JP7373605B1 - 物流管理サーバ、情報処理方法、プログラム及び情報処理システム - Google Patents

Abstract

【課題】音声の出力元を識別しやすい音声を出力することが可能になる物流管理サーバ、情報処理方法、プログラム及び情報処理システムを提供する。
【解決手段】サーバは、荷物を配送地点に配送する無人機の走行計画を取得する走行計画取得部を備える。サーバは、走行計画取得部によって取得された第１無人機の走行計画と第２無人機の走行計画とに基づいて、第１無人機と第２無人機とが接近するか否かを判定する接近判定部を備える。サーバは、接近判定部によって第１無人機と第２無人機とが接近すると判定された場合に、第１無人機から出力される音声の特徴と第２無人機から出力される音声の特徴とが異なるように音声識別情報を設定可能である音声設定部を備える。
【選択図】図５

Description

本発明は、物流管理サーバ、情報処理方法、プログラム及び情報処理システムに関する。

無人機がユーザに荷物を配送する情報処理システムの実用化が進められている。例えば特許文献１に記載されたシステムは、荷物の受け渡しを行うポイントを巡る無人走行機（カート）を備える。無人走行機は状況に応じてスピーカから適宜アラートやビープ音を出力する。アラートは、危険度が高い場面、曲がる時、停止時、発進時、緊急事態が発生した時等に出力される。ビープ音は、無人走行機のボックス内に物品が残されている場合等に出力される。

国際公開第２０１８／２１６５０２号

同じ配送エリア内で複数の無人走行機が配送を行う場合、それらの無人走行機が、交差点や、受け渡し場所等に一時的に集中する可能性がある。このような状況において各無人走行機がアラートやビープ音を出力する場合、アラート等を出力するタイミングが重なるおそれがある。このような場合、それらの無人走行機の周囲に存在する人物は、音源である無人走行機が判別しにくくなることにより、無人走走行機に対する対処に戸惑うことがある。

一態様では、物流管理サーバを提供する。前記物流管理サーバは、荷物を配送地点に配送する無人機の走行計画を取得する走行計画取得部と、前記走行計画取得部によって取得された第１無人機の走行計画と第２無人機の走行計画とに基づいて、前記第１無人機と前記第２無人機とが接近するか否かを判定する接近判定部と、前記接近判定部によって前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合に、前記第１無人機から出力される音声の特徴と前記第２無人機から出力される音声の特徴とが異なるように音声識別情報を設定可能である音声設定部と、を備える。

別の態様では、情報処理方法を提供する。前記情報処理方法は、荷物を配送地点に配送する無人機の走行計画を取得することと、取得された第１無人機の走行計画と第２無人機の走行計画とに基づいて、前記第１無人機と前記第２無人機とが接近するか否かを判定することと、前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合に、前記第１無人機から出力される音声の特徴と前記第２無人機から出力される音声の特徴とが異なるように音声識別情報を設定可能であることと、を含む。

別の態様では、プログラムを提供する。前記プログラムは、１又は複数のコンピュータに、荷物を配送地点に配送する無人機の走行計画を取得することと、取得された第１無人機の走行計画と第２無人機の走行計画とに基づいて、前記第１無人機と前記第２無人機とが接近するか否かを判定することと、前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合に、前記第１無人機から出力される音声の特徴と前記第２無人機から出力される音声の特徴とが異なるように音声識別情報を設定可能であることと、を実行させる。

別の態様では、情報処理システムを提供する。前記情報処理システムは、荷物を配送地点に配送する無人機の走行計画を取得する走行計画取得部と、前記走行計画取得部によって取得された第１無人機の走行計画と第２無人機の走行計画とに基づいて、前記第１無人機と前記第２無人機とが接近するか否かを判定する接近判定部と、前記接近判定部によって前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合に、前記第１無人機から出力される音声の特徴と前記第２無人機から出力される音声の特徴とが異なるように音声識別情報を設定可能である音声設定部と、を備える。

本開示によれば、音声の出力元を識別しやすい音声を出力することが可能になる。

第１実施形態の物流管理システムの概略を示す図である。 同実施形態の無人走行機の構成を説明するブロック図である。 同実施形態における配送計画情報を示す模式図である。 同実施形態における音声属性情報を示す模式図である。 同実施形態における音声設定処理の手順を示すフローチャートである。 同実施形態における通知処理の手順を示すフローチャートである。 同実施形態における複数の無人機の走行態様の一例を示す図である。 同実施形態における複数の無人機の走行態様の一例を示すタイミングチャートである。 第３実施形態における音声設定処理の手順を示すフローチャートである。

［第１実施形態］
以下、物流管理サーバ、情報処理方法、プログラム及び情報処理システムの一実施形態について説明する。この実施形態では、物流管理サーバを、サーバ１０として説明する。また、情報処理システムとして、無人走行機を用いて荷物を配送する物流管理システムについて説明する。

＜物流管理システム＞
図１に示すように、物流管理システム１は、サーバ１０及び無人走行機３０を備える。物流管理システム１は、ネットワーク１４を介してユーザ装置２０に接続されている。

＜サーバ＞
サーバ１０は、物流管理者又は物流管理サービスを提供する管理者によって管理されるものである。サーバ１０は、制御部１１、記憶部１２及び通信部１３を備えている。制御部１１は、演算装置及びメモリ（記憶媒体）を含む。演算装置は、記憶部１２又はそれ以外のストレージからオペレーティングシステム、及び物流管理用のプログラム等の各種プログラムをメモリにロードし、メモリから取り出した命令を実行する。演算装置は、以下で構成し得る。

（１）コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、
（２）各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する１つ以上の専用のハードウェア回路、或いは、
（３）それらの組み合わせ、を含む回路（circuitry）。

演算装置は、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち非一時的なコンピュータ可読媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。又は、演算装置は、ＣＰＵに代えて若しくは加えて自身が実行する処理の少なくとも一部についてハードウェア処理を行う専用のハードウェア回路（例えば、特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）を備えてもよい。

記憶部１２は、補助記憶装置（記憶媒体）であって、物流を管理するための各種情報を記憶する。通信部１３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装され、ネットワーク１４を介して、ユーザ装置２０及び無人走行機３０との間でデータを送受信する。なお、サーバ１０は、物流管理者等が入力操作を行うための操作部、表示部を備えていてもよい。

特に、制御部１１は、走行計画取得部１１Ａを備える。走行計画取得部１１Ａは、荷物を配送地点に配送する無人走行機３０の走行計画を決定する。これにより、走行計画取得部１１Ａは、無人走行機３０の走行計画を取得する。

制御部１１は、接近判定部１１Ｂを備える。接近判定部１１Ｂは、複数の無人走行機３０の走行計画に基づいて、無人走行機３０が相互に接近するか否かを判定する。つまり、接近判定部１１Ｂは、第１無人機の走行計画と第２無人機の走行計画とに基づいて、第１無人機と第２無人機とが接近するか否かを判定する。

制御部１１は、音声設定部１１Ｃを備える。音声設定部１１Ｃは、無人走行機３０に音声識別情報を設定する。音声識別情報は、固有の特徴を有する音声に割り振られたものである。言い換えると、音声識別情報は、音声の音色を示す情報である。

制御部１１は、配送通知部１１Ｄを備える。配送通知部１１Ｄは、音声識別情報に基づいて、荷物の配送地点への配送に関する音声通知を行う。音声通知は、例えば「間もなく配送地点に到着します。」など、荷物の配送地点への配送されることを示す通知であってもよい。音声通知は、例えば「指定時間に配送地点に到着します。」など、荷物の配送地点への配送される配送時間を示す通知であってもよい。

＜ユーザ装置＞
ユーザ装置２０は、物流管理システム１を利用するユーザが用いる情報処理装置である。ユーザ装置２０は、スマートフォン等の多機能電話端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータ、ウェアラブルコンピュータ又はこれらの装置以外の情報処理装置である。

ユーザ装置２０は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、操作部２４、表示部２５、及び通話部２６を備える。制御部２１は、演算装置及びメモリ（記憶媒体）を含む。演算装置及びメモリのハードウェア構成は、サーバ１０と同様の構成であり、上記の（１）～（３）を備える。演算装置は、記憶部２２又はそれ以外のストレージからオペレーティングシステムや配送に関する処理を実行するプログラム等の各種プログラムをメモリにロードし、メモリから取り出した命令を実行する。

記憶部１２のハードウェア構成は、サーバ１０と同様の構成である。記憶部１２は、配送に関する処理を実行するためのプログラムを記憶していてもよい。このプログラムは、配送サービスの提供を受けることに用いられるアプリケーションプログラムであってもよく、ソーシャル・ネットワーキング・サービスを通じて配送サービスの提供を受けるプログラムであってもよい。又は、配送に関する通知メールを受信可能なアプリケーションプログラムであってもよい。又は、記憶部１２には、ＨＴＭＬ（Hyper Text Markup Language）等のマークアップ言語及びJavaScript（登録商標）を解釈するウェブブラウザプログラムが記憶されていてもよい。ウェブブラウザプログラムは、物流管理システム１を構成するウェブサーバから取得した配送に関するウェブページを表示する。通信部２３は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装され、ネットワーク１４を介して、サーバ１０との間でデータを送受信する。操作部２４は、ディスプレイ等の表示部２５と一体化されたタッチパネルや、ユーザ装置２０のケース等に設けられた操作ボタン、キーボード、マウス、コントローラ等である。表示部２５は、制御部２１の出力指示に応じて、各種画像を出力する。通話部２６は、他の装置と通話を行うように構成される。通話部２６は、スピーカとマイクとを含んでもよい。

＜無人走行機＞
無人走行機３０は、人が搭乗しない移動体であって、ＵＧＶ（Unmanned Ground Vehicle）とも呼称される。無人走行機３０は、物流管理者又はその他の所有者によって管理される。無人走行機３０は、周囲に存在する他の無人走行機３０との間で車車間通信を行ってもよい。無人走行機３０は、配送対象である荷物を収容するボックス３１を有している。図１に例示する無人走行機３０は複数のボックス３１を有している。無人走行機３０は、各ボックス３１、荷物、及び荷物を受け取るユーザを関連付けて記憶している。そして、ユーザが荷物を受け取る場面では、「１番ボックスが開きます」等の荷物の受け取りを支援する音声を出力する。

図２を参照して無人走行機３０の構成について説明する。無人走行機３０は、制御装置３２、駆動システム３３、電池３４、制動システム３５を備える。
制御装置３２のハードウェア構成は、サーバ１０と同様の構成であり、上記の（１）～（３）を備える。

駆動システム３３は、電池３４から供給される電力で駆動する駆動源、駆動源から得られる動力によって動作する動力伝達機構、駆動源等を制御する制御回路等を備える。駆動源は、本実施形態では電動モータである。なお、駆動源は、燃料を消費して駆動するエンジンであってもよい。この場合には、電池３４に代えて駆動源に燃料を供給する燃料供給部が設けられる。また、無人走行機３０は、複数の種類の駆動源を搭載したハイブリッド式のシステムを備えていてもよい。動力伝達機構は、駆動源の動力を車輪に伝達する。また、無人走行機３０は、前後方向の移動だけでなく、前後方向と交差する所定方向への移動が可能であってもよい。例えば、車輪が第１方向とその逆方向だけでなく、第１方向と直交する方向を含む複数の方向に回転可能なものであってもよい。制動システム３５は、制御装置３２が出力した信号に基づいて、車輪の回転を停止する。制御装置３２は、走行計画に基づいて、駆動システム３３に対し発進、左折又は右折等の動作について指令を出力するとともに、制動システム３５に停止指令又は減速指令を出力する。

また、無人走行機３０は、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３６を備える。ＨＭＩ３６は、スピーカ３７を備える。また、ＨＭＩ３６は、表示部３８、及び入力操作部３９を備えていてもよい。

スピーカ３７は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせとして実装され、警告音、注意喚起や荷物を受け取るための操作案内等の音声を出力する。
表示部３８は、荷物を受け取るための操作に関する情報等を表示する。入力操作部３９は、ＰＩＮ（Personal Identification Number）等の認証コードを入力するためのタッチパネル、ボタンを備える入力装置、又は提示されたバーコードや二次元コードを認識するスキャナ等である。

また、無人走行機３０は、物体検知センサ４０、慣性計測センサ４１、位置検出センサ４２及び車速センサ４３を備える。これらのセンサは、検出結果を制御装置３２に出力する。物体検知センサ４０は、自車両周囲の物体を検知するセンサである。例えば、物体検知センサ４０は、撮像装置である。撮像装置は、無人走行機３０を中心とする全方位（全天球）を撮像する全方位カメラ、又は複数の可視光カメラから構成されることが好ましい。又は、物体検知センサ４０として、ミリ波レーダや超音波センサ等の測距センサを用いることができる。又は物体検知センサ４０は、赤外線センサを用いることができる。一例として、画像センサと、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、又はLaser Imaging Detection and Ranging）を適用した赤外線センサを組み合わせて用いることができる。また、物体検知センサ４０は、上記以外のセンサであってもよい。無人走行機３０は、目的に応じて、これらのセンサのうち複数を備える。

慣性計測センサ４１は、加速度センサ、ジャイロセンサ等である。位置検出センサ４２は、ＧＰＳセンサ、地磁気センサ、高度センサ及び変位センサ等である。車速センサ４３は、車輪等に設けられ、無人走行機３０の速度を検出する。

次に制御装置３２について説明する。制御装置３２は、制御部４５、記憶部４６、通信部４７を備える。制御部４５は、サーバ１０の制御部１１とほぼ同じ構成である。
記憶部４６は、サーバ１０の記憶部１２とほぼ同じ構成である。記憶部４６には、自律走行のためのプログラム、地図情報等の自律走行に必要な各種情報が記憶されている。また、記憶部４６には、倉庫や店舗等の始点から、荷物の配送地点を経由して、終点に至る走行計画を示す走行計画情報と、荷物とユーザとを関連付けた配送計画情報とが記憶されている。走行計画情報は、交差点や道路の識別情報等を含んでいる。走行計画情報は、１又は複数の配送地点を含んでもよい。配送計画情報は、荷物の識別情報、荷物の配送地点、荷物が収容されたボックス番号等を含んでいる。

通信部４７は、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれらの組み合わせとして実装されている。通信部４７は、ネットワーク１４を介して、ユーザ装置２０及びサーバ１０との間でデータを送受信する。また、通信部４７は、車車間通信の通信規格に準拠した無線通信を行うように構成されてもよい。

通信部４７は、ネットワーク１４を介して各種の通知をユーザ装置２０に送信する。このとき、無人走行機３０は、サーバ１０を介して通知をユーザ装置２０に送信してもよい。又は、無人走行機３０は、サーバ１０を介さずに通知をユーザ装置２０に送信してもよい。また、無人走行機３０は、ネットワーク１４を介して、配送管理者が用いる管理者端末（図示略）に接続していてもよい。配送管理者は、管理者端末を用いて、無人走行機３０に設けられた画像センサが撮影した画像を視認することで、無人走行機３０の状態を監視してもよい。

また、制御装置３２は、音声出力制御部４８及び音声記憶部４９を備える。音声出力制御部４８は、制御部４５によって選択された音声識別情報に基づき、状況に応じた音声をスピーカ３７から出力する。例えば、音声識別情報は、「１」～「３」といった３つの番号である。本実施形態においては、システム上で設定された仮想的な話者に対して音声識別情報が付与されている。例えば、「１」の音声識別情報には、性別が男性である特定の人物の発話による音声が関連付けられている。また、「２」の音声識別情報には、性別が女性である特定の人物の発話による音声が関連付けられている。また、「３」の音声識別情報には、性別が女性である特定の人物の発話による音声が関連付けられている。つまり、「１」～「３」の音声識別情報が関連付けられたデータに基づく音声は、ユーザが日常生活で個人が発話した肉声をその人物特有の声として識別しているように、各人物が発話しているものと認識することが可能である。例えば、音声の特徴は、例えば周波数の分布（例えばフォルマント）、基本周波数（例えばピッチ）、強度が最も大きい周波数等の音響的な特徴である。また、音声の特徴は、話すスピード、イントネーション等の特徴であってもよい。

音声出力制御部４８は、走行中に周囲に存在する人物に対し注意喚起を行う音声、荷物受け渡し時の操作案内や注意喚起を行う音声等を出力する。音声出力制御部４８は、音声を出力する契機となるイベント（以下、音声出力イベントという）が発生した場合、音声記憶部４９に記憶された音声データの中から音声出力イベントに適したものを選択する。そして、選択した音声データに含まれる波形データを用いて、音声をスピーカ３７から出力する。波形データは、音声をスピーカ３７から出力するための出力制御データに対応する。

音声記憶部４９には、音声データが記憶されている。音声データは、複数の音声識別情報毎に異なる波形データを記憶している。本実施形態では、音声データは、音声出力イベントに応じて異なる内容の音声を出力するための波形データを含む。なお、制御部４５及び音声出力制御部４８は一つの装置であってもよい。また、音声記憶部４９及び記憶部４６は一つの装置であってもよい。

＜データ構成＞
図３及び図４を参照して、サーバ１０の記憶部１２及び無人走行機３０の記憶部４６に記憶されるデータについて説明する。

図３は、配送計画情報５１のデータ構成の一例を示す。配送計画情報５１は、配送を行う無人走行機３０毎に作成されている。サーバ１０は、配送を行う複数の無人走行機３０に対応する配送計画情報５１を記憶部１２に記憶している。無人走行機３０は、自車両に対応する配送計画情報５１を記憶部４６に記憶している。

図３に例示する配送計画情報５１は、一台の無人走行機３０の配送計画を示す情報である。配送計画情報５１は、配送番号、ユーザＩＤ、配送先住所、配送日時、音声識別情報、ボックス番号、通知先、及び配送状況を含んでいる。配送番号は、配送対象の荷物に対して割り振られた識別情報である。ユーザＩＤ及び配送先住所は、荷物を受け取るユーザ及びユーザの住所を示す。配送先住所は、荷物の配送地点として複数のユーザが利用する共通のエリアの位置情報であってもよい。配送日時は、荷物が配送される予定の日にち及び時間帯を示す。音声識別情報は、無人走行機３０において出力される音声特徴に対して割り振られた識別情報である。音声識別情報は、荷物の配送に伴って用いられる識別情報であり、例えば配送地点に到着したときに通知される音声特徴に対して割り振られた識別情報であってもよい。ボックス番号は、無人走行機３０に設けられたボックス３１の識別情報を示す。つまり配送番号に対応する荷物とボックス３１とは関連付けられて記憶されている。通知先は、ユーザに通知を送信するときの宛先である。通知は、例えばサーバ１０が配送依頼を受け付けたとき、無人走行機３０が拠点等を出発するとき、無人走行機３０が出発後において配送地点に到着するまでの期間内、無人走行機３０が配送地点に到着したときのうち、少なくとも１つのタイミングで送信される。通知は、無人走行機３０又はサーバ１０がユーザ装置２０に送信する。通知先は、ユーザの電子メールアドレス、ユーザの電話番号、ユーザ装置２０のデバイストークン等が含まれる。また、通知先は、インターホン等の報知装置への送信先を含んでいてもよい。配送状況は、荷物の配送状況を示す。例えば、配送状況は、「配送完了」、「配送中」、「配送前」等の複数の状況のうち一つである。また、配送計画情報５１は、配送順序、配送経路を含んでいてもよい。

図４は、音声属性情報５２を示す。無人走行機３０は、音声属性情報５２と、これに関連付けられた波形データ（図示略）とを音声データとして記憶部４６に記憶している。
音声属性情報５２は、音声識別情報５２Ａ及び内容識別情報５２Ｂを含む。本実施形態では、異なる特徴を有する音声は３種類であり、音声識別情報５２Ａは、例えば「１」～「３」のいずれかである。内容識別情報５２Ｂは、音声の内容を識別する情報である。音声の具体的な内容は、走行時の案内、ユーザが荷物を受け取る際の操作案内等であり、例えば、「左へ曲がります」、「右へ曲がります」、「停車します」、「発進します」、「受け取りボックスは１番です」等の内容である。音声識別情報５２Ａには、複数の内容識別情報５２Ｂが関連付けられている。また、内容識別情報５２Ｂには、音声識別情報５２Ａに応じた波形データが関連付けられている。同一の音声識別情報５２Ａに関連付けられる複数の波形データは、同じ音声特徴を有する。音声出力制御部４８は、発生した音声出力イベントに関連付けられた波形データを用いて音声を出力する。なお、サーバ１０の記憶部４６にも音声データが記憶されていてもよい。

＜各処理＞
次に、サーバ１０において、制御部１１が主に実行する各処理について説明する。制御部１１は、少なくとも走行計画取得処理、接近判定処理及び音声設定処理を実行する。

制御部１１は、走行計画取得処理を実行する。走行計画取得処理は、荷物を配送地点に配送する無人走行機３０の走行計画を取得する処理である。特に、走行計画取得処理は、複数の無人走行機３０の走行計画を取得する処理である。詳しくは、走行計画取得処理は、走行中の無人走行機３０の走行計画と、走行開始前の無人走行機３０の走行計画とを取得する処理である。このように、走行計画取得処理を実行する制御部１１は、走行計画取得部１１Ａとして機能する。

制御部１１は、接近判定処理を実行する。接近判定処理は、複数の無人走行機３０の走行計画に基づいて、複数の無人走行機３０が互いに接近するか否かを判定する処理である。特に、接近判定処理は、走行の開始前の無人走行機３０が、走行中の無人走行機３０と接近するか否かを判定する処理である。このように、接近判定処理を実行する制御部１１は、接近判定部１１Ｂとして機能する。

制御部１１は、音声設定処理を実行する。音声設定処理は、走行を開始する前の無人走行機３０に音声識別情報を設定する処理である。特に、音声設定処理は、走行の開始前の無人走行機３０が走行中の無人走行機３０と接近すると判定された場合に、接近する走行中の無人走行機３０と異なる音声識別情報を、走行の開始前の無人走行機３０に設定可能である。このように、音声設定処理を実行する制御部１１は、音声設定部１１Ｃとして機能する。

＜音声設定処理＞
ここで、図５を参照して音声設定処理について説明する。音声設定処理は、配送要求があったときに、サーバ１０において制御部１１によって実行される処理である。配送要求は、無人走行機３０の走行開始前に生成されることから、音声設定処理は、配送要求の対象となる無人走行機３０の走行開始前に実行される処理である。

図５に示すように、ステップＳ１１において、制御部１１は、走行計画決定処理を実行する。この処理において、制御部１１は、配送要求に基づいて、配送要求の対象となる無人走行機３０の走行計画を決定する。

配送要求の対象となる無人走行機３０は、走行開始前の無人走行機である。走行計画は、走行を開始する始点から、荷物の配送地点を経由して、走行を終了する終点に至るまでの道順及び時間を示す。道順は、道路や交差点の識別情報等を含む。始点及び終点は、倉庫や店舗等の拠点である。始点及び終点は、同一の地点又は異なる地点であってもよい。

特に、制御部１１は、配送要求に対応する配送番号を取得する。制御部１１は、取得した配送番号に対応する配送先住所及び配送時間を読み出し、走行計画を決定する。そして、制御部１１は、決定した走行計画を、走行開始前の無人走行機３０の配送計画情報５１を記憶する。以降、配送要求の対象となる無人走行機３０を、配送対象の無人走行機３０と示す場合がある。

ステップＳ１２において、制御部１１は、第１走行計画取得処理を実行する。この処理において、制御部１１は、ステップＳ１１において決定した配送対象の無人走行機３０の走行計画を取得する。つまり、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０の走行計画を取得する。

ステップＳ１３において、制御部１１は、第２走行計画取得処理を実行する。この処理において、制御部１１は、走行中の他の無人走行機３０の配送計画情報５１を参照し、走行中の他の無人走行機３０の走行計画を取得する。このように、ステップＳ１２及びステップＳ１３を実行する制御部１１は、走行計画取得部１１Ａとして機能する。

また、走行中の他の無人走行機３０は、配送対象の無人走行機３０よりも前に走行を開始している。また、走行中の他の無人走行機３０の走行計画は、配送対象の無人走行機３０の走行計画よりも前に決定されている。

ステップＳ１４において、制御部１１は、接近判定処理を実行する。この処理において、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０の走行計画と、走行中の無人走行機３０の走行計画とに基づいて、配送対象の無人走行機３０が、走行中の他の無人走行機３０と接近するか否かを判定する。このように、ステップＳ１４を実行する制御部１１は、接近判定部１１Ｂとして機能する。

詳しくは、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０の走行計画に基づいて、配送対象の無人走行機３０の道順及び時間を取得する。制御部１１は、走行中の他の無人走行機３０の走行計画に基づいて、走行中の他の無人走行機３０の道順及び時間を取得する。制御部１１は、配送対象の無人走行機３０の道順及び時間と、走行中の他の無人走行機３０の道順及び時間とに基づいて、配送対象の無人走行機３０が、走行中の他の無人走行機３０と接近するか否かを判定する。

また、制御部１１は、複数の無人走行機３０が所定距離範囲内に位置するときに、複数の無人走行機３０が接近すると判定する。所定距離範囲は、無人走行機３０が出力する音声を人が聞き取ることのできる範囲である。例えば、人が無人走行機３０から１００ｍ以内の距離に位置するとき無人走行機３０が出力する音声を聞き取ることができ、１００ｍを超えると無人走行機３０が出力する音声を聞き取ることができない場合、所定距離範囲は１００ｍ以内の範囲である。

ステップＳ１５において、制御部１１は、接近する無人走行機３０があるか否かを判定する。制御部１１は、接近する無人走行機３０がないと判定したとき（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１６に進む。制御部１１は、接近する無人走行機３０があると判定したとき（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ステップＳ１７に進む。以降、配送対象の無人走行機３０と接近する走行中の他の無人走行機３０を接近無人走行機３０と示す場合がある。

ステップＳ１６において、制御部１１は、標準音声選択処理を実行する。この処理において、制御部１１は、標準音声識別情報を選択する。標準音声識別情報は、「１」の音声識別情報であってもよい。標準音声識別情報に関連付けられた音声は、無人走行機３０から出力される音声としてユーザが聴く頻度が最も高い音声である。或いは、標準音声識別情報に関連付けられた音声は、無人走行機３０の周囲に存在する人物が最も聞き取りやすい音声である。なお、ステップＳ１６で選択される音声識別情報５２Ａは、各音声識別情報５２Ａに割り振られた優先順位のうち最も優先順位が高い音声識別情報５２Ａであってもよい。

そして、ステップＳ２３において、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０に標準音声識別情報を設定する。これにより、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０に接近する走行中の他の無人走行機３０がないと判定したときに、配送対象の無人走行機３０に標準音声識別情報を設定する。このように、ステップＳ２３を実行する制御部１１は、音声設定部１１Ｃとして機能する。

ステップＳ１７において、制御部１１は、接近音声取得処理を実行する。この処理において、制御部１１は、配送計画情報５１を参照し、接近無人走行機３０の音声識別情報を取得する。

ステップＳ１８において、制御部１１は、未設定音声取得処理を実行する。この処理において、制御部１１は、接近無人走行機３０に設定されていない音声識別情報を取得する。以降、接近無人走行機３０に設定されていない音声識別情報を未設定音声識別情報と示す場合がある。

ステップＳ１９において、制御部１１は、未設定音声識別情報があるか否かを判定する。制御部１１は、未設定音声識別情報があると判定したとき（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ２０に進む。制御部１１は、未設定音声識別情報がないと判定したとき（ステップＳ１９：ＮＯ）、ステップＳ２１に進む。

ステップＳ２０において、制御部１１は、未設定音声選択処理を実行する。この処理において、制御部１１は、未設定音声識別情報から何れかを選択する。特に、制御部１１は、複数の未設定音声識別情報がある場合、音声識別情報に対応するように予め定められた優先順位に従って、複数の未設定音声識別情報のうち何れかを選択する。優先順位は、「１」の音声識別情報が最も高く、「２」の音声識別情報、「３」の音声識別情報の順位であってもよい。

そして、ステップＳ２３において、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０に未設定音声識別情報を設定する。これにより、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０に接近する走行中の他の無人走行機３０があると判定したときに、配送対象の無人走行機３０に未設定音声識別情報を設定する。

特に、制御部１１は、接近無人走行機３０に標準音声識別情報が設定されていないときに、配送対象の無人走行機３０に標準音声識別情報を設定する。一方、制御部１１は、接近無人走行機３０に標準音声識別情報が設定されているときに、配送対象の無人走行機３０に、標準音声識別情報とは異なる未設定音声識別情報を設定する。これにより、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０から出力される音声の特徴と、接近無人走行機３０から出力される音声の特徴とが異なるように音声識別情報を設定可能である。

ステップＳ２１において、制御部１１は、接近時間取得処理を実行する。この処理において、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０の走行計画と、接近無人走行機３０の走行計画とに基づいて、接近無人走行機３０が配送対象の無人走行機３０と接近する接近時間を取得する。

ステップＳ２２において、制御部１１は、接近無人走行機３０のうち、配送対象の無人走行機３０との接近時間が短い接近無人走行機３０の音声識別情報を選択する。つまり、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０との接近時間が短い接近無人走行機３０と同じ音声識別情報を選択する。

そして、ステップＳ２４において、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０との接近時間が短い接近無人走行機３０に設定されている音声識別情報を設定する。これにより、制御部１１は、未設定音声識別情報がないときに、複数の接近無人走行機３０のうち、配送対象の無人走行機３０と接近する接近時間が短い接近無人走行機３０と同じ音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定する。

このように、配送対象の無人走行機３０は、サーバ１０によって走行計画及び音声識別情報を設定する。そして、無人走行機３０において、制御部４５は、決定された走行計画に従って駆動システム３３を駆動して走行を行う。

制御部４５は、音声出力イベントが発生したと判定した場合に、設定された音声識別情報に基づいて音声を出力させる。具体的には、制御部４５は、音声出力イベントに応じた内容識別情報５２Ｂを選択するとともに、音声出力制御部４８に音声の出力要求を送信する。音声出力制御部４８は、制御部４５が選択した音声識別情報５２Ａと内容識別情報５２Ｂとに基づいて、音声を出力する。

音声出力イベントは、無人走行機３０が周囲に対して音声を出力する契機となるイベント（条件）である。音声出力イベントは複数設定されている。音声出力イベントの一例は、自車両周囲の危険な状況である。また、音声出力イベントの他の例は、無人走行機３０の曲がる、止まる、発進するといった走行状態に関するイベントである。また、音声出力イベントの他の例は、荷物の受け取りに関してユーザを支援する状況である。荷物の受け取りに関する支援が必要な場面は、ユーザによる無人走行機３０の操作の開始や、荷物の取り忘れ等の非常事態の発生等である。

＜通知処理＞
次に、図６を参照して通知処理について説明する。通知処理は、サーバ１０において制御部１１によって実行される処理である。

図６に示すように、ステップＳ３１において、制御部１１は、無人走行機３０との通信に基づいて、無人走行機３０が荷物の配送地点に到着したか否かを判定する。制御部１１は、無人走行機３０が荷物の配送地点に到着したと判定した場合、ステップＳ３２に進む。制御部１１は、無人走行機３０が荷物の配送地点に到着していないと判定した場合、通知処理を終了する。

ステップＳ３２において、制御部１１は、音声取得処理を実行する。この処理において、制御部１１は、配送計画情報５１を参照し、荷物の配送地点に到着した無人走行機３０に対応する音声識別情報を取得する。

ステップＳ３３において、制御部１１は、配送通知処理を実行する。この処理において、制御部１１は、荷物の配送地点に到着した無人走行機３０に対応する通知先を取得する。そして、制御部１１は、通知先となるユーザ装置２０に対して、取得した音声識別情報に基づいて、荷物の配送地点への配送に関する音声通知を行う。これにより、制御部１１は、荷物の配送地点に到着した無人走行機３０に設定された音声識別情報に基づいて、荷物の配送地点への配送に関する音声通知を行う。このように、ステップＳ３３を実行する制御部１１は、配送通知部１１Ｄとして機能する。本実施形態において、配送対象の無人走行機３０が第１無人機の一例に相当する。本実施形態において、走行中の他の無人走行機３０が第２無人機の一例に相当する。

＜第１実施形態の作用＞
第１実施形態の作用について説明する。
図７に示すように、複数の無人走行機３０として、第１無人走行機３０Ａと、第２無人走行機３０Ｂと、第３無人走行機３０Ｃとを用いて具体的な一例をあげる。

第１無人走行機３０Ａは、配送対象の無人走行機３０である。第１無人走行機３０Ａは、走行計画ＤＰＡに沿って走行する。第２無人走行機３０Ｂは、走行中の無人走行機３０である。第２無人走行機３０Ｂは、走行計画ＤＰＢに沿って走行する。第３無人走行機３０Ｃは、走行中の無人走行機３０である。第３無人走行機３０Ｃは、走行計画ＤＰＣに沿って走行する。

第１無人走行機３０Ａの走行計画ＤＰＡは、道路Ｒにおいて、第２無人走行機３０Ｂの走行計画ＤＰＢの一部と重複する。このため、第１無人走行機３０Ａは、時間によっては第２無人走行機３０Ｂと接近する。つまり、第２無人走行機３０Ｂは、接近無人走行機３０である。

第１無人走行機３０Ａの走行計画ＤＰＡは、道路Ｒにおいて、第３無人走行機３０Ｃの走行計画ＤＰＣの一部と重複する。このため、第１無人走行機３０Ａは、時間によっては第３無人走行機３０Ｃと接近する。つまり、第３無人走行機３０Ｃは、接近無人走行機３０である。

図８に示すように、第１無人走行機３０Ａは、走行計画に従って、符号Ｔ１０に示すタイミングで走行を開始する。そして、第１無人走行機３０Ａは、符号Ｔ１１に示すタイミングから符号Ｔ１２に示すタイミングまでの時間ｔ１において第２無人走行機３０Ｂと接近する。また、第１無人走行機３０Ａは、符号Ｔ１３に示すタイミングから符号Ｔ１４に示すタイミングまでの時間ｔ２において第３無人走行機３０Ｃと接近する。時間ｔ１は、時間ｔ２よりも短い時間である。

例えば、音声識別情報として、第２無人走行機３０Ｂに「２」が、第３無人走行機３０Ｃに「３」がそれぞれ設定されている場合において、未設定音声識別情報が「１」である場合、音声識別情報として「１」が第１無人走行機３０Ａに設定される。

また、例えば、音声識別情報として、第２無人走行機３０Ｂに「１」が、第３無人走行機３０Ｃに「２」がそれぞれ設定されており、音声識別情報が「１」と「２」としかない場合、未設定音声識別情報がない。このような場合、第２無人走行機３０Ｂと第３無人走行機３０Ｃとのうち、第１無人走行機３０Ａに接近する時間が短い第２無人走行機３０Ｂと同じ音声識別情報が第１無人走行機３０Ａに設定される。

＜第１実施形態の効果＞
第１実施形態の効果について説明する。
（１）制御部１１は、配送対象の無人走行機３０と走行中の他の無人走行機３０とが接近すると判定した場合に、配送対象の無人走行機３０から出力される音声の特徴と、接近無人走行機３０から出力される音声の特徴とを異ならせることができる。これによれば、接近する複数の無人走行機３０が同じ期間内に音声を出力したとしても、それらの音声は特徴が異なる。したがって、無人走行機３０の周囲に存在するユーザに対して、音声の出力先である無人走行機３０を識別し易い状況を提供することができる。

（２）制御部１１は、走行開始前の無人走行機３０の音声識別情報を設定することより、配送対象の無人走行機３０から出力される音声の特徴と、接近無人走行機３０から出力される音声の特徴とを異ならせることができる。これによれば、走行中の接近無人走行機３０に設定されている音声識別情報を変更しなくても、接近無人走行機３０と異なる音声識別情報を走行開始前の無人走行機３０に設定することにより、それらの音声の特徴を異ならせることができる。したがって、制御内容の複雑化を抑制しつつも、無人走行機３０の周囲に存在するユーザに対して、音声の出力先である無人走行機３０を識別し易い状況を提供することができる。

（３）制御部１１は、配送対象の無人走行機３０が走行中の他の無人走行機３０と接近しないと判定された場合に、配送対象の無人走行機３０に標準音声識別情報を設定する。これによれば、標準音声識別情報の設定頻度を高めることができる。また、音声の聞き取りやすさ、ユーザが聞き慣れていること等を優先して音声識別情報５２Ａを選択することができる。

（４）制御部１１は、接近無人走行機３０に標準音声識別情報が設定されていないときに、配送対象の無人走行機３０に標準音声識別情報を設定する。これによれば、標準音声識別情報の設定頻度を高めることができる。また、音声の聞き取りやすさ、ユーザが聞き慣れていること等を優先して音声識別情報５２Ａを選択することができる。

（５）制御部１１は、接近無人走行機３０に標準音声識別情報が設定されているときに、配送対象の無人走行機３０に標準音声識別情報とは異なる音声識別情報を設定する。これによれば、標準音声識別情報の設定頻度を高めつつ、無人走行機３０の周囲に存在するユーザに対して、音声の出力先である無人走行機３０を識別し易い状況を提供することができる。

（６）制御部１１は、未設定音声識別情報がないときに、接近無人走行機３０のうち配送対象の無人走行機３０と接近する接近時間が短い接近無人走行機３０に設定された音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定する。これによれば、未設定音声識別情報がないときであっても、同じ音声識別情報が設定された配送対象の無人走行機３０と接近無人走行機３０との接近時間を短くすることができる。したがって、無人走行機３０の周囲に存在するユーザに対して、音声の出力先である無人走行機３０を識別し難い状況を抑制することができる。

（７）制御部１１は、設定された音声識別情報に基づいて、荷物の配送地点への配送に関する音声通知を行う。これによれば、無人走行機３０から出力される音声と、音声通知において出力される音声とが同じ特徴を有する。したがって、配送先のユーザに対して、音声の出力先である無人走行機３０を識別し易い状況を提供することができるとともに、無人走行機３０から出力される音声と音声通知において出力される音声との親和性を高めることができる。

（８）一つの音声識別情報５２Ａには内容が異なる複数の波形データが関連付けられており、制御部４５は音声出力イベントに応じて波形データを選択する。このため、他の無人走行機３０と重複しないような特徴を有する音声であって、自車両周囲の状況に応じた音声を出力することができる。

（９）上記実施形態では、音声識別情報５２Ａは、音声を発話する仮想的な話者に割り振られた情報である。このため、無人走行機３０の周囲に存在する人物は、日常生活で各人物の肉声を聞き分けるように、音源である無人走行機３０を識別することができる。

［第２実施形態］
次に、第２実施形態について説明する。以下の説明では、既に説明した実施形態と同じ構成について同一符号を付し、その重複する説明を省略又は簡略する。

第２実施形態では、音声設定処理のステップＳ２４において、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０との接近時間が短い接近無人走行機３０の音声識別情報を設定した場合に、重複情報を配送対象の無人走行機３０に設定してもよい。重複情報は、接近無人走行機３０と音声識別情報が重複することを示す情報である。重複情報は、音声識別情報が重複する期間を含んでもよい。

無人走行機３０において、制御部４５は、重複情報が設定されている場合、音声識別情報が重複する期間では、音声識別情報に基づいて、走行の注意を喚起する音声を出力するが、荷物の受取り操作を支援する音声を出力しないように制御する。

このように、制御部１１は、接近無人走行機３０と同じ音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定した場合に、走行の注意を喚起する音声を、荷物の受取り操作を支援する音声よりも優先して出力させるように配送対象の無人走行機３０に設定する。

＜第２実施形態の効果＞
第２実施形態の効果について説明する。
（１０）制御部１１は、接近無人走行機３０と同じ音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定した場合に、走行の注意を喚起する音声を、荷物の受取り操作を支援する音声よりも優先して出力させるように配送対象の無人走行機３０に設定する。これによれば、配送対象の無人走行機３０と接近無人走行機３０とに同じ音声識別情報が設定された場合であっても、無人走行機３０の周囲に存在するユーザに対して、走行の注意を喚起する音声を聞き取りやすい状況を創出することができる。

［第３実施形態］
次に、第３実施形態について説明する。
＜音声設定処理＞
図９に示すように、第３実施形態では、音声設定処理のステップＳ１９において、制御部１１は、未設定音声識別情報がないと判定したとき（ステップＳ１９：ＮＯ）、ステップＳ２５に進む。

ステップＳ２５において、制御部１１は、走行計画再決定処理を実行する。この処理において、制御部１１は、未設定音声識別情報があるように配送対象の無人走行機３０の走行計画を再度決定する。特に、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０の走行計画において配送順序を変更させることにより、配送対象の無人走行機３０の走行計画を再度決定してもよい。この処理が終了した場合、制御部１１は、ステップＳ１２に進む。これにより、ステップＳ１２において、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０の走行計画を再度取得する。

このように、制御部１１は、配送対象の無人走行機３０と、走行中の他の無人走行機３０とが接近すると判定された場合に、走行中の他の無人走行機３０に設定されていない音声識別情報がないときに、配送対象の無人走行機３０の走行計画を再度取得する。

＜第３実施形態の効果＞
第３実施形態の効果について説明する。
（１１）制御部１１は、配送対象の無人走行機３０と走行中の他の無人走行機３０とが接近すると判定された場合において、未設定音声識別情報がないときに、配送対象の無人走行機３０の走行計画を再度取得する。これによれば、未設定音声識別情報がないときであっても、走行計画の再度取得により、未設定音声識別情報がある状況を創出する可能性を高めることができる。

［変更例］
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

（配送通知処理）
・上記実施形態では、制御部１１は、荷物の配送地点に無人走行機３０が到着したことを契機として、荷物の配送地点への配送に関する音声通知を行った。これに代えて、制御部１１は、荷物の配送地点に無人走行機３０が到着するまでの時間が規定時間となったことを契機として、荷物の配送地点への配送に関する音声通知を行ってもよい。規定時間は、例えば１０分など、荷物の受け取りまでの準備に必要な時間であってもよい。

・上記実施形態では、サーバ１０において、制御部１１は、ユーザ装置２０との通信により荷物の配送地点への配送に関する音声通知を受け取った。これに代えて、無人走行機３０において、制御部４５は、ユーザ装置２０との通信により荷物の配送地点への配送に関する音声通知を受け取ってもよい。この場合、無人走行機３０は、走行開始前にユーザ装置２０の通知先をサーバ１０から取得してもよく、走行開始後にユーザ装置２０の通知先をサーバ１０から取得してもよい。

（音声選択処理）
・上記実施形態では、制御部１１は、走行開始前に配送要求を契機として音声識別情報５２Ａを選択するようにした。これに代えて、制御部１１は、走行開始後に音声識別情報５２Ａを選択してもよい。この場合、サーバ１０において、制御部１１は、走行中の無人走行機３０との通信により音声識別情報５２Ａを設定してもよい。

・第１実施形態及び第２実施形態では、制御部１１は、未設定音声識別情報がない場合に、接近時間が短い接近無人走行機３０の音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定した。これに代えて、制御部１１は、接近距離に基づいて、配送対象の無人走行機３０に音声識別情報を設定してもよい。

具体的な一例をあげると、制御部１１は、接近判定処理において、第１接近範囲で接近するか、第１接近範囲よりも通り第２接近範囲で接近するかを判定する。第１接近範囲は、例えば１０ｍ未満などの近距離の範囲であり、第２接近範囲は、例えば１０ｍ以上１００ｍ以下などの中距離の範囲であってもよい。制御部１１は、第１接近範囲で接近する第１接近時間と、第２接近範囲で接近する第２接近時間とに基づいて、接近無人走行機３０の音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定してもよい。この場合、制御部１１は、第１接近時間に１よりも大きい係数を乗算することにより、第２接近時間よりも第１接近時間に重み付けをした値に基づいて、音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定してもよい。これにより、制御部１１は、第１接近範囲で接近する接近無人走行機３０と、第２接近範囲で接近する接近無人走行機３０とであれば、中距離で接近する接近無人走行機３０と同じ音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定してもよい。また、例えば、制御部１１は、接触時間に関係なく、接近距離に基づいて、配送対象の無人走行機３０に音声識別情報を設定してもよい。このように、制御部１１は、未設定音声識別情報がない場合に、他の複数の接近無人走行機３０のうち、接近距離が遠い接近無人走行機３０の音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定してもよい。

・また、これに代えて、制御部１１は、接近無人走行機３０との接近位置に予め定めた位置が含まれるか否かに基づいて、配送対象の無人走行機３０に音声識別情報を設定してもよい。予め定めた位置としては、音声出力イベントが発生し易い位置であってもよい。詳しくは、予め定めた位置としては、例えば交差点などの進行方向が変わる位置であってもよい。また、予め定めた位置としては、例えば配送地点など、滞在時間が長くなる位置であってもよい。

具体的な一例をあげると、制御部１１は、交差点で接近する接近無人走行機３０と、交差点ではない位置で接近する接近無人走行機３０とであれば、交差点ではない位置で接近する接近無人走行機３０と同じ音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定する。また、例えば、制御部１１は、接触時間に関係なく、接近位置に基づいて、配送対象の無人走行機３０に音声識別情報を設定してもよい。このように、制御部１１は、未設定音声識別情報がない場合に、他の複数の接近無人走行機３０のうち、接近位置が音声出力イベントの発生する位置を含まない接近無人走行機３０の音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定してもよい。

・第１実施形態及び第２実施形態では、制御部１１は、未設定音声識別情報がない場合に、接近時間が短い接近無人走行機３０の音声識別情報を配送対象の無人走行機３０に設定した。これに代えて、制御部１１は、未設定音声識別情報がない場合に、未設定音声識別情報があるようになるまで、配送対象の無人走行機３０を待機させてもよい。

・第３実施形態では、制御部１１は、走行開始前において、未設定音声識別情報がない場合に、無人走行機３０の走行計画を再度取得した。これに代えて、制御部１１は、走行開始後において、同じ音声識別情報が設定された複数の無人走行機３０が接近した場合に、無人走行機３０の走行計画を再度取得してもよい。

具体的な一例としては、制御部１１は、走行中の複数の無人走行機３０が接近する場合に、複数の接近無人走行機３０の音声識別情報を取得する。制御部１１は、複数の接近無人走行機３０の音声識別情報が同じである場合に、複数の接近無人走行機３０のうち少なくとも何れか一つの接近無人走行機３０の走行計画を再度取得する。制御部１１は、再度取得した走行計画を接近無人走行機３０に送信する。

・上記実施形態では、制御部１１は、１回の走行計画に対して同じ音声識別情報を無人走行機３０に設定した。これに代えて、制御部１１は、１回の走行計画に対して複数種類の音声識別情報を無人走行機３０に設定してもよい。

詳しくは、制御部１１は、１回の走行計画に複数の配送地点を含んでいる場合に、複数の配送地点のそれぞれに音声識別情報を設定してもよい。具体的な一例をあげると、制御部１１は、１回の走行計画に第１配送地点と第２配送地点とを含んでいる場合に、第１配送地点に音声識別情報として「１」を設定し、第２配送地点に音声識別情報として「２」を設定してもよい。これにより、無人走行機３０において、制御部４５は、第１配送地点への走行中においては、「１」の音声識別情報に基づいて音声を出力し、第２配送地点への走行中においては、「２」の音声識別情報に基づいて、音声を出力する。この場合、制御部１１は、配送地点のそれぞれに対応する音声識別情報に基づいて音声通知を行ってもよい。

（出力制御処理）
・上記実施形態では、音声識別情報５２Ａは、音声を発話する仮想的な話者毎に割り振られた情報である。無人走行機３０は、選択した音声識別情報５２Ａに基づいて「左へ曲がります」等の内容の音声を出力した。これに代えて若しくは加えて、音声識別情報５２Ａに関連付けられた音声は、周波数やテンポ等の音声特徴が互いに異なるビープ音や警告音等の言語的な内容が伴わない音であってもよい。

（無人機）
・上記実施形態について、無人走行機３０は、荷物の配送を行うようにした。これに代えて若しくは加えて、無人走行機３０は、荷物の集荷を行うようにしてもよい。

・無人機は、無人航空機であってもよい。無人航空機は、人が搭乗しない航空機である。無人航空機は、無人走行機３０と同様に、制御装置、駆動部、電池、及びＨＭＩを備える。駆動部は、電池から供給される電力で駆動する駆動源、駆動源から得られる動力によって動作する回転翼等を含む。制御装置の記憶部には、自律飛行のためのプログラムの他、地図情報、運搬計画情報等の各種情報が記憶されている。同じ配送エリア内で複数の無人航空機が配送を行う場合、複数の無人航空機が互いに近づいた場合には注意喚起の音声や操作案内の音声が重複する可能性がある。このため、上記実施形態と同様な手順で音声を出力する処理を行うことで、周囲に存在する人物が、音声の出力元である無人航空機を識別しやすくなる。

・無人走行機３０は、自車両が自律して走行を行う自律走行を行うものとした。これに代えて、無人走行機３０は、先導する他の無人走行機３０等に追従して走行するものとしてもよい。また配送以外の作業を行う無人走行機であってもよい。

・無人走行機３０は、管理者端末によって遠隔操作されるものであってもよい。管理者端末はネットワーク１４に接続されている。
・無人走行機３０は、車車間通信を行ってもよい。具体的な一例としては、制御部４５は、他の無人走行機３０と車車間通信を行い、接近無人走行機３０があるか否かを判定してもよい。この場合、制御部４５は、接近無人走行機３０に設定されている音声識別情報を取得してもよい。そして、制御部４５は、接近無人走行機３０と同じ音声識別情報が設定されている場合に、走行計画の再取得要求をサーバ１０に行ってもよい。制御部４５は、接近無人走行機３０と同じ音声識別情報が設定されている場合に、音声識別情報の再設定要求をサーバ１０に行ってもよい。また、例えば、制御部４５は、接近無人走行機３０と同じ音声識別情報が設定されている場合に、サーバ１０への問い合わせを行わずに、音声識別情報の設定変更を行ってもよい。そして、制御部４５は、設定変更した音声識別情報をサーバ１０に送信してもよい。この場合、制御部１１は、例えば、設定変更された音声識別情報を無人走行機３０から受信し、設定変更された音声識別情報を配送計画情報５１に記憶してもよい。

（物流管理システムの構成）
・上記実施形態では、無人走行機３０が音声記憶部４９を備えるようにした。これに代えてサーバ１０が音声記憶部４９を備えるようにしてもよい。無人走行機３０は、音声識別情報５２Ａの選択が完了したとき等に、サーバ１０に音声データの送信要求を送信する。サーバ１０は、音声データの送信要求を受信すると、音声データを無人走行機３０に送信する。

・上記実施形態では、サーバ１０において、制御部１１は、走行計画取得処理、接近判定処理及び音声設定処理を実行するようにした。これに代えて、無人走行機３０、管理者端末又はネットワーク１４に接続されたその他の装置が、これらの処理の少なくとも一つを実行するようにしてもよい。例えばサーバ１０が上記処理の一部を行い、残りの処理を無人走行機３０が行う場合には、サーバ１０及び無人走行機３０は、処理の結果を共有する必要がある場合に、処理の結果を互いに送受信する。また、サーバ１０は複数の装置から構成されていてもよい。例えば物流管理のプラットフォームを提供するＰＦサーバと、ＰＦサーバから取得した情報に基づいて実際に配送計画を生成する管理サーバとから構成されていてもよい。

［付記］
以下に、上述した実施形態及び変更例から把握される技術的思想及びその作用効果を記載する。

（Ａ）物流管理サーバは、荷物を配送地点に配送する無人機の走行計画を取得する走行計画取得部と、前記走行計画取得部によって取得された第１無人機の走行計画と第２無人機の走行計画とに基づいて、前記第１無人機と前記第２無人機とが接近するか否かを判定する接近判定部と、前記接近判定部によって前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合に、前記第１無人機から出力される音声の特徴と前記第２無人機から出力される音声の特徴とが異なるように音声識別情報を設定可能である音声設定部と、を備える。

（Ｂ）（Ａ）に記載の物流管理サーバにおいて、前記音声設定部は、前記第１無人機の走行開始前に前記第１無人機の音声識別情報を設定してもよい。
（Ｃ）（Ａ）又は（Ｂ）に記載の物流管理サーバにおいて、前記音声設定部によって設定された音声識別情報に基づいて、荷物の配送地点への配送に関する音声通知を行う配送通知部を備えてもよい。

（Ｄ）（Ａ）～（Ｃ）のうち何れか一項に記載の物流管理サーバにおいて、前記音声設定部は、予め定められた優先順位に従って音声識別情報を設定してもよい。
（Ｅ）（Ａ）～（Ｄ）のうち何れか一項に記載の物流管理サーバにおいて、前記音声設定部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合において、前記第２無人機に標準音声識別情報が設定されていないときに、前記第１無人機に前記標準音声識別情報を設定してもよい。

（Ｆ）（Ａ）～（Ｅ）のうち何れか一項に記載の物流管理サーバにおいて、前記音声設定部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合において、前記第２無人機に標準音声識別情報が設定されているときに、前記第１無人機に前記標準音声識別情報とは異なる音声識別情報を設定してもよい。

（Ｇ）（Ａ）～（Ｆ）のうち何れか一項に記載の物流管理サーバにおいて、前記音声設定部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と他の無人機とが接近すると判定された場合において、前記他の無人機に設定されていない音声識別情報があるときに、前記他の無人機に設定されていない音声識別情報を前記第１無人機に設定してもよい。

（Ｈ）（Ａ）～（Ｇ）のうち何れか一項に記載の物流管理サーバにおいて、前記音声設定部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と他の複数の無人機とが接近すると判定された場合において、前記他の複数の無人機に設定されていない音声識別情報がないときに、前記他の複数の無人機のうち前記第１無人機と接近する時間が短い無人機に設定された音声識別情報を前記第１無人機に設定してもよい。

（Ｉ）（Ｈ）に記載の物流管理サーバにおいて、前記音声設定部は、前記他の複数の無人機のうち何れかと同じ音声識別情報を前記第１無人機に設定した場合に、走行の注意を喚起する音声を、荷物の受取り操作を支援する音声よりも優先して出力させるように前記第１無人機に設定してもよい。

（Ｊ）（Ａ）～（Ｉ）のうち何れか一項に記載の物流管理サーバにおいて、前記走行計画取得部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と他の無人機とが接近すると判定された場合において、前記他の無人機に設定されていない音声識別情報がないときに、前記第１無人機の走行計画を再度取得してもよい。

（Ｋ）（Ａ）～（Ｊ）のうち何れか一項に記載の物流管理サーバにおいて、前記音声設定部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と他の複数の無人機とが接近すると判定された場合において、前記他の複数の無人機に設定されていない音声識別情報がないときに、前記他の複数の無人機のうち前記第１無人機と接近する距離が遠い無人機に設定された音声識別情報を前記第１無人機に設定してもよい。

（Ｌ）（Ａ）～（Ｋ）のうち何れか一項に記載の物流管理サーバにおいて、前記音声設定部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と他の複数の無人機とが接近すると判定された場合において、前記他の複数の無人機に設定されていない音声識別情報がないときに、前記他の複数の無人機のうち前記第１無人機と接近する位置が予め定めた位置を含まない無人機に設定された音声識別情報を前記第１無人機に設定してもよい。

（Ｍ）（Ｌ）に記載の物流管理サーバにおいて、前記予め定めた位置は、音声出力イベントが発生する位置であってもよい。

１…物流管理システム、１０…サーバ、２０…ユーザ装置、３０…無人走行機。

Claims (14)

1. 荷物を配送地点に配送する無人機の走行計画を取得する走行計画取得部と、
   前記走行計画取得部によって取得された第１無人機の走行計画と第２無人機の走行計画とに基づいて、前記第１無人機と前記第２無人機とが接近するか否かを判定する接近判定部と、
   前記接近判定部によって前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合に、前記第１無人機から出力される音声の特徴と前記第２無人機から出力される音声の特徴とが異なるように音声識別情報を設定可能である音声設定部と、を備える、物流管理サーバ。
2. 前記音声設定部は、前記第１無人機の走行開始前に前記第１無人機の音声識別情報を設定する、請求項１に記載の物流管理サーバ。
3. 前記音声設定部によって設定された音声識別情報に基づいて、荷物の配送地点への配送に関する音声通知を行う配送通知部を備える、請求項１又は請求項２に記載の物流管理サーバ。
4. 前記音声設定部は、予め定められた優先順位に従って音声識別情報を設定する、請求項１又は請求項２に記載の物流管理サーバ。
5. 前記音声設定部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合において、前記第２無人機に標準音声識別情報が設定されていないときに、前記第１無人機に前記標準音声識別情報を設定する、請求項１又は請求項２に記載の物流管理サーバ。
6. 前記音声設定部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合において、前記第２無人機に標準音声識別情報が設定されているときに、前記第１無人機に前記標準音声識別情報とは異なる音声識別情報を設定する、請求項５に記載の物流管理サーバ。
7. 前記音声設定部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と他の無人機とが接近すると判定された場合において、前記他の無人機に設定されていない音声識別情報があるときに、前記他の無人機に設定されていない音声識別情報を前記第１無人機に設定する、請求項１又は請求項２に記載の物流管理サーバ。
8. 前記音声設定部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と他の複数の無人機とが接近すると判定された場合において、前記他の複数の無人機に設定されていない音声識別情報がないときに、前記他の複数の無人機のうち前記第１無人機と接近する時間が短い無人機に設定された音声識別情報を前記第１無人機に設定する、請求項１又は請求項２に記載の物流管理サーバ。
9. 前記音声設定部は、前記他の複数の無人機のうち何れかと同じ音声識別情報を前記第１無人機に設定した場合に、走行の注意を喚起する音声を、荷物の受取り操作を支援する音声よりも優先して出力させるように前記第１無人機に設定する、請求項８に記載の物流管理サーバ。
10. 前記走行計画取得部は、前記接近判定部によって前記第１無人機と他の無人機とが接近すると判定された場合において、前記他の無人機に設定されていない音声識別情報がないときに、前記第１無人機の走行計画を再度取得する、請求項１又は請求項２に記載の物流管理サーバ。
11. １又は複数のコンピュータが、
    荷物を配送地点に配送する無人機の走行計画を取得することと、
    取得された第１無人機の走行計画と第２無人機の走行計画とに基づいて、前記第１無人機と前記第２無人機とが接近するか否かを判定することと、
    前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合に、前記第１無人機から出力される音声の特徴と前記第２無人機から出力される音声の特徴とが異なるように音声識別情報を設定可能であることと、を実行する、情報処理方法。
12. １又は複数のコンピュータに、
    荷物を配送地点に配送する無人機の走行計画を取得することと、
    取得された第１無人機の走行計画と第２無人機の走行計画とに基づいて、前記第１無人機と前記第２無人機とが接近するか否かを判定することと、
    前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合に、前記第１無人機から出力される音声の特徴と前記第２無人機から出力される音声の特徴とが異なるように音声識別情報を設定可能であることと、を実行させる、プログラム。
13. 荷物を配送地点に配送する無人機の走行計画を取得する走行計画取得部と、
    前記走行計画取得部によって取得された第１無人機の走行計画と第２無人機の走行計画とに基づいて、前記第１無人機と前記第２無人機とが接近するか否かを判定する接近判定部と、
    前記接近判定部によって前記第１無人機と前記第２無人機とが接近すると判定された場合に、前記第１無人機から出力される音声の特徴と前記第２無人機から出力される音声の特徴とが異なるように音声識別情報を設定可能である音声設定部と、を備える、情報処理システム。
14. 前記音声設定部によって設定された音声識別情報に基づいて、荷物の配送地点への配送に関する音声通知を行う配送通知部を備える、請求項１３に記載の情報処理システム。

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