体と前記作業装置と前記機体の周辺とを示す画像である前記合成画像を生成し、
前記表示部は前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する請求項7に記載の収穫機。 - 前記機体は、前記作業装置として、圃場から作物を収穫する収穫部を備え、
前記記憶部に記憶された前記機体データは、前記収穫部の外観形状を示す収穫部データを含み、
前記視点決定部は、前記機体が前進しているときに、前記画像合成部が生成する前記合成画像の視点を、前記機体を後ろ斜め上方から視る視点に決定し、
前記画像合成部は、前記機体が前進しているときに、前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データ及び前記収穫部データとに基づいて、前記視点決定部が決定した視点から視る画像であって、前記機体と前記収穫部と前記機体の周辺とを示す画像である前記合成画像を生成し、
前記表示部は、前記機体が前進しているときに、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する請求項8に記載の収穫機。 - 前記機体は、前記作業装置として、圃場から作物を収穫する収穫部を備え、
前記記憶部に記憶された前記機体データは、前記収穫部の外観形状を示す収穫部データを含み、
前記視点決定部は、前記機体が後進しているときに、前記画像合成部が生成する前記合成画像の視点を、前記機体を前斜め上方から視る視点に決定し、
前記画像合成部は、前記機体が後進しているときに、前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データ及び前記収穫部データとに基づいて、前記視点決定部が決定した視点から視る画像であって、前記機体と前記収穫部と前記機体の周辺とを示す画像である前記合成画像を生成し、
前記表示部は、前記機体が後進しているときに、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する請求項8又は9に記載の収穫機。 - 前記機体は、前記作業装置として、穀粒タンクに貯留された穀粒を外部に排出する排出装置を備え、
前記記憶部に記憶された前記機体データは、前記排出装置の外観形状を示す排出装置データを含み、
前記視点決定部は、前記排出装置が穀粒を排出しているときに、前記画像合成部が生成する前記合成画像の視点を、前記機体を右斜め上方又は左斜め上方から視る視点に決定し、
前記画像合成部は、前記排出装置が穀粒を排出しているときに、前記カメラが生成した前記周辺画像と、前記記憶部に記憶された前記機体データ及び前記排出装置データとに基づいて、前記視点決定部が決定した視点から視る画像であって、前記機体と前記排出装置と前記機体の周辺とを示す画像である前記合成画像を生成し、
前記表示部は、前記排出装置が穀粒を排出しているときに、前記画像合成部が生成した前記合成画像を表示する請求項8から10のいずれか1項に記載の収穫機。 - 前記画像合成部が生成する前記合成画像において、前記機体が透明又は半透明の状態で示されている請求項1から11のいずれか1項に記載の収穫機。
- 前記機体は、走行装置を備えており、
前記画像合成部が生成する前記合成画像において、前記機体における前記走行装置を除く部分が透明又は半透明の状態で示されている請求項1から12のいずれか1項に記載の収穫機。 - 前記機体は、作業装置を備え、
前記カメラは、前記機体の周辺及び前記作業装置を撮影して前記周辺画像を生成し、
前記画像合成部が生成する前記合成画像には、前記カメラが撮影した前記作業装置の画像が含まれている請求項1から13のいずれか1項に記載の収穫機。
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