JP7391604B2 - 建設機械 - Google Patents

Description

本発明は、建設機械に関する。

特許文献１には、建設機械としてクレーンが開示されている。このクレーンは、走行車体と、走行車体の鉛直上側に走行車体に対して旋回可能に連結される旋回体と、を備える。そして、走行車体には、走行車体に対して前方側の領域を撮影するカメラ、及び、走行車体に対して後方側の領域を撮影するカメラが取付けられる。また、旋回体には、旋回体に対して左方側の領域を撮影するカメラ、及び、旋回体に対して右方側の領域を撮影するカメラが取付けられる。クレーンでは、旋回体（運転室）に設けられる制御部（コントローラ）が、カメラのそれぞれで撮影された撮影画像に基づいて画像処理をすることにより、クレーン及びその周囲を鉛直上側から視た俯瞰画像を生成する。そして、制御部で生成された俯瞰画像は、画像表示部に表示される。

特開２０１８－３９６４８号公報

前記特許文献１のクレーンでは、旋回体に２つのカメラが取付けられる。このため、旋回体が走行車体に対して旋回することにより、旋回体に取付けられたカメラの走行車体に対する位置が変化する。旋回体の旋回に対応してカメラの走行車体に対する位置が変化し、かつ、旋回に対応して位置が変化するカメラでの撮影画像に基づいて画像処理が行われる場合、画像処理に影響を及ぼしたり、画像処理を行う制御部の回路構成が複雑になったりする可能性がある。

本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、旋回体が旋回してもカメラの走行車体に対する位置が変化せず、かつ、そのカメラでの撮影画像に基づいて適切に画像処理が行われる建設機械を提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明のある態様の建設機械は、車輪と、鉛直上側に凹むとともに、前記車輪が配置される空間を地面との間に形成するフェンダーと、を備え、前記フェンダーは、フェンダー上壁及びフェンダー側壁を備える走行車体と、前記走行車体の前記鉛直上側に前記走行車体に対して旋回可能に連結される旋回体と、前記走行車体の幅方向について前記フェンダー側壁に対して内側で、かつ、前記フェンダー上壁に対して鉛直下側に位置する状態で、前記フェンダーに取付けられ、前記走行車体の前記幅方向について前記走行車体に対して外側の領域を撮影するカメラと、を備え、前記フェンダー側壁は、前記走行車体の前記幅方向について内側に凹み、前記カメラの観察窓となる貫通孔が形成される凹部を備え、前記走行車体は、前記走行車体の前記幅方向について内側から前記フェンダー側壁に接続されるとともに、鉛直下側から前記フェンダー上壁に接続される収納フレームと、前記収納フレームに取外し可能に取付けられるカバーと、を備え、前記収納フレームに前記カバーに取付けられた状態では、前記カメラが配置される収納室は、前記フェンダー上壁、前記フェンダー側壁、前記収納フレーム及び前記カバーによって囲まれる。

本発明によれば、旋回体が旋回してもカメラの走行車体に対する位置が変化せず、かつ、そのカメラでの撮影画像に基づいて適切に画像処理が行われる建設機械を提供することができる。

図１は、第１の実施形態に係るクレーンを示す概略図である。 図２は、第１の実施形態に係るクレーンのある１つのフェンダーにおいて、カメラの取付け部分及びその近傍を、走行車体の幅方向について外側から視た状態で示す概略図である。 図３は、図２のフェンダーにおいて、カメラの取付け部分及びその近傍を、走行車体の前後方向に対して垂直又は略垂直な断面で示す概略図である。 図４は、図２のフェンダーにおいて、カメラの取付け部分及びその近傍を、収納フレームにカバーが取付けられ、かつ、走行車体の幅方向について内側から視た状態で示す概略図である。 図５は、図２のフェンダーにおいて、カメラの取付け部分及びその近傍を、収納フレームからカバーが取外され、かつ、走行車体の幅方向について内側から視た状態で示す概略図である。 図６は、第１の実施形態に係るクレーンの図２のフェンダーとは別のある１つのフェンダーにおいて、カメラの取付け部分及びその近傍を、走行車体の幅方向について外側から視た状態で示す概略図である。 図７は、図６のフェンダーにおいて、カメラの取付け部分及びその近傍を、走行車体の前後方向に対して垂直又は略垂直な断面で示す概略図である。 図８は、図６のフェンダーにおいて、カメラの取付け部分及びその近傍を、収納フレームにカバーが取付けられ、かつ、走行車体の幅方向について内側から視た状態で示す概略図である。 図９は、図６のフェンダーにおいて、カメラの取付け部分及びその近傍を、収納フレームからカバーが取外され、かつ、走行車体の幅方向について内側から視た状態で示す概略図である。 図１０は、第１の実施形態に係るクレーンにおいて、２つのコントローラの間で信号を伝送する伝送ユニットの一例を示す概略図である。

以下、実施形態について図面を参照して説明する。

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るクレーン１を示す。建設機械であるクレーン１は、走行車体２と、走行車体２の鉛直上側に連結される旋回体３と、を備える。旋回体３は、鉛直方向に平行又は略平行な旋回軸を中心として、走行車体２に対して旋回可能である。走行車体２では、鉛直方向（矢印Ｚ１及び矢印Ｚ２で示す方向）に対して交差する（垂直又は略垂直な）前後方向（矢印Ｘ１及び矢印Ｘ２で示す方向）、及び、鉛直方向及び前後方向の両方に対して交差する（垂直又は略垂直な）幅方向（図１において紙面に対して垂直又は略垂直な方向）が、規定される。また、旋回体３でも、鉛直方向に対して交差する（垂直又は略垂直な）前後方向、及び、鉛直方向及び前後方向の両方に対して交差する（垂直又は略垂直な）幅方向が規定される。図１では、走行車体２の前後方向が旋回体３の前後方向と一致又は略一致する状態、すなわち、走行車体２の前方側（矢印Ｘ１側）が旋回体３の前方側と一致又は略一致する状態で、クレーン１を示す。また、図１では、走行車体２及び旋回体３のそれぞれを、幅方向の一方側、すなわち、右方側から視た状態で示す。

本実施形態の走行車体２では、前方側の部位に一対のアウトリガ５Ａ，５Ｂが設けられ、後方側の部位に一対のアウトリガ５Ｃ，５Ｄが設けられる。図１の一例では、前方側のアウトリガ５Ａ及び後方側のアウトリガ５Ｃは、走行車体２の右方側部に設けられ、前方側のアウトリガ５Ｂ及び後方側のアウトリガ５Ｄは、走行車体２の左方側部に設けられる。旋回体３は、旋回台６、運転室７及びブーム８を備える。旋回台６、運転室７及びブーム８は、走行車体２に対して、一緒に旋回する。運転室７では、作業者によってクレーン１の操作等が行われる。また、ブーム８は、旋回台６に対して起伏可能であるとともに、ブーム８の後方端部が旋回台６に連結される。

走行車体２は、車体フレーム１１と、車体フレーム１１に取付けられる（本実施形態では三対の）車輪１２Ａ～１２Ｆと、を備える。また、走行車体２には、（本実施形態では４つの）フェンダー１３Ａ～１３Ｄが形成される。フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれは、鉛直上側に凹む。そして、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれと地面との間には、空間が形成される。本実施形態の走行車体２では、右方側部において前方側の部位にフェンダー１３Ａが設けられ、左方側部において前方側の部位にフェンダー１３Ｂが設けられる。そして、走行車体２では、右方側部において後方側の部位にフェンダー１３Ｃが設けられ、左方側部において後方側の部位にフェンダー１３Ｄが設けられる。フェンダー１３Ａ，１３Ｂは、フェンダー１３Ｃ，１３Ｄに対して、走行車体２の前方側に形成される。したがって、本実施形態の走行車体２では、前方側の部位に一対のフェンダー１３Ａ，１３Ｂが設けられ、後方側の部位に一対のフェンダー１３Ｃ，１３Ｄが設けられる。

本実施形態では、フェンダー１３Ａ，１３Ｂは、アウトリガ５Ａ，５Ｂに対して、走行車体２の後方側に配置され、フェンダー１３Ｃ，１３Ｄは、アウトリガ５Ｃ，５Ｄに対して、走行車体２の前方側に配置される。このため、走行車体２の右方側部（幅方向について一方側の側部）では、走行車体２の前後方向についてアウトリガ５Ａ，５Ｃの間にフェンダー１３Ａ，１３Ｃが形成される。そして、走行車体２の左方側部（幅方向について他方側の側部）では、走行車体２の前後方向についてアウトリガ５Ｂ，５Ｄの間にフェンダー１３Ｂ，１３Ｄが形成される。

また、本実施形態では、フェンダー１３Ａと地面との間に形成される空間に、車輪１２Ａが配置され、フェンダー１３Ｂと地面との間に形成される空間に、車輪１２Ｂが配置される。そして、フェンダー１３Ｃと地面との間に形成される空間に、車輪１２Ｃ，１２Ｅが配置され、フェンダー１３Ｄと地面との間に形成される空間に、車輪１２Ｄ，１２Ｆが配置される。このため、本実施形態では、車輪１２Ａが右方側前輪となり、車輪１２Ｂが左方側前輪となる。そして、車輪１２Ｃ，１２Ｅが右方側後輪となり、車輪１２Ｄ，１２Ｆが左方側後輪となる。また、本実施形態では、フェンダー１３Ｃにおいて、車輪１２Ｃが車輪１２Ｅに対して走行車体２の前方側に配置され、フェンダー１３Ｄにおいて、車輪１２Ｄが車輪１２Ｆに対して走行車体２の前方側に配置される。

また、走行車体２の前方端部（前方端面）には、カメラ１５Ａが取付けられ、走行車体２の後方端部（後方端面）には、カメラ１５Ｂが取付けられる。カメラ１５Ａは、走行車体２に対して前方側の領域を撮影し、カメラ１５Ｂは、走行車体２に対して後方側の領域を撮影する。また、カメラ１５Ａ，１５Ｂは、走行車体２の幅方向について、走行車体２の中央部に配置される。

また、走行車体２には、カメラ１６Ａ～１６Ｄが取付けられる。カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれは、カメラレンズ１７（後述する図３及び図７等を参照）を備える。本実施形態では、カメラ１６Ａは、フェンダー１３Ａに取付けられ、フェンダー１３Ａと地面との間の空間に配置される。カメラ１６Ａは、車輪１２Ａに対して鉛直上側に配置される。そして、カメラ１６Ａは、車輪１２Ａの中心軸に対して後方側に配置される。また、本実施形態では、カメラ１６Ｂは、フェンダー１３Ｂに取付けられ、フェンダー１３Ｂと地面との間の空間に配置される。カメラ１６Ｂは、車輪１２Ｂに対して鉛直上側に配置される。そして、カメラ１６Ｂは、車輪１２Ｂの中心軸に対して後方側に配置される。

また、本実施形態では、カメラ１６Ｃは、フェンダー１３Ｃに取付けられ、フェンダー１３Ｃと地面との間の空間に配置される。カメラ１６Ｃは、車輪１２Ｃ，１２Ｅに対して鉛直上側に配置される。そして、カメラ１６Ｃは、走行車体２の前後方向について、車輪１２Ｃの中心軸と車輪１２Ｅの中心軸の間に配置される。そして、本実施形態では、カメラ１６Ｄは、フェンダー１３Ｄに取付けられ、フェンダー１３Ｄと地面との間の空間に配置される。カメラ１６Ｄは、車輪１２Ｄ，１２Ｆに対して鉛直上側に配置される。そして、カメラ１６Ｄは、走行車体２の前後方向について、車輪１２Ｄの中心軸と車輪１２Ｆの中心軸の間に配置される。

前述のようにカメラ１６Ａ～１６Ｄが配置されるため、本実施形態の走行車体２では、右方側部において前方側の部位にカメラ１６Ａが配置され、左方側部において前方側の部位にカメラ１６Ｂが配置される。そして、走行車体２では、右方側部において後方側の部位にカメラ１６Ｃが配置され、左方側部において後方側の部位にカメラ１６Ｄが配置される。カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれは、走行車体２の幅方向について走行車体２に対して外側の領域を撮影する。このため、カメラ１６Ａ，１６Ｃのそれぞれは、走行車体２に対して右方側の領域を撮影し、カメラ１６Ｂ，１６Ｄのそれぞれは、走行車体に対して左方側の領域を撮影する。

図２乃至図５は、フェンダー１３Ｃにおいてカメラ１６Ｃの取付け部分及びその近傍を示す。ここで、図２は、走行車体２の幅方向について外側から視た状態を示し、図３は、走行車体２の前後方向に対して垂直又は略垂直な断面を示す。また、図４及び図５のそれぞれは、走行車体２の幅方向について内側から視た状態を示す。なお、図３乃至図５では、矢印Ｗ１及び矢印Ｗ２で示す方向が、走行車体２の幅方向となる。図２乃至図５に示すように、フェンダー１３Ｃは、フェンダー上壁２１及びフェンダー側壁２２を備える。フェンダー１３Ｃでは、走行車体２の幅方向についてフェンダー上壁２１の外端部が、フェンダー側壁２２の鉛直上側の端部に接続される。

カメラ１６Ｃは、走行車体２の幅方向についてフェンダー側壁２２に対して内側で、かつ、フェンダー上壁２１に対して鉛直下側に位置する状態で、フェンダー１３Ｃに取付けられる。したがって、フェンダー１３Ｃでは、フェンダー側壁２２は、走行車体２の幅方向について外側から、カメラ１６Ｃに対向する。そして、フェンダー１３Ｃでは、フェンダー上壁２１は、鉛直上側からカメラ１６Ｃに対向する。

フェンダー１３Ｃのフェンダー側壁２２には、走行車体２の幅方向について内側へ凹む凹部２３が形成される。フェンダー１３Ｃでは、凹部２３は、傾斜部２５及び延設部２６，２７を備える。傾斜部２５は、凹部２３の鉛直上側の縁を形成する。そして、傾斜部２５は、鉛直下側に向かうほど走行車体２の幅方向について内側へ向かう状態に、鉛直方向に対して傾斜する。また、延設部２６は、凹部２３の鉛直下側の縁を形成する。そして、フェンダー１３Ｃでは、延設部２６は、鉛直上側に向かうほど走行車体２の幅方向について内側へ向かう状態に、鉛直方向に対して傾斜する。また、延設部２７は、傾斜部２５の鉛直下側の端と延設部２６の鉛直上側の端との間に、連続して延設される。フェンダー１３Ｃの凹部２３では、延設部２７は、凹部２３の底部を形成し、鉛直方向に沿って延設される。

また、フェンダー側壁２２では、凹部２３の傾斜部（第１の傾斜部）２５に、貫通孔２８が形成される。貫通孔２８は、凹部２３の傾斜部２５を貫通する。カメラ１６Ｃは、貫通孔２８を通して撮影する。このため、貫通孔２８は、カメラ１６Ｃの観察窓となる。

また、フェンダー１３Ｃには、収納フレーム３１が、溶接等によって接続される。収納フレーム３１は、走行車体２の幅方向について内側から、フェンダー側壁２２に溶接等によって接続される。そして、収納フレーム３１は、鉛直下側から、フェンダー上壁２１に溶接等によって接続される。収納フレーム３１は、フェンダー１３Ｃと一体に形成され、フェンダー１３Ｃから取外し不可能である。また、収納フレーム３１は、板状部３２，３３を備える。フェンダー１３Ｃに接続される収納フレーム３１では、板状部３２は、走行車体２の前方側（矢印Ｘ１側）からカメラ１６Ｃに対向する。そして、板状部３３は、走行車体２の幅方向について内側からカメラ１６Ｃに対向する。

また、収納フレーム３１には、カバー３５，３６が、取外し可能に取付けられる。フェンダー１３Ｃと一体の収納フレーム３１へは、カバー３５は、走行車体２の後方側（矢印Ｘ２側）からカメラ１６Ｃに対向する状態で、取付けられる。そして、フェンダー１３Ｃと一体の収納フレーム３１へは、カバー３６は、鉛直下側からカメラ１６Ｃに対向する状態で、取付けられる。なお、図４は、カバー３５，３６が収納フレーム３１に取付けられた状態を示し、図５は、カバー３５，３６が収納フレーム３１から取外された状態を示す。

前述のように、フェンダー１３Ｃ、収納フレーム３１及びカバー３５，３６が形成されるため、カバー３５，３６が収納フレーム３１に取付けられた状態では、フェンダー上壁２１、フェンダー側壁２２、板状部３２，３３及びカバー３５，３６で囲まれる空間が、カメラ１６Ｃが配置される収納室３７となる。フェンダー上壁２１は、収納室３７を鉛直上側から覆い、フェンダー側壁２２は、走行車体２の幅方向について外側から収納室３７を覆う。また、板状部（第１の板状部）３２は、走行車体２の前方側からカメラ１６Ｃの収納室３７を覆い、板状部（第２の板状部）３３は、走行車体２の幅方向について内側からカメラ１６Ｃの収納室３７を覆う。そして、カバー３５，３６が収納フレーム３１に取付けられた状態では、カバー（第１のカバー）３５は、走行車体２の後方側から収納室３７を覆い、カバー（第２のカバー）３６は、鉛直下側から収納室３７を覆う。

また、収納室３７には、カメラ１６Ｃと一緒にレンズクリーナー３８が収納される。レンズクリーナー３８は、ポンプ４１、ホース４２及びノズル４３を備える。レンズクリーナー３８では、ポンプ４１からホース４２の内部を通して、ノズル４３に空気が供給される。そして、ノズル４３は、カメラ１６Ｃのカメラレンズ１７に向かって、供給された空気を噴射する。

また、フェンダー１３Ｃの凹部２３では、貫通孔２８の縁に沿って、スポンジ４４が取付けられる。スポンジ４４は、貫通孔２８を全周に渡って囲む状態で、配置される。また、フェンダー１３Ｃのフェンダー上壁２１には、ブラケット４５が取付けられる。カメラ１６Ｃは、収納室３７においてブラケット４５によって支持された状態で、フェンダー１３Ｃに取付けられる。

また、フェンダー１３Ｃと一体の収納フレーム３１には、板状部３３を貫通する貫通孔が形成される。すなわち、走行車体２の幅方向について内側からカメラ１６Ｃの収納室３７を覆う壁部に、貫通孔が形成される。貫通孔には十字の切欠きを設けたキャップ４７が取付けられており、カメラ１６Ｃのケーブル（図示しない）及びレンズクリーナー３８の電源用のケーブル（図示しない）等が、キャップ４７の切欠きを介して挿通される。前述のケーブル等は、貫通孔からカメラ１６Ｃの収納室３７の外部へ延出される。

また、フェンダー１３Ｃのフェンダー側壁２２では、凹部２３の鉛直下側に、延設部（泥除け）４６が延設される。延設部４６の鉛直上側の端は、凹部２３の鉛直下側の端に接続される。また、延設部４６は、収納室３７の鉛直下側の端、及び、収納フレーム３１の鉛直下側の端に対して、鉛直下側に配置される。また、延設部４６は、傾斜部４８を備える。傾斜部（第２の傾斜部）４８は、延設部４６の鉛直上側の端を形成し、凹部２３の鉛直下側の端に接続される。傾斜部４８は、鉛直下側に向かうほど走行車体２の幅方向について内側へ向かう状態に、鉛直方向に対して傾斜する。

フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれへのカメラ１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｄの対応する１つの取付け部分及びその近傍の構成も、大部分については、フェンダー１３Ｃへのカメラ１６Ｃの取付け部分及びその近傍の構成と同様である。すなわち、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれは、フェンダー上壁２１及びフェンダー側壁２２を備える。そして、カメラ１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｄのそれぞれは、走行車体２の幅方向についてフェンダー側壁２２に対して内側で、かつ、フェンダー上壁２１に対して鉛直下側に位置する状態で、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄの対応する１つに取付けられる。

また、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれのフェンダー側壁２２は、凹部２３を備える。そして、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれの凹部２３では、傾斜部２５が鉛直上側の縁を形成し、傾斜部２５は、鉛直下側に向かうほど走行車体２の幅方向について内側へ向かう状態に傾斜する。そして、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれでは、凹部２３の傾斜部２５に、カメラ１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｄの対応する１つの観察窓となる貫通孔２８が、形成される。

また、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれでは、収納フレーム３１が、走行車体２の幅方向について内側からフェンダー側壁２２に接続されるとともに、鉛直下側からフェンダー上壁２１に接続される。そして、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれに接続される収納フレーム３１は、板状部３２，３３を備え、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれに接続される収納フレーム３１には、カバー３５，３６が取外し可能に取付けられる。そして、カメラ１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｄのそれぞれが配置される収納室３７は、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄの対応する１つのフェンダー上壁２１及びフェンダー側壁２２、収納フレーム３１の対応する１つ、及び、収納フレーム３１の対応する１つに取付けられるカバー３５，３６によって囲まれる。

また、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれのフェンダー側壁２２でも、凹部２３の鉛直下側に、延設部（泥除け）４６が延設される。そして、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれの延設部４６でも、傾斜部４８は、延設部４６の鉛直上側の端を形成し、凹部２３の鉛直下側の端に接続される。そして、傾斜部４８は、鉛直下側に向かうほど走行車体２の幅方向について内側へ向かう状態に、鉛直方向に対して傾斜する。

なお、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれの凹部２３の延設部２６，２７の構成は、フェンダー１３Ｃの凹部２３の延設部２６，２７の構成とは異なってもよい。また、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれに接続される収納フレーム３１の形状は、フェンダー１３Ｃに接続される収納フレーム３１の形状と異なってもよく、カメラ１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｄのそれぞれの収納室３７における配置も、カメラ１６Ｃの収納室３７配置と異なってもよい。また、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれに接続される収納フレーム３１において板状部３２，３３が形成される位置は、フェンダー１３Ｃに接続される収納フレーム３１において板状部３２，３３が形成される位置とは、異なってもよい。そして、フェンダー１３Ａ，１３Ｂ，１３Ｄのそれぞれに接続される収納フレーム３１へのカバー３５，３６の取付け位置は、フェンダー１３Ｃに接続される収納フレーム３１へのカバー３５，３６の取付け位置とは、異なってもよい。

図６乃至図９は、フェンダー１３Ａにおいてカメラ１６Ａの取付け部分及びその近傍を示す。ここで、図６は、走行車体２の幅方向について外側から視た状態を示し、図７は、走行車体２の前後方向に対して垂直又は略垂直な断面を示す。また、図８及び図９のそれぞれは、走行車体２の幅方向について内側から視た状態を示す。なお、図７乃至図９では、矢印Ｗ１及び矢印Ｗ２で示す方向が、走行車体２の幅方向となる。図６乃至図９に示すように、フェンダー１３Ａのフェンダー側壁２２にも凹部２３が形成され、凹部２３は、傾斜部２５及び延設部２６，２７を備える。ただし、フェンダー１３Ａの凹部２３では、凹部２３の鉛直下側の縁を形成する延設部２６は、走行車体２の前後方向に沿って延設される。このため、フェンダー１３Ａの凹部２３は、フェンダー１３Ｃの凹部２３とは、形状が異なる。

また、フェンダー１３Ａに接続される収納フレーム３１にも、板状部３２，３３が形成され、フェンダー１３Ａに接続される収納フレーム３１にも、カバー３５，３６が取外し可能に取付けられる。ただし、フェンダー１３Ａに接続される収納フレーム３１では、板状部（第１の板状部）３２は、走行車体２の前方側からカメラ１６Ａに対向し、板状部（第２の板状部）３３は、走行車体２の後方側からカメラ１６Ａに対向する。そして、フェンダー１３Ａと一体の収納フレーム３１にカバー３５，３６が取付けられた状態では、カバー（第１のカバー）３５は、走行車体２の幅方向について内側からカメラ１６Ａに対向し、カバー（第２のカバー）３６は、鉛直下側からカメラ１６Ａに対向する。そして、キャップ４７が取付けられる貫通孔は、カバー３５に形成される。このため、走行車体２の幅方向について内側からカメラ１６Ａの収納室３７を覆う壁部に、キャップ４７が取付けられる貫通孔が形成される。そして、貫通孔には、キャップ４７の切欠きを介して、カメラ１６Ａのケーブル（図示しない）等が挿通される。

したがって、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれの収納室３７では、走行車体２の前方側を覆う壁部、走行車体２の後方側を覆う壁部、走行車体２の幅方向について内側を覆う壁部、及び、鉛直下側を覆う壁部の中で、２つの壁部が収納フレーム３１の板状部３２，３３によって、形成される。そして、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれの収納室３７では、走行車体２の前方側を覆う壁部、走行車体２の後方側を覆う壁部、走行車体２の幅方向について内側を覆う壁部、及び、鉛直下側を覆う壁部の中で、板状部３２，３３が形成する壁部以外の２つの壁部が、カバー３５，３６によって形成される。

また、本実施形態では、走行車体２の周囲の全体が、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄのいずれかの画角内になる状態に、走行車体２においてカメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄが配置される。このため、走行車体２の周囲の全体が、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄのいずれかによって撮影される。したがって、走行車体２の周囲において、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄのいずれの画角からも外れる死角が生じることが、有効に防止される。

また、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれでは、カメラ１６Ａ～１６Ｄの対応する１つの画角に対応させて、走行車体２の前後方向についての凹部２３寸法、鉛直方向についての凹部２３の寸法、凹部２３の深さ、及び、貫通孔２８の大きさ等が調整される。そして、走行車体２の周囲の全体がカメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄのいずれかの画角内になる状態に、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれにおいて、凹部２３の寸法等が調整される。

図１等に示すように、クレーン１の走行車体２には、通信機器（telecommunication equipment）としてコントローラ（制御装置）５１が配置される。コントローラ（第１のコントローラ）５１は、プロセッサ及び記憶媒体を備える。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application specific integrated circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備える集積回路又は回路構成（circuitry）等である。プロセッサは、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサでの処理は、プロセッサ又は記憶媒体に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体には、プロセッサで用いられる処理プログラム、及び、プロセッサでの演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。

コントローラ５１は、カメラ１５Ａ，１５Ｂ及びカメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれにケーブル等を介して電気的に接続される。コントローラ５１は、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄのそれぞれで撮影された撮影画像を取得する。そして、コントローラ５１は、取得した撮影画像に基づいて画像処理することにより、画像データを生成する。例えば、コントローラ５１は、画像処理によって、走行車体２（クレーン１）及びその周囲を鉛直上側から視た俯瞰画像を生成する。

また、旋回体３には、コントローラ５１とは別のコントローラ（制御装置）５２が通信機器として配置されるとともに、旋回体３の運転室７にはモニタ（表示装置）５３が設けられる。また、ブーム８の前方端部には、一対のカメラ５５Ａ，５５Ｂが取付けられる。コントローラ（第２のコントローラ）５２は、コントローラ５１と同様に、プロセッサ及び記憶媒体を備え、プロセッサは、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等を備える集積回路又は回路構成等である。プロセッサは、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。

モニタ５３及びカメラ５５Ａ，５５Ｂのそれぞれは、ケーブル（図示しない）等を介してコントローラ５２に電気的に接続される。カメラ５５Ａ，５５Ｂのそれぞれは、走行中にブーム８の左右方向の撮影を行う。コントローラ５２は、カメラ５５Ａ，５５Ｂのそれぞれで撮影された撮影画像を取得する。そして、コントローラ５２は、取得した撮像画像をモニタ５３等に表示させる。

また、クレーン１では、コントローラ５１，５２の間に、伝送ユニット５０が設けられる。通信機器であるコントローラ５１，５２の間では、伝送ユニット５０を介して信号が伝送される。コントローラ５１は、生成した画像データに関する信号を、伝送ユニット５０を介して、コントローラ５２に伝送する。これにより、コントローラ５２は、コントローラ５１が生成した画像データを取得する。そして、コントローラ５２は、コントローラ５１から取得した画像データをモニタ５３等に表示させ、例えば、走行車体２（クレーン１）及びその周囲を鉛直上側から視た俯瞰画像が、モニタ５３に表示される。

図１０は、コントローラ５１，５２の間で信号を伝送する伝送ユニット５０の一例を示す。図１０の一例では、走行車体２にバッテリー５６が設けられ、バッテリー５６からの電力を伝送する導電ライン５７が形成される。走行車体２及び旋回体３との間では、導電ライン５７を介して、電力が伝送される。図１０の一例では、導電ライン５７は、バッテリー５６からの電力（直流電力）の電圧ライン（非グランド側経路）によって、形成される。また、図１０の一例では、電力のグランド側経路は、走行車体２の車体フレーム１１及び旋回体３のボディ等によって形成される。導電ライン５７を形成する電圧ラインは、例えば、＋２４Ｖラインである。

導電ライン５７は、経路６１～６４を備える。また、伝送ユニット５０は、方向性結合回路６５，６６と、回転接続コネクタとしてロータリーブラシ６７と、を備える。方向性結合回路６５は、走行車体２に配置され、方向性結合回路６６は、旋回体３に配置される。また、ロータリーブラシ６７は、走行車体２と旋回体３と連結部に配置される。ロータリーブラシ６７は、導電ライン５７において、走行車体２側の部分と旋回体３側の部分とを電気的に接続する。

導電ライン５７の経路６１は、走行車体２においてバッテリー５６と方向性結合回路６５との間を接続する。また、導電ライン５７の経路６４は、旋回体３において方向性結合回路６６に接続される。また、経路６２，６３は、方向性結合回路６５，６６の間に、互いに対して並行して形成される。そして、方向性結合回路６５，６６の間は、経路６２，６３のそれぞれによって、接続される。経路６２は、走行車体側部分６２Ａ及び旋回体側部分６２Ｂを備え、経路６２では、ロータリーブラシ６７によって、走行車体側部分６２Ａ及び旋回体側部分６２Ｂが電気的に接続される。同様に、経路６３は、走行車体側部分６３Ａ及び旋回体側部分６３Ｂを備え、経路６３では、ロータリーブラシ６７によって、走行車体側部分６３Ａ及び旋回体側部分６３Ｂが電気的に接続される。

前述のように導電ライン５７が形成されるため、導電ライン５７では、方向性結合回路６５，６６の間に、一対の経路６２，６３が並行する並行区間７０が、形成される。また、バッテリー５６からの電力（直流電力）に基づく電流の方向は、一対の経路６２，６３において互いに対して同一になる。このため、バッテリー５６からの電力（第１の伝送対象）は、並行区間７０において、コモンモードで伝送される。

伝送ユニット５０は、伝送装置（送受信装置）７１，７２を備える。図１０の一例では、伝送装置７１は走行車体２に配置され、伝送装置７２は旋回体３に配置される。伝送装置７１，７２のそれぞれは、例えば、デジタル通信におけるモデム（modem）である。伝送装置７１，７２のそれぞれは、制御信号又は情報信号等を高周波帯域の信号に変調する（modulate）。そして、伝送装置７１，７２のそれぞれは、変調した信号を、伝送対象（第２の伝送対象）として導電ライン５７の並行区間７０に印加する。この際、いわゆる周波数分割多重化によって、バッテリー５６からの電力（第１の伝送対象）とは異なる信号が、伝送対象（第２の伝送対象）として並行区間７０に重畳される。並行区間７０に印加された高周波帯域の信号は、経路６２，６３を通して伝送される。また、伝送装置７１，７２のそれぞれは、並行区間７０の経路６２，６３を通して伝送された信号を受取り、受取った高周波帯域の信号を制御信号又は情報信号等に復調する（demodulate）。

例えば、コントローラ５１は、生成した画像データに関する信号を、伝送装置７１に伝送する。そして、伝送装置７１は、画像データに関する信号を、高周波帯域の信号に変調する。そして、伝送装置７１は、変調した信号を導電ライン５７の並行区間７０に重畳し、並行区間７０を通して信号を伝送装置７２に伝送する。そして、伝送装置７２は、並行区間７０を通して伝送された高周波帯域の信号を、画像データに関する信号に復調する。そして、伝送装置７２は、復調した信号をコントローラ５２に伝送する。前述のようにして、伝送ユニット５０では、導電ライン５７に、例えば、コントローラ５１からの信号が、重畳される。そして、伝送ユニット５０では、重畳された信号が、走行車体２から旋回体３に導電ライン５７を通して伝送される。

伝送装置７１，７２のそれぞれは、並行区間７０に高周波帯域の信号を差動で印加し、信号は、並行区間７０において平衡伝送（差動伝送）される。差動伝送では、信号に基づく電流の方向は、一対の経路６２，６３において互いに対して反対になり、信号は、経路６２，６３において互いに対して逆位相になる。したがって、高周波帯域の信号（第２の伝送対象）は、並行区間７０において、ノーマルモード（ディファレンシャルモード）で伝送される。

また、伝送装置７１，７２のそれぞれを構成するモデムとしては、ＰＬＣモデム及びＣＵｎｅｔ（登録商標）ＩＣモデム等が挙げられる。伝送装置７１，７２のそれぞれがＰＬＣモデムである場合、伝送装置７１，７２のそれぞれとコントローラ５１，５２の対応する一方と間において、イーサネット（登録商標）を介して信号がＩＰ伝送される。そして、伝送装置７１，７２のそれぞれは、コントローラ５１，５２の対応する一方からＩＰ伝送された信号をＰＬＣ信号に変調する。また、伝送装置７１，７２のそれぞれは、並行区間７０を通して伝送されたＰＬＣ信号をＩＰ伝送される信号に復調する。伝送装置７１，７２のそれぞれがＣＵｎｅｔＩＣモデムである場合、伝送装置７１，７２のそれぞれは、コントローラ５１，５２の対応する一方から伝送された信号を高周波帯域のＣＵｎｅｔ信号に変調する。また、伝送装置７１，７２のそれぞれは、並行区間７０を通して伝送されたＣＵｎｅｔ信号を復調する。

また、図１０の一例では、伝送装置７１，７２及びコントローラ５１，５２のそれぞれは、バッテリー５６からの電圧ライン（非グランド側経路）及びバッテリー５６のグランド側経路に接続される。このため、伝送装置７１，７２及びコントローラ５１，５２のそれぞれは、バッテリー５６からの電力によって動作する。

方向性結合回路６５，６６のそれぞれは、導電ライン５７において並行区間７０の区間外へ、電力を伝送させる。したがって、バッテリー５６の電力（第１の伝送対象）は、並行区間７０から経路６１へ方向性結合回路６５を通して、ほとんど減衰されることなく伝送される。そして、電力は、並行区間７０から経路６４へ方向性結合回路６６を通して、ほとんど減衰されることなく伝送される。また、方向性結合回路６５，６６のそれぞれは、導電ライン５７において、高周波帯域の信号（第２の伝送対象）の並行区間７０の区間外への伝送を抑制する。したがって、方向性結合回路６５，６６によって、高周波帯域の信号は、並行区間７０の区間外（経路６１，６２）に、伝送されない、又は、ほとんど伝送されない。

図１０の一例では、方向性結合回路６５は、ノーマルモードチョークトランス７３及びトランス７５を備え、方向性結合回路６６は、ノーマルモードチョークトランス７６及びトランス７７を備える。伝送装置７１は、トランス７５の一方の巻線に接続され、トランス７５の他方の巻線は、並行区間７０の一対の経路６２，６３に並列に接続される。また、伝送装置７２は、トランス７７の一方の巻線に接続され、トランス７７の他方の巻線は、並行区間７０の一対の経路６２，６３に並列に接続される。

伝送装置７１は、画像データに関する信号等のコントローラ５１から伝送された信号を、高周波帯域の非平衡信号に変調する。そして、トランス７５は、非平衡信号を平衡信号に変換し、平衡信号に変換された高周波帯域の信号（第２の伝送対象）を並行区間７０に印加する。これにより、高周波帯域の信号が、導電ライン５７の並行区間７０において、平衡伝送（差動伝送）される。そして、トランス７７は、平衡信号として伝送された高周波帯域の信号を非平衡信号に変換する。伝送装置７２は、非平衡信号に変換された高周波帯域の信号を受取る。そして、伝送装置７２は、受取った信号を、画像データに関する信号等に復調し、復調した信号を、コントローラ５２に伝送する。なお、伝送装置７２から伝送装置７１への信号の伝送も、並行区間７０を通しての伝送方向が反対になることを除き、伝送装置７１から伝送装置７２への信号の伝送と同様にして行われる。

ノーマルモードチョークトランス７３は、導電ライン５７の並行区間７０の一端に配置され、ノーマルモードチョークトランス７６は、並行区間７０の他端に配置される。ノーマルモードチョークトランス７３は、一対のコイル８１，８２を備える。そして、コイル８１に経路６２が接続され、コイル８２に経路６３が接続される。そして、ノーマルモードチョークトランス７３において並行区間７０とは反対側の端子で、経路６２，６３が合流し、導電ライン５７が１つの経路６１になる。同様に、ノーマルモードチョークトランス７６は、一対のコイル８３，８４を備える。そして、コイル８３に経路６２が接続され、コイル８４に経路６３が接続される。そして、ノーマルモードチョークトランス７６において並行区間７０とは反対側の端子で、経路６２，６３が合流し、導電ライン５７が１つの経路６４になる。

ノーマルモードチョークトランス７３，７６のそれぞれは、並行区間７０をノーマルモードで伝送される電力及び信号に対しては、インダクタとして作用する。このため、並行区間７０においてノーマルモードで伝送される信号は、ノーマルモードチョークトランス７３，７６のそれぞれにおいて、通過が抑制される。また、ノーマルモードチョークトランス７３，７６のそれぞれは、並行区間７０をコモンモードで伝送される電力及び信号に対しては、インダクタとして作用しない。このため、並行区間７０をコモンモードで伝送される電力及び信号は、ノーマルモードチョークトランス７３，７６のそれぞれを、ほとんど減衰されることなく通過する。

前述のように、図１０の一例では、バッテリー５６からの電力（第１の伝送対象）は、並行区間７０においてコモンモードで伝送され、並行区間７０に重畳される高周波帯域の信号（第２の伝送対象）は、並行区間７０においてノーマルモードで伝送される。したがって、ノーマルモードチョークトランス７３，７６のそれぞれは、バッテリー５６の電力（第１の伝送対象）を通過させるとともに、高周波帯域の信号（第２の伝送対象）の通過を抑制する。図１０の一例では、ノーマルモードチョークトランス７３，７６のそれぞれが高周波帯域の信号の通過を抑制することにより、導電ライン５７において並行区間７０の区間外への高周波帯域の信号の伝送が抑制される。

前述のようにして、本実施形態では、コントローラ５１等の走行車体２側の通信機器からの信号が、走行車体２と旋回体３との間で電力を伝送する導電ライン５７に、適切に重畳される。そして、導電ライン５７に重畳された信号は、コントローラ５２等の旋回体３側の通信機器に適切に伝送される。

本実施形態のクレーン１では、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄは、走行車体２に取付けられる。このため、旋回体３が走行車体２に対して旋回しても、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄのそれぞれの走行車体に対する位置が変化しない。このため、コントローラ５１がカメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄでの撮影画像に基づいて画像処理を行うことにより、適切に画像処理が行われ、走行車体２（クレーン１）及びその周囲を鉛直上側から視た俯瞰画像等が適切に生成される。また、旋回体３の旋回に対応してカメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄのそれぞれの走行車体２に対する位置が変化しないため、コントローラ５１における回路構成等を複雑にすることなく、コントローラ５１で適切に画像処理が行われる。

また、本実施形態では、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれがフェンダー（タイヤハウス）１３Ａ～１３Ｄの対応する１つに取付けられる等、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄが前述のように配置される。このため、前述のように、走行車体２の周囲の全体が、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄのいずれかの画角内になり、走行車体２の周囲において、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄのいずれの画角からも外れる死角が生じることが、有効に防止される。これにより、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄでの撮影画像に基づいて画像処理を行うことにより、コントローラ５１によって、さらに適切に画像処理が行われる。

また、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれには、走行車体２の幅方向について外側からフェンダー側壁２２が対向し、かつ、フェンダー上壁２１が鉛直上側から対向する状態で、カメラ１６Ａ～１６Ｄの対応する１つが取付けられる。すなわち、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれの収納室３７は、走行車体２の幅方向について外側からフェンダー１３Ａ～１３Ｄの対応する１つのフェンダー側壁２２によって覆われ、鉛直上側からフェンダー１３Ａ～１３Ｄの対応する１つのフェンダー側壁２２によって覆われる。このため、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれのカメラレンズ１７への泥水等の汚れの付着、及び、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれへの飛び石等の衝突等が、フェンダー１３Ａ～１３Ｄの対応する１つのフェンダー上壁２１及びフェンダー側壁２２によって、有効に防止される。

また、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれがフェンダー１３Ａ～１３Ｄの対応する１つに前述のように取付けられるため、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれは、フェンダー１３Ａ～１３Ｄの対応する１つと地面との間の空間において、比較的高い位置に配置される。カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれが比較的高い位置に配置されることにより、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれの撮影範囲が広くなる。これにより、コントローラ５１によって、さらに適切に画像処理が行われ、コントローラ５１によって、より鮮明な俯瞰画像等が生成される。

また、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれのフェンダー側壁２２には、走行車体２の幅方向について内側に凹む凹部２３が形成され、凹部２３に、カメラ１６Ａ～１６Ｄの対応する１つの観察窓として、貫通孔２８が形成される。このため、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれにおいて、貫通孔２８及びその近傍部位へ泥水等がさらに侵入し難くなり、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれのカメラレンズ１７への汚れの付着が、さらに有効に防止される。

また、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれの凹部２３では、傾斜部２５によって鉛直上側の縁が形成され、傾斜部２５は、鉛直下側に向かうほど走行車体２の幅方向について内側へ向かう状態に、傾斜する。そして、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれの凹部２３では、傾斜部２５に貫通孔２８が形成される。このため、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれにおいて貫通孔２８及びその近傍部位に泥水等が付着しても、付着した泥酔等は傾斜部２５の外表面から鉛直下側へ垂下し易い。これにより、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれのカメラレンズ１７への汚れの付着が、さらに有効に防止される。

また、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれでは、凹部２３の傾斜部２５に形成される貫通孔２８が、カメラ１６Ａ～１６Ｄの対応する１つの観察窓となる。このため、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれは、フェンダー１３Ａ～１３Ｄの対応する１つの傾斜部２５の法線に沿う方向が撮影方向と一致又は略一致する状態で、配置される。そして、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれの傾斜部２５の法線は、走行車体２の幅方向について外側に向かうほど、鉛直下側に向かう。したがって、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれのカメラレンズ１７からの撮影方向に沿う仮想線は、フェンダー１３Ａ～１３Ｄの対応する１つの貫通孔２８から、走行車体２の幅方向について外側に向かうほど鉛直下側に向かう状態に延設される。これにより、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれは、撮影方向が適切になる状態で、配置される。

また、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれの収納室３７は、フェンダー１３Ａ～１３Ｄの対応する１つのフェンダー上壁２１及びフェンダー側壁２２、収納フレーム３１の対応する１つ、及び、収納フレーム３１の対応する１つに取付けられるカバー３５，３６によって囲まれる。これにより、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれのカメラレンズ１７への泥水等の汚れの付着、及び、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれへの飛び石等の衝突等が、有効に防止される。これにより、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれによってさらに適切に撮影が行われ、コントローラ５１によってさらに適切に画像処理が行われる。また、カバー３５，３６が収納フレーム３１から取外し可能となっていることで、収容室３７の内部機器にアクセスしやすく、メンテナンス性の向上を図れる。さらに、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれの収納室３７では、走行車体２の前方側を覆う壁部、走行車体２の後方側を覆う壁部、走行車体２の幅方向について内側を覆う壁部、及び、鉛直下側を覆う壁部の中で、２つの壁部がカバー３５，３６から形成されるため、メンテナンス性がさらに向上する。

また、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれのフェンダー側壁２２では、凹部２３の鉛直下側に、延設部（泥除け）４６が延設される。このため、延設部４６によって、走行車体２の幅方向について延設部４６より内側への泥水等の侵入が、抑制される。フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれでは、傾斜部４８が延設部４６の鉛直上側の端を形成し、傾斜部４８は、鉛直下側に向かうほど走行車体２の幅方向について内側へ向かう状態に、傾斜する。このため、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれに延設部４６を設けても、カメラ１６Ａ～１６Ｄの対応する１つの撮影が、延設部４６によって妨げられない。

フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれの凹部２３では、貫通孔２８の縁に沿って、スポンジ４４が取付けられる。このため、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれの凹部２３では、カメラ１６Ａ～１６Ｄの対応する１つの収納室３７へ、泥水等が貫通孔２８を通して侵入し難くなる。これにより、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれのカメラレンズ１７への汚れの付着が、さらに有効に防止される。

また、本実施形態では、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれのカメラレンズ１７には、レンズクリーナー３８のノズル４３から空気が噴射される。これにより、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれのカメラレンズ１７への汚れの付着等がさらに有効に防止され、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれによってさらに適切に撮影が行われる。

また、本実施形態では、走行車体２にコントローラ５１が設けられ、コントローラ５１が、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄのそれぞれでの撮影画像に基づいて、画像データを生成する。このため、カメラ１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄのそれぞれでの撮影画像に関する信号を、走行車体２側から旋回体３側に伝送する必要がなく、撮像画像に関する信号を走行車体２側から旋回体３側に伝送する信号ラインをクレーン１に設ける必要がない。撮像画像に関する信号を旋回体３に伝送する必要がないため、走行車体２と旋回体３との連結部分に、ロータリーブラシ等の回転接続コネクタを、撮影画像に関する信号の伝送用に新たに設ける必要がない。また、ロータリーブラシ６７等において、撮影画像に関する信号の伝送用の電極を新たに追加する必要もない。したがって、走行車体２と旋回体３との連結部分の構成が複雑にならず、クレーン１の製造コスト等が抑えられる。

また、本実施形態では、コントローラ５１で生成された画像データに関する信号は、走行車体２と旋回体３との間で電力を伝送する導電ライン５７に重畳される。そして、導電ライン５７を通して、画像データに関する信号は、旋回体３のコントローラ５２に伝送される。前述のように画像データに関する信号が伝送されるため、本実施形態では、画像データに関する信号を走行車体２側から旋回体３側に伝送する信号ラインを、バッテリー５６の電力を伝送する導電ライン５７とは別に設ける必要はない。このため、走行車体２と旋回体３との連結部分に、ロータリーブラシ６７とは別の回転接続コネクタを、画像データに関する信号の伝送用に新たに設ける必要がない。また、ロータリーブラシ６７等において、画像データに関する信号の伝送用の電極を新たに追加する必要もない。したがって、走行車体２と旋回体３との連結部分の構成が複雑にならず、クレーン１の製造コスト等が抑えられる。

（変形例）
なお、前述の実施形態では、三対の車輪１２Ａ～１２Ｆが設けられるが、車輪の数は、二対（４つ）であってもよく、四対以上（８つ以上）であってもよい。ただし、いずれの場合も、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれと地面との間に１つ以上の車輪が配置される。そして、フェンダー１３Ａ～１３Ｄのそれぞれには、前述の実施形態等と同様にして、カメラ１６Ａ～１６Ｄの対応する１つが取付けられる。

また、前述の実施形態等では、走行車体２の右方側部に２つのフェンダー１３Ａ，１３Ｃが形成され、走行車体２の左方側部に２つのフェンダー１３Ｂ，１３Ｄが形成されるが、これに限るものではない。ある変形例では、走行車体２の右方側部に３つ以上のフェンダーが形成されるとともに、走行車体２の左方側部に３つ以上のフェンダーが右方側部と同一の数だけ形成される。本変形例では、フェンダーのそれぞれと地面との間の空間に、１つ以上の車輪が配置される。また、フェンダーのそれぞれには、カメラ１６Ａ～１６Ｄのそれぞれと同様にして、カメラが取付けられる。本変形例でも、走行車体２の周囲の全体が、カメラ１５Ａ，１５Ｂ、及び、カメラ１６Ａ～１６Ｄと同様のカメラのいずれかの画角内になり、カメラ１５Ａ，１５Ｂ及びカメラ１６Ａ～１６Ｄと同様のカメラのいずれかによって撮影される。

また、図１０の一例等の前述の実施形態等では、バッテリー５６からの電力の電圧ライン（非グランド側経路）に、画像データに関する信号が重畳される並行区間７０が形成されるが、これに限るものではない。ある変形例では、バッテリー５６の電力のグランドライン（グランド側経路）が、車体フレーム１１等ではなく、コード等によって形成される。そして、導電ラインである電力のグランドラインに、並行区間７０と同様の並行区間が形成される。そして、前述の実施形態等と同様にして、画像データに関する信号をグランドライン（導電ライン）の並行区間に重畳し、コントローラ５１から旋回体３側に信号を伝送する。

また、ある変形例では、単相三線式の一対の電圧線を介して、走行車体２と旋回体３との間でバッテリー５６の電力が伝送される。この場合、接地されていない（非グランドの）一対のホット側経路及びコールド側経路を介して電力が伝送され、ホット側経路及びコールド側経路が電力を伝送する導電ラインとなる。本変形例では、ホット側経路及びコールド側経路の一方に、並行区間７０と同様の並行区間が形成される。そして、前述の実施形態等と同様にして、画像データに関する信号を並行区間に重畳し、コントローラ５１から旋回体３側に信号を伝送する。

また、ある変形例では、方向性結合回路６５がノーマルモードチョークトランス７３の代わりに一対のチョークコイルを備え、方向性結合回路６６がノーマルモードチョークトランス７６の代わりに一対のチョークコイルを備える。本変形例では、方向性結合回路６５において、一対のチョークコイルの一方は、経路６２の一端に配置され、一対のチョークコイルの他方は、経路６３の一端に配置される。また、方向性結合回路６６において、一対のチョークコイルの一方は、経路６２の他端に配置され、一対のチョークコイルの他方は、経路６３の他端に配置される。チョークコイルのそれぞれは、インダクタとして作用し、高周波帯域の信号に対して高いインピーダンスを有する。そして、チョークコイルそれぞれは、直流電力及び低周波の電力等に対して、ゼロ又は低いインピーダンスを有する。このため、チョークコイルのそれぞれは、直流電流及び低周波の電流を通過させ、高周波帯域の信号の通過を抑制する。

このため、方向性結合回路６５，６６のチョークコイルのそれぞれは、バッテリー５６の電力（直流電力）を通過させるとともに、高周波帯域の信号の通過を抑制する。したがって、本変形例でも、方向性結合回路６５，６６のそれぞれは、導電ライン５７において並行区間７０の区間外へ、電力（第１の伝送対象）を伝送させる。そして、方向性結合回路６５，６６のそれぞれは、導電ライン５７において、並行区間７０の区間外への高周波帯域の信号（第２の伝送対象）の伝送を抑制する。したがって、本変形例でも、前述の実施形態等と同様にして、画像データに関する信号が導電ラインの並行区間に重畳され、コントローラ５１から旋回体３側に信号が伝送される。

また、前述の実施形態等では、コントローラ５１，５２の間で、導電ライン５７の並行区間７０に信号を重畳して、信号を伝送するが、旋回体３側の通信機器は、コントローラ５２に限るものではない。例えば、ある変形例では、旋回体３にコントローラ５２が設けられず、コントローラ５１は、画像データに関する信号を、旋回体３のモニタ５３に、伝送ユニット５０を介して伝送する。この場合も、前述の実施形態等と同様にして、導電ライン５７の並行区間７０に信号が重畳され、通信機器であるモニタ５３に、重畳された信号が伝送される。そして、モニタ５３は、伝送された画像データを表示する。

また、前述した実施形態等の構成は、走行車体２及び旋回体３を備える建設機械であれば、クレーン以外の建設機械にも適用可能である。

なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。

１…クレーン、２…走行車体、３…旋回体、１２Ａ～１２Ｆ…車輪、１３Ａ～１３Ｄ…フェンダー、１５Ａ，１５Ｂ，１６Ａ～１６Ｄ…カメラ、２１…フェンダー上壁、２２…フェンダー側壁、２３…凹部、２５…傾斜部（第１の傾斜部）、２８…貫通孔、３１…収納フレーム、３２，３３…板状部、３５，３６…カバー、３７…収納室、５０…伝送ユニット、５１，５２…コントローラ、５３…モニタ、５７…導電ライン、６７…ロータリーブラシ、６５，６６…方向性結合回路、７１，７２…伝送装置。

Claims (3)

1. 車輪と、鉛直上側に凹むとともに、前記車輪が配置される空間を地面との間に形成するフェンダーと、を備え、前記フェンダーは、フェンダー上壁及びフェンダー側壁を備える走行車体と、
   前記走行車体の前記鉛直上側に前記走行車体に対して旋回可能に連結される旋回体と、
   前記走行車体の幅方向について外側から前記フェンダー側壁が対向し、かつ、前記フェンダー上壁が鉛直上側から対向する状態で、前記フェンダーに取付けられ、前記走行車体の前記幅方向について前記走行車体に対して外側の領域を撮影するカメラと、
   を具備し、
   前記フェンダー側壁は、前記走行車体の前記幅方向について内側に凹み、前記カメラの観察窓となる貫通孔が形成される凹部を備え、
   前記走行車体は、
   前記走行車体の前記幅方向について内側から前記フェンダー側壁に接続されるとともに、鉛直下側から前記フェンダー上壁に接続される収納フレームと、
   前記収納フレームに取外し可能に取付けられるカバーと、
   を備え、
   前記収納フレームに前記カバーに取付けられた状態では、前記カメラが配置される収納室は、前記フェンダー上壁、前記フェンダー側壁、前記収納フレーム及び前記カバーによって囲まれる、
   建設機械。
2. 前記凹部は、前記凹部の前記鉛直上側の縁を形成し、鉛直下側に向かうほど前記走行車体の前記幅方向について内側へ向かう状態に傾斜する傾斜部を備え、
   前記カメラの前記観察窓となる前記貫通孔は、前記傾斜部に形成される、
   請求項１の建設機械。
3. 前記走行車体と前記旋回体との間で電力を伝送する導電ラインと、
   前記走行車体に配置され、前記カメラで撮影された撮影画像に基づいて画像処理することにより、画像データを生成するコントローラと、
   前記コントローラで生成された前記画像データに関する信号を前記導電ラインに重畳し、重畳した前記信号を前記走行車体から前記旋回体に前記導電ラインを通して伝送させる伝送装置と、
   を具備する請求項１又は２の建設機械。