NL1007225C2 - Voertuigcombinatie. - Google Patents

Voertuigcombinatie. Download PDF

Info

Publication number
NL1007225C2
NL1007225C2 NL1007225A NL1007225A NL1007225C2 NL 1007225 C2 NL1007225 C2 NL 1007225C2 NL 1007225 A NL1007225 A NL 1007225A NL 1007225 A NL1007225 A NL 1007225A NL 1007225 C2 NL1007225 C2 NL 1007225C2
Authority
NL
Netherlands
Prior art keywords
vehicle
satellite
combination according
mother
control system
Prior art date
Application number
NL1007225A
Other languages
English (en)
Inventor
Olaf Van Der Lely
Original Assignee
Maasland Nv
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to NL1007225A priority Critical patent/NL1007225C2/nl
Application filed by Maasland Nv filed Critical Maasland Nv
Priority to AT98949242T priority patent/ATE217100T1/de
Priority to AU95600/98A priority patent/AU749732B2/en
Priority to DK98949242T priority patent/DK0956522T3/da
Priority to JP52155699A priority patent/JP4001933B2/ja
Priority to ES98949242T priority patent/ES2177065T3/es
Priority to DE69805160T priority patent/DE69805160T2/de
Priority to EP98949242A priority patent/EP0956522B1/en
Priority to CA002273278A priority patent/CA2273278A1/en
Priority to PCT/NL1998/000569 priority patent/WO1999018482A1/nl
Priority to NZ336476A priority patent/NZ336476A/en
Application granted granted Critical
Publication of NL1007225C2 publication Critical patent/NL1007225C2/nl
Priority to US09/330,375 priority patent/US6148255A/en

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
    • A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
    • A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
    • A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0287—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles involving a plurality of land vehicles, e.g. fleet or convoy travelling
    • G05D1/0291—Fleet control
    • G05D1/0295—Fleet control by at least one leading vehicle of the fleet
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0274—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means using mapping information stored in a memory device
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS

Description

VOERTUIGCOMBINATIE
De uitvinding heeft betrekking op een voertuigcom-binatie, voorzien van een moedervoertuig, zoals bijvoorbeeld een landbouwtrekker met een besturingssysteem voor het 5 besturen van één of meer satellietvoertuigen.
Volgens een kenmerk van de uitvinding is het satellietvoertuig onbemand. Op deze wijze is het mogelijk de werkcapaciteit van één persoon ten minste te verdubbelen.
Volgens een kenmerk van de uitvinding wordt het 10 satellietvoertuig gebruikt als werktuigdrager of is het uitgevoerd als een transportwagen, een maaidorser of ieder ander zelfrijdend landbouwwerktuig.
De voertuigcombinatie overeenkomstig de uitvinding heeft als voordeel dat een persoon met twee of meer werktui-15 gen tegelijkertijd kan werken, terwijl de werkbreedte ten minste wordt verdubbeld.
Teneinde het satellietvoertuig te kunnen besturen is het besturingssysteem volgens een kenmerk van de uitvinding uitgevoerd als een afstandsbesturingssysteem, zoals een 20 radiografisch afstandsbedieningssysteem en/of een kabelver-binding tussen het voertuig en het satellietvoertuig.
Volgens een facet van de uitvinding kan een door het satellietvoertuig gedragen of getrokken werktuig en/of het zelfrijdend landbouwwerktuig automatisch of handmatig via 25 het besturingssysteem op afstand worden bediend.
Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding kan met het besturingssysteem een instructieprogramma voor het satellietvoertuig worden opgestart. Op deze wijze kan de bestuurder van het moedervoertuig volledig zijn aandacht 30 besteden aan het besturen van het voertuig en hoeft de bestuurder derhalve geen rekening te houden met het satellietvoertuig. Zo kan de bestuurder volgens een nader kenmerk van de uitvinding kiezen voor een instructieprogramma zoals bijvoorbeeld parallel rijden van het moedervoertuig met het 35 satellietvoertuig en/of voor het volgen van het spoor van het moedervoertuig. in het eerste geval kunnen twee bewerkingen naast elkaar plaatsvinden, terwijl in het tweede geval twee bewerkingen achter elkaar kunnen plaatsvinden. Het zal 1007225 2 duidelijk zijn dat afhankelijk van de bewerking er verschillende instructieprogramma's kunnen worden opgestart c.q. worden geprogrammeerd. Teneinde de afstand tussen het satel-lietvoertuig en het moedervoertuig gelijk te houden om-5 vat(ten) het moedervoertuig en/of het satellietvoertuig volgens een kenmerk van de uitvinding afstandmeetmiddelen met behulp waarvan de afstand tussen het moedervoertuig en het satellietvoertuig wordt bepaald.
Volgens een kenmerk van de uitvinding omvat(ten) 10 het moedervoertuig en/of het satellietvoertuig hoekmeetmidde-len met behulp waarvan de hoek of de hoeken tussen het moedervoertuig en één of meer satellietvoertuigen kan/kunnen worden bepaald. Tezamen met de afstandmeetmiddelen kan zo de positie van een satellietvoertuig ten opzichte van het 15 moedervoertuig worden bepaald en eventueel op grond daarvan één van beide voertuigen worden gecorrigeerd qua richting en/of snelheid.
Volgens weer een ander facet overeenkomstig de uitvinding omvat(ten) het moedervoertuig en/of het satelliet-20 voertuig rijsnelheidssensoren met behulp waarvan de rijsnelheid van beide voertuigen kan worden bepaald.
Volgens een verder kenmerk van de uitvinding omvat(ten) het moedervoertuig en/of het satellietvoertuig spoorvolgende middelen, zoals bijvoorbeeld een camera met 25 beeldanalyse of een mechanische taster voor het volgen van een (rij)spoor.
Teneinde met de voertuigcombinatie precisiefarming te kunnen uitvoeren omvat(ten) het moedervoertuig en/of het satellietvoertuig volgens een nader facet van de uitvinding 30 een navigatiesysteem, zoals bijvoorbeeld GPS, met behulp waarvan de positie van het moedervoertuig en/of het satellietvoertuig kan worden bepaald.
Het is verder volgens een nader kenmerk van de uitvinding ook mogelijk het besturingssysteem naar handbedie-35 ning om te schakelen, zodat het satellietvoertuig handmatig kan worden bestuurd. Dit kan bijvoorbeeld in het bijzonder van belang zijn wanneer aan het eind van de werkgang het satellietvoertuig moet worden gekeerd om het in een nieuwe 1007225 3 werkgang te positioneren. Indien dit automatisch zal worden uitgevoerd zal relatief veel apparatuur nodig zijn om dit te realiseren, terwijl het met een eenvoudige handbediening snel, goedkoop en efficiënt kan gebeuren. Volgens weer een 5 ander kenmerk van de uitvinding is het satellietvoertuig voorzien van een camera en het moedervoertuig van een monitor die de beelden van de camera ontvangt en weergeeft. Op deze wijze kan de bestuurder van het moedervoertuig controle uitoefenen op het satellietvoertuig. In een voorkeursuit-10 voering overeenkomstig de uitvinding is zowel aan de voorzijde als aan de achterzijde van het satellietvoertuig een camera aangebracht. Hierdoor kan de bestuurder van het moedervoertuig nauwkeurig de koers van het satellietvoertuig in de gaten houden, terwijl tevens de werking van een aan het 15 satellietvoertuig gekoppeld landbouwvoertuig kan worden gecontroleerd.
Volgens weer een ander kenmerk overeenkomstig de uitvinding is het satellietvoertuig voorzien van aankoppel-middelen met behulp waarvan landbouwwerktuigen, zoals een 20 kunstmeststrooier, een zaaimachine, een veldspuit, een maaimachine en een hooibouwmachine aan het satellietvoertuig kunnen worden aangekoppeld.
Teneinde de satellietvoertuigen over de weg te kunnen transporteren omvat het moedervoertuig aankoppelmidde-25 len met behulp waarvan de satellietvoertuigen aan de achter-en/of voorzijde van het moedervoertuig kunnen worden aangekoppeld.
Volgens weer een ander kenmerk van de uitvinding is de voertuigcombinatie voorzien van een werktuigbesturingssys-30 teem voor het besturen van een werktuig, welk besturingssysteem zodanig is uitgevoerd dat ook andere werktuigen op het moedervoertuig en/of een ander satellietvoertuig door het betreffende werktuigbesturingssysteem kunnen worden bediend. Hierdoor kunnen met één werktuigbesturingssysteem meer werk-35 tuigen worden bediend.
De uitvinding heeft tevens betrekking op een satellietvoertuig dat kan worden ingezet in een voertuigcombinatie, zoals hierboven is beschreven.
1007225 4
Voorts heeft de uitvinding betrekking op een besturingssysteem dat kan worden gebruikt in een voertuigcom-binatie zoals hierboven is beschreven.
De uitvinding zal nu nader worden uitge-5 legd aan de hand van een bijgesloten figuur.
Figuur 1 toont een bovenaanzicht van een voertuig-combinatie overeenkomstig de uitvinding.
Figuur 1 toont een voertuigcombinatie 1 die werkzaam is op een perceel 2. De voertuigcombinatie 1 omvat een 10 moedervoertuig dat in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is uitgevoerd als een landbouwtrekker 3 alsmede een op afstand daarvan werkzaam satellietvoertuig 4. Het satellietvoertuig 4 is een onbemand voertuig, dat is voorzien van een eigen aandrijvingsbron.
15 Zowel de landbouwtrekker 3 als het satellietvoer tuig zijn voorzien van een overigens niet weergegeven besturingssysteem voor het besturen van het satellietvoertuig 4. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld verloopt de communicatie tussen de landbouwtrekker 3 en het satellietvoertuig 4 20 via een radiografische verbinding. Hierdoor omvatten zowel de landbouwtrekker als het satellietvoertuig 4 een antenne 5, Het is echter ook mogelijk de communicatie tussen de beide voertuigen of meer voertuigen te doen plaatsvinden door middel van een kabelverbinding.
25 Het besturingssysteem omvat verder overigens niet weergegeven schakelmiddelen met behulp waarvan een instruc-tieprogramma voor een betreffend satellietvoertuig 4 kan worden opgestart. In het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld is gekozen voor het programma parallel rijden. De landbouwtrek-30 ker 3 en het satellietvoertuig 4 zijn verder voorzien van afstandmeetmiddelen 6 met behulp waarvan de afstand tussen de landbouwtrekker 3 en het satellietvoertuig 4 kan worden bepaald. Indien voor een bepaalde afstand tussen de beide voertuigen is gekozen en één van de voertuigen wijkt hiervan 35 af, dan kan dit automatisch worden gecorrigeerd met het besturingssysteem.
1007225 5
Teneinde bijvoorbeeld precisiefarruing met de voertuigcombinatie 1 te kunnen uitvoeren is het mogelijk het besturingssysteem te koppelen met een navigatiesysteem, zoals GPS, en/of een yield mapping systeem.
5 Het satellietvoertuig 4 is voorts nabij de voor- en achterzijde voorzien van een camera 7 met behulp waarvan beelden zowel van de voorzijde als van de achterzijde van het satellietvoertuig 4 kunnen worden opgevangen. Deze beelden worden via de antenne 5 verzonden naar de landbouwtrekker 3, 10 alwaar de beelden kunnen worden weergegeven op een in de landbouwtrekker 3 aangebrachte monitor 8. Het satellietvoertuig 4 is verder voorzien van een snelheidssensor 9 met behulp waarvan de snelheid van het satellietvoertuig 4 kan worden bepaald. Het door de snelheidssensor 9 afgegeven 15 signaal wordt via de antenne 5 aan het besturingssysteem in de landbouwtrekker 3 afgegeven. De landbouwtrekker 3 is eveneens voorzien van een snelheidssensor 9 met behulp waarvan de rijsnelheid van de landbouwtrekker 3 kan worden bepaald en welk signaal eveneens wordt afgegeven aan het 20 besturingssysteem. Op deze wijze kan de snelheid tussen de landbouwtrekker 3 en één of meer satellietvoertuigen 4 onderling worden afgestemd.
Zowel de landbouwtrekker 3 als het satellietvoertuig 4 is nabij de achterzijde voorzien van een driepuntshef-25 inrichting 10 waaraan in het onderhavige uitvoeringsvoorbeeld centrifugaalstrooiers 11 zijn aangekoppeld. Het zal duidelijk zijn dat het voorts ook mogelijk is dat nabij de voorzijde van zowel de landbouwtrekker als het satellietvoertuig 4 eveneens aankoppelmiddelen kunnen zijn aangebracht waarop het 30 landbouwwerktuig kan worden gekoppeld.
De onderhavige voertuigcombinatie 1 werkt als volgt:
Nadat het satellietvoertuig 4 is afgokoppeld van de landbouwtrekker 3 kan met behulp van de handbediening het 35 satellietvoertuig 4 door de trekkerbestuurder naar een tramline spoor 12 op het perceel 2 worden gereden. Nadat het satellietvoertuig 4 op de juiste wijze ten opzichte van het tramline spoor 12 is gepositioneerd, hetgeen bijvoorbeeld met 1007225 6 de camera of met behulp van het GPS navigatiesysteem kan worden gecontroleerd, kiest de trekkerbestuurder voor het besturingsprogramma parallel rijden. Hierdoor wordt automatisch met een tevoren bepaalde rijsnelheid gereden, hetgeen 5 gecontroleerd wordt met de snelheidssensor 9. Verder wordt met de afstandmeetmiddelen 6 bepaald of het satellietvoertuig 4 parallel ten opzichte van de landbouwtrekker 3 rijdt. Indien één van de voertuigen qua snelheid of qua richting afwijkt van het tevoren bepaalde tramline spoor zorgt het 10 besturingssysteem ervoor dat het betreffende voertuig wordt gecorrigeerd. De beide centrifugaalstrooiers 11 kunnen eveneens door het besturingsprogramma parallel worden aangestuurd. Op deze wijze is het mogelijk in één werkgang bijvoorbeeld 36 meter of meer te strooien met de centrifugaal-15 strooiers 11. Hierdoor wordt de capaciteit verdubbeld. Als de voertuigcombinatie 1 op het eind van het perceel is aangekomen kan de trekkerbestuurder via de schakelmiddelen omschakelen naar handbediening. Dit heeft als gevolg dat de centrifugaalstrooiers 11 of eventueel andere landbouwwerktuigen 20 automatisch worden uitgeschakeld. Vervolgens kan de trekkerbestuurder het satellietvoertuig 4 langs het kopeind van het perceel 2 verplaatsen naar een nieuwe werkgang, hetgeen in het onderhavige geval een volgend tramline spoor is. Met de camera 7 en eventueel het GPS navigatiesysteem kan de trek-25 kerbestuurder controleren of het satellietvoertuig 4 correct is gepositioneerd ten opzichte van het tramline spoor. Vervolgens kan de trekkerbestuurder de landbouwtrekker 3 naar een volgend tramline spoor rijden en het programma parallel rijden opnieuw opstarten, waarna een volgende werkgang wordt 30 gestrooid. Nadat het hele perceel 2 is gestrooid kan het satellietvoertuig 4 achter de landbouwtrekker 3 worden gekoppeld met overigens niet weergegeven aankoppelmiddelen, teneinde het naar een volgend perceel of naar de boerderij te transporteren.
1007225

Claims (21)

1. Voertuigcombinatie, voorzien van een moedervoertuig, zoals bijvoorbeeld een landbouwtrekker (3) met een besturingssysteem voor het besturen van één of meer satel- 5 lietvoertuigen (4).
2. Voertuigcombinatie volgens conclusie 1, met het kenmerk, dat het satellietvoertuig (4) een onbemand voertuig is.
3. Voertuigcombinatie volgens conclusie 2, met het 10 kenmerk, dat het satellietvoertuig wordt gebruikt als werk- tuigdrager of is uitgevoerd als een transportvoertuig, een maaidorser of ieder ander zelfrijdend landbouwwerktuig.
4. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het besturingssysteem is 15 uitgevoerd als een afstandsbesturingssysteem, zoals een radiografisch afstandsbesturingssysteem en/of een via een kabelverbinding verlopende besturing.
5. Voertuigcombinatie volgens conclusie 4, met het kenmerk, dat een door het satellietvoertuig gedragen of 20 getrokken werktuig en/of het zelfrijdend landbouwwerktuig automatisch of handmatig via het besturingssysteem op afstand kan worden bediend.
6. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat met het besturingssysteem 25 verschillende instructieprogramma's voor het satellietvoertuig (4) kunnen worden opgestart.
7. Voertuigcombinatie volgens conclusie 6, met het kenmerk, dat voor een instructieprogramma, zoals bijvoorbeeld parallel rijden van de landbouwtrekker (3) met het satelliet- 30 voertuig (4) en/of voor het volgen van het spoor van het moedervoertuig (3) kan worden gekozen.
8. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het moedervoertuig (3) en/of het satellietvoertuig (4) afstandmeetmiddelen (6) omvatten 35 met behulp waarvan de afstand tussen het moedervoertuig (3) en het satellietvoertuig (4) wordt bepaald.
9. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande 1007225 conclusies, met het kenmerk, dat het moedervoertuig (3) en/of het satellietvoertuig (4) hoekmeetmiddelen omvat met behulp waarvan de hoek of de hoeken tussen het moedervoertuig (3) en één of meer satellietvoertuigen (4) kan worden bepaald.
10. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het moedervoertuig (3) en/of het satellietvoertuig (4) rijsnelheidssensoren omvat(ten) met behulp waarvan de rijsnelheden van beide voertuigen kunnen worden bepaald.
11. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het moedervoertuig (3) en/of het satellietvoertuig (4) spoorvolgende middelen omvat, zoals bijvoorbeeld een camera met beeldanalyse of een mechanische taster voor het volgen van een (rij)spoor.
12. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het moedervoertuig (3) en/of het satellietvoertuig (4) een navigatiesysteem, zoals bijvoorbeeld GPS, omvat(ten) met behulp waarvan de positie van het moedervoertuig (3) en/of het satellietvoertuig (4) kan 20 worden bepaald.
13. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het besturingssysteem een handbediening omvat met behulp waarvan het satellietvoertuig (4) handmatig bestuurd kan worden.
14. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het satellietvoertuig (4) is voorzien van een camera (7) en het moedervoertuig (3) van een monitor (8) die de beelden van de camera ontvangt en weergeeft .
15. Voertuigcombinatie volgens conclusie 14, met het kenmerk, dat nabij de voorzijde en de achterzijde van het satellietvoertuig (4) een camera (7) is aangebracht.
16. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het satellietvoertuig (4) is 35 voorzien van aankoppelmiddelen (10) met behulp waarvan landbouwwerktuigen, zoals een kunstmeststrooier (11), een zaaimachine, een veldspuit, een maaimachine en een hooibouw-machine aan het satellietvoertuig (4) kunnen worden aangekop- 1 007225 peld.
17. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat het moedervoertuig (3) en het satellietvoertuig (4) zijn voorzien van verdere aankop- 5 pelmiddelen met behulp waarvan het satellietvoertuig (4) aan het moedervoertuig (3) aankoppelbaar is.
18. Voertuigcombinatie volgens een der voorgaande conclusies, met het kenmerk, dat de voertuigcombinatie is voorzien van een werktuigbesturingssysteem voor het besturen 10 van een werktuig, welk besturingssysteem zodanig is uitgevoerd dat ook andere werktuigen op het moedervoertuig (3) en/of een ander satellietvoertuig door het betreffende werktuigbesturingssysteem kunnen worden bediend.
19. Satellietvoertuig (4) dat kan worden ingezet in een 15 voertuigcombinatie volgens een of meer der conclusies 1-18.
20. Besturingssysteem dat kan worden gebruikt in een voertuigcombinatie volgens een of meer der conclusies 1-18.
21. Werkwijze voor het besturen van een voertuigcombinatie volgens een of meer der conclusies 1-20, waarbij de 20 bestuurder van een moedervoertuig één of meer satellietvoer-tuigen met een afstandsbesturingssysteem handmatig kan positioneren en waarbij de bestuurder een bepaald instructie-programma kiest, zoals bijvoorbeeld parallel rijden aan het moedervoertuig, waarbij aan het einde van de werkgang het 25 satellietvoertuig door de bestuurder automatisch wordt uitgeschakeld of waarbij bestuurder met een handbediening het betreffende satellietvoertuig naar een nieuwe werkgang positioneert. 1007225
NL1007225A 1997-10-08 1997-10-08 Voertuigcombinatie. NL1007225C2 (nl)

Priority Applications (12)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1007225A NL1007225C2 (nl) 1997-10-08 1997-10-08 Voertuigcombinatie.
AU95600/98A AU749732B2 (en) 1997-10-08 1998-10-01 A vehicle combination
DK98949242T DK0956522T3 (da) 1997-10-08 1998-10-01 Køretøjskombination
JP52155699A JP4001933B2 (ja) 1997-10-08 1998-10-01 車両の組合わせ
AT98949242T ATE217100T1 (de) 1997-10-08 1998-10-01 Fahrzeugkombination
ES98949242T ES2177065T3 (es) 1997-10-08 1998-10-01 Una combinacion de vehiculos.
DE69805160T DE69805160T2 (de) 1997-10-08 1998-10-01 Fahrzeugkombination
EP98949242A EP0956522B1 (en) 1997-10-08 1998-10-01 A vehicle combination
CA002273278A CA2273278A1 (en) 1997-10-08 1998-10-01 A vehicle combination
PCT/NL1998/000569 WO1999018482A1 (nl) 1997-10-08 1998-10-01 A vehicle combination
NZ336476A NZ336476A (en) 1997-10-08 1998-10-01 Remote control and working of satellite vehicle from driven tractor
US09/330,375 US6148255A (en) 1997-10-08 1999-06-03 Vehicle combination

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NL1007225A NL1007225C2 (nl) 1997-10-08 1997-10-08 Voertuigcombinatie.
NL1007225 1997-10-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
NL1007225C2 true NL1007225C2 (nl) 1999-04-09

Family

ID=19765803

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
NL1007225A NL1007225C2 (nl) 1997-10-08 1997-10-08 Voertuigcombinatie.

Country Status (12)

Country Link
US (1) US6148255A (nl)
EP (1) EP0956522B1 (nl)
JP (1) JP4001933B2 (nl)
AT (1) ATE217100T1 (nl)
AU (1) AU749732B2 (nl)
CA (1) CA2273278A1 (nl)
DE (1) DE69805160T2 (nl)
DK (1) DK0956522T3 (nl)
ES (1) ES2177065T3 (nl)
NL (1) NL1007225C2 (nl)
NZ (1) NZ336476A (nl)
WO (1) WO1999018482A1 (nl)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106455481A (zh) * 2014-05-22 2017-02-22 洋马株式会社 作业车辆的行驶系统

Families Citing this family (89)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2362127B (en) * 2000-05-13 2002-05-22 Ford New Holland Nv Method and apparatus for controlling a tractor/baler combination
US6522948B1 (en) 2000-08-14 2003-02-18 Flexi-Coil Ltd. Agricultural product application tracking and control
DE10066233B4 (de) * 2000-11-18 2013-10-24 Deere & Company Kombination aus Erntegutabtransportfahrzeug und landwirtschaftlicher Maschine
DE10057374B4 (de) * 2000-11-18 2013-10-24 Deere & Company Kombination aus Erntegutabtransportfahrzeug und landwirtschaftlicher Erntemaschine
DE10064862A1 (de) * 2000-12-23 2002-07-11 Claas Selbstfahr Erntemasch Vorrichtung und Verfahren zur Koordination und Einstellung von landwirtschaftlichen Fahrzeugen
DE10114091A1 (de) * 2001-03-22 2002-09-26 Deere & Co Steuervorrichtung für eine Fahrzeuganbauschnittstelle
US6732024B2 (en) 2001-05-07 2004-05-04 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Method and apparatus for vehicle control, navigation and positioning
DE10224939B4 (de) * 2002-05-31 2009-01-08 Deere & Company, Moline Triebachs-Anhänger
US6928353B2 (en) 2002-08-01 2005-08-09 Caterpillar Inc. System and method for providing data to a machine control system
US8634993B2 (en) 2003-03-20 2014-01-21 Agjunction Llc GNSS based control for dispensing material from vehicle
US7859566B2 (en) 2004-01-20 2010-12-28 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Arrangement of a first and at least a second additional vehicle in a loosely couplable not track bound train
DE102004003055A1 (de) * 2004-01-20 2005-08-18 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Anordnung von einem ersten und mindestens einem weiteren Fahrzeug in einem lose koppelbaren nicht spurgebundenen Zugverband
US20060041845A1 (en) * 2004-05-20 2006-02-23 Caterpillar Inc. Systems and methods for exchanging display data between machines
DE102004039460B3 (de) 2004-08-14 2006-04-20 Deere & Company, Moline System zur Bestimmung der relativen Position eines zweiten landwirtschaftlichen Fahrzeugs in Bezug auf ein erstes landwirtschaftliches Fahrzeug
US7398137B2 (en) * 2004-08-25 2008-07-08 Caterpillar Inc. System and method for remotely controlling machine operations using mapping information
DE102005005557C5 (de) * 2005-02-07 2019-03-14 Pöttinger Landtechnik Gmbh Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung einer Landmaschine mittels einer Bilderfassungs- und -verarbeitungseinrichtung
US7610122B2 (en) * 2005-08-16 2009-10-27 Deere & Company Mobile station for an unmanned vehicle
DE102005041550A1 (de) * 2005-08-31 2007-03-01 Agrocom Gmbh & Co. Agrarsysteme Kg Lenksystem eines Fahrzeugs
FI120191B (fi) * 2005-10-03 2009-07-31 Sandvik Tamrock Oy Menetelmä kaivosajoneuvojen ajamiseksi kaivoksessa ja kuljetusjärjestelmä
US20120092486A1 (en) * 2008-02-29 2012-04-19 Caterpillar Inc. System and method for controlling a multi-machine caravan
US8285456B2 (en) * 2008-02-29 2012-10-09 Caterpillar Inc. System for controlling a multimachine caravan
US8160765B2 (en) * 2008-03-03 2012-04-17 Cnh America Llc Method and system for coordinated vehicle control with wireless communication
DE102008015277A1 (de) * 2008-03-20 2009-09-24 Deere & Company, Moline Verfahren und Vorrichtung zur Lenkung einer zweiten landwirtschaftlichen Maschine, die relativ zu einer ersten landwirtschaftlichen Maschine über ein Feld lenkbar ist
US8175775B2 (en) * 2008-06-11 2012-05-08 Cnh America Llc System and method employing short range communications for establishing performance parameters of an exemplar agricultural machine among a plurality of like-purpose agricultural machines
DE102008032418A1 (de) * 2008-07-10 2010-01-14 Claas Selbstfahrende Erntemaschinen Gmbh Landwirtschaftlicher Maschinenverband
US8280595B2 (en) * 2008-08-12 2012-10-02 Cnh America Llc System and method employing short range communications for communicating and exchanging operational and logistical status information among a plurality of agricultural machines
US8180534B2 (en) * 2008-09-18 2012-05-15 Deere & Company Multiple harvester unloading system
US9522817B2 (en) 2008-12-04 2016-12-20 Crown Equipment Corporation Sensor configuration for a materials handling vehicle
DE102008064440A1 (de) 2008-12-22 2010-07-01 Rheinmetall Landsysteme Gmbh Navigation für insbesondere unbemannte Fahrzeuge
US8386090B1 (en) 2009-02-13 2013-02-26 Brinly-Hardy Company System and method for wireless remote operation of an accessory associated with a vehicle
US8731777B2 (en) * 2009-08-18 2014-05-20 Crown Equipment Corporation Object tracking and steer maneuvers for materials handling vehicles
US8451139B2 (en) * 2010-02-22 2013-05-28 Cnh America Llc System and method for coordinating harvester and transport vehicle unloading operations
US8606454B2 (en) 2011-02-18 2013-12-10 Cnh America Llc System and method for synchronized control of a harvester and transport vehicle
RU2552960C2 (ru) 2011-02-18 2015-06-10 СиЭнЭйч АМЕРИКА ЭлЭлСи Система и способ управления траекторией транспортного средства, используемого с уборочной машиной
AU2012313338B2 (en) * 2011-09-20 2017-11-16 Jayantha Katupitiya Guidance and control of vehicle travel path and components
US9288938B2 (en) 2012-06-01 2016-03-22 Rowbot Systems Llc Robotic platform and method for performing multiple functions in agricultural systems
FR2995499B1 (fr) * 2012-09-19 2015-03-27 Kuhn Sa Procede de realisation de bandes de marquage a l'aide d'au moins deux semoirs evoluant en meme temps dans un champ.
ITLE20130002A1 (it) * 2013-01-21 2014-07-22 Deodati Alessandro Macchina automatizzata per la vagliatura di terreni sabbiosi
JP2014178759A (ja) * 2013-03-13 2014-09-25 Kubota Corp 作業車協調システム
US9392743B2 (en) 2013-08-14 2016-07-19 Rowbot Systems Llc Agricultural autonomous vehicle platform with articulated base
WO2015077452A1 (en) * 2013-11-20 2015-05-28 Rowbot Systems Llc Robotic platform and method for performing multiple functions in agricultural systems
EP3827654A1 (en) 2013-11-20 2021-06-02 Rowbot Systems LLC Agricultural robot for performing multiple functions in argicultural systems
KR102475681B1 (ko) 2014-02-06 2022-12-07 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 병주 작업 시스템
US9529364B2 (en) 2014-03-24 2016-12-27 Cnh Industrial America Llc System for coordinating agricultural vehicle control for loading a truck
JP6368964B2 (ja) 2014-03-26 2018-08-08 ヤンマー株式会社 作業車両の制御装置
JP6189779B2 (ja) * 2014-03-27 2017-08-30 株式会社クボタ 作業車協調システム
JP6301702B2 (ja) * 2014-03-27 2018-03-28 株式会社クボタ 作業車協調システム
JP6339427B2 (ja) 2014-03-31 2018-06-06 ヤンマー株式会社 併走作業システム
JP2015222503A (ja) * 2014-05-22 2015-12-10 ヤンマー株式会社 自律走行作業車両
JP6211462B2 (ja) * 2014-05-22 2017-10-11 ヤンマー株式会社 牽引制御装置
JP6239441B2 (ja) * 2014-05-22 2017-11-29 ヤンマー株式会社 作業車両併走システム
BR102015013228B1 (pt) 2014-06-13 2020-11-24 Cnh Industrial America Llc SISTEMA E METODO DE CONTROLE PARA UM VEfCULO AGRiCOLA
JP6296926B2 (ja) * 2014-06-30 2018-03-20 ヤンマー株式会社 併走作業システム
KR102287412B1 (ko) 2014-06-30 2021-08-06 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 병주 작업 시스템
JP6297436B2 (ja) * 2014-07-09 2018-03-20 ヤンマー株式会社 併走作業システム
JP6163460B2 (ja) * 2014-06-30 2017-07-12 ヤンマー株式会社 随伴作業システム
JP6219790B2 (ja) * 2014-07-29 2017-10-25 株式会社クボタ 作業車協調システム
US10161746B2 (en) 2014-08-18 2018-12-25 Trimble Navigation Limited Systems and methods for cargo management
US10686976B2 (en) 2014-08-18 2020-06-16 Trimble Inc. System and method for modifying onboard event detection and/or image capture strategy using external source data
US9714037B2 (en) 2014-08-18 2017-07-25 Trimble Navigation Limited Detection of driver behaviors using in-vehicle systems and methods
JP6364677B2 (ja) * 2014-11-13 2018-08-01 ヤンマー株式会社 圃場状態測定方法
KR102192966B1 (ko) * 2014-11-13 2020-12-18 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 조작 단말
KR102121646B1 (ko) * 2014-11-13 2020-06-26 얀마 파워 테크놀로지 가부시키가이샤 포장 상태 검지 시스템
JP2016095659A (ja) * 2014-11-13 2016-05-26 ヤンマー株式会社 複数台併走作業システム
KR102113386B1 (ko) * 2014-11-13 2020-05-20 얀마 가부시키가이샤 농업용 작업차
US10349572B2 (en) 2014-11-17 2019-07-16 Yanmar Co., Ltd. Work vehicle travel system
DK178498B1 (en) * 2015-04-13 2016-04-18 Mobile Ind Robots Aps ROBOT-BASED VEHICLE TO TOUGH A CAR
US10204159B2 (en) 2015-08-21 2019-02-12 Trimble Navigation Limited On-demand system and method for retrieving video from a commercial vehicle
WO2017169373A1 (ja) 2016-03-30 2017-10-05 ヤンマー株式会社 経路生成装置及び作業車
JP6385412B2 (ja) * 2016-11-16 2018-09-05 株式会社クボタ 作業車協調システム
JP6945303B2 (ja) * 2017-01-20 2021-10-06 株式会社クボタ 作業車、及び、他車監視システム
JP6765312B2 (ja) * 2017-01-20 2020-10-07 株式会社クボタ 作業車遠隔制御システム
CN107323380A (zh) * 2017-07-03 2017-11-07 江苏省农业科学院 一种拖拉机遥操作控制方法及系统
JP6659630B2 (ja) * 2017-08-02 2020-03-04 株式会社クボタ 作業車協調システム
US10551832B2 (en) 2017-08-29 2020-02-04 Cnh Industrial America Llc Method and system for transporting an autonomous agricultural vehicle
JP6618056B2 (ja) * 2017-11-01 2019-12-11 ヤンマー株式会社 作業システム
JP2018050632A (ja) * 2017-11-15 2018-04-05 ヤンマー株式会社 走行経路設定装置
JP7016747B2 (ja) * 2018-03-28 2022-02-07 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 協調作業システム
KR20200065256A (ko) * 2018-11-30 2020-06-09 주식회사 장 자동화 무선 조종식 파종기
CA3226839A1 (en) 2019-02-01 2020-08-06 Crown Equipment Corporation On-board charging station for a remote control device
US11641121B2 (en) 2019-02-01 2023-05-02 Crown Equipment Corporation On-board charging station for a remote control device
JP2021025271A (ja) * 2019-08-02 2021-02-22 コベルコ建機株式会社 作業機
JP6832996B2 (ja) * 2019-08-27 2021-02-24 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 走行経路生成方法
JP7004756B2 (ja) * 2020-02-06 2022-01-21 株式会社クボタ 作業車協調システム
KR20230050383A (ko) 2020-08-11 2023-04-14 크라운 이큅먼트 코포레이션 원격 제어 장치
JP7004780B2 (ja) * 2020-09-07 2022-01-21 株式会社クボタ 作業車遠隔制御システム
JP7140858B2 (ja) * 2021-01-28 2022-09-21 ヤンマーパワーテクノロジー株式会社 走行経路生成方法、走行経路生成システム
JP2022155100A (ja) * 2021-03-30 2022-10-13 本田技研工業株式会社 作業機
JP2022155101A (ja) 2021-03-30 2022-10-13 本田技研工業株式会社 演算装置および作業機

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4771838A (en) * 1987-05-21 1988-09-20 Ketcham George M Obedient self-powered slave vehicles
GB2215281A (en) * 1988-03-15 1989-09-20 Plessey Co Plc Improvements in or relating to minehunting systems
FR2664716A1 (fr) * 1990-07-11 1992-01-17 Univ Alsace Procede et dispositif pour controler le deplacement d'un mobile par rapport a un autre mobile.
WO1993018952A1 (en) * 1992-03-18 1993-09-30 Aeg Transportation Systems, Inc. Real-time remote signal monitoring system
US5330020A (en) * 1991-06-03 1994-07-19 Ketcham George M Self-powered towing servomechanism
WO1995030556A2 (en) * 1994-05-05 1995-11-16 H.R. Ross Industries, Inc. Roadway-powered electric vehicle having on-board energy storage means and information means
US5546093A (en) * 1994-01-04 1996-08-13 Caterpillar Inc. System and method for providing navigation signals to an earthmoving or construction machine

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3651882A (en) * 1970-05-07 1972-03-28 Raymond W Loesch System for maintaining laterally spaced vehicles longitudinally abreast
US5331561A (en) * 1992-04-23 1994-07-19 Alliant Techsystems Inc. Active cross path position correlation device
DE19705842A1 (de) * 1997-02-15 1998-08-20 Same Deutz Fahr Spa Ernteverfahren

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4771838A (en) * 1987-05-21 1988-09-20 Ketcham George M Obedient self-powered slave vehicles
GB2215281A (en) * 1988-03-15 1989-09-20 Plessey Co Plc Improvements in or relating to minehunting systems
FR2664716A1 (fr) * 1990-07-11 1992-01-17 Univ Alsace Procede et dispositif pour controler le deplacement d'un mobile par rapport a un autre mobile.
US5330020A (en) * 1991-06-03 1994-07-19 Ketcham George M Self-powered towing servomechanism
WO1993018952A1 (en) * 1992-03-18 1993-09-30 Aeg Transportation Systems, Inc. Real-time remote signal monitoring system
US5546093A (en) * 1994-01-04 1996-08-13 Caterpillar Inc. System and method for providing navigation signals to an earthmoving or construction machine
WO1995030556A2 (en) * 1994-05-05 1995-11-16 H.R. Ross Industries, Inc. Roadway-powered electric vehicle having on-board energy storage means and information means

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
AMAT J ET AL: "A TRACKING SYSTEM FOR DYNAMIC CONTROL OF CONVOYS", ROBOTICS AND AUTONOMOUS SYSTEMS, vol. 11, no. 3/04, 1 December 1993 (1993-12-01), pages 269 - 277, XP000414333 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106455481A (zh) * 2014-05-22 2017-02-22 洋马株式会社 作业车辆的行驶系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO1999018482A1 (nl) 1999-04-15
DE69805160D1 (de) 2002-06-06
EP0956522B1 (en) 2002-05-02
DK0956522T3 (da) 2002-08-19
JP2001507843A (ja) 2001-06-12
AU9560098A (en) 1999-04-27
US6148255A (en) 2000-11-14
ATE217100T1 (de) 2002-05-15
ES2177065T3 (es) 2002-12-01
CA2273278A1 (en) 1999-04-15
AU749732B2 (en) 2002-07-04
NZ336476A (en) 2002-02-01
DE69805160T2 (de) 2002-11-21
EP0956522A1 (en) 1999-11-17
JP4001933B2 (ja) 2007-10-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
NL1007225C2 (nl) Voertuigcombinatie.
US11497157B2 (en) Agricultural work machine
US7537519B2 (en) Transfer-assistance system
DE102010038661B4 (de) Erntemaschine mit einem an einem Fluggerät befestigten Sensor
US10583832B2 (en) Obstacle detection system for a work vehicle
US20180279599A1 (en) Method and device for controlling unwanted organisms on a field
US10104827B2 (en) Guidance system and steering control device for an agricultural vehicle
JP5575738B2 (ja) 第１の農業機械と並行して田畑一面を走行するように操縦することができる第２の農業機械を操縦するための方法および装置
US6236916B1 (en) Autoguidance system and method for an agricultural machine
US20060200294A1 (en) Electronic machine management system
US20200288625A1 (en) Agricultural utility vehicle
US6397569B1 (en) Method of adjusting a sensor unit mounted on a field machine and an adjusting device therefor
US11653587B2 (en) System and method for presenting the surroundings of an agricultural implement
EP1266554A2 (de) Einrichtung zur selbsttätigen Lenkung eines landwirtschaftlichen Arbeitsfahrzeugs
EP3127782A1 (en) Steering system for a wheeled agricultural material applicator machine
US20220295685A1 (en) Working vehicle
CN114207543A (zh) 作业车辆用的自动行驶系统
NL9201215A (nl) Voertuig.
US20210201528A1 (en) Working vehicle and traveling management system for the working vehicle
CA2305606A1 (en) Apparatus including two separate vehicles controlled to move at a predetermined relative position
US20230225237A1 (en) Travel line creation system for agricultural machine
WO2021132355A1 (ja) 作業車両
US20230292645A1 (en) Traveling assistance system for agricultural machine
WO2023238724A1 (ja) 農業機械の自動走行のための経路生成システムおよび経路生成方法
JP2023183840A (ja) 農業機械の自動走行のための経路生成システムおよび経路生成方法

Legal Events

Date Code Title Description
PD2B A search report has been drawn up
VD1 Lapsed due to non-payment of the annual fee

Effective date: 20050501