JP6756555B2 - 俯瞰画像システム、俯瞰画像表示方法およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、作業車両に用いる俯瞰画像システム、俯瞰画像表示方法およびプログラムに関する。

作業車両は、大型であり死角が生じ易く、バックミラー等の位置を工夫しているが、運転席からの周辺の視認が容易ではない。

このため、作業車両では、当該作業車両を中心とした周辺の俯瞰画像を形成して作業者に呈示する俯瞰画像システムを用いることが考えられている（例えば、特許文献１等参照）。この従来の俯瞰画像システムは、車体の周辺を撮影すべく複数のカメラを当該車体に設け、その各カメラで撮影した画像を上方の仮想視点から見下ろした画像に変換しつつ組み合わせて、車体の周辺の俯瞰画像を形成する。このため、従来の俯瞰画像システムは、車体の周辺における運転席からは死角となる位置であっても俯瞰画像に表示することができ、作業車両の安全性を高めることができる。

特開２０１５−１５４４０６号公報

ところで、作業車両では、走行体の上に旋回可能に旋回台が設けられ、その旋回台にキャビン（運転席）が設けられているものがある。このような作業車両は、上記した作業車両と同様に、走行体の周辺にキャビンからの死角を完全に無くすことは困難であるので、複数のカメラを用いて走行体の周辺の俯瞰画像を形成し、走行体の周辺を全周に亘り視認可能とすることが望ましい。

本発明は、上記の事情に鑑みて為されたもので、キャビンを有する旋回台が設けられた走行体の周辺の視認を全周に亘り可能とする俯瞰画像システムを提供することを目的とする。

本発明の俯瞰画像システムは、走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記各カメラで取得した画像を上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を備え、前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成され、前記前方カメラを第１前方カメラとし、かつ前記後方カメラを第１後方カメラとして、前記各カメラは、さらに、前記キャビンにおける正面側で前記旋回台に設けられた第２前方カメラと、前記キャビンにおける背面側で前記旋回台に設けられた第２後方カメラと、を有し、前記制御部は、前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致されて前記走行体を走行させる走行モードとされると、前記第１前方カメラの画像と前記第１後方カメラの画像と前記右方カメラの画像と前記左方カメラの画像とで前記俯瞰画像を生成し、前記走行体に対して前記旋回台を旋回可能とする作業モードとされると、前記第２前方カメラの画像と前記第２後方カメラの画像と前記右方カメラの画像と前記左方カメラの画像とで前記俯瞰画像を生成することを特徴とする。

本発明の俯瞰画像システムによれば、キャビンを有する旋回台が設けられた走行体の周辺の視認を全周に亘り可能にできる。また、この俯瞰画像システムは、走行俯瞰画像として走行体の周辺を全周に亘り連続する画像を生成できるとともに、作業俯瞰画像として旋回台の周辺を全周に亘り連続する画像を生成でき、作業車両のモードに応じて作業者が必要とする各俯瞰画像を生成できる。

作業車両の一例としてのクレーン車１を側方から見た様子を模式的に示す説明図である。 走行モードＭｄにおけるクレーン車１を鉛直方向の上側（上方）から見た（平面視した）様子を模式的に示す説明図である。 作業モードＭｗにおけるクレーン車１の態様の一例を示す図２と同様の説明図である。 クレーン車１に用いる俯瞰画像システムの一例としての俯瞰画像システム１０の構成をブロック図で示す説明図である。 走行モードＭｄにおける走行俯瞰画像Ｐｄ（俯瞰画像Ｐ）を表示部１３に表示させた様子を示す説明図である。 作業モードＭｗにおける作業俯瞰画像Ｐｗ（俯瞰画像Ｐ）を表示部１３に表示させた様子を示す説明図である。 制御部１２が実行する俯瞰画像表示処理の一例を示すフローチャートである。 前方スルー画像Ｐｓを表示部１３に表示させた様子を示す説明図である。

以下に、本発明に係る一例としての俯瞰画像システムを、一例としての作業車両に用いた実施例について図面を参照しつつ説明する。なお、図５および図６は、各俯瞰画像Ｐの理解を容易とすべく表示部１３に対応する俯瞰画像Ｐのみを表示した様子を示しているが、操作部１４を併せて表示してもよく、必ずしも実際の態様と一致しない。

本発明に係る俯瞰画像システムの一実施形態に係る実施例１の俯瞰画像システム１０を、図１から図８を用いて説明する。実施例１の俯瞰画像システム１０は、図１および図２に示すように、作業車両の一例としてのクレーン車１に用いる。そのクレーン車１は、走行体（キャリヤ）２と旋回台３とを備える。

その走行体２は、走行機能を有する車両の本体部分（車体）となり、複数の車輪と、車輪および旋回台３を駆動する駆動源と、を有する。走行体２は、図２に示すように、平面視して前後（図２を正面視した上下であり、上側を前側とする）に長尺な略長方形状を呈する。この走行体２は、前側（上側）を車両進行方向として進行すること、後側（下側）へと後退すること、操舵により左右へと曲がること、を可能とすべく構成されている。この走行体２には、前側および後側に各々左右一対のアウトリガ４（図１参照（走行体２の左側のみ図示））が設けられる。各アウトリガ４は、左右に張り出しおよび格納を可能とし、適宜張り出して接地することで後述するブーム７を用いた作業時（後述する作業モードＭｗ）に走行体２を安定して支持する。

旋回台３は、図１および図２に示すように、走行体２の上部に水平旋回可能に設けられ、一体的に旋回可能なキャビン５とブームサポート６とを有する。そのキャビン５は、作業者（オペレータ）が乗車する場所であり、図２を正面視した上側が正面側となるように構成される。このキャビン５には、作業者が各種の操作を行うための操作部が設けられる。その各種の操作としては、例えば、旋回台３の旋回、後述するブーム７の起伏および伸縮、ブームサポート６に設けたウインチの巻上および巻下、各アウトリガ４の張出および格納、エンジンの始動および停止、走行体２の走行等がある。この旋回台３では、車両進行方向（前進側）に対して右側にキャビン５を設けている。旋回台３は、キャビン５およびブームサポート６が走行体２上に収まる大きさ寸法とされ、実施例１では、幅寸法（図２を正面視して左右方向の寸法）が走行体２と略等しくされ、長さ寸法（図２を正面視して上下方向の寸法）が走行体２よりも小さくされている。

そのブームサポート６は、ブーム７を取り付ける箇所であり、ブーム７の基端部がブーム根本支点ピンを介して取り付けられ、そのブーム根本支点ピンを中心にしてブーム７を起伏可能とする。また、ブームサポート６では、ブーム７との間に起伏用シリンダが設けられ、起伏用シリンダを伸縮することでブーム７が起伏される。このブーム７は、旋回台３において、キャビン５の左側で前後方向に伸びる位置関係とされる。ブーム７は、実施例１では、図１に示すように、走行時等の非使用時において水平に配置している。このブーム７は、図２を正面視して上側（先端箇所）が、旋回台３における走行体２からの突出する箇所となる。なお、ブーム７は、先端が下がって配置された所謂スラントブームとしてもよい。

このブーム７は、内部で伸縮シリンダにより連結された基端ブーム部と中間ブーム部と先端ブーム部とを有し、中間ブーム部と先端ブーム部とを順に基端ブーム部内に外側から内側へと入れ子式に組み合わせて収納して構成され、各伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。ブーム７は、先端ブーム部のシーブにワイヤが掛け回されてフックが吊下げられ、走行時（後述する走行モードＭｄ（図２等参照））等の非使用時では各ブーム部を収納した状態とされる。

クレーン車１は、上述したようにブーム７を収納し、走行体２の前側（車両進行方向）と旋回台３におけるキャビン５（その中の作業者）の正面側（正面方向）とを一致させた状態（図２参照）を走行モードＭｄとし、その状態で走行による移動が行われる。また、クレーン車１は、停止されて作業モードＭｗとすることで、図３に示すように、ブーム７を使用すべく旋回台３を走行体２に対して旋回させることができる。クレーン車１は、実施例１では、シフトスイッチを前進、中立、後退とすることで走行モードＭｄとなり、車両駆動用のエンジン動力を作業機の駆動のために取り出す機構であるＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ ｔａｋｅ−ｏｆｆ）を駆動させるＰＴＯスイッチをＯＮ状態とすることで作業モードＭｗとなる。このクレーン車１は、作業モードＭｗでは、図３では図示を省略しているが各アウトリガ４を左右に適宜張り出して接地することで、適宜旋回されつつブーム７が使用される旋回台３が設けられた走行体２を安定して支持する。このクレーン車１に俯瞰画像システム１０を用いている。

その俯瞰画像システム１０は、クレーン車１を鉛直方向の上側（上方）の仮想視点から見下ろした様子を示す各俯瞰画像Ｐ（図５、図６参照）を呈示するもので、図４に示すように、６つのカメラ１１と制御部１２と表示部１３と操作部１４と情報取得部１５と記憶部１６とを備える。その各カメラ１１は、クレーン車１における走行体２の周辺の画像を取得することと、クレーン車１における旋回台３の周辺の画像を取得することと、を鑑みて所定の位置に設けられ、例えば略１８０度の画角の広角カメラを用いる。この走行体２の周辺の画像とは、鉛直方向の上側（上方）から見て走行体２を取り囲む地面（走行している面）の画像であり、当該走行体２と隣接する位置から当該走行体２を中心とする所定の距離の位置までの領域の地面の画像である（図５参照）。また、旋回台３の周辺の画像とは、基本的に鉛直方向の上側（上方）から見て旋回台３を取り囲む地面（走行している面）の画像であり、当該旋回台３と隣接する位置から当該旋回台３を中心とする所定の距離の位置までの領域の地面の画像である（図６参照）。ここで、旋回台３は、走行体２の上方で旋回可能とされているので、後述するように、この旋回台３の周辺の画像には、走行体２の一部が写り込む場合がある（図６参照）。

各カメラ１１は、図１および図２に示すように、走行体２を基準として、前方の画像を取得する第１前方カメラ１１Ａと、後方の画像を取得する第１後方カメラ１１Ｂと、右方の画像を取得する右方カメラ１１Ｃと、左方の画像を取得する左方カメラ１１Ｄと、を有する。その第１前方カメラ１１Ａは、走行体２における前進側で当該走行体２の端部（前端）に設け、第１後方カメラ１１Ｂは、走行体２における後退側で当該走行体２の端部（後端）に設けている。また、右方カメラ１１Ｃは、キャビン５における右側となる旋回台３の右端に設け、左方カメラ１１Ｄは、キャビン５における左側となる旋回台３の左端に設けている。

ここで、走行体２は、前後（車両進行方向）に長尺な略長方形状を呈するので、広角カメラを用いても左右に１台ずつ設けただけでは両側の領域の画像を全域に亘り取得するのは困難である。また、俯瞰画像システム１０を用いたクレーン車１は、走行体２と旋回台３との幅寸法が略等しくされているので、走行体２の前側と旋回台３（キャビン５）の正面側とが一致される走行モードＭｄでは、旋回台３における両側端が走行体２の両側端と略一致する。このため、俯瞰画像システム１０は、右方カメラ１１Ｃおよび左方カメラ１１Ｄを旋回台３の両側に設けることで、これらの設置位置を走行体２に設けた第１前方カメラ１１Ａおよび第１後方カメラ１１Ｂよりも高くすることができ、旋回台３の両側すなわち走行モードＭｄにおける走行体２の両側の領域（後述する右方領域Ａ３および左方領域Ａ４（図５参照））の画像を全域に亘り取得できる。これにより、俯瞰画像システム１０は、走行モードＭｄにおいて、右方カメラ１１Ｃおよび左方カメラ１１Ｄが取得した走行体２の両側の画像と、第１前方カメラ１１Ａおよび第１後方カメラ１１Ｂが取得した走行体２の前後側の画像と、で走行体２の周辺の画像を全周に亘り取得できる（図５参照）。

加えて、各カメラ１１は、旋回台３を基準として、前方の画像を取得する第２前方カメラ１１Ｅと、後方の画像を取得する第２後方カメラ１１Ｆと、を有する。第２前方カメラ１１Ｅは、キャビン５における正面側となる旋回台３の前端に設け、第２後方カメラ１１Ｆは、キャビン５における背面側となる旋回台３の後端に設けている。このため、俯瞰画像システム１０は、右方カメラ１１Ｃおよび左方カメラ１１Ｄが取得した旋回台３の両側の画像と、第２前方カメラ１１Ｅおよび第２後方カメラ１１Ｆが取得した旋回台３の前後側の画像と、で旋回台３の周辺の画像を全周に亘り取得できる。なお、各カメラ（１１）は、走行体２や旋回台３の周辺の画像を全周に亘り切れ目なく取得するものであれば、詳細な位置は適宜設定すればよく、実施例１の構成（図１および図２に示す位置）に限定されない。

制御部１２は、図４に示すように、６つのカメラ１１と表示部１３と操作部１４と情報取得部１５と記憶部１６とに接続される。この制御部１２は、記憶部（内蔵する内蔵メモリ１２ａ）や演算部を有するマイクロコンピュータであり、実施例１ではキャビン５に設けられる。制御部１２は、記憶部１６あるいは内蔵メモリ１２ａに格納されたプログラムに基づき、各カメラ１１、表示部１３、操作部１４、情報取得部１５および記憶部１６の動作を統括的に制御し、各カメラ１１や操作部１４や情報取得部１５から適宜情報を取得する。この制御部１２は、各カメラ１１からの信号に基づく各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）の生成処理や、その各俯瞰画像Ｐを表示部１３に表示させる表示処理や、操作部１４に為された操作の判断処理や、情報取得部１５が取得した各種情報の取得処理等の制御を行う。制御部１２は、実施例１では、記憶部１６あるいは内蔵メモリ１２ａに格納されたプログラムに基づき、各カメラ１１が取得した画像（その画像データ）から各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を生成する画像処理部１７を有する。

その画像処理部１７は、一例として、次のような各処理を行うことで各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を生成する生成処理を行う。なお、この生成処理は、用いるカメラ１１の種類（１１Ａ〜１１Ｆ）や用いる係数等が異なることを除くと、後述する走行俯瞰画像Ｐｄ（図５参照）であっても作業俯瞰画像Ｐｗ（図６参照）であっても同様であるので、単に俯瞰画像Ｐとして説明する。先ず、画像処理部１７は、入力画素の座標値にレンズ歪み係数やアスペクト比等に基づく係数を乗じて出力画素の座標値に変換することで、レンズによる歪みを補正する歪み補正処理を行う。また、画像処理部１７は、適宜選択した入力画素の座標値にカメラ取付角等に基づく種々の係数を乗じて出力画素の全ての座標値を形成することで、クレーン車１の上方に設定した仮想視点から見下ろした撮影画像（個別の俯瞰画像）に変換する俯瞰変換処理を行う。さらに、画像処理部１７は、対応する座標値の輝度を線形補間等することで繋ぎ目の違和感を無くしつつ上記した各処理を行った各カメラ１１からの隣り合う撮影画像を１枚の画像として繋ぎ合わせて俯瞰画像Ｐを生成する画像合成処理を行う。なお、画像処理部１７は、生成処理として、俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を生成すれば、これらの各処理を同時に行ってもよく、他の内容の処理を行ってもよく、実施例１の各処理に限定されない。

ここで、画像処理部１７は、クレーン車１におけるモード（走行モードＭｄまたは作業モードＭｗ）に応じて、用いるカメラを切り替えて俯瞰画像Ｐを生成する。具体的には、画像処理部１７は、クレーン車１が走行モードＭｄであると、第１前方カメラ１１Ａの画像と第１後方カメラ１１Ｂの画像と右方カメラ１１Ｃの画像と左方カメラ１１Ｄの画像とを用いて、上記した各処理により俯瞰画像Ｐとしての走行俯瞰画像Ｐｄ（図５参照）を生成する。走行俯瞰画像Ｐｄは、その第１前方カメラ１１Ａと第１後方カメラ１１Ｂと右方カメラ１１Ｃと左方カメラ１１Ｄとを上記した位置関係としているので、図５に示すように、走行体２の周辺を全周に亘り連続する画像となる。この走行俯瞰画像Ｐｄは、第１前方カメラ１１Ａが取得した走行体２の前方（前進側）の前方領域Ａ１の画像と、第１後方カメラ１１Ｂが取得した走行体２の後方（後退側）の後方領域Ａ２の画像と、右方カメラ１１Ｃが取得した旋回台３すなわち走行体２の右方（右側）の右方領域Ａ３の画像と、左方カメラ１１Ｄが取得した旋回台３すなわち走行体２の左方（左側）の左方領域Ａ４の画像と、で構成される。

また、画像処理部１７は、クレーン車１が作業モードＭｗであると、第２前方カメラ１１Ｅの画像と第２後方カメラ１１Ｆの画像と右方カメラ１１Ｃの画像と左方カメラ１１Ｄの画像とを用いて、上記した各処理により俯瞰画像Ｐとしての作業俯瞰画像Ｐｗ（図６参照）を生成する。作業俯瞰画像Ｐｗは、その第２前方カメラ１１Ｅと第２後方カメラ１１Ｆと右方カメラ１１Ｃと左方カメラ１１Ｄとを上記した位置関係としているので、図６に示すように、旋回台３の周辺を全周に亘り連続する画像となる。この作業俯瞰画像Ｐｗは、第２前方カメラ１１Ｅが取得した旋回台３の前方（正面側）の前方領域Ａ５の画像と、第２後方カメラ１１Ｆが取得した旋回台３の後方（背面側）の後方領域Ａ６の画像と、右方カメラ１１Ｃが取得した旋回台３の右方（右側）の右方領域Ａ７の画像と、左方カメラ１１Ｄが取得した旋回台３の左方（左側）の左方領域Ａ８の画像と、で構成される。このため、作業俯瞰画像Ｐｗには、例えば図３に示すように走行体２に対して旋回台３が約９０度旋回されていると、図６に示すように、第２前方カメラ１１Ｅが取得する前方領域Ａ５、右方カメラ１１Ｃが取得する右方領域Ａ７および左方カメラ１１Ｄが取得する左方領域Ａ８に走行体２が部分的に写る。また、作業俯瞰画像Ｐｗには、旋回台３の旋回の度合いによっては、第２後方カメラ１１Ｆが取得する後方領域Ａ６にも走行体２が部分的に写る。このように、作業俯瞰画像Ｐｗは、旋回台３の旋回の度合いに応じた位置に走行体２を写すこととなり、旋回台３の旋回方向とは逆方向に回転させつつ周辺画像の一部として走行体２を表示する。

このように画像合成された各俯瞰画像Ｐでは、各カメラ１１が上記したように設けられているため、クレーン車１における各カメラ１１の設置位置の外方の画像となり当該設置位置の内方の領域の画像情報が欠落する。すなわち、走行俯瞰画像Ｐｄでは、走行体２の外方の画像となり当該走行体２が存在する領域の画像情報が欠落し、作業俯瞰画像Ｐｗでは、旋回台３の外方の画像となり当該旋回台３が存在する領域の画像情報が欠落する。このため、画像処理部１７は、各俯瞰画像Ｐにおける欠落箇所を例えば画素値ゼロ（黒表示）とする。

そして、画像処理部１７は、画像合成された各俯瞰画像Ｐの欠落箇所に、クレーン車１を模擬的に可視化して表す作業車両標識Ｍ（図５、図６参照）を重畳する重畳処理を行う。その作業車両標識Ｍは、図５に示すように、各俯瞰画像Ｐにおける作業車両としてのクレーン車１の位置および大きさを可視化して示すもので、基本的に、走行体２を示す走行体標識部Ｍ２とその上のブーム７等を含む旋回台３を示す旋回台標識部Ｍ３とを有する。作業車両標識Ｍは、実際のクレーン車１の俯瞰写真を用いてもよくクレーン車１を俯瞰して示す図柄を用いてもよい。

ここで、画像処理部１７は、クレーン車１におけるモード（走行モードＭｄまたは作業モードＭｗ）、すなわち生成した俯瞰画像Ｐに応じて、重畳する作業車両標識Ｍを切り替える。具体的には、画像処理部１７は、走行モードＭｄで走行俯瞰画像Ｐｄを生成した場合には、図５に示すように、走行体２が存在する欠落領域に、走行体標識部Ｍ２上に旋回台標識部Ｍ３を重ねた作業車両標識Ｍを重畳させる。このときの作業車両標識Ｍは、走行モードＭｄであるクレーン車１（図２参照）と同様に、走行体標識部Ｍ２の前側（走行体２の前進側に相当する箇所）と旋回台標識部Ｍ３の正面側（旋回台３におけるキャビン５の正面側に相当する箇所）とを一致させている。また、画像処理部１７は、作業モードＭｗで作業俯瞰画像Ｐｗを生成した場合には、図６に示すように、旋回台３が存在する欠落領域に、旋回台標識部Ｍ３のみから為る作業車両標識Ｍを重畳させる。これは、作業俯瞰画像Ｐｗが旋回台３の周辺の全周に亘る画像であり、上述したように作業俯瞰画像Ｐｗには走行体２が写り込むので、旋回台標識部Ｍ３のみを示せば実際のクレーン車１のように走行体２上に旋回台標識部Ｍ３が存在した状態となることによる。

制御部１２は、画像処理部１７で生成した各俯瞰画像Ｐ（その画像データ）を、表示部１３に出力して当該表示部１３に表示（図５、図６参照）させるとともに、その各俯瞰画像Ｐを適宜記憶部１６に格納する。このとき、制御部１２は、走行体標識部Ｍ２の前側および旋回台標識部Ｍ３の正面側と、各俯瞰画像Ｐにおける前方領域Ａ１、Ａ５と、を、表示部１３を正面視した上側に位置させて、その各俯瞰画像Ｐを表示部１３に表示させる。このため、各俯瞰画像Ｐは、キャビン５から見て正面となる前方領域Ａ１、Ａ５および旋回台標識部Ｍ３の正面側が、表示部１３の上側に位置して表示されるので、キャビン５の中に居る作業者の感覚に一致される。そして、制御部１２は、操作部１４に為された操作情報（データ）や、情報取得部１５が取得した各種情報（データ）が入力される。

表示部１３は、各俯瞰画像Ｐやクレーン車１における各種情報を表示可能であり、実施例１では旋回台３のキャビン５内に設けている。この表示部１３は、制御部１２の制御下で、各カメラ１１で取得された画像に基づき生成された各俯瞰画像Ｐ（図５、図６参照）を即時連続的に（リアルタイムで）表示できる。表示部１３は、実施例１では、タッチパネルの機能を搭載する。

操作部１４は、俯瞰画像システム１０における各種機能を利用するための操作部であり、入力操作された情報を制御部１２へと出力する。この操作部１４は、実施例１では、タッチパネルの機能を搭載する表示部１３に表示された画面（その中の各種アイコン等）として構成される。操作部１４は、表示部１３に表示させる画像の切替の操作や、俯瞰画像システム１０やクレーン車１における各種の設定の操作等を行うことができる。なお、操作部１４は、表示部１３とは独立してキャビン５内に設けてもよく、表示部１３の画面の周囲にスイッチとして設けてもよい。

情報取得部１５は、クレーン車１に関する各種の動作情報を取得し、その各動作情報（データ）を制御部１２へと出力する。その各動作情報は、例えば、クレーン車１が走行モードＭｄであるか作業モードＭｗであるかの別を示すモード情報や、旋回台３（ブーム７）の旋回角度やブーム７の起伏角度および長さを示す姿勢情報がある。情報取得部１５は、実施例１では、走行モードＭｄであることを示すモード情報としてクレーン車１のシフトスイッチが前進、中立、後退とされているか否かを取得（検知）し、作業モードＭｗであることを示すモード情報としてクレーン車１のＰＴＯスイッチがＯＮ状態とされているか否かを取得（検知）する。

このように、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１が走行モードＭｄであると、走行体２に設けた第１前方カメラ１１Ａおよび第１後方カメラ１１Ｂと、旋回台３に設けた右方カメラ１１Ｃおよび左方カメラ１１Ｄと、で走行体２の周辺の画像を前後左右に分けて各々取得し、その各画像（そのデータ）を制御部１２（その画像処理部１７）に出力する。画像処理部１７は、上述したように、各カメラ１１が取得した画像（その画像データ）に各処理を行って走行俯瞰画像Ｐｄ（俯瞰画像Ｐ）を生成し、その走行俯瞰画像Ｐｄに走行体標識部Ｍ２上に旋回台標識部Ｍ３を重ねた作業車両標識Ｍを重畳させる。その作業車両標識Ｍが重畳された走行俯瞰画像Ｐｄは、制御部１２の制御下で表示部１３に表示される（図５参照）。これにより、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の走行モードＭｄにおいて、走行体２の周辺の視認を容易とする。

また、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１が作業モードＭｗであると、旋回台３に設けた第２前方カメラ１１Ｅ、第２後方カメラ１１Ｆ、右方カメラ１１Ｃおよび左方カメラ１１Ｄで旋回台３の周辺の画像を前後左右に分けて各々取得し、その各画像（そのデータ）を制御部１２（その画像処理部１７）に出力する。画像処理部１７は、上述したように、各カメラ１１が取得した画像（その画像データ）に各処理を行って作業俯瞰画像Ｐｗ（俯瞰画像Ｐ）を生成し、その作業俯瞰画像Ｐｗに旋回台標識部Ｍ３のみから為る作業車両標識Ｍを重畳させる。その作業車両標識Ｍが重畳された作業俯瞰画像Ｐｗは、制御部１２の制御下で表示部１３に表示される（図６参照）。これにより、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１の作業モードＭｗにおいて、旋回台３の周辺の視認を容易とする。

このように、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１のモードに拘わらず旋回台３に設けた右方カメラ１１Ｃおよび左方カメラ１１Ｄを共通して用いるとともに、クレーン車１のモードに応じて、走行体２に設けた第１前方カメラ１１Ａおよび第１後方カメラ１１Ｂと、旋回台３に設けた第２前方カメラ１１Ｅおよび第２後方カメラ１１Ｆと、を使い分けることで、モードに適応する俯瞰画像Ｐを呈示する。

次に、俯瞰画像システム１０において、制御部１２の制御下で各俯瞰画像Ｐを生成して表示部１３に表示させる俯瞰画像表示処理について、図７を用いて説明する。その図７は、実施例１における制御部１２にて実行される俯瞰画像表示処理（俯瞰画像表示方法）を示すフローチャートである。この俯瞰画像表示処理は、制御部１２の内蔵メモリ１２ａもしくは記憶部１６に記憶されたプログラムに基づいて、制御部１２が実行する。以下では、この図７のフローチャートの各ステップ（各工程）について説明する。この図７のフローチャートは、俯瞰画像システム１０が俯瞰画像表示処理を実行する状態とされることにより開始される。俯瞰画像システム１０は、常に俯瞰画像表示処理を実行する状態とされていてもよく、操作部１４の操作で実行の有無を切り替え可能としてもよい。なお、この例では、クレーン車１において走行モードＭｄおよび作業モードＭｗの２つのモードのみが設定されているものとする。

ステップＳ１は、クレーン車１が走行モードＭｄであるか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ２へ進み、ＮＯの場合はステップＳ７へ進む。このステップＳ１は、情報取得部１５を介してモード情報を取得し、クレーン車１が走行モードＭｄであるか作業モードＭｗであるかの別を判断する。ステップＳ１は、実施例１では、クレーン車１のシフトスイッチが前進、中立、後退とされていると走行モードＭｄであると判断し、クレーン車１のＰＴＯスイッチがＯＮ状態とされていると作業モードＭｗであると判断する。

ステップＳ２は、走行モードＭｄに対応する各カメラ１１からの画像（その画像データ）を取得して、ステップＳ３へ進む。このステップＳ２は、走行モードＭｄであるので、その走行モードＭｄに対応する各カメラ１１、すなわち第１前方カメラ１１Ａと第１後方カメラ１１Ｂと右方カメラ１１Ｃと左方カメラ１１Ｄとからの各画像（画像データ）を制御部１２が取得する。

ステップＳ３は、走行俯瞰画像Ｐｄ（その画像データ）を生成して、ステップＳ４へ進む。このステップＳ３は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、走行体２の周辺を示しかつ当該走行体２が存在する領域の画像情報が欠落した俯瞰画像Ｐとしての走行俯瞰画像Ｐｄ（その画像データ）を生成する。

ステップＳ４は、走行モードＭｄに対応する作業車両標識Ｍを走行俯瞰画像Ｐｄに重畳させて、ステップＳ５へ進む。このステップＳ４は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、走行モードＭｄに対応する作業車両標識Ｍ、すなわち走行体標識部Ｍ２上に旋回台標識部Ｍ３を重ねた作業車両標識Ｍを走行俯瞰画像Ｐｄに重畳（その画像データを生成）する。

ステップＳ５は、作業車両標識Ｍを重畳させた走行俯瞰画像Ｐｄを表示部１３に表示させて、ステップＳ６へ進む。このステップＳ５は、制御部１２が、上述したようにステップＳ４で画像処理部１７が生成し走行モードＭｄに対応する作業車両標識Ｍを重畳した走行俯瞰画像Ｐｄ（その画像データ）を、表示部１３に表示させる（図５参照）。

ステップＳ６は、走行モードＭｄが終了したか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ１２へ進み、ＮＯの場合はステップＳ２へ戻る。このステップＳ６は、情報取得部１５を介してモード情報を取得し、クレーン車１が走行モードＭｄを終了したか否かを判断する。ステップＳ６は、実施例１では、クレーン車１のシフトスイッチが前進、中立、後退から他の状態とされると走行モードＭｄを終了したと判断する。

ステップＳ７は、作業モードＭｗに対応する各カメラ１１からの画像（その画像データ）を取得して、ステップＳ８へ進む。このステップＳ７は、走行モードＭｄではない、すなわち作業モードＭｗであるので、その作業モードＭｗに対応する各カメラ１１、すなわち第２前方カメラ１１Ｅと第２後方カメラ１１Ｆと右方カメラ１１Ｃと左方カメラ１１Ｄとからの各画像（画像データ）を制御部１２が取得する。

ステップＳ８は、作業俯瞰画像Ｐｗ（その画像データ）を生成して、ステップＳ９へ進む。このステップＳ８は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、旋回台３の周辺を示しかつ当該旋回台３が存在する領域の画像情報が欠落した俯瞰画像Ｐとしての作業俯瞰画像Ｐｗ（その画像データ）を生成する。

ステップＳ９は、作業モードＭｗに対応する作業車両標識Ｍを作業俯瞰画像Ｐｗに重畳させて、ステップＳ１０へ進む。このステップＳ９は、上述したように制御部１２の画像処理部１７が、作業モードＭｗに対応する作業車両標識Ｍ、すなわち旋回台標識部Ｍ３のみから為る作業車両標識Ｍを作業俯瞰画像Ｐｗに重畳（その画像データを生成）する。

ステップＳ１０は、作業車両標識Ｍを重畳させた作業俯瞰画像Ｐｗを表示部１３に表示させて、ステップＳ１１へ進む。このステップＳ１０は、制御部１２が、上述したようにステップＳ９で画像処理部１７が生成し作業モードＭｗに対応する作業車両標識Ｍを重畳した作業俯瞰画像Ｐｗ（その画像データ）を、表示部１３に表示させる（図６参照）。

ステップＳ１１は、ステップＳ１０での作業俯瞰画像Ｐｗを表示部１３に表示させることに続き、作業モードＭｗが終了したか否かを判断し、ＹＥＳの場合はステップＳ１２へ進み、ＮＯの場合はステップＳ７へ戻る。このステップＳ１１では、情報取得部１５を介してモード情報を取得し、クレーン車１が作業モードＭｗを終了したか否かを判断する。ステップＳ１１は、実施例１では、クレーン車１のＰＴＯスイッチがＯＮ状態からＯＦＦ状態とされると作業モードＭｗを終了したと判断する。

ステップＳ１２は、この俯瞰画像表示処理を終了するか否かを判断し、ＹＥＳの場合は俯瞰画像表示処理を終了し、ＮＯの場合はステップＳ１へ戻る。このステップＳ１２は、継続されたモード（走行モードＭｄ、作業モードＭｗ）が終了された場面なので、制御部１２が俯瞰画像表示処理を終了するか否かすなわち表示部１３での各俯瞰画像Ｐの表示を止めるか否かを判断する。この判断は、例えば、操作部１４の操作に基づいて行ってもよく、俯瞰画像システム１０の電源が切られることやクレーン車１のエンジンが停止されることで行ってもよい。なお、この俯瞰画像表示処理を終了するか否かの判断は、走行モードＭｄが継続されている間（ステップＳ２からＳ６）、あるいは、作業モードＭｗが継続されている間（ステップＳ７からＳ１１）に行うことで、クレーン車１のモードに拘わらず各俯瞰画像Ｐの表示を止めることができる。

次に、実施例１の俯瞰画像システム１０の動作について説明する。俯瞰画像システム１０は、俯瞰画像表示処理を実行する状態とされ、クレーン車１が走行モードＭｄとされると、図７のフローチャートでステップＳ１→Ｓ２→Ｓ３へと進むことで、制御部１２（画像処理部１７）が走行体２の周辺の走行俯瞰画像Ｐｄを生成する。そして、図７のフローチャートでステップＳ４へと進むことで、走行体標識部Ｍ２上に旋回台標識部Ｍ３を重ねた作業車両標識Ｍを走行俯瞰画像Ｐｄに重畳させ、ステップＳ５へと進むことで、その重畳された走行俯瞰画像Ｐｄを表示部１３に表示させる（図５参照）。このことが、図７のフローチャートのステップＳ６で、クレーン車１の走行モードＭｄが終了するまで継続される。

また、俯瞰画像システム１０は、俯瞰画像表示処理を実行する状態とされ、クレーン車１が作業モードＭｗとされると、図７のフローチャートでステップＳ１→Ｓ７→Ｓ８へと進むことで、制御部１２（画像処理部１７）が旋回台３の周辺の作業俯瞰画像Ｐｗを生成する。そして、図７のフローチャートでステップＳ９へと進むことで、旋回台標識部Ｍ３のみから為る作業車両標識Ｍを作業俯瞰画像Ｐｗに重畳させ、ステップＳ１０へと進むことで、その重畳された作業俯瞰画像Ｐｗを表示部１３に表示させる（図６参照）。このことが、図７のフローチャートのステップＳ１１で、クレーン車１の作業モードＭｗが終了するまで継続される。

そして、俯瞰画像システム１０は、上記したことを、図７のフローチャートのステップＳ１２で、俯瞰画像表示処理を終了すると判断するまで継続する。これにより、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１のモードに応じた周辺の各俯瞰画像Ｐを、表示部１３を介して作業者にリアルタイムで呈示する。また、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１のモードに応じて、各俯瞰画像Ｐに重畳する作業車両標識Ｍの態様を変化させるので、実際のクレーン車１を俯瞰した状態に近い状態の各俯瞰画像Ｐを作業者に呈示する。

上記した構成であるため、本発明に係る俯瞰画像システムの一実施例としての俯瞰画像システム１０は、以下の各作用効果を得られる。

俯瞰画像システム１０は、走行モードＭｄにおいて、走行体２に設けた第１前方カメラ１１Ａおよび第１後方カメラ１１Ｂと、旋回台３に設けた右方カメラ１１Ｃおよび左方カメラ１１Ｄと、が各々取得した画像を用いて走行体２の周辺の画像である走行俯瞰画像Ｐｄ（俯瞰画像Ｐ）を生成する。このため、俯瞰画像システム１０は、右方カメラ１１Ｃおよび左方カメラ１１Ｄの設置位置を第１前方カメラ１１Ａおよび第１後方カメラ１１Ｂよりも高くすることができ、走行体２が前後（車両進行方向）に長尺であるにも拘らず当該走行体２の両側の領域の画像を、それぞれ１台のカメラで取得できる。これにより、俯瞰画像システム１０は、４つのカメラ１１からの画像を用いることで、前後（車両進行方向）に長尺な走行体２の周辺の全周に亘る画像である走行俯瞰画像Ｐｄを適切に生成して作業者に呈示できる。

また、俯瞰画像システム１０は、作業モードＭｗにおいて、旋回台３に設けた第２前方カメラ１１Ｅ、第２後方カメラ１１Ｆ、右方カメラ１１Ｃおよび左方カメラ１１Ｄが各々取得した画像を用いて旋回台３の周辺の画像である作業俯瞰画像Ｐｗ（俯瞰画像Ｐ）を生成する。このため、俯瞰画像システム１０は、走行体２に対する旋回台３の旋回姿勢に拘わらず、旋回台３を基準とした正面側、背面側および両側の領域の画像を、常に同じ組み合わせで取得できる。これにより、俯瞰画像システム１０は、４つのカメラ１１からの画像を用いることで、走行体２に対して旋回される旋回台３の周辺の全周に亘る画像である作業俯瞰画像Ｐｗを適切に生成して作業者に呈示できる。

さらに、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１のモードに拘わらず旋回台３に設けた右方カメラ１１Ｃおよび左方カメラ１１Ｄを共通して用いるとともに、クレーン車１のモードに応じて、走行体２に設けた第１前方カメラ１１Ａおよび第１後方カメラ１１Ｂと、旋回台３に設けた第２前方カメラ１１Ｅおよび第２後方カメラ１１Ｆと、を使い分けている。このため、俯瞰画像システム１０は、用いるカメラの台数の増加を抑制しつつ、走行体２の周辺の走行俯瞰画像Ｐｄおよび旋回台３の周辺の作業俯瞰画像Ｐｗを適切に生成できる。また、俯瞰画像システム１０は、第１前方カメラ１１Ａおよび第１後方カメラ１１Ｂと、第２前方カメラ１１Ｅおよび第２後方カメラ１１Ｆと、を切り替えるだけで走行俯瞰画像Ｐｄと作業俯瞰画像Ｐｗとの双方に対応できるので、簡易な構成で走行俯瞰画像Ｐｄおよび作業俯瞰画像Ｐｗを適切に生成できる。

俯瞰画像システム１０は、走行俯瞰画像Ｐｄには走行体標識部Ｍ２上に旋回台標識部Ｍ３を重ねた作業車両標識Ｍを重畳し、作業俯瞰画像Ｐｗには旋回台標識部Ｍ３のみから為る作業車両標識Ｍを重畳する。ここで、クレーン車１は、走行モードＭｄでは、走行体２が移動するので、走行俯瞰画像Ｐｄは、走行体２の周辺を全周に亘る画像であることが望ましい。また、クレーン車１は、作業モードＭｗでは、走行体２が移動せず、その上で旋回される旋回台３が移動するので、作業俯瞰画像Ｐｗは、旋回台３の周辺を全周に亘る画像であることが望ましい。そして、作業俯瞰画像Ｐｗに用いる第２前方カメラ１１Ｅ、第２後方カメラ１１Ｆ、右方カメラ１１Ｃおよび左方カメラ１１Ｄは、走行体２に対する旋回台３の旋回姿勢に応じて当該走行体２の画像を部分的に取得する。これらのことから、俯瞰画像システム１０は、クレーン車１のモードに応じて作業者が必要とする各俯瞰画像Ｐを生成でき、それらに重畳する作業車両標識Ｍを当該モードに応じつつ実際のクレーン車１を俯瞰した状態に近いものにできる。すなわち、俯瞰画像システム１０は、走行俯瞰画像Ｐｄが走行体２の周辺を示すので、走行体標識部Ｍ２上に旋回台標識部Ｍ３を重ねた作業車両標識Ｍを重畳することで、走行モードＭｄにおける実際のクレーン車１の周囲を俯瞰した状態に近いものにできる。また、俯瞰画像システム１０は、作業俯瞰画像Ｐｗが旋回台３の周辺を走行体２とともに表示するので、旋回台標識部Ｍ３のみから為る作業車両標識Ｍを重畳することで、旋回台３の旋回姿勢に応じて旋回台標識部Ｍ３に対して作業俯瞰画像Ｐｗ上の走行体２が逆方向に旋回し、作業モードＭｗにおける実際のクレーン車１の周囲を旋回台３を中心として俯瞰した状態に近いものにできる。このため、俯瞰画像システム１０は、作業者が違和感を覚えることなく周辺の状況の容易かつ適切な把握を可能とする各俯瞰画像Ｐを呈示できる。

俯瞰画像システム１０は、走行俯瞰画像Ｐｄに重畳する作業車両標識Ｍを、走行体標識部Ｍ２の前側と旋回台標識部Ｍ３の正面側とを一致させつつ表示部１３における上側に向けている（図５参照）。このため、俯瞰画像システム１０は、走行モードＭｄで呈示する走行俯瞰画像Ｐｄ（図５参照）をキャビン５に居る作業者から見た感覚に近い態様とすることができ、その旋回台標識部Ｍ３を走行モードＭｄで走行するクレーン車１（図２参照）と同様の態様にできる。これにより、俯瞰画像システム１０は、走行モードＭｄにおいて、走行体２の周辺の視認をより容易なものにできる。

俯瞰画像システム１０は、作業俯瞰画像Ｐｗに重畳する作業車両標識Ｍを、旋回台標識部Ｍ３の正面側を表示部１３における上側に向けている（図６参照）。このため、俯瞰画像システム１０は、作業モードＭｗで呈示する作業俯瞰画像Ｐｗ（図６参照）をキャビン５に居る作業者から見た感覚に近い態様とすることができ、その旋回台標識部Ｍ３を作業モードＭｗで駆動するクレーン車１（図３参照）と同様の態様にできる。これにより、俯瞰画像システム１０は、作業モードＭｗにおいて、旋回台３の周辺の視認をより容易なものにできる。

したがって、本発明に係る俯瞰画像システムの一実施例としての俯瞰画像システム１０では、キャビン５を有する旋回台３が設けられた走行体２の周辺の視認を全周に亘り可能とできる。

以上、本発明の俯瞰画像システムを実施例１に基づき説明してきたが、具体的な構成については実施例１に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。また、構成部材の数、位置、形状等は実施例に限定されず、本発明を実施する上で好適な数、位置、形状等にできる。

なお、上記した実施例１では本発明に係る俯瞰画像システムの一実施例としての俯瞰画像システム１０について説明したが、走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記各カメラで取得した画像を上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を備え、前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成される俯瞰画像システムであればよく、上記した実施例１に限定されない。

また、上記した実施例１では俯瞰画像システム１０を用いる作業車両としてクレーン車１を示していたが、走行体（２）に旋回可能な旋回台（３）が設けられた作業車両であれば、他の構成の作業車両でもよく、上記した実施例１に限定されない。

さらに、上記した実施例１では図５または図６に示すように各俯瞰画像Ｐに作業車両標識Ｍを重畳させていたが、各カメラ１１の設置位置によっては作業車両標識Ｍが各俯瞰画像Ｐを部分的に隠してしまう場合がある。その各俯瞰画像Ｐを隠す箇所としては、例えば、図５に示す走行俯瞰画像Ｐｄでは点線で囲んだブーム７の先端箇所が該当し、図６に示す作業俯瞰画像Ｐｗでは点線で囲んだキャビン５の一部およびブーム７の先端側の約半分が該当する。これらの隠す箇所は、クレーン車１を鉛直方向上側から見た状態において、走行俯瞰画像Ｐｄでは旋回台３における走行体２よりも外側に位置する箇所であり、作業俯瞰画像Ｐｗでは前方が旋回台３における第２前方カメラ１１Ｅよりも前方に位置する箇所でかつ後方および両側方が旋回台３よりも外側に位置する箇所である。このため、俯瞰画像システム１０では、各俯瞰画像Ｐを全周に亘り切れ目なく視認させるべく、これらの隠す箇所を外形を線で示しつつその内側を透明としたり半透明化したりまたは非表示としたりした作業車両標識Ｍを各俯瞰画像Ｐに重畳させてもよい。このことは、各俯瞰画像Ｐおよび作業車両標識Ｍにおける隠す箇所の表示を加工することで実行できる。

上記した実施例１では、作業モードＭｗにおいて作業俯瞰画像Ｐｗを表示部１３に表示させていたが、他の画像を表示させてもよく、実施例１に限定されない。その他の表示としては、例えば、図８に示すように、第２前方カメラ１１Ｅで取得した画像を何らの加工を施さないで表示する前方スルー画像Ｐｓが挙げられる。この図８に示す例では、図３に示すように旋回台３を走行体２に対して旋回させた状態の前方スルー画像Ｐｓであるので、この前方スルー画像Ｐｓには走行体２は写っていないが、旋回台３の回転姿勢によっては走行体２が部分的に写ることとなる。このように前方スルー画像Ｐｓを表示することで、作業者の正面ではあってもキャビン５からは死角となる箇所を視認できるので、前方の状況の容易かつ適切な把握が可能となる。この前方スルー画像Ｐｓの表示は、作業俯瞰画像Ｐｗと切り替え可能とすることで使い勝手を向上できる。また、作業俯瞰画像Ｐｗと前方スルー画像Ｐｓとの双方を同時に表示部１３に表示させることとしてもよい。さらに、表示部１３は、他の画像として、他のカメラ（１１Ａ〜１１Ｄ、１１Ｆ）で取得したスルー画像や各カメラ（１１Ａ〜１１Ｆ）に基づく画像を表示（切り替え可能とすることや同時に表示させることも含む）させるものとしてもよく、図８の例に限定されない。これらのことは、走行モードＭｄであっても同様である。

１ （作業車両の一例としての）クレーン車
２ 走行体
３ 旋回台
５ キャビン
１０ 俯瞰画像システム
１１ カメラ
１１Ａ 第１前方カメラ（前方カメラ）
１１Ｂ 第１後方カメラ（後方カメラ）
１１Ｃ 右方カメラ
１１Ｄ 左方カメラ
１１Ｅ 第２前方カメラ
１１Ｆ 第２後方カメラ
１２ 制御部
１３ 表示部
Ｍ 作業車両標識
Ｍ２ 走行体標識部
Ｍ３ 旋回台標識部
Ｍｄ 走行モード
Ｍｗ 作業モード
Ｐ 俯瞰画像

Claims (3)

1. 走行体に旋回可能な旋回台が設けられた作業車両の周辺画像を取得する複数のカメラと、前記各カメラで取得した画像に基づく俯瞰画像を表示する表示部と、前記各カメラで取得した画像を上方の仮想視点から見下ろした画像に変換し繋ぎ合わせて前記俯瞰画像を生成して前記表示部に表示させる制御部と、を備え、
   前記各カメラは、前記走行体における前進側で前記走行体に設けられた前方カメラと、前記走行体における後退側で前記走行体に設けられた後方カメラと、前記旋回台に設けられたキャビンにおける右側で前記旋回台に設けられた右方カメラと、前記キャビンにおける左側で前記旋回台に設けられた左方カメラと、で構成され、
   前記前方カメラを第１前方カメラとし、かつ前記後方カメラを第１後方カメラとして、
   前記各カメラは、さらに、前記キャビンにおける正面側で前記旋回台に設けられた第２前方カメラと、前記キャビンにおける背面側で前記旋回台に設けられた第２後方カメラと、を有し、
   前記制御部は、前記走行体の前進側と前記キャビンの正面側とが一致されて前記走行体を走行させる走行モードとされると、前記第１前方カメラの画像と前記第１後方カメラの画像と前記右方カメラの画像と前記左方カメラの画像とで前記俯瞰画像を生成し、前記走行体に対して前記旋回台を旋回可能とする作業モードとされると、前記第２前方カメラの画像と前記第２後方カメラの画像と前記右方カメラの画像と前記左方カメラの画像とで前記俯瞰画像を生成することを特徴とする俯瞰画像システム。
2. 前記制御部は、前記作業車両を可視化して表す作業車両標識を前記俯瞰画像に重畳して前記表示部に表示させ、
   前記作業車両標識は、前記走行体を示す走行体標識部と、前記旋回台を示す旋回台標識部と、を有し、
   前記制御部は、前記走行モードとされると前記俯瞰画像に重畳する前記作業車両標識として前記走行体標識部と前記旋回台標識部とを表示させ、前記作業モードとされると前記俯瞰画像に重畳する前記作業車両標識として前記旋回台標識部のみを表示させることを特徴とする請求項１に記載の俯瞰画像システム。
3. 前記制御部は、前記走行体標識部における前記走行体の前進側に相当する箇所を前記表示部での上側に向けて前記走行体標識部を表示させ、前記旋回台標識部における前記旋回台における前記キャビンの正面側に相当する箇所を前記表示部での上側に向けて前記旋回台標識部を表示させることを特徴とする請求項２に記載の俯瞰画像システム。