JP2018101860A - 作業車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業車は、車体1及び作業装置30の周辺領域から割り当てられた周辺部分領域を撮影する複数のカメラ4と、カメラ4毎の周辺部分領域の撮影画像を視点変換して生成された、カメラ毎の部分俯瞰画像を、変更可能な合成パターンに基づいて合成処理して周辺領域を俯瞰する周辺俯瞰画像を生成する監視画像生成モジュールと、合成パターンを変更する合成パターン変更部61と、周辺俯瞰画像を表示する表示ユニットとを備えている。
【選択図】図3
Description
このような実情から、作業装置を含む作業車周辺を適切な俯瞰画像を用いて、運転者や監視者が良好に作業装置を視認できる技術が要望されている。
4台のカメラ4によって取得された撮影画像は俯瞰画像生成部60に送られる。図3ではカメラ4毎の撮影画像を区別するために符号A〜Dが付与されている。符号Cを付与された撮影画像を生成するカメラ4は、作業装置30の周辺領域を撮影視野としており、車体1に装備される全ての大きさの作業装置30においてその周辺領域が適切に撮影視野内に入るように設定されている。俯瞰画像生成部60から出力された4つの部分俯瞰画像は画像合成部62でつなぎ合わせ合成され、周辺俯瞰画像となる。この合成において重要なことは、車体1に装備されている作業装置30の周辺領域が適切に入っている周辺俯瞰画像が得られるような合成パターンが用いられることである。
(1)運転者が、タッチパネル73を用いて、装備されている作業装置30毎を選択することで、合成パターン変更部61が、選択された作業装置30に最適の合成パターンを選択し、画像合成部62に与える。
(2)運転者が、タッチパネル73に順番に表示される周辺俯瞰画像から最適なものを選択し、合成パターン変更部61が、この選択された周辺俯瞰画像を生成する合成パターンを選択し、画像合成部62に与える。
(3)図4では、タッチパネル73に表示されている周辺俯瞰画像において、横幅の作業装置30の周辺領域を撮影視野とするカメラ4の部分俯瞰画像の領域(符号Cが付与されている)に、作業装置30の両端が切れているような場合での、合成パターンの修正が示されている。このタッチパネル73の修正ボタンを押すことで、周辺俯瞰画像と、部分俯瞰画像との間の画像境界線が表示される。この画像境界線を、運転者がドラッグアンドドロップで移動させることで、適切な部分俯瞰画像の専有面積の割合が調整される。完了ボタンが押されると、最終的な画像境界線の位置を変更指令として合成パターン変更部61に送られる。これにより、合成パターン変更部61が、調整された画像境界線位置に基づく合成パターンを画像合成部62に与える。
(4)認識部83で認識された作業装置30の識別コードから、合成パターン変更部61が、最適な合成パターンを選択し、画像合成部62に与える。
(5)走行作業中に姿勢や大きさが変更される作業装置30、例えば、折り畳み可能な田植機の植付装置、昇降動作する耕耘装置やバゲット装置、旋回・昇降動作するバックホウ装置が装着されている場合、作業装置30の姿勢や大きさの変更を検出するセンサ(作業状態検出センサ群82に含まれる)の検出結果に応じて、合成パターン変更部61が、最適な合成パターンを選択し、画像合成部62に与える。
これらの実施例は、1つ以上の組み合わせで使用することが可能である。
〔別実施の形態〕
4 :カメラ
30 :作業装置
31 :昇降機構
5 :制御ユニット
50 :走行制御部
53 :作業制御部
54 :自車位置算出部
56 :表示画像生成部
57 :作業地管理部
58 :経路生成部
6 :監視画像生成モジュール
60 :俯瞰画像生成部
61 :合成パターン変更部
62 :画像合成部
70 :衛星測位モジュール
73 :タッチパネル(表示ユニット,入力操作デバイス)
74 :手動切替操作具
8 :作業車センサ群
81 :走行状態検出センサ群
82 :作業状態検出センサ群(使用形態検出センサ)
83 :認識部
Claims (7)
- 車体と前記車体に装備された作業装置を備えた作業車であって、
前記車体及び前記作業装置の周辺領域から割り当てられた周辺部分領域を撮影する複数のカメラと、
前記カメラ毎の周辺部分領域の撮影画像を視点変換して生成されたカメラ毎の部分俯瞰画像を、変更可能な合成パターンに基づいて合成処理して前記周辺領域を俯瞰する周辺俯瞰画像を生成する監視画像生成モジュールと、
前記合成パターンを変更する合成パターン変更部と、
前記周辺俯瞰画像を表示する表示ユニットと、
を備えた作業車。 - 前記合成パターンは、前記周辺俯瞰画像における前記部分俯瞰画像の占有面積を規定する請求項1に記載の作業車。
- 前記合成パターン変更部は、入力操作デバイスを通じての変更指令に基づいて前記合成パターンを変更する請求項1または2に記載の作業車。
- 前記入力操作デバイスはタッチパネルであり、前記タッチパネルに表示された前記周辺俯瞰画像における前記部分俯瞰画像の間の画像境界線の位置が変更されることにより前記変更指令が生成される請求項3に記載の作業車。
- 前記作業装置の型式を認識する認識部が備えられ、
前記合成パターン変更部は、前記認識部による認識結果に基づいて前記合成パターンを変更する請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車。 - 前記作業装置の使用形態を検出する使用形態検出センサが備えられ、
前記合成パターン変更部は、前記使用形態検出センサによる検出結果に基づいて前記合成パターンを変更する請求項1から5のいずれか一項に記載の作業車。 - 前記周辺俯瞰画像の中央には、前記車体を示す車体図像と前記作業装置を示す作業装置図像とからなる作業車図像が配置されており、前記作業装置図像の大きさは、前記合成パターンの変更に伴って変更される請求項1から6のいずれか一項に記載の作業車。
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