JP7159991B2 - 車両制御システム及び車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両制御システム及び車両制御装置に関する。

プライバシーの保護の観点から運送業者にも配送先の住所等を知られたくないという要望がある。

一方、運転者の人材不足等を解消するために、自動運転や遠隔操作運転で配送することが考えられている（例えば、特許文献１）。

米国特許９９６４９４８号明細書

自動運転による配送であれば、運送業者(運転者)が配送先まで行かないため、運送業者が直接配送する場合と比較してプライバシー保護の点で優れる。

しかしながら、この場合でも配送先の住所を入力することが必要なため、運送業者に配送先の住所が漏れるおそれがある点で改善の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、プライバシーの保護に優れた車両制御システム及び車両制御装置を提供することを目的とする。

請求項１に記載の車両制御システムは、車両が自動運転状態で向かう仮目的地又は仮目的エリアを設定する仮目的地等設定部と、前記仮目的地等設定部で設定された仮目的地又は仮目的エリアまで前記車両を自動運転状態で走行させる走行制御部と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報に基づいて前記車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを検知した場合、前記車両の運転状態を自動運転状態から手動運転状態又は遠隔操作運転状態に切り替える切替部と、を備え、前記車両が手動運転状態又は遠隔操作運転状態である場合には、前記位置情報取得部は前記位置情報の取得を停止する。

この車両制御システムでは、走行制御部によって、設定された仮目的地又は仮目的エリアに向かって車両が自動運転される。

位置情報取得部で取得された車両の位置情報に基づいて車両が仮目的地又は仮目的エリアに到着したことが検知されると、切替部によって車両が自動運転状態から手動運転状態又は遠隔操作運転状態に切り替えられる。

したがって、この車両制御システムの利用者が本来の目的地と異なる場所又は区域を仮目的地又は仮目的エリアに設定すれば、仮目的地又は仮目的エリアまで車両を自動運転させ、仮目的地から、又は仮目的エリア内を本来の目的地まで利用者が車両を手動運転する、あるいは遠隔操作運転することができる。

したがって、車両制御システムの管理者に利用者の本来の目的地を知られるおそれがなくなり、プライバシーの保護に優れる。
特に、この車両制御システムでは、車両が手動運転状態又は遠隔操作運転状態である場合には、位置情報取得部は位置情報の取得を停止する。したがって、利用者が仮目的地から本来の目的地まで、又は仮目的エリア内で本来の目的地まで車両を走行させた場合、その位置情報が記録されることはない。すなわち、利用者の本来の目的地がシステムの管理者に把握されることを一層抑制して、利用者のプライバシーの保護に優れる。

なお、「遠隔操作運転」とは、操作員が操作対象である車両から離間した位置で操作することにより、当該車両を走行させることをいう。

請求項２記載の車両制御システムは、請求項１記載の車両制御システムにおいて、前記位置情報に基づいて前記車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを検知した場合、前記車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを手動運転状態における前記車両の運転者又は遠隔操作運転状態における前記車両のリモートドライバに報知する報知部をさらに備える。

この車両制御システムでは、位置情報取得部で取得された車両の位置に基づいて車両が仮目的地又は前記仮目的エリアに到着したことを検知すると、報知部が手動運転状態の運転者又は遠隔操作運転状態のリモートドライバに車両が仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを報知する。

したがって、手動運転状態の運転者又は遠隔操作運転状態のリモートドライバが車両を運転可能であることを認識できる。すなわち、車両の運転状態の切替をスムーズに行うことができる。

請求項３記載の車両制御システムは、請求項１又は２記載の車両制御システムにおいて、前記車両は、荷物を配送する車両であり、前記仮目的地から前記荷物の配送先まで当該荷物の受取人が手動運転又は遠隔操作運転可能とされる。

この車両制御システムでは、荷物を配送する車両は仮目的地まで自動運転で走行され、仮目的地から配送先まで荷物の受取人が手動運転又は遠隔操作運転で走行させることができる。したがって、配送先である受取人の住所を配送業者等に知られるおそれが抑制され、プライバシーの保護に優れる。

請求項４記載の車両制御システムは、請求項１又は２記載の車両制御システムにおいて、前記車両は、荷物を配送する車両であり、前記仮目的エリアは前記荷物の配送先を含む区域であり、仮目的エリア内で前記荷物の配送先まで受取人が当該車両を手動運転又は遠隔操作運転可能とされる。

この車両制御システムでは、仮目的エリアが荷物の配送先を含む区域であるため、荷物を配送する車両は仮目的エリアまで自動運転で走行され、仮目的エリア内を配送先まで荷物の受取人が手動運転又は遠隔操作運転で走行させることができる。したがって、配送先である受取人の住所が配送業者等に知られるおそれが抑制され、プライバシーの保護に優れる。

請求項５記載の車両制御システムは、請求項１～４のいずれか１項記載の車両制御システムにおいて、前記車両は、仮目的地又は仮目的エリアに到着すると一旦停止する。

この車両制御システムでは、車両が仮目的地又は仮目的エリアに到着すると一旦停止する。したがって、車両が自動運転状態から手動運転状態又は遠隔操作運転状態に切り替わっても直ちに利用者が車両を運転する必要はない。すなわち、利用者の都合の良いときに利用者が車両を手動運転又は遠隔操作運転して本来の目的地まで走行させることができる。

請求項６に記載の車両制御装置は、設定された仮目的地又は仮目的エリアまで自車両を自動運転状態で走行させる走行制御部と、自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記位置情報に基づいて自車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを検知した場合、自車両の運転状態を自動運転状態から手動運転状態又は遠隔操作運転状態に切り替える切替部と、を備え、前記車両が手動運転状態又は遠隔操作運転状態である場合には、前記位置情報取得部は前記位置情報の取得を停止する。

この車両制御装置では、設定された仮目的地又は仮目的エリアに向かって自車両が自動運転される。

位置情報取得部で取得された自車両の位置情報に基づいて車両が仮目的地又は仮目的エリアに到着したことが検知されると、切替部によって自車両が自動運転状態から手動運転状態又は遠隔操作運転状態に切り替えられる。

したがって、この車両制御装置の利用者が本来の目的地と異なる場所又は区域を仮目的地又は仮目的エリアに設定すれば、仮目的地又は仮目的エリアまで車両を自動運転させ、仮目的地から、又は仮目的エリア内を本来の目的地まで利用者が車両を手動運転する、あるいは遠隔操作運転することができる。

したがって、車両制御装置の管理者に利用者の本来の目的地を知られるおそれがなくなり、プライバシーの保護に優れる。
特に、この車両制御装置では、車両が手動運転状態又は遠隔操作運転状態である場合には、位置情報取得部が位置情報の取得を停止する。したがって、利用者が仮目的地から本来の目的地まで、又は仮目的エリア内を本来の目的地まで車両を走行させた場合、その位置情報が記録されることはない。すなわち、利用者の本来の目的地がシステムの管理者に把握されることを一層抑制して、利用者のプライバシーの保護に優れる。

請求項７記載の車両制御装置は、請求項６記載の車両制御装置において、前記位置情報に基づいて前記自車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを検知した場合、前記自車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを手動運転状態における前記自車両の運転者又は遠隔操作運転状態における前記自車両のリモートドライバに報知する。

この車両制御装置では、位置情報取得部で取得された車両の位置に基づいて車両が仮目的地又は前記仮目的エリアに到着したことを検知すると、報知部が手動運転状態の運転者又は遠隔操作運転状態のリモートドライバに車両が仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを報知する。

したがって、手動運転状態の運転者又は遠隔操作運転状態のリモートドライバは車両が運転可能であることを認識できる。すなわち、車両の運転状態の切替をスムーズに行うことができる。

請求項８記載の車両制御装置は、請求項６又は７記載の車両制御装置において、前記自車両は、荷物を配送する車両であり、前記仮目的地から前記荷物の配送先まで当該荷物の受取人が手動運転又は遠隔操作運転可能とされる。

この車両制御装置では、荷物を配送する車両は仮目的地まで自動運転で走行され、仮目的地から配送先まで荷物の受取人が手動運転又は遠隔操作運転で走行させることができる。したがって、配送先である受取人の住所が配送業者等に知られるおそれが抑制され、プライバシーの保護に優れる。

請求項９記載の車両制御装置は、請求項６又は７記載の車両制御装置において、前記自車両は、荷物を配送する車両であり、前記仮目的エリアは前記荷物の配送先を含む区域であり、仮目的エリア内で前記荷物の配送先まで当該荷物の受取人が当該自車両を前記手動運転又は遠隔操作運転可能とされる。

この車両制御装置では、仮目的エリアが荷物の配送先を含む区域であるため、荷物を配送する車両は仮目的エリアまで自動運転で走行され、仮目的エリア内を配送先まで荷物の受取人が手動運転又は遠隔操作運転で走行させることができる。したがって、配送先である受取人の住所が配送業者等に知られるおそれが抑制され、プライバシーの保護に優れる。

請求項１０記載の車両制御装置は、請求項６～９のいずれか１項記載の車両制御装置において、前記車両は、仮目的地又は仮目的エリアに到着すると一旦停止する。

この車両制御装置では、車両が仮目的地又は仮目的エリアに到着すると一旦停止する。したがって、車両が自動運転状態から手動運転状態又は遠隔操作運転状態に切り替わっても直ちに利用者が車両を運転する必要はない。すなわち、利用者の都合の良いときに利用者が車両を手動運転又は遠隔操作運転して本来の目的地まで走行させることができる。

以上説明したように、この発明の車両制御システム及び車両制御装置によれば、利用者のプライバシーの保護に優れる。

実施形態に係る車両制御システムの全体を示す概略構成図である。 実施形態に係る車両制御システムの車両のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態に係る車両制御装置の機能構成を示すブロック図である。 実施形態に係る車両制御システムの遠隔操作装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態に係る遠隔制御装置の機能構成を示すブロック図である。 実施形態に係る車両制御システムの情報サーバのハードウェア構成を示すブロック図である。 実施形態に係る情報サーバの機能構成を示すブロック図である。 実施形態に係る情報サーバにおける配送受付制御を示すフローチャートである。 実施形態に係る車両における配送制御を示すフローチャートである。 実施形態に係る車両における配送制御を示すフローチャートである。 実施形態に係る遠隔操作装置の運転状態切替制御を示すフローチャートである。 実施形態に係る遠隔操作装置の遠隔操作運転終了処理を示すフローチャートである。 実施形態に係る車両における自動運転状態復帰処理を示すフローチャートである。

一実施形態に係る車両制御システムについて、図１～図１３を参照して説明する。

（構成）
図１に示すように、第１の実施形態に係る車両制御システム１０は、車両１２と、遠隔操作装置１４と、情報サーバ１６と、を含んで構成されている。

本実施形態の車両１２と、遠隔操作装置１４と、情報サーバ１６とが、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。

車両１２は、車両制御装置２０によって予め生成された走行計画に基づいて自律走行を行う自動運転と、遠隔操作装置１４におけるリモートドライバの操作に基づく遠隔操作運転と、車両１２の乗員（つまり、運転者）の操作に基づく手動運転と、を実行可能に構成されている。

（車両）
図２は、本実施形態の車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。車両１２は、車両制御装置２０、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）装置２２と、カメラ２３と、カメラ２３を除く外部センサ２４と、内部センサ２６と、入力装置２８と、アクチュエータ３０と、を含んでいる。

車両制御装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０Ａ、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｂ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒ Ｆａｃｅ）２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、バス２０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０Ａは、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０Ａは、ＲＯＭ２０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０Ｂに実行プログラムが記憶されている。

図２に示すように、ＲＯＭ２０Ｂは、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０Ｃは、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。

ストレージ２０Ｄは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを記憶している。

通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、後述する遠隔制御装置４０及び情報サーバ１６等と通信すべく、ネットワークＮ１に接続するためのインタフェースを含む。当該インタフェースは、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）等の通信規格が用いられる。

本実施形態の通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、ネットワークＮ１を介して、車両１２の外部の遠隔操作装置１４に向けてカメラ２３による周囲画像を送信し、遠隔操作装置１４から車両１２を操作させるための操作情報である遠隔操作情報を受信する。また、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅは、情報サーバ１６から配送情報（仮目的地情報あるいは仮目的エリア情報）をネットワークＮ１を介して受信する。

入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆは、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の車両制御装置２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２、カメラ２３、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８及びアクチュエータ３０が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２２、カメラ２３、外部センサ２４、内部センサ２６、入力装置２８及びアクチュエータ３０は、バス２０Ｇに対して直接接続されていても良い。

ＧＰＳ装置２２は車両１２の現在位置を測定する装置である。ＧＰＳ装置２２は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信するアンテナ（図示省略）を含んでいる。

カメラ２３は、車両１２の前方を含む車両１２の周囲の画像（以下、「周囲画像」という）を撮像するものである。

外部センサ２４は、カメラ２３を除いた、車両１２の周囲の周辺情報を検知するセンサ群である。外部センサ２４は、所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダと、所定範囲をスキャンするライダ（Ｌａｓｅｒ Ｉｍａｇｉｎｇ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）を含む。

内部センサ２６は、車両１２の走行状態を検知するセンサ群である。内部センサ２６は、車速センサ、加速度センサ及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。

入力装置２８は車両１２に乗車している乗員が操作するためのスイッチ群である。入力装置２８は、車両１２の操舵輪を操舵させるスイッチとしてのステアリングホイール２８Ａと、車両１２を加速させるスイッチとしてのアクセルペダル２８Ｂと、車両１２を減速させるスイッチとしてのブレーキペダル２８Ｃと、を含む。

アクチュエータ３０は、車両１２の操舵輪を駆動させるステアリングホイールアクチュエータ、車両１２の加速を制御するアクセルアクチュエータ、車両１２の減速を制御するブレーキアクチュエータを含んでいる。

図３は、車両制御装置２０の機能構成の例を示すブロック図である。図３に示すように、車両制御装置２０は、操作情報取得部２００と、周辺情報取得部２１０、車両情報取得部２２０、位置情報取得部２３０、仮目的地等設定部２４０、走行計画作成部２５０、走行制御部２６０、権限付与部２７０、及び切替部２８０を有している。各機能構成は、ＣＰＵ２０ＡがＲＯＭ２０Ｂに記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。

操作情報取得部２００は、車両１２の手動運転時に、ステアリングホイール２８Ａ、アクセルペダル２８Ｂ、ブレーキペダル２８Ｃに対する乗員（運転者）の操作量を入力装置２８から入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して取得する。

周辺情報取得部２１０は、車両１２の周辺の周辺情報を取得する機能を有している。周辺情報取得部２１０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してカメラ２３による車両１２の周囲画像や外部センサ２４から車両１２の周辺情報を取得する。「周辺情報」には、車両１２の周囲の車両、歩行者に限らず、天候、明るさ、走行路の幅、障害物等が含まれる。

車両情報取得部２２０は、車両１２の車速、加速度、ヨーレート等の車両情報を取得する機能を有している。車両情報取得部２２０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介して内部センサ２６から車両１２の車両情報を取得する。

位置情報取得部２３０は、車両１２の現在位置を取得する機能を有している。位置情報取得部２３０は、入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆを介してＧＰＳ装置２２から位置情報を取得する。

仮目的地等設定部２４０は、情報サーバ１６から送信された配送情報から荷物に関連付けられた仮目的地情報又は仮目的エリア情報を取得し、車両１２が自動運転状態で向かう仮目的地又は仮目的エリアを設定する。

走行計画作成部２５０は、位置情報取得部２３０で取得された位置情報、周辺情報取得部２１０で取得された周辺情報、車両情報取得部２２０で取得された車両情報に基づいて、車両１２を走行させるための走行計画を生成する機能を有している。走行計画には、荷物に関連づけて設定された仮目的地情報又は仮目的地エリア情報を勘案して設定された走行経路のみならず、車両１２前方の障害物を回避するための進路、車両１２の速度等の情報を含む。

走行制御部２６０は、走行計画作成部２５０で生成された走行計画に基づく自動運転、遠隔操作装置１４から受信した遠隔操作情報に基づく遠隔操作運転、及び操作情報取得部２００で受け付けた車両操作情報に基づく手動運転を制御する機能を有している。

権限付与部２７０は、遠隔操作装置１４を操作する受取人又はその関係者であるリモートドライバに対して、車両制御装置２０が搭載された車両１２を操作するための権限である操作権限を付与する機能を有している。リモートドライバに操作権限を付与した場合、車両制御装置２０は、当該リモートドライバが操作する遠隔操作装置１４に対して権限移譲コマンドを送信する。権限移譲コマンドの送信は、仮目的地又は仮目的エリア内到着の通知と同時に行ってもよいし、到着の通知後に行ってもよい。

切替部２８０は、車両１２の運転状態を自動運転状態と遠隔操作状態と手動運転状態との間で切り替える。本実施形態では、権限移譲コマンドが遠隔制御装置４０に送信された後、準備完了コマンドを遠隔制御装置４０から受信した場合に、車両１２を自動運転状態から遠隔操作運転状態に切り替える。また、権限移譲コマンドを遠隔制御装置４０から受信した後、準備完了コマンドを遠隔制御装置４０に送信した場合に、車両１２を遠隔操作運転状態から自動運転状態に切り替える。

なお、操作権限が車両１２から遠隔操作装置１４に移ることにより、遠隔操作装置１４から受信した遠隔操作情報に基づいて車両１２が走行される。すなわち、リモートドライバによって車両１２の遠隔操作運転が行われる。

（遠隔操作装置）
図４は、本実施形態の遠隔操作装置１４に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。遠隔操作装置１４は、遠隔制御装置４０と、表示装置４２と、スピーカ４４と、入力装置４６と、を含んでいる。

遠隔制御装置４０は、ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを含んで構成されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆは、バス４０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ４０Ａ、ＲＯＭ４０Ｂ、ＲＡＭ４０Ｃ、ストレージ４０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ４０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ、通信Ｉ／Ｆ２０Ｅ及び入出力Ｉ／Ｆ２０Ｆと同じである。

ＣＰＵ４０Ａは、ＲＯＭ４０Ｂからプログラムを読み出し、ＲＡＭ４０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ４０Ｂに、処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ４０Ａが処理プログラムを実行することで、遠隔制御装置４０は、図５に示す走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０、報知部４２０、及び操作切替部４３０として機能する。

本実施形態の遠隔制御装置４０には、図４に示すように、入出力Ｉ／Ｆ４０Ｆを介して表示装置４２、スピーカ４４及び入力装置４６が接続されている。なお、表示装置４２、スピーカ４４及び入力装置４６は、バス４０Ｇに対して直接接続されていてもよい。

表示装置４２は、車両１２のカメラ２３の周囲画像や、車両１２に係る各種情報を表示させるための液晶モニタである。

スピーカ４４は、車両１２が仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを報知するアラーム音を鳴らすと共に、車両１２のカメラ２３に付属するマイク（図示省略）により周囲画像と共に収録された音声を再生するものである。

入力装置４６は遠隔操作装置１４を利用するリモートドライバが操作するためのコントローラである。入力装置４６は、例えば、ネットワークＮ１に接続されたゲームコントローラーであり、車両１２の操舵輪を操舵させると共に、車両１２を加減速させる。なお、入力装置４６の形態はこの限りでない。

例えば、遠隔操作装置１４の表示装置４２、スピーカ４４は、それぞれスマートフォンの液晶モニタ画面、スピーカであり、入力装置４６は液晶モニタに設けられている感圧センサ及び加速度センサであっても良い。この場合には、液晶モニタへの押圧力の変化によって車両１２の加減速度を調整したり、スマートフォン自体を回転させることにより車両１２の操舵量を調整することが考えられる。

図５は、遠隔制御装置４０の機能構成の例を示すブロック図である。図５に示すように、遠隔制御装置４０は、走行情報取得部４００、操作情報生成部４１０、報知部４２０、及び操作切替部４３０を有している。

走行情報取得部４００は、車両制御装置２０から送信されたカメラ２３の周囲画像及び音声、並びに車速等の車両情報を取得する機能を有している。取得された周囲画像や車両情報は表示装置４２に表示され、音声情報はスピーカ４４から出力される。

操作情報生成部４１０は、リモートドライバによる遠隔操作運転が行われる場合に、入力装置４６から出力された信号を受け付ける機能を有している。また、操作情報生成部４１０は、入力装置４６から受け付けた信号を基に車両制御装置２０に送信する遠隔操作情報を生成する。

報知部４２０は、車両制御装置２０から到着報知信号を受信することにより、アラーム信号をスピーカ４４に出力する。これにより、スピーカ４４でアラーム音が鳴り、リモートドライバに車両１２が仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを報知する。すなわち、リモートドライバに遠隔操作運転の準備を促す。

操作切替部４３０は、車両制御装置２０に対し、自動運転状態から遠隔操作運転状態への切り替えを実行する機能を有している。遠隔操作装置１４では、遠隔操作運転を行うリモートドライバが図示しない操作部を操作した場合、車両制御装置２０に向けて準備完了コマンドが出力される。例えば、車両１２の車両制御装置２０から操作権限に係る情報を既に受信している場合、操作切替部４３０は準備完了コマンドを車両制御装置２０に向けて出力することにより、車両１２では自動運転状態から遠隔操作運転状態への切り替えが行われる。

（情報サーバ）
図６に示すように、情報サーバ１６は、ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅを含んで構成されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅは、バス６０Ｇを介して相互に通信可能に接続されている。ＣＰＵ６０Ａ、ＲＯＭ６０Ｂ、ＲＡＭ６０Ｃ、ストレージ６０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ６０Ｅの機能は、上述した車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａ、ＲＯＭ２０Ｂ、ＲＡＭ２０Ｃ、ストレージ２０Ｄ及び通信Ｉ／Ｆ２０Ｅと同じである。

ＣＰＵ６０Ａは、ＲＯＭ６０Ｂ又はストレージ６０Ｄからプログラムを読み出し、ＲＡＭ６０Ｃを作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ストレージ６０Ｄに情報処理プログラムが記憶されている。ＣＰＵ６０Ａが情報処理プログラムを実行することで、図７に示す配送受付情報取得部６００、仮目的地等設定促進部６１０、配送情報生成部６２０、配送情報送信部６３０、配送不能情報送信部６４０として機能する。

図７は、情報サーバ１６の機能構成の例を示すブロック図である。図７に示すように、情報サーバ１６は、配送受付情報取得部６００と、仮目的地等設定促進部６１０と、配送情報生成部６２０と、配送情報送信部６３０と、配送不能情報送信部６４０と、を有している。

配送受付情報取得部６００は、荷物の配送を受け付けた場合に、入力された電子情報に基づいて配送受付情報を取得するものである。配送受付情報には、依頼人の氏名、住所、メールアドレス、受取人の氏名、仮目的地又は仮目的エリア（以下、「仮目的地等」と略す場合がある）、メールアドレス、荷物の種類等が含まれる。

仮目的地等設定促進部６１０は、配送受付情報に仮目的地等が設定されていない場合に、受取人による仮目的地又は仮目的エリアの設定を希望していると判断して、仮目的地又は仮目的エリアの設定を促す設定促進メールを、配送受付情報として予め登録された受取人のメールアドレスに向けて送信する機能を有している。

なお、仮目的地又は仮目的エリアとは、自動運転された（配送）車両１２が仮目的地又は仮目的エリアに到着すると、そこから配送先である受取人の居所（例えば、自宅）まで受取人が遠隔操作運転を行う地点又は区域である。

例えば、自宅近傍の公園を仮目的地として設定することや、自宅を含む同一町内を仮目的エリアに設定することができる。仮目的エリアの場合には、当該仮目的エリアの外縁部に車両１２が到着すると、直ちに車両１２が自動運転状態から遠隔操作運転状態に切り替えられる。

配送情報生成部６２０は、配送受付情報に設定された仮目的地又は仮目的エリアを読み出し、仮目的地情報又は仮目的エリア情報と荷物とを関連づけた配送情報を生成する。

配送情報送信部６３０は、荷物を配送する車両１２に、配送情報を送信する。

配送不能情報送信部６４０は、設定促進メールの送信時から所定時間が経過しても受取人による仮目的地等の設定がされなかった場合に、依頼人に配送不能メールを送信する。

（作用）
本実施形態に係る車両制御システム１０の作用について説明する。

先ず、車両制御システム１０によって車両１２を手動運転、自動運転、遠隔操作運転する場合について簡単に説明し、次に、この車両制御システム１０が配送システムに適用された場合について説明する。

先ず、車両１２の手動運転、自動運転、遠隔操作運転する場合について簡略に説明する。

車両１２の手動運転が選択された場合には、車両制御装置２０の操作情報取得部２００により乗員（運転者）によるアクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量、ステアリングホイールの回転量等の操作量が取得され、この操作量が走行制御部２６０に出力される。車両制御装置２０の走行制御部２６０は、操作量に基づく制御信号をアクチュエータ３０に送信し、車両１２が手動運転で走行される。

一方、車両１２の自動運転が選択された場合には、仮目的地等設定部２４０で取得された仮目的地情報又は仮目的エリア情報と、カメラ２３や外部センサ２４等の周囲情報、位置情報取得部２３０で取得された位置情報等に基づいて走行計画作成部２５０で走行計画が作成される。車両１２は、作成された走行計画に基づいて仮目的地又は仮目的エリアまで自動運転で走行される。

さらに、車両１２の遠隔操作運転が選択された場合には、遠隔操作装置１４で車両１２のカメラ２３で撮像された周囲画像等を見ながら、リモートドライバが入力装置４６を操作する。この遠隔操作装置１４の操作情報生成部４１０でこの操作量に応じた操作情報信号が生成され、車両制御装置２０に送信される。車両制御装置２０の走行制御部２６０は、これらの情報に基づく制御信号をアクチュエータ３０に送信し、車両１２が遠隔操作運転で走行される。

次に、荷物の配送先（例えば、自宅）の近傍である仮目的地又は仮目的エリアまで車両１２を自動運転させ、仮目的地から、又は仮目的エリア内を自宅まで受取人又はその関係者（以下、「受取人等」という場合がある）の遠隔操作運転により車両１２を走行させる配送システムに、この車両制御システム１０が適用された場合について説明する。

情報サーバ１６では、図８に示すように、ＣＰＵ６０Ａが配送受付情報を取得する（ステップＳ１００でＹＥＳ）と、配送受付情報に仮目的地等が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。

なお、配送受付情報を取得していない場合（ステップＳ１００でＮＯ）には、取得するまで待機する。

ＣＰＵ６０Ａでは、配送受付情報に仮目的地等が設定されていない場合（ステップＳ１０２でＮＯ）には、受取人の登録メールアドレス宛に、仮目的地又は仮目的エリアを配送受付情報に設定するように受取人に促す設定促進メールを送信する（ステップＳ１０４）。これは、配送受付情報に仮目的地等が含まれていない場合には、受取人が自ら仮目的地又は仮目的エリアを設定したいという要求があると判断して、受取人に仮目的地又は仮目的エリアを設定するように促すものである。

ＣＰＵ６０Ａは、受取人によって配送受付情報に仮目的地又は仮目的エリアが設定されたか否かを判定する（ステップＳ１０６）。

ＣＰＵ６０Ａは、配送受付情報に仮目的地又は仮目的エリアが設定されていない場合（ステップＳ１０６でＮＯ）には、設定促進メールを送信してから所定時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。

ＣＰＵ６０Ａは、設定促進メールを送信してから所定時間が経過するまで（ステップＳ１０８でＮＯ）、ステップＳ１０６以下の処理を繰り返す。

一方、ＣＰＵ６０Ａでは、設定促進メールが送信されてから所定時間が経過しても、配送受付情報に仮目的地又は仮目的エリアを設定されていない場合（ステップＳ１０８でＹＥＳ）に、配送不能である旨の配送不能メールを依頼人のメールアドレスに送信して、処理を終了する（ステップＳ１１０）。

一方、配送受付情報に仮目的地等が設定されていた場合（ステップＳ１０２でＹＥＳ）、又は設定送信メール送付後に所定時間内に配送受付情報に仮目的地等が設定された場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）に、仮目的地情報又は仮目的エリア情報と荷物とを関連づけた配送情報を生成し（ステップＳ１１２）、当該荷物を配送する車両１２の車両制御装置２０に配送情報を送信する（ステップＳ１１４）。

次に、上記のようにして配送情報が送信された車両１２について、図９及び図１０を参照して説明する。

車両制御装置２０のＣＰＵ２０Ａは、情報サーバ１６から配送情報を受信する（ステップＳ２００でＹＥＳ）と、配送情報から仮目的地情報、又は仮目的エリア情報を取得する（ステップＳ２０２）。この仮目的地とは、車両１２が自動運転状態から遠隔操作運転状態又は手動運転状態に切り替わる場所である。仮目的エリアとは、仮目的エリア内に車両１２が到着すると、車両１２が自動運転状態から遠隔操作運転状態又は手動運転状態に切り替わる区域である。なお、本実施形態では遠隔操作運転状態に切り替わる場合について説明している。

なお、ＣＰＵ２０Ａは、配送情報を取得していない場合（ステップＳ２００でＮＯ）には、取得するまで待機する。

続いて、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２の現在地の位置情報を取得する（ステップＳ２０４）。

さらに、ＣＰＵ２０Ａは、仮目的地又は仮目的エリアと現在の車両１２の位置情報等に基づいて走行計画を作成する（ステップＳ２０６）。

ＣＰＵ２０Ａでは、この走行計画に基づく制御信号をアクチュエータ３０に出力する（ステップＳ２０８）。これにより、車両１２は仮目的地又は仮目的エリアに向かって自動運転される。

ＣＰＵ２０Ａでは、所定時間経過後に、車両１２の現在地の位置情報を再び取得する（ステップＳ２１０）。

続いて、ＣＰＵ２０Ａでは、取得された車両１２の現在位置に基づいて車両１２が仮目的地等に到着したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。なお、仮目的エリアの場合には車両１２が仮目的エリア内に到着したか否かを判定する。

ＣＰＵ２０Ａでは、車両１２が仮目的地等に到着していない場合（ステップＳ２１２でＮＯ）には、ステップＳ２０６以下の処理を繰り返す。

一方、ＣＰＵ２０Ａは、図１０に示すように、車両１２が仮目的地等に到着した場合（ステップＳ２１２でＹＥＳ）には、仮目的地又は仮目的エリアに車両１２が到着したことを受取人に報知するために、到着報知信号を遠隔制御装置４０に送信する（ステップＳ２１４）。

続いて、ＣＰＵ２０Ａは、遠隔制御装置４０に権限移譲コマンドを送信する（ステップＳ２１６）。

さらに、ＣＰＵ２０Ａは、後述するように、遠隔制御装置４０から送信された準備完了コマンドが受信されたか否かを判定する（ステップＳ２１８）。

ＣＰＵ２０Ａは、遠隔制御装置４０から準備完了コマンドが受信される（ステップＳ２１８でＹＥＳ）と、車両１２を自動運転状態から遠隔操作運転状態に切り替える（ステップＳ２２０）。すなわち、遠隔制御装置４０からの遠隔操作情報に基づいて車両１２が走行可能な状態とされる。

なお、準備完了コマンドが受信されていない場合（ステップＳ２１８でＮＯ）には、受信されるまで待機する。

次に、上記のように車両制御装置２０からの信号により、遠隔操作が開始される遠隔操作装置１４について説明する。

遠隔制御装置４０では、図１１に示すように、ＣＰＵ４０Ａが車両１２から到着報知信号を受信しているか否かを判定する（ステップＳ３００）。

ＣＰＵ４０Ａでは、到着報知信号を受信すると（ステップＳ３００でＹＥＳ）、アラーム信号を生成してスピーカ４４に出力する（ステップＳ３０２）。これにより、スピーカ４４でアラーム音が鳴り、車両１２が仮目的地又は仮目的エリアに到着し、遠隔操作が必要なことが受取人等に報知される。

なお、ＣＰＵ４０Ａは、到着報知信号が受信されていない場合（ステップＳ３００でＮＯ）場合には、待機する。

次に、ＣＰＵ４０Ａは、車両１２から権限移譲コマンドを受信する（ステップＳ３０４）。

続いて、ＣＰＵ４０Ａは、荷物の受取人又はその関係者であるリモートドライバが遠隔操作運転可能な状態となったか否かを確認する（ステップＳ３０６）。具体的には、リモートドライバが遠隔操作可能な状態になったことを遠隔操作装置１４の図示しないスイッチ等を操作して入力することにより、ＣＰＵ４０Ａはリモートドライバが遠隔操作運転可能となったと判定する。

ＣＰＵ４０Ａは、リモートドライバが遠隔操作運転可能となったと判定した場合（ステップＳ３０６でＹＥＳ）には、準備完了コマンドを車両制御装置２０に送信する（ステップＳ３０８）。この準備完了コマンドを車両制御装置２０が受信し、車両１２が自動運転状態から遠隔操作運転状態に切り替わることで、遠隔操作装置１４で車両１２を遠隔操作運転することが可能となる。

続いて、ＣＰＵ４０Ａは、車両制御装置２０に遠隔操作情報の送信を開始する（ステップＳ３１０）。具体的には、リモートドライバの操作に伴う入力装置４６からの信号を取得すると共に、取得した信号に基づき生成された遠隔操作情報を車両制御装置２０へ送信する。これにより、車両１２では、遠隔操作運転が実行される。また、ＣＰＵ４０Ａにおける引受処理が完了する。

このようにして、遠隔操作運転可能となった遠隔操作装置１４を受取人等のリモートドライバが操作することによって、受取人の居所、例えば、自宅まで遠隔操作運転で車両１２を走行させて荷物を受け取る。

そして、リモートドライバは、受取人の居所から離間した位置まで遠隔操作運転で車両１２を走行させた後、遠隔操作運転の終了処理を行う。

この遠隔操作運転の終了処理について遠隔制御装置４０の処理と、車両制御装置２０の処理を、それぞれ図１２、図１３を参照して説明する。

図１２に示すように、遠隔制御装置４０のＣＰＵ４０Ａでは、遠隔操作が終了されたか否かを判定している（ステップＳ４００）。具体的には、リモートドライバが遠隔操作装置１４の図示しないスイッチ等を操作して入力することにより、ＣＰＵ４０Ａは遠隔操作が終了したと判定している。

ＣＰＵ４０Ａは、遠隔操作が終了していない場合（ステップＳ４００でＮＯ）には待機する。

一方、ＣＰＵ４０Ａは、遠隔操作が終了した場合（ステップＳ４００でＹＥＳ）には、権限移譲コマンドを車両制御装置２０に送信する（ステップＳ４０２）。

次に、ＣＰＵ４０Ａは、車両制御装置２０から準備完了コマンドを受信したか否か判定する（ステップＳ４０４）。

ＣＰＵ４０Ａは、準備完了コマンドを受信していない場合（ステップＳ４０４でＮＯ）には、受信するまで待機する。

一方、ＣＰＵ４０Ａは、準備完了コマンドを受信した場合（ステップＳ４０４でＹＥＳ）には、遠隔操作終了処理を行い（ステップＳ４０６）、処理を終了する。具体的には、遠隔操作装置１４の入力装置４６の操作入力の無効化等の処理を行う。

これに対して、車両制御装置２０では、図１３に示すように、以下の処理を行う。

ＣＰＵ２０Ａは、遠隔制御装置４０から権限移譲コマンドを受信したか否かを判定する（ステップＳ５００）。

ＣＰＵ２０Ａは、遠隔制御装置４０から権限移譲コマンドを受信していない場合（ステップＳ５００でＮＯ）には待機する。

ＣＰＵ２０Ａは、遠隔制御装置４０から権限移譲コマンドを受信した場合（ステップＳ５００でＹＥＳ）には、車両１２を遠隔操作運転状態から自動運転状態に切り替える（ステップＳ５０２）。

次に、ＣＰＵ２０Ａは、準備完了コマンドを遠隔制御装置４０に送信する（ステップＳ５０４）。

この後、ＣＰＵ２０Ａは、車両１２で自動運転を開始させる（ステップＳ５０６）。次の仮目的地等がある場合には、仮目的地等までの走行経路等に基づいた走行計画を作成し、走行計画に基づいた制御信号をアクチュエータ３０に出力することで、車両１２を自動運転走行させる。なお、次の仮目的地等がない場合には、営業所に戻るように車両１２が自動運転される。

このように、本実施形態に係る車両制御システム１０では、荷物を配送する車両１２を予め設定された配送先でない仮目的地等まで自動運転で走行させ、仮目的地から配送先（荷物の受取人の居所（例えば自宅））まで受取人等の遠隔操作運転で走行される。したがって、車両制御システム１０で荷物を配送することにより、運送会社に受取人の居所（住所）を知られるおそれがなくなり、プライバシーの保護に優れる。

また、この車両制御システム１０では、遠隔操作運転の終了時を荷物の受取時ではなく、リモートドライバが決定できる。したがって、受取人の自宅で荷物を受け取った後、自宅から離間した位置まで車両１２を移動させてから遠隔操作運転を自動運転に切り替えることができる。したがって、運送業者等に遠隔運転終了地点から自宅の位置等を推測されることが防止でき、プライバシーの保護に一層優れる。

また、車両制御システム１０では、受取人等が車両１２を遠隔操作運転する始点を受取人の居所の近傍の仮目的地又は仮目的エリア内に限定しているため、車両１２を遠隔操作運転する距離が短く、受取人等の煩雑さが抑制される。

なお、受取人が仮目的地を選択した場合には、受取人の居所(例えば、自宅)まで遠隔操作運転がしやすいルートとなるような場所を指定することができる。

一方、受取人が居所（例えば、自宅）を含む仮目的エリアを選択した場合には、車両１２が仮目的エリアに到着すれば遠隔操作運転状態に切り替わるので、車両１２の走行ルートについて選択の自由度が向上し、結果として自動運転距離を短く設定でき、配送時間が短縮される。

さらに、車両制御システム１０では、車両１２が仮目的地等に到着した時点で、遠隔制御装置４０に到着報知信号が送信され、遠隔操作装置１４のスピーカ４４からアラーム音が鳴るため、受取人等であるリモートドライバが遠隔操作運転開始タイミングを容易に確認することができる。

換言すれば、車両１２の自動運転から遠隔操作運転への切替がスムーズになり、配送時間の短縮が図れる。

（その他）
なお、車両制御システム１０では、自動運転から遠隔操作運転に切り替えたが、自動運転から手動運転に切り替えるように設定しても良い。この場合には、仮目的地又は仮目的エリア内に車両１２が到着すると、安全な場所に停止させ、待機させると共に、車両１２を自動運転状態から手動運転状態に切り替える。さらに、遠隔制御装置４０に到着信号が送信されることでアラーム音で車両１２の到着したことを認識した受取人が車両１２まで行き、車両１２を受取人の居所まで手動運転することになる。

また、上記実施形態では車両１２が仮目的地又は仮目的エリアに到着すると自動運転状態から遠隔操作運転状態に切り替えていたが、切替時に安全な場所に車両１２を一旦停止させても良い。具体的には、車両制御装置２０では、図１０に示すように、権限移譲コマンドを遠隔制御装置４０に送信（ステップＳ２１６）後、車両１２を安全な場所に停止させる。この結果、遠隔制御装置４０では、図１１に示す権限移譲コマンドを受信した（ステップＳ３０４）後、受取人が図示しない遠隔操作装置１４のスイッチを操作する(リモートドライバが準備完了する)までの時間を調整可能となった。

すなわち、自動運転状態から遠隔操作運転状態に車両１２を切り替える際、車両１２が安全な場所に一旦停止されるため、受取人等であるリモートドライバが都合の良いタイミングで遠隔操作運転を開始することができる。

さらに、実施形態では、車両制御システム１０は荷物の配送システムとして使用されていたが、これに限定されるものではない。例えば、子供を学習施設から自宅まで送迎するシステムに適用することも可能である。この場合には、自宅近傍の仮目的地又は仮目的エリア内に車両１２が到着すると、自宅にいる親が遠隔操作装置１４を操作することで、自宅まで車両１２を遠隔操作運転することができる。したがって、学習施設側に自宅の住所等を明らかにしないで済む。すなわち、プライバシーの保護に優れる。

また、実施形態では、遠隔操作装置１４のスピーカ４４からアラーム音を鳴らすことで、受取人等に車両１２が仮目的地等に到着したことを報知したが、これに限定されるものではない。例えば、遠隔操作装置１４の表示装置４２に到着したメッセージを表示して報知しても良いし、遠隔操作装置１４の図示しない到着ランプ等を点灯させることによって報知しても良い。

さらに、本実施形態では、常時位置情報を取得する構成としたが、車両１２が仮目的地又は仮目的エリアに到着して自動運転状態から手動運転状態又は遠隔操作運転状態に切り替えられた場合には、位置情報取得部２３０による位置情報の取得を停止する構成としても良い。したがって、荷物の受取人が仮目的地から受取人の居所まで、又は仮目的エリア内を受取人の居所まで車両を走行させた場合、その位置情報が記録されることはない。すなわち、荷物の受取人の居所が運送業者等に把握されることを一層抑制して、利用者のプライバシーの保護に優れる。

この場合には、車両１２が自動運転状態に復帰するタイミングで、位置情報取得部２３０が位置情報の取得を再開するように構成すれば良い。

さらに、本実施形態では、手動運転、遠隔操作運転、自動運転の３状態を切り替え可能な車両制御システムについて説明したが、手動運転と自動運転、遠隔操作運転と自動運転の２状態が切り替え可能な車両制御システムでも良い。

車両制御システムが手動運転と自動運転の２状態のみを切り替え可能な場合には、システムの全構成要素が車両内部に配設されていても良い。

１０ 車両制御システム
１２ 車両
２０ 車両制御装置
２３０ 位置情報取得部
２４０ 仮目的地等設定部
２６０ 走行制御部
２８０ 切替部
４２０ 報知部

Claims (10)

1. 車両が自動運転状態で向かう仮目的地又は仮目的エリアを設定する仮目的地等設定部と、
   前記仮目的地等設定部で設定された仮目的地又は仮目的エリアまで前記車両を自動運転状態で走行させる走行制御部と、
   前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報に基づいて前記車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを検知した場合、前記車両の運転状態を自動運転状態から手動運転状態又は遠隔操作運転状態に切り替える切替部と、
   を備え、前記車両が手動運転状態又は遠隔操作運転状態である場合には、前記位置情報取得部は前記位置情報の取得を停止する車両制御システム。
2. 前記位置情報に基づいて前記車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを検知した場合、前記車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを手動運転状態における前記車両の運転者又は遠隔操作運転状態における前記車両のリモートドライバに報知する報知部をさらに備える請求項１記載の車両制御システム。
3. 前記車両は、荷物を配送する車両であり、前記仮目的地から前記荷物の配送先まで当該荷物の受取人が手動運転又は遠隔操作運転可能とされる請求項１又は２記載の車両制御システム。
4. 前記車両は、荷物を配送する車両であり、前記仮目的エリアは前記荷物の配送先を含む区域であり、仮目的エリア内で前記荷物の配送先まで当該荷物の受取人が当該車両を手動運転又は遠隔操作運転可能とされる請求項１又は２記載の車両制御システム。
5. 前記車両は、仮目的地又は仮目的エリアに到着すると一旦停止する請求項１～４のいずれか１項記載の車両制御システム。
6. 設定された仮目的地又は仮目的エリアまで自車両を自動運転状態で走行させる走行制御部と、
   前記自車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
   前記位置情報に基づいて前記自車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを検知した場合、前記自車両の運転状態を自動運転状態から手動運転状態又は遠隔操作運転状態に切り替える切替部と、
   を備え、前記自車両が手動運転状態又は遠隔操作運転状態である場合には、前記位置情報取得部は前記位置情報の取得を停止する車両制御装置。
7. 前記位置情報に基づいて前記自車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを検知した場合、前記自車両が前記仮目的地又は仮目的エリアに到着したことを手動運転状態における前記自車両の運転者又は遠隔操作運転状態における前記自車両のリモートドライバに報知する請求項６記載の車両制御装置。
8. 前記自車両は、荷物を配送する車両であり、前記仮目的地から前記荷物の配送先まで当該荷物の受取人が手動運転又は遠隔操作運転可能とされる請求項６又は７記載の車両制御装置。
9. 前記自車両は、荷物を配送する車両であり、前記仮目的エリアは前記荷物の配送先を含む区域であり、仮目的エリア内で前記荷物の配送先まで当該荷物の受取人が当該自車両を手動運転又は遠隔操作運転可能とされる請求項６又は７記載の車両制御装置。
10. 前記自車両は、仮目的地又は仮目的エリアに到着すると一旦停止する請求項６～９のいずれか１項記載の車両制御装置。

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