JP6765312B2 - 作業車遠隔制御システム - Google Patents
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Description
また、本発明による、無線通信を通じてデータ交換可能な親作業車と子作業車とからなる作業車遠隔制御システムは、ユーザによって操作される親作業走行操作具群と、前記親作業車の作業走行のための親作業走行機器群と、前記親作業走行操作具群に対するユーザ操作に応じて前記親作業走行機器群に動作制御信号を与える親作業走行制御部と、前記親作業走行操作具群に対するユーザ操作に応じて生成された親操作情報を前記子作業車に送る親操作情報生成部と、前記子作業車の作業走行のための子作業走行機器群と、前記親作業車から送られてきた前記親操作情報に基づいて前記子作業走行機器群に動作制御信号を与える子作業走行制御部と、前記親作業車に備えられ、自車操作モードと他車操作モードとを切り替えるモード切替部と、が備えられ、前記自車操作モードでは、前記子作業車に前記親操作情報を送ることが禁止され、前記他車操作モードでは、前記親作業走行機器群に前記動作制御信号を与えることが禁止される。
なお、この発明で用いられている「作業走行」という語句には、走行しながら作業を行うこと、走行のみを行うこと、作業のみを行うこと、これらのうち少なくとも1つが行われている状態、さらにはそのような作業走行の一時的な停止状態が含まれている。
また、親作業車は、実機リモコンとしてではなく、もちろん、通常の作業走行を行うこともできる。実機リモコンとして利用される場合には、親作業走行操作具群に対するユーザ操作は、子作業車の作業走行の遠隔制御だけに有効となり、親作業車の作業走行の制御には無効にしなければならない。この目的で、モード切替部が設けられると、モード切替部による自車操作モードと他車操作モードとの間の切り替えを確実に管理することができる。さらには、このモード切替をトリガーとして、種々の動作指令を制御系の機能部に与えることができる。モード切替部における自車操作モードと他車操作モードとの間の切り替えが、ユーザによって操作されるモード切替操作具により行われる制御構成を採用することで、常に、モード切替がユーザの明確な意思によって行われるという利点が得られる。
(1)上述した実施形態では、作業車として、ロータリ耕耘機を作業装置30として装備したトラクタを、作業車として取り上げたが、そのようなトラクタ以外にも、例えば、田植機、施肥機、コンバインなどの農作業車、あるいは作業装置30としてドーザやローラ等を備える建設作業車等の種々の作業車も、実施形態として採用することができる。
(2)図3で示された機能ブロック図における各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合または複数の機能部に分けることができる。
(3)上述した実施形態では、1台の親作業車1Pを実機リモコンとして、1台の子作業車1Cを遠隔制御していたが、遠隔制御先セレクタを設けることで、複数の子作業車1Cを選択的に遠隔制御することも可能である。
1P :親作業車
4 :環境情報取得ユニット
40 :撮影カメラ
41 :集音マイク
50 :親作業走行制御部
50c :子作業走行制御部
51 :走行制御部
52 :作業制御部
56 :自車位置算出部
57 :自動作業走行指令部
60 :モード切替部
61 :親操作情報生成部
62 :仕様整合部
63 :環境情報再現部
70 :親作業走行機器群
70c :子作業走行機器群
71 :車両走行機器群
72 :作業装置機器群
73 :報知ユニット
80 :衛星測位モジュール
81 :自動/手動切替操作具
82 :走行状態検出センサ群
83 :作業状態検出センサ群
84 :親作業走行操作具群
85 :モード切替操作具
Claims (7)
- 無線通信を通じてデータ交換可能な親作業車と子作業車とからなる作業車遠隔制御システムであって、
ユーザによって操作される親作業走行操作具群と、
前記親作業車の作業走行のための親作業走行機器群と、
自車操作モードと他車操作モードとを切り替えるモード切替部と、
前記自車操作モードにおいて、前記親作業走行操作具群に対するユーザ操作に応じて前記親作業走行機器群に動作制御信号を与える親作業走行制御部と、
前記他車操作モードにおいて、前記親作業走行操作具群に対するユーザ操作に応じて生成された親操作情報を前記子作業車に送る親操作情報生成部と、
前記子作業車の作業走行のための子作業走行機器群と、
前記親作業車から送られてきた前記親操作情報に基づいて前記子作業走行機器群に動作制御信号を与える子作業走行制御部と、が備えられている作業車遠隔制御システム。 - 無線通信を通じてデータ交換可能な親作業車と子作業車とからなる作業車遠隔制御システムであって、
ユーザによって操作される親作業走行操作具群と、
前記親作業車の作業走行のための親作業走行機器群と、
前記親作業走行操作具群に対するユーザ操作に応じて前記親作業走行機器群に動作制御信号を与える親作業走行制御部と、
前記親作業走行操作具群に対するユーザ操作に応じて生成された親操作情報を前記子作業車に送る親操作情報生成部と、
前記子作業車の作業走行のための子作業走行機器群と、
前記親作業車から送られてきた前記親操作情報に基づいて前記子作業走行機器群に動作制御信号を与える子作業走行制御部と、
前記親作業車に備えられ、自車操作モードと他車操作モードとを切り替えるモード切替部と、が備えられ、
前記自車操作モードでは、前記子作業車に前記親操作情報を送ることが禁止され、前記他車操作モードでは、前記親作業走行機器群に前記動作制御信号を与えることが禁止される作業車遠隔制御システム。 - 前記子作業車の作業走行環境を示す作業走行環境情報を取得する環境情報取得ユニットが備えられており、
前記親作業車には、前記子作業車から送られてきた前記作業走行環境情報をユーザに報知する報知ユニットが備えられている請求項1または2に記載の作業車遠隔制御システム。 - 前記他車操作モードへの切り替え時に、前記親作業車のエンジンが停止される請求項1から3のいずれか一項に記載の作業車遠隔制御システム。
- 前記他車操作モードへの切り替え時に、前記子作業車のエンジンが始動される請求項1から4のいずれか一項に記載の作業車遠隔制御システム。
- 前記自車操作モードへの切り替え時に、前記子作業車が停止される請求項1から5のいずれか一項に記載の作業車遠隔制御システム。
- 前記親作業走行機器群と前記子作業走行機器群との動作制御仕様の相違を整合する仕様整合部が備えられ、前記親作業走行機器群と前記子作業走行機器群との動作制御仕様が相違する場合、整合された前記動作制御信号が前記子作業走行機器群に与えられる請求項1から6のいずれか一項に記載の作業車遠隔制御システム。
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