以下、実施形態について図面を参照して説明する。
(第1の実施形態)
図1及び図2は、第1の実施形態に係るクレーン1を示す。建設機械であるクレーン1は、走行車体2と、走行車体2の鉛直上側に連結される旋回体3と、を備える。旋回体3は、鉛直方向に平行又は略平行な旋回軸を中心として、走行車体2に対して旋回可能である。走行車体2では、鉛直方向(矢印Z1及び矢印Z2で示す方向)に対して交差する(垂直又は略垂直な)前後方向(矢印X1及び矢印X2で示す方向)、及び、鉛直方向及び前後方向の両方に対して交差する(垂直又は略垂直な)幅方向(矢印W1及び矢印W2で示す方向)が、規定される。また、旋回体3でも、鉛直方向に対して交差する(垂直又は略垂直な)前後方向、及び、鉛直方向及び前後方向の両方に対して交差する(垂直又は略垂直な)幅方向が規定される。図1及び図2のそれぞれでは、走行車体2の前後方向が旋回体3の前後方向と一致又は略一致する状態、すなわち、走行車体2の前方側(矢印X1側)が旋回体3の前方側と一致又は略一致する状態で、クレーン1を示す。また、図1では、走行車体2及び旋回体3のそれぞれを、鉛直上側(矢印Z1側)から視た状態で示し、図2では、走行車体2及び旋回体3のそれぞれを、幅方向の一方側(矢印W1側)、すなわち、右方側から視た状態で示す。
走行車体2では、右方側部において前方側の部位にアウトリガ5Aが設けられ、左方側部において前方側の部位にアウトリガ5Bが設けられる。そして、走行車体2では、右方側部において後方側の部位にアウトリガ5Cが設けられ、左方側部において後方側の部位にアウトリガ5Dが設けられる。したがって、本実施形態の走行車体2では、前方側の部位に一対のアウトリガ5A,5Bが設けられ、後方側の部位に一対のアウトリガ5C,5Dが設けられる。すなわち、本実施形態では、二対のアウトリガ5A~5Dが設けられる。旋回体3は、旋回台6、運転室7及びブーム8を備える。旋回台6、運転室7及びブーム8は、走行車体2に対して、一緒に旋回する。運転室7では、作業者によってクレーン1の操作等が行われる。また、ブーム8は、旋回台6に対して起伏可能であるとともに、ブーム8の後方端部が旋回台6に連結される。
走行車体2は、車体フレーム11と、車体フレーム11に取付けられる(本実施形態では四対の)車輪12A~12Hと、を備える。また、走行車体2には、(本実施形態では4つの)フェンダー13A~13Dが形成される。フェンダー13A~13Dのそれぞれは、鉛直上側に凹む。そして、フェンダー13A~13Dのそれぞれと地面との間には、空間が形成される。本実施形態の走行車体2では、右方側部において前方側の部位にフェンダー13Aが設けられ、左方側部において前方側の部位にフェンダー13Bが設けられる。そして、走行車体2では、右方側部において後方側の部位にフェンダー13Cが設けられ、左方側部において後方側の部位にフェンダー13Dが設けられる。フェンダー13A,13Bは、フェンダー13C,13Dに対して、走行車体2の前方側に形成される。したがって、本実施形態の走行車体2では、前方側の部位に一対のフェンダー13A,13Bが設けられ、後方側の部位に一対のフェンダー13C,13Dが設けられる。すなわち、本実施形態では、二対のフェンダー13A~13Dが設けられる。
本実施形態では、フェンダー13A,13Bは、アウトリガ5A,5Bに対して、走行車体2の後方側に配置され、フェンダー13C,13Dは、アウトリガ5C,5Dに対して、走行車体2の前方側に配置される。このため、走行車体2の右方側部(幅方向について一方側の側部)では、走行車体2の前後方向についてアウトリガ5A,5Cの間にフェンダー13A,13Cが形成される。そして、走行車体2の左方側部(幅方向について他方側の側部)では、走行車体2の前後方向についてアウトリガ5B,5Dの間にフェンダー13B,13Dが形成される。また、走行車体2において前後方向についての中央位置を通る仮想上の中央面C1を規定する。走行車体2の右方側部では、中央面C1はフェンダー13A,13Cの間を通過し、走行車体2の左方側部では、中央面C1はフェンダー13B,13Dの間を通過する。
また、本実施形態では、フェンダー13Aと地面との間に形成される空間に、車輪12A,12Cが配置され、フェンダー13Bと地面との間に形成される空間に、車輪12B,12Dが配置される。そして、フェンダー13Cと地面との間に形成される空間に、車輪12E,12Gが配置され、フェンダー13Dと地面との間に形成される空間に、車輪12F,12Hが配置される。このため、本実施形態では、2つの車輪12A,12Cが右方側前輪となり、2つの車輪12B,12Dが左方側前輪となる。そして、2つの車輪12E,12Gが右方側後輪となり、2つの車輪12F,12Hが左方側後輪となる。また、本実施形態では、フェンダー13Aにおいて、車輪12Aが車輪12Cに対して走行車体2の前方側に配置され、フェンダー13Bにおいて、車輪12Bが車輪12Dに対して走行車体2の前方側に配置される。そして、フェンダー13Cにおいて、車輪12Eが車輪12Gに対して走行車体2の前方側に配置され、フェンダー13Dにおいて、車輪12Fが車輪12Hに対して走行車体2の前方側に配置される。
また、走行車体2の前方端部(前方端面)には、カメラ15Aが取付けられ、走行車体2の後方端部(後方端面)には、カメラ15Bが取付けられる。カメラ15Aは、走行車体2に対して前方側の領域を撮影し、カメラ15Bは、走行車体2に対して後方側の領域を撮影する。また、走行車体2において幅方向についての中央位置を通る仮想上の中央面C2を規定する。走行車体2の前方端部(前方端面)では、中央面C2はカメラ15A又はその近傍を通過し、走行車体2の後方端部(後方端面)では、中央面C2はカメラ15B又はその近傍を通過する。
また、走行車体2には、カメラユニット16A~16Dが取付けられる。本実施形態では、カメラユニット16Aは、フェンダー13Aに取付けられ、フェンダー13Aと地面との間に形成される空間に配置される。カメラユニット16Aは、鉛直方向について車輪12A,12Cのそれぞれとフェンダー13Aとの間に配置される。そして、カメラユニット16Aは、走行車体2の前後方向について、車輪12Aの中心軸と車輪12Cの中心軸との間に配置される。また、本実施形態では、カメラユニット16Bは、フェンダー13Bに取付けられ、フェンダー13Bと地面との間に形成される空間に配置される。カメラユニット16Bは、鉛直方向について車輪12B,12Dのそれぞれとフェンダー13Bとの間に配置される。そして、カメラユニット16Bは、走行車体2の前後方向について、車輪12Bの中心軸と車輪12Dの中心軸との間に配置される。
同様に、本実施形態では、カメラユニット16Cは、フェンダー13Cに取付けられ、フェンダー13Cと地面との間に形成される空間に配置される。カメラユニット16Cは、鉛直方向について車輪12E,12Gのそれぞれとフェンダー13Cとの間に配置される。そして、カメラユニット16Cは、走行車体2の前後方向について、車輪12Eの中心軸と車輪12Gの中心軸の間に配置される。また、本実施形態では、カメラユニット16Dは、フェンダー13Dに取付けられ、フェンダー13Dと地面との間に形成される空間に配置される。カメラユニット16Dは、鉛直方向について車輪12F,12Hのそれぞれとフェンダー13Dとの間に配置される。そして、カメラユニット16Dは、走行車体2の前後方向について、車輪12Fの中心軸と車輪12H中心軸の間に配置される。
前述のようにカメラユニット16A~16Dが配置されるため、本実施形態の走行車体2では、右方側部において前方側の部位にカメラユニット16Aが配置され、左方側部において前方側の部位にカメラユニット16Bが配置される。そして、走行車体2では、右方側部において後方側の部位にカメラユニット16Cが配置され、左方側部において後方側の部位にカメラユニット16Dが配置される。
図3は、フェンダー13A~13Dのいずれか1つ及びその近傍の構成を示す。また、図4及び図5は、カメラユニット16A~16Dのいずれか1つの構成を示す。ここで、図4は、カメラユニット(16A~16Dのいずれか1つ)の外部構造を示し、図5は、カメラユニット(16A~16Dのいずれか1つ)の内部構造を示す。図3乃至図5に示すように、カメラユニット16A~16Dのそれぞれは、カメラ21及びカメラポット22を備える。カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、カメラ21は、走行車体2の幅方向について走行車体2に対して外側の領域を撮影する。このため、カメラユニット16A,16Cのそれぞれでは、カメラ21は、走行車体2に対して右方側の領域を撮影し、カメラユニット16B,16Dのそれぞれでは、カメラ21は、走行車体に対して左方側の領域を撮影する。
カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、カメラポット22の内部に内部空洞23が規定され、カメラ21が内部空洞23に収納される。また、カメラユニット16A~16Dのそれぞれのカメラ21は、カメラレンズ25を備える。そして、カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、ケーブル26が、カメラ21に接続される。
カメラユニット16A~16Dのそれぞれのカメラポット22は、板部材31~36を備える。板部材(第1の板部材)31は、走行車体2の幅方向について外側から内部空洞23を覆う。また、板部材(第2の板部材)32は、走行車体2の前方側から内部空洞23を覆い、板部材(第3の板部材)33は、走行車体2の後方側から内部空洞23を覆う。また、板部材(第4の板部材)34は、鉛直上側から内部空洞23を覆い、板部材(第5の板部材)35は、鉛直下側から内部空洞23を覆う。そして、板部材(第6の板部材)36は、走行車体2の幅方向について内側から内部空洞23を覆う。したがって、カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、板部材31~36によって囲まれた空洞が内部空洞23として規定される。
カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、板部材34にフランジ37が形成される。カメラユニット16A~16Dのそれぞれは、板部材34のフランジ37で、フェンダー13A~13Dの対応する1つに取付けられる。この際、フェンダー13A~13Dのそれぞれの表面では、鉛直下側を向く部位に、カメラユニット16A~16Dの対応する1つが取付けられる。
カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、板部材(第1の板部材)31に開口部41が形成される。内部空洞23は、開口部41において、カメラポット22の外部に開口する。カメラユニット16A~16Dのそれぞれの開口部41では、走行車体2の幅方向について外側に向かって、内部空洞23が開口する。カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、開口部41を通してカメラ21のカメラレンズ25が露出する。そして、カメラ21は、開口部41を通して撮影を行う。このため、カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、板部材31の開口部41が、カメラ21の観察窓となる。
また、カメラユニット16A~16Dのそれぞれの板部材31では、鉛直下側の部位に、傾斜壁部42が形成される。板部材31の鉛直下側の端は、傾斜壁部42から形成される。傾斜壁部42は、鉛直下側に向かうにつれて走行車体2の幅方向について内側に向かう状態に、傾斜する。カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、開口部41の一部は、傾斜壁部42が延設される範囲に、形成される。また、カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、カメラ21は、走行車体2の幅方向について外側に向かうにつれて鉛直下側に向かう状態に、傾斜する。したがって、カメラ21は、水平な状態に対して伏せた姿勢で、内部空洞23に配置される。前述のように傾斜壁部42及び開口部41が形成され、かつ、前述のような姿勢でカメラ21が配置されるため、カメラユニット16A~16Cのそれぞれでは、カメラ21によって撮影される領域(カメラ21の画角)に、地面及びその近傍が含まれる。
また、カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、板部材(第2の板部材)32に突出部(第1の突出部)45が設けられる、板部材(第3の板部材)33に突出部(第2の突出部)46が設けられる。突出部45,46のそれぞれは、走行車体2の幅方向について板部材31に対して外側に突出する。本実施形態では、突出部45,46のそれぞれは、鉛直方向について、少なくとも傾斜壁部42が延設される範囲に渡って、形成される。
また、カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、カメラポット22の内部空洞23に、レンズクリーナー27がカメラ21と一緒に収納される。レンズクリーナー27は、ポンプ38、ホース47及びノズル48を備える。カメラユニット16A~16Dのそれぞれの内部空洞23では、ポンプ38は、走行車体2の幅方向について、カメラ21に対して内側に配置される。したがって、カメラ21は、ポンプ38に対して、板部材31及び開口部41が位置する側に配置される。カメラユニット16A~16Dのそれぞれのレンズクリーナー27では、ポンプ38からホース47の内部を通して、ノズル48に空気が供給される。そして、ノズル48は、カメラ21のカメラレンズ25に向かって、供給された空気を噴射する。カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、鉛直上側からカメラレンズ25に空気が噴射される。
図6及び図7は、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のそれぞれによって撮影される範囲、すなわち、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のそれぞれの画角を示す。なお、図6及び図7のそれぞれでは、走行車体2の前後方向が旋回体3の前後方向と一致又は略一致する状態、すなわち、走行車体2の前方側(矢印X1側)が旋回体3の前方側と一致又は略一致する状態で、クレーン1を示す。また、図6では、走行車体2及び旋回体3のそれぞれを、鉛直上側(矢印Z2側)から視た状態で示し、図7では、走行車体2及び旋回体3のそれぞれを、幅方向の他方側(矢印W2側)、すなわち、左方側から視た状態で示す。
本実施形態では、前述のようにカメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dが配置される。このため、図6及び図7に示すように、走行車体2に対して前方側の領域Y1が、カメラ15Aによって撮影される領域(カメラ15Aの画角)となり、走行車体2に対して後方側の領域Y2が、カメラ15Bによって撮影される領域(カメラ15Bの画角)となる。そして、走行車体2に対して右方側の領域Y3が、カメラユニット16Aのカメラ21によって撮影される領域(カメラユニット16Aのカメラ21の画角)となり、走行車体2に対して左方側の領域Y4が、カメラユニット16Bのカメラ21によって撮影される領域(カメラユニット16Bのカメラ21の画角)となる。また、走行車体2に対して右方側の領域Y5が、カメラユニット16Cのカメラ21によって撮影される領域(カメラユニット16Cのカメラ21の画角)となり、走行車体2に対して左方側の領域Y6が、カメラユニット16Dのカメラ21によって撮影される領域(カメラユニット16Dのカメラ21の画角)となる。
ここで、領域Y3~Y6は、走行車体2の前後方向について、領域Y1,Y2の間に位置する。また、領域Y3は、領域Y5に対して走行車体2の前方側に位置し、領域Y4は、領域Y6に対して走行車体2の前方側に位置する。また、本実施形態では、前述のようにカメラ15A及びカメラユニット16A,16Bが配置されるため、カメラユニット16Aのカメラ21の画角である領域Y3において前方側の部位は、カメラ15Aの画角である領域Y1の一部と重複する。そして、カメラユニット16Bのカメラ21の画角である領域Y4において前方側の部位は、カメラ15Aの画角である領域Y1の別の一部と重複する。したがって、カメラ15A,15B,21のいずれの画角からも外れる死角が領域Y1と領域Y3,Y4のそれぞれとの間に生じることが、防止される。
また、本実施形態では、前述のようにカメラ15B及びカメラユニット16C,16Dが配置されるため、カメラユニット16Cのカメラ21の画角である領域Y5において後方側の部位は、カメラ15Bの画角である領域Y2の一部と重複する。そして、カメラユニット16Dのカメラ21の画角である領域Y6において後方側の部位は、カメラ15Bの画角である領域Y2の別の一部と重複する。したがって、カメラ15A,15B,21のいずれの画角からも外れる死角が領域Y2と領域Y5,Y6のそれぞれとの間に生じることが、防止される。
また、本実施形態では、前述のようにカメラユニット16A,16Cが配置されるため、カメラユニット16Aのカメラ21の画角である領域Y3において後方側の部位は、カメラユニット16Cのカメラ21の画角である領域Y5において前方側の部位と重複する。したがって、カメラ15A,15B,21のいずれの画角からも外れる死角が領域Y3と領域Y5との間に生じることが、防止される。そして、本実施形態では、前述のようにカメラユニット16B,16Dが配置されるため、カメラユニット16Bのカメラ21の画角である領域Y4において後方側の部位は、カメラユニット16Dのカメラ21の画角である領域Y6において前方側の部位と重複する。したがって、カメラ15A,15B,21のいずれの画角からも外れる死角が領域Y4と領域Y6との間に生じることが、防止される。
前述のように本実施形態では、走行車体2の周囲の全体が、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のいずれかの画角内になり、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のいずれかによって撮影される。したがって、走行車体2の周囲において、カメラ15A,15B,21のいずれの画角からも外れる死角が生じることが、有効に防止される。
図1及び図2等に示すように、クレーン1の走行車体2には、通信機器(telecommunication equipment)としてコントローラ(制御装置)51が配置される。コントローラ(第1のコントローラ)51は、プロセッサ及び記憶媒体を備える。プロセッサは、CPU(Central Processing Unit)、ASIC(Application specific integrated circuit)又はFPGA(Field Programmable Gate Array)等を備える集積回路又は回路構成(circuitry)等である。プロセッサは、1つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサでの処理は、プロセッサ又は記憶媒体に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体には、プロセッサで用いられる処理プログラム、及び、プロセッサでの演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。
コントローラ51は、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のそれぞれにケーブル26等を介して電気的に接続される。コントローラ51は、カメラ15A,15B,21のそれぞれで撮影された撮影画像を取得する。そして、コントローラ51は、取得した撮影画像に基づいて画像処理することにより、画像データを生成する。例えば、コントローラ51は、画像処理によって、走行車体2(クレーン1)及びその周囲を鉛直上側から視た俯瞰画像を生成する。
また、旋回体3には、コントローラ51とは別のコントローラ(制御装置)52が通信機器として配置されるとともに、旋回体3の運転室7にはモニタ(表示装置)53が設けられる。また、ブーム8の前方端部には、一対のカメラ55A,55Bが取付けられる。コントローラ(第2のコントローラ)52は、コントローラ51と同様に、プロセッサ及び記憶媒体を備え、プロセッサは、CPU、ASIC又はFPGA等を備える集積回路又は回路構成等である。プロセッサは、1つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。
モニタ53及びカメラ55A,55Bのそれぞれは、ケーブル(図示しない)等を介してコントローラ52に電気的に接続される。カメラ55A,55Bのそれぞれは、走行中にブーム8の左右方向の撮影を行う。コントローラ52は、カメラ55A,55Bのそれぞれで撮影された撮影画像を取得する。そして、コントローラ52は、取得した撮像画像をモニタ53等に表示させる。
また、クレーン1では、コントローラ51,52の間には、伝送ユニット50が設けられる。通信機器であるコントローラ51,52の間では、伝送ユニット50を介して信号が伝送される。コントローラ51は、生成した画像データに関する信号を、伝送ユニット50を介して、コントローラ52に伝送する。これにより、コントローラ52は、コントローラ51が生成した画像データを取得する。そして、コントローラ52は、コントローラ51から取得した画像データをモニタ53等に表示させ、例えば、走行車体2(クレーン1)及びその周囲を鉛直上側から視た俯瞰画像が、モニタ53に表示される。
図8は、コントローラ51,52の間で信号を伝送する伝送ユニット50の一例を示す。図8の一例では、走行車体2にバッテリー56が設けられ、バッテリー56からの電力を伝送する導電ライン57が形成される。走行車体2及び旋回体3との間では、導電ライン57を介して、電力が伝送される。図8の一例では、導電ライン57は、バッテリー56からの電力(直流電力)の電圧ライン(非グランド側経路)によって、形成される。また、図8の一例では、電力のグランド側経路は、走行車体2の車体フレーム11及び旋回体3のボディ等によって形成される。導電ライン57を形成する電圧ラインは、例えば、+24Vラインである。
導電ライン57は、経路61~64を備える。また、伝送ユニット50は、方向性結合回路65,66と、回転接続コネクタとしてロータリーブラシ67と、を備える。方向性結合回路65は、走行車体2に配置され、方向性結合回路66は、旋回体3に配置される。また、ロータリーブラシ67は、走行車体2と旋回体3と連結部に配置される。ロータリーブラシ67は、導電ライン57において、走行車体2側の部分と旋回体3側の部分とを電気的に接続する。
導電ライン57の経路61は、走行車体2においてバッテリー56と方向性結合回路65との間を接続する。また、導電ライン57の経路64は、旋回体3において方向性結合回路66に接続される。また、経路62,63は、方向性結合回路65,66の間に、互いに対して並行して形成される。そして、方向性結合回路65,66の間は、経路62,63のそれぞれによって、接続される。経路62は、走行車体側部分62A及び旋回体側部分62Bを備え、経路62では、ロータリーブラシ67によって、走行車体側部分62A及び旋回体側部分62Bが電気的に接続される。同様に、経路63は、走行車体側部分63A及び旋回体側部分63Bを備え、経路63では、ロータリーブラシ67によって、走行車体側部分63A及び旋回体側部分63Bが電気的に接続される。
前述のように導電ライン57が形成されるため、導電ライン57では、方向性結合回路65,66の間に、一対の経路62,63が並行する並行区間70が、形成される。また、バッテリー56からの電力(直流電力)に基づく電流の方向は、一対の経路62,63において互いに対して同一になる。このため、バッテリー56からの電力(第1の伝送対象)は、並行区間70において、コモンモードで伝送される。
伝送ユニット50は、伝送装置(送受信装置)71,72を備える。図8の一例では、伝送装置71は走行車体2に配置され、伝送装置72は旋回体3に配置される。伝送装置71,72のそれぞれは、例えば、デジタル通信におけるモデム(modem)である。伝送装置71,72のそれぞれは、制御信号又は情報信号等を高周波帯域の信号に変調する(modulate)。そして、伝送装置71,72のそれぞれは、変調した信号を、伝送対象(第2の伝送対象)として導電ライン57の並行区間70に印加する。この際、いわゆる周波数分割多重化によって、バッテリー56からの電力(第1の伝送対象)とは異なる信号が、伝送対象(第2の伝送対象)として並行区間70に重畳される。並行区間70に印加された高周波帯域の信号は、経路62,63を通して伝送される。また、伝送装置71,72のそれぞれは、並行区間70の経路62,63を通して伝送された信号を受取り、受取った高周波帯域の信号を制御信号又は情報信号等に復調する(demodulate)。
例えば、コントローラ51は、生成した画像データに関する信号を、伝送装置71に伝送する。そして、伝送装置71は、画像データに関する信号を、高周波帯域の信号に変調する。そして、伝送装置71は、変調した信号を導電ライン57の並行区間70に重畳し、並行区間70を通して信号を伝送装置72に伝送する。そして、伝送装置72は、並行区間70を通して伝送された高周波帯域の信号を、画像データに関する信号に復調する。そして、伝送装置72は、復調した信号をコントローラ52に伝送する。前述のようにして、伝送ユニット50では、導電ライン57に、例えば、コントローラ51からの信号が、重畳される。そして、伝送ユニット50では、重畳された信号が、走行車体2から旋回体3に導電ライン57を通して伝送される。
伝送装置71,72のそれぞれは、並行区間70に高周波帯域の信号を差動で印加し、信号は、並行区間70において平衡伝送(差動伝送)される。差動伝送では、信号に基づく電流の方向は、一対の経路62,63において互いに対して反対になり、信号は、経路62,63において互いに対して逆位相になる。したがって、高周波帯域の信号(第2の伝送対象)は、並行区間70において、ノーマルモード(ディファレンシャルモード)で伝送される。
また、伝送装置71,72のそれぞれを構成するモデムとしては、PLCモデム及びCUnet(登録商標)ICモデム等が挙げられる。伝送装置71,72のそれぞれがPLCモデムである場合、伝送装置71,72のそれぞれとコントローラ51,52の対応する一方と間において、イーサネット(登録商標)を介して信号がIP伝送される。そして、伝送装置71,72のそれぞれは、コントローラ51,52の対応する一方からIP伝送された信号をPLC信号に変調する。また、伝送装置71,72のそれぞれは、並行区間70を通して伝送されたPLC信号をIP伝送される信号に復調する。伝送装置71,72のそれぞれがCUnetICモデムである場合、伝送装置71,72のそれぞれは、コントローラ51,52の対応する一方から伝送された信号を高周波帯域のCUnet信号に変調する。また、伝送装置71,72のそれぞれは、並行区間70を通して伝送されたCUnet信号を復調する。
また、図8の一例では、伝送装置71,72及びコントローラ51,52のそれぞれは、バッテリー56からの電圧ライン(非グランド側経路)及びバッテリー56のグランド側経路に接続される。このため、伝送装置71,72及びコントローラ51,52のそれぞれは、バッテリー56からの電力によって動作する。
方向性結合回路65,66のそれぞれは、導電ライン57において並行区間70の区間外へ、電力を伝送させる。したがって、バッテリー56の電力(第1の伝送対象)は、並行区間70から経路61へ方向性結合回路65を通して、ほとんど減衰されることなく伝送される。そして、電力は、並行区間70から経路64へ方向性結合回路66を通して、ほとんど減衰されることなく伝送される。また、方向性結合回路65,66のそれぞれは、導電ライン57において、高周波帯域の信号(第2の伝送対象)の並行区間70の区間外への伝送を抑制する。したがって、方向性結合回路65,66によって、高周波帯域の信号は、並行区間70の区間外(経路61,62)に、伝送されない、又は、ほとんど伝送されない。
図8の一例では、方向性結合回路65は、ノーマルモードチョークトランス73及びトランス75を備え、方向性結合回路66は、ノーマルモードチョークトランス76及びトランス77を備える。伝送装置71は、トランス75の一方の巻線に接続され、トランス75の他方の巻線は、並行区間70の一対の経路62,63に並列に接続される。また、伝送装置72は、トランス77の一方の巻線に接続され、トランス77の他方の巻線は、並行区間70の一対の経路62,63に並列に接続される。
伝送装置71は、画像データに関する信号等のコントローラ51から伝送された信号を、高周波帯域の非平衡信号に変調する。そして、トランス75は、非平衡信号を平衡信号に変換し、平衡信号に変換された高周波帯域の信号(第2の伝送対象)を並行区間70に印加する。これにより、高周波帯域の信号が、導電ライン57の並行区間70において、平衡伝送(差動伝送)される。そして、トランス77は、平衡信号として伝送された高周波帯域の信号を非平衡信号に変換する。伝送装置72は、非平衡信号に変換された高周波帯域の信号を受取る。そして、伝送装置72は、受取った信号を、画像データに関する信号等に復調し、復調した信号を、コントローラ52に伝送する。なお、伝送装置72から伝送装置71への信号の伝送も、並行区間70を通しての伝送方向が反対になることを除き、伝送装置71から伝送装置72への信号の伝送と同様にして行われる。
ノーマルモードチョークトランス73は、導電ライン57の並行区間70の一端に配置され、ノーマルモードチョークトランス76は、並行区間70の他端に配置される。ノーマルモードチョークトランス73は、一対のコイル81,82を備える。そして、コイル81に経路62が接続され、コイル82に経路63が接続される。そして、ノーマルモードチョークトランス73において並行区間70とは反対側の端子で、経路62,63が合流し、導電ライン57が1つの経路61になる。同様に、ノーマルモードチョークトランス76は、一対のコイル83,84を備える。そして、コイル83に経路62が接続され、コイル84に経路63が接続される。そして、ノーマルモードチョークトランス76において並行区間70とは反対側の端子で、経路62,63が合流し、導電ライン57が1つの経路64になる。
ノーマルモードチョークトランス73,76のそれぞれは、並行区間70をノーマルモードで伝送される電力及び信号に対しては、インダクタとして作用する。このため、並行区間70においてノーマルモードで伝送される信号は、ノーマルモードチョークトランス73,76のそれぞれにおいて、通過が抑制される。また、ノーマルモードチョークトランス73,76のそれぞれは、並行区間70をコモンモードで伝送される電力及び信号に対しては、インダクタとして作用しない。このため、並行区間70をコモンモードで伝送される電力及び信号は、ノーマルモードチョークトランス73,76のそれぞれを、ほとんど減衰されることなく通過する。
前述のように、図8の一例では、バッテリー56からの電力(第1の伝送対象)は、並行区間70においてコモンモードで伝送され、並行区間70に重畳される高周波帯域の信号(第2の伝送対象)は、並行区間70においてノーマルモードで伝送される。したがって、ノーマルモードチョークトランス73,76のそれぞれは、バッテリー56の電力(第1の伝送対象)を通過させるとともに、高周波帯域の信号(第2の伝送対象)の通過を抑制する。図8の一例では、ノーマルモードチョークトランス73,76のそれぞれが高周波帯域の信号の通過を抑制することにより、導電ライン57において並行区間70の区間外への高周波帯域の信号の伝送が抑制される。
前述のようにして、本実施形態では、コントローラ51等の走行車体2側の通信機器からの信号が、走行車体2と旋回体3との間で電力を伝送する導電ライン57に、適切に重畳される。そして、導電ライン57に重畳された信号は、コントローラ52等の旋回体3側の通信機器に適切に伝送される。
本実施形態のクレーン1では、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dは、走行車体2に取付けられる。このため、旋回体3が走行車体2に対して旋回しても、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のそれぞれの走行車体に対する位置が変化しない。このため、コントローラ51がカメラ15A,15B,21での撮影画像に基づいて画像処理を行うことにより、適切に画像処理が行われ、走行車体2(クレーン1)及びその周囲を鉛直上側から視た俯瞰画像等が適切に生成される。また、旋回体3の旋回に対応してカメラ15A,15B,21のそれぞれの走行車体2に対する位置が変化しないため、コントローラ51における回路構成等を複雑にすることなく、コントローラ51で適切に画像処理が行われる。
また、本実施形態では、カメラユニット16A~16Dのそれぞれがフェンダー(タイヤハウス)13A~13Dの対応する1つに取付けられる等、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dが前述のように配置される。このため、前述のように、走行車体2の周囲の全体が、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のいずれかの画角内になり、走行車体の周囲において、カメラ15A,15B,21のいずれの画角からも外れる死角が生じることが、有効に防止される。これにより、カメラ15A,15B,21での撮影画像に基づいて画像処理を行うことにより、コントローラ51によって、さらに適切に画像処理が行われる。
また、カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、カメラ21は、カメラポット22の内部空洞23に収納される。すなわち、カメラ21は、カメラポット22によって囲まれる。このため、カメラユニット16A~16Dのそれぞれがフェンダー13A~13Dの対応する1つと地面との間に配置されても、カメラ21のカメラレンズ25への泥水等の汚れの付着、及び、飛び石等のカメラ21への衝突等が、有効に防止される。
また、カメラユニット16A~16Dのそれぞれでは、カメラ21の観察窓である開口部41が板部材(第1の板部材)31に設けられる。そして、板部材(第2の板部材)32の突出部(第1の突出部)45及び板部材(第3の板部材)33の突出部(第2の突出部)46のそれぞれは、走行車体2の幅方向について板部材31に対して外側に突出する。このような構成にすることにより、カメラユニット16A~16Dのそれぞれにおいて、カメラ21のカメラレンズ25への泥水等の汚れの付着、及び、飛び石等のカメラ21への衝突等が、さらに有効に防止される。これにより、カメラユニット16A~16Dのそれぞれのカメラ21によってさらに適切に撮影が行われ、コントローラ51によってさらに適切に画像処理が行われる。
また、本実施形態では、カメラユニット16A~16Dのそれぞれにおいて、ノズル48からカメラ21のカメラレンズ25に空気が噴射される。これにより、カメラ21のカメラレンズへの汚れの付着等がさらに有効に防止され、カメラ21によってさらに適切に撮影が行われる。
また、本実施形態では、走行車体2にコントローラ51が設けられ、コントローラ51が、カメラ15A,15B,21のそれぞれでの撮影画像に基づいて、画像データを生成する。このため、カメラ15A,15B,21のそれぞれでの撮影画像に関する信号を、走行車体2側から旋回体3側に伝送する必要がなく、撮像画像に関する信号を走行車体2側から旋回体3側に伝送する信号ラインをクレーン1に設ける必要がない。撮像画像に関する信号を旋回体3に伝送する必要がないため、走行車体2と旋回体3との連結部分に、ロータリーブラシ等の回転接続コネクタを、撮影画像に関する信号の伝送用に新たに設ける必要がない。また、ロータリーブラシ67等において、撮影画像に関する信号の伝送用の電極を新たに追加する必要もない。したがって、走行車体2と旋回体3との連結部分の構成が複雑にならず、クレーン1の製造コスト等が抑えられる。
また、本実施形態では、コントローラ51で生成された画像データに関する信号は、走行車体2と旋回体3との間で電力を伝送する導電ライン57に重畳される。そして、導電ライン57を通して、画像データに関する信号は、旋回体3のコントローラ52に伝送される。前述のように画像データに関する信号が伝送されるため、本実施形態では、画像データに関する信号を走行車体2側から旋回体3側に伝送する信号ラインを、バッテリー56の電力を伝送する導電ライン57とは別に設ける必要はない。このため、走行車体2と旋回体3との連結部分に、ロータリーブラシ67とは別の回転接続コネクタを、画像データに関する信号の伝送用に新たに設ける必要がない。また、ロータリーブラシ67等において、画像データに関する信号の伝送用の電極を新たに追加する必要もない。したがって、走行車体2と旋回体3との連結部分の構成が複雑にならず、クレーン1の製造コスト等が抑えられる。
(変形例)
なお、前述の実施形態では、四対の車輪12A~12Hが設けられるが、図9及び図10に示すある変形例では、三対の車輪12A~12Fが設けられる。本変形例でも、二対のフェンダー(タイヤハウス)13A~13Dが、走行車体2に形成される。そして、前述の実施形態等と同様に、フェンダー13A~13Dのそれぞれに、カメラユニット16A~16Dの対応する1つが取付けられる。本変形例では、フェンダー13Aと地面との間の空間に車輪12Aのみが配置され、フェンダー13Bと地面との間の空間に車輪12Bのみが配置される。また、フェンダー13Cと地面との間の空間に車輪12C,12Eが配置され、フェンダー13Dと地面との間の空間に車輪12D,12Fが配置される。したがって、本変形例では、車輪12Aが右方側前輪となり、車輪12Bが左方側前輪となる。そして、車輪12C,12Eが右方側後輪となり、車輪12D,12Fが左方側後輪となる。
本変形例でも、前述の実施形態等と同様に、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のそれぞれは、領域Y1~Y6の対応する1つを画角とする。このため、本変形例でも、走行車体2の周囲の全体が、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のいずれかの画角内になり、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のいずれかによって撮影される。したがって、走行車体2の周囲において、カメラ15A,15B,21のいずれの画角からも外れる死角が生じることが、有効に防止される。
また、ある変形例では、フェンダー13C,13Dのそれぞれと地面との間の空間に車輪が1つのみ配置されてもよい。また、別のある変形例では、フェンダー13A~13Dのそれぞれと地面との間の空間に車輪が3つ以上配置されてもよい。ただし、これらの変形例、フェンダー13A~13Dのそれぞれに、カメラユニット16A~16Dの対応する1つが取付けられ、フェンダー13A~13Dのそれぞれと地面との間の空間に、カメラユニット16A~16Dの対応する1つが配置される。そして、走行車体2の周囲の全体が、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のいずれかの画角内になり、カメラ15A,15B及びカメラユニット16A~16Dのカメラ21のいずれかによって撮影される。
また、前述の実施形態等では、走行車体2の右方側部に2つのフェンダー13A,13Cが形成され、走行車体2の左方側部に2つのフェンダー13B,13Dが形成されるが、これに限るものではない。ある変形例では、走行車体2の右方側部に3つ以上のフェンダーが形成されるとともに、走行車体2の左方側部に3つ以上のフェンダーが右方側部と同一の数だけ形成される。したがって、走行車体2に三対以上のフェンダーが形成される。本変形例では、フェンダーのそれぞれと地面との間の空間に、1つ以上の車輪が配置される。また、フェンダーのそれぞれには、カメラユニット16A~16Dと同様のカメラユニットが取付けられ、フェンダーのそれぞれと地面との間の空間にカメラユニットが配置される。本変形例でも、走行車体2の周囲の全体が、カメラ15A,15B、及び、カメラユニット16A~16Dと同様のカメラユニットのカメラのいずれかの画角内になり、カメラ15A,15B及びカメラユニットのカメラのいずれかによって撮影される。
また、図8の一例等の前述の実施形態等では、バッテリー56からの電力の電圧ライン(非グランド側経路)に、画像データに関する信号が重畳される並行区間70が形成されるが、これに限るものではない。ある変形例では、バッテリー56の電力のグランドライン(グランド側経路)が、車体フレーム11等ではなく、コード等によって形成される。そして、導電ラインである電力のグランドラインに、並行区間70と同様の並行区間が形成される。そして、前述の実施形態等と同様にして、画像データに関する信号をグランドライン(導電ライン)の並行区間に重畳し、コントローラ51から旋回体3側に信号を伝送する。
また、ある変形例では、単相三線式の一対の電圧線を介して、走行車体2と旋回体3との間でバッテリー56の電力が伝送される。この場合、接地されていない(非グランドの)一対のホット側経路及びコールド側経路を介して電力が伝送され、ホット側経路及びコールド側経路が電力を伝送する導電ラインとなる。本変形例では、ホット側経路及びコールド側経路の一方に、並行区間70と同様の並行区間が形成される。そして、前述の実施形態等と同様にして、画像データに関する信号を並行区間に重畳し、コントローラ51から旋回体3側に信号を伝送する。
また、ある変形例では、方向性結合回路65がノーマルモードチョークトランス73の代わりに一対のチョークコイルを備え、方向性結合回路66がノーマルモードチョークトランス76の代わりに一対のチョークコイルを備える。本変形例では、方向性結合回路65において、一対のチョークコイルの一方は、経路62の一端に配置され、一対のチョークコイルの他方は、経路63の一端に配置される。また、方向性結合回路66において、一対のチョークコイルの一方は、経路62の他端に配置され、一対のチョークコイルの他方は、経路63の他端に配置される。チョークコイルのそれぞれは、インダクタとして作用し、高周波帯域の信号に対して高いインピーダンスを有する。そして、チョークコイルそれぞれは、直流電力及び低周波の電力等に対して、ゼロ又は低いインピーダンスを有する。このため、チョークコイルのそれぞれは、直流電流及び低周波の電流を通過させ、高周波帯域の信号の通過を抑制する。
このため、方向性結合回路65,66のチョークコイルのそれぞれは、バッテリー56の電力(直流電力)を通過させるとともに、高周波帯域の信号の通過を抑制する。したがって、本変形例でも、方向性結合回路65,66のそれぞれは、導電ライン57において並行区間70の区間外へ、電力(第1の伝送対象)を伝送させる。そして、方向性結合回路65,66のそれぞれは、導電ライン57において、並行区間70の区間外への高周波帯域の信号(第2の伝送対象)の伝送を抑制する。したがって、本変形例でも、前述の実施形態等と同様にして、画像データに関する信号が導電ラインの並行区間に重畳され、コントローラ51から旋回体3側に信号が伝送される。
また、前述の実施形態等では、コントローラ51,52の間で、導電ライン57の並行区間70に信号を重畳して、信号を伝送するが、旋回体3側の通信機器は、コントローラ52に限るものではない。例えば、ある変形例では、旋回体3にコントローラ52が設けられず、コントローラ51は、画像データに関する信号を、旋回体3のモニタ53に、伝送ユニット50を介して伝送する。この場合も、前述の実施形態等と同様にして、導電ライン57の並行区間70に信号が重畳され、通信機器であるモニタ53に、重畳された信号が伝送される。そして、モニタ53は、伝送された画像データを表示する。
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。