JP6893140B2 - 制御装置、制御方法、制御プログラム及び制御システム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
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Description
上記のように、遠隔操縦者が複数の自動運転車両を遠隔監視しているときに、1台の自動運転車に事故が発生したり、自動運転での走行ができなくなる場合がある。例えば、雪、雨、及び風等の悪天候により環境状況が悪化した場合、多数の人で道路が混雑した場合、道路上に多数のゴミ等の障害物が散乱されている場合、又は車載センサ等が故障した場合等においては、道路上の標識や障害物等の物体を誤認識したり、自動運転車両の自己位置を把握できなくなったりして、センサでのセンシングが正確にできなくなるため、自動運転での走行ができなくなる。
図1は、本開示の実施の形態1における制御システムの構成の一例を示すブロック図である。図1に示す制御システムは、制御装置1、複数の自動運転車両21〜2i、複数の遠隔操縦装置31〜3j、及び複数の表示装置41〜4k(ここで、i、j、kは任意の正整数)とを備える。なお、本実施の形態では、複数の自動運転車両21〜2i、複数の遠隔操縦装置31〜3j、及び複数の表示装置41〜4kを例に説明するが、この例に特に限定されず、1台の自動運転車両、1台の遠隔操縦装置、及び1台の表示装置を用いてもよい。
図6は、本開示の実施の形態2における制御システムの制御装置の構成の一例を示すブロック図である。本実施の形態の制御システムが図1に示す制御システムと異なる点は、図2に示す制御装置1が図6に示す制御装置1aに変更された点であり、その他の点は同様であるので、同一部分に同一符号を付して詳細な説明を省略する。
11 通信部
12、12a 制御部
13、13a 記憶部
121 要求受入部
122 車両特定部
123、123a 制御命令作成部
124 装置数算出部
131 装置情報記憶部
132 車両情報記憶部
133、133a 制御プログラム記憶部
21〜2i 自動運転車両
211 通信部
212 撮影部
213 位置測定部
214 センサ部
215 駆動部
216 制御部
217 記憶部
261 通信制御部
262 走行制御部
271 地図情報記憶部
272 経路情報記憶部
273 自動運転プログラム記憶部
31〜3j 遠隔操縦装置
311 通信部
312 出力部
313 入力部
314 制御部
315 記憶部
41〜4k 表示装置
Claims (23)
- 自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置の制御方法であって、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定し、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成し、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信し、
前記遠隔操縦装置は、複数の遠隔操縦装置を含み、
前記複数の遠隔操縦装置のうち遠隔操縦に使用されていない未使用遠隔操縦装置の数が所定の第1閾値以下となった場合に、前記遠隔操縦回避制御命令を作成する、
制御方法。 - 前記遠隔操縦回避制御命令は、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする可能性を現在の可能性より低い可能性にするように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦抑制制御命令を含む、
請求項1記載の制御方法。 - 前記遠隔操縦抑制制御命令は、前記非対象車両が現在の速度より低い速度で走行するように前記非対象車両を自律走行させるための速度抑制制御命令を含む、
請求項2記載の制御方法。 - 前記遠隔操縦抑制制御命令は、前記非対象車両が自律走行できなくなる可能性を現在の可能性より低い可能性にするように前記非対象車両を自律走行させるための自律走行維持制御命令を含む、
請求項2記載の制御方法。 - 前記自律走行維持制御命令は、前記非対象車両が複数車線の道路を走行している場合、前記複数車線のうち中央線側の車線を走行するように前記非対象車両を自律走行させるための中央側走行制御命令を含む、
請求項4記載の制御方法。 - 前記自律走行維持制御命令は、幅員が所定値より狭い道路を前記非対象車両が走行している場合、幅員が前記所定値以上の道路を前記非対象車両が走行するように前記非対象車両を自律走行させるための幅員拡大制御命令を含む、
請求項4記載の制御方法。 - 前記自律走行維持制御命令は、前記対象車両の走行モードが前記自律走行モードから前記遠隔操縦モードに切り替えられた地点を含む所定範囲の走行回避領域を前記非対象車両が走行しないように前記非対象車両を自律走行させるためのルート変更制御命令を含む、
請求項4記載の制御方法。 - 前記自律走行維持制御命令は、他の非対象車両が遠隔操縦要求を送信した地点を含む所定範囲の走行回避領域を前記非対象車両が走行しないように前記非対象車両を自律走行させるためのルート変更制御命令を含む、
請求項4記載の制御方法。 - 前記自律走行維持制御命令は、前記非対象車両を走行させるための燃料又は電気の補給を促進するように前記非対象車両を自律走行させるための補給促進制御命令を含む、
請求項4記載の制御方法。 - 前記遠隔操縦回避制御命令は、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする場合に前記非対象車両に対して即座の遠隔操縦が可能となるように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦待機制御命令を含む、
請求項1記載の制御方法。 - 前記遠隔操縦待機制御命令は、前記非対象車両が複数車線の道路を走行している場合、前記複数車線のうち中央線と反対側の車線を走行するように前記非対象車両を自律走行させるための側道側走行制御命令を含む、
請求項10記載の制御方法。 - 前記遠隔操縦待機制御命令は、幅員が所定値より狭い道路を前記非対象車両が走行している場合、幅員が前記所定値以上の道路を前記非対象車両が走行するように前記非対象車両を自律走行させるための幅員拡大制御命令を含む、
請求項10記載の制御方法。 - 前記未使用遠隔操縦装置の数が前記第1閾値以下で前記第1閾値より少ない第2閾値を越えている場合に、前記遠隔操縦回避制御命令として、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする可能性を現在の可能性より低い可能性にするように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦抑制制御命令を作成し、前記未使用遠隔操縦装置の数が前記第2閾値以下となった場合に、前記遠隔操縦回避制御命令として、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする場合に前記非対象車両に対して即座の遠隔操縦が可能となるように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦待機制御命令を作成する、
請求項1記載の制御方法。 - 自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置の制御方法であって、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定し、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成し、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信し、
前記遠隔操縦装置は、複数の遠隔操縦装置を含み、
前記複数の遠隔操縦装置のうち遠隔操縦に使用されていない未使用遠隔操縦装置の数に応じて前記遠隔操縦回避制御命令を送信する前記非対象車両を変更する、
制御方法。 - 前記未使用遠隔操縦装置の数が所定範囲内にある場合に、前記非対象車両のうち所定のタスクを実行していないタスク非実行車両に対して前記遠隔操縦回避制御命令を優先的に送信する、
請求項14記載の制御方法。 - 前記未使用遠隔操縦装置の数が所定範囲内にある場合に、前記非対象車両のうち遠隔操縦を必要とする可能性が通常より高いエリア内に位置する車両に対して前記遠隔操縦回避制御命令を優先的に送信する、
請求項14記載の制御方法。 - 前記未使用遠隔操縦装置の数が所定範囲内にある場合に、前記非対象車両のうち手動運転できない非手動運転車両に対して前記遠隔操縦回避制御命令を優先的に送信する、
請求項14記載の制御方法。 - 自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置であって、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定する特定部と、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成する作成部と、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信する通信部とを備え、
前記遠隔操縦装置は、複数の遠隔操縦装置を含み、
前記作成部は、前記複数の遠隔操縦装置のうち遠隔操縦に使用されていない未使用遠隔操縦装置の数が所定の第1閾値以下となった場合に、前記遠隔操縦回避制御命令を作成する、
制御装置。 - 自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両と、
前記複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置と、
前記複数の自動運転車両の中から遠隔操縦の対象となる対象車両を遠隔操縦する遠隔操縦装置とを備え、
前記制御装置は、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定する特定部と、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成する作成部と、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信する通信部とを備え、
前記遠隔操縦装置は、複数の遠隔操縦装置を含み、
前記作成部は、前記複数の遠隔操縦装置のうち遠隔操縦に使用されていない未使用遠隔操縦装置の数が所定の第1閾値以下となった場合に、前記遠隔操縦回避制御命令を作成する、
制御システム。 - 自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定し、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成し、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信し、
前記遠隔操縦装置は、複数の遠隔操縦装置を含み、
前記複数の遠隔操縦装置のうち遠隔操縦に使用されていない未使用遠隔操縦装置の数が所定の第1閾値以下となった場合に、前記遠隔操縦回避制御命令を作成する、
処理を実行させる制御プログラム。 - 自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置であって、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定する特定部と、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成する作成部と、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信する通信部とを備え、
前記遠隔操縦装置は、複数の遠隔操縦装置を含み、
前記作成部は、前記複数の遠隔操縦装置のうち遠隔操縦に使用されていない未使用遠隔操縦装置の数に応じて前記遠隔操縦回避制御命令を送信する前記非対象車両を変更する、
制御装置。 - 自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両と、
前記複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置と、
前記複数の自動運転車両の中から遠隔操縦の対象となる対象車両を遠隔操縦する遠隔操縦装置とを備え、
前記制御装置は、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定する特定部と、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成する作成部と、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信する通信部とを備え、
前記遠隔操縦装置は、複数の遠隔操縦装置を含み、
前記作成部は、前記複数の遠隔操縦装置のうち遠隔操縦に使用されていない未使用遠隔操縦装置の数に応じて前記遠隔操縦回避制御命令を送信する前記非対象車両を変更する、
制御システム。 - 自律走行を行う自律走行モードと遠隔操縦装置により遠隔操縦される遠隔操縦モードとを切り替え可能に構成された複数の自動運転車両を遠隔監視するために使用される制御装置として、コンピュータを機能させるための制御プログラムであって、
前記コンピュータに、
所定のイベント発生時に前記複数の自動運転車両のうち遠隔操縦の対象となる対象車両以外の非対象車両を特定し、
前記対象車両が前記遠隔操縦装置の操縦に応じて前記遠隔操縦モードで走行するように制御されるとき、前記非対象車両が遠隔操縦を必要とする状況を回避するように前記非対象車両を自律走行させるための遠隔操縦回避制御命令を作成し、
前記遠隔操縦回避制御命令を前記非対象車両のうち少なくとも一部の車両に送信し、
前記遠隔操縦装置は、複数の遠隔操縦装置を含み、
前記複数の遠隔操縦装置のうち遠隔操縦に使用されていない未使用遠隔操縦装置の数に応じて前記遠隔操縦回避制御命令を送信する前記非対象車両を変更する、
制御プログラム。
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