JP7372021B2 - 荷役システム - Google Patents

Description

本発明は、荷役システムに関する。

従来から、オペレータにより操作可能に構成された遠隔操作装置と、当該遠隔操作装置からの操作指令に応じて遠隔操作運転を行うフォークリフトと、を含む荷役システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

このような荷役システムでは、フォークリフトと遠隔操作装置とが相互に無線通信を行うため、通信障害（電波が微弱になる等の障害）が生じると、フォークリフトの遠隔操作が困難になり、フォークリフトの走行および荷役作業に支障をきたすおそれがある。

特開２０２１－１００５５号公報

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、通信障害が生じた場合であっても、フォークリフト等の産業車両の走行および各種作業に支障をきたすのを回避することが可能な荷役システムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役システムは、
オペレータにより操作可能に構成された第１遠隔操作装置と、
自動運転および前記第１遠隔操作装置による遠隔操作運転を行う産業車両と、
を含み、前記第１遠隔操作装置と前記産業車両とが相互に無線通信を行う荷役システムであって、
前記第１遠隔操作装置は、
前記オペレータの操作に応じた操作指令を出力する第１操作指令部と、
前記無線通信の通信強度を測定する第１通信強度測定部と、
前記通信強度が所定の閾値未満の場合に第１モード変更指令を出力する第１変更指令部と、を備え、
前記産業車両は、
前記操作指令に基づいて前記遠隔操作運転を行う運転制御部と、
前記第１モード変更指令に基づいて運転モードを前記遠隔操作運転から前記自動運転に変更する運転モード設定部と、を備えることを特徴とする。

前記荷役システムにおいて、
前記第１変更指令部は、前記通信強度が前記閾値未満の状態から前記閾値以上の状態に復帰した場合に、モード復帰指令を出力し、
前記運転モード設定部は、前記モード復帰指令に基づいて、前記運転モードを前記自動運転から前記遠隔操作運転に変更するよう構成できる。

前記荷役システムにおいて、
前記運転モード設定部は、前記遠隔操作運転時において前記操作指令の受信がない待機時間が所定時間を経過した場合に、前記運転モードを前記遠隔操作運転から前記自動運転に変更するよう構成できる。

前記荷役システムは、
第２遠隔操作装置をさらに含み、
前記第２遠隔操作装置は、
オペレータの操作に応じた第２操作指令を出力する第２操作指令部と、
前記無線通信の通信強度を測定する第２通信強度測定部と、
前記通信強度が所定の閾値以上の場合に第２モード変更指令を出力する第２変更指令部と、を備え、
前記運転モード設定部は、前記第１モード変更指令および前記第２モード変更指令に基づいて、前記運転モードを前記第１遠隔操作装置による前記遠隔操作運転から前記第２遠隔操作装置による前記遠隔操作運転に変更し、
前記運転制御部は、前記第２操作指令に基づいて前記遠隔操作運転を行うよう構成できる。

上記課題を解決するために、本発明に係る荷役システムは、
複数の遠隔操作装置と、
施設において自動運転および遠隔操作運転を行う複数の産業車両と、
前記複数の遠隔操作装置と前記複数の産業車両との対応関係を管理する管理装置と、
を含み、前記複数の遠隔操作装置、前記複数の産業車両および前記管理装置が相互に無線通信を行う荷役システムであって、
前記複数の遠隔操作装置の各遠隔操作装置は、
オペレータの操作に応じた操作指令を出力する操作指令部と、
前記無線通信の通信強度を測定する通信強度測定部と、
前記通信強度が所定の閾値未満の場合にモード変更指令を出力する変更指令部と、を備え、
前記複数の産業車両の各産業車両は、
前記操作指令に基づいて前記遠隔操作運転を行う運転制御部と、
自車の現在地に関する位置情報を出力する位置情報出力部と、
運転モードを前記自動運転または前記遠隔操作運転に設定する運転モード設定部と、を備え、
前記管理装置は、
前記自動運転に適した第１領域と前記遠隔操作運転に適した第２領域とを示す前記施設の地図データが格納された記憶部と、
前記地図データおよび前記位置情報に基づいて前記現在地が前記第１領域か前記第２領域かを判定する領域判定を行う領域判定部と、を備え、
前記産業車両の前記運転モード設定部は、
前記モード変更指令を受信した場合かつ、前記産業車両が前記第１領域にいる場合、前記運転モードを前記自動運転に設定し、
前記モード変更指令を受信した場合かつ、前記産業車両が前記第２領域にいる場合、前記運転モードを前記遠隔操作装置とは別の遠隔操作装置による前記遠隔操作運転に設定することを特徴とする。

前記荷役システムにおいて、
前記地図データは、所定の領域ごとに前記自動運転に適した度合いを示す適性スコアが示されており、
前記管理装置は、
前記複数の遠隔操作装置のうち、前記複数の産業車両と対応関係を有しない遠隔操作装置を前記別の遠隔操作装置に設定するか、または、
前記複数の遠隔操作装置のうち、前記現在地の前記適性スコアが最も大となる産業車両と対応関係を有する遠隔操作装置を前記別の遠隔操作装置に設定するよう構成できる。

本発明によれば、通信障害が生じた場合であっても、産業車両の走行および各種作業に支障をきたすのを回避することが可能な荷役システムを提供することができる。

第１実施形態に係る荷役システムのブロック図である。 第１実施形態に係る荷役システムの運転モード変更時のフローチャートであって、（Ａ）は遠隔操作運転から自動運転への変更時、（Ｂ）は自動運転から遠隔操作運転への変更時のフローチャートである。 第２実施形態に係る荷役システムのブロック図である。 第２実施形態に係る荷役システムの運転モード変更時のフローチャートであって、（Ａ）は第１遠隔操作装置の処理、（Ｂ）は第２遠隔操作装置の処理、（Ｃ）はフォークリフトの処理を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る荷役システムのブロック図である。 第３実施形態に係る荷役システムの運転モード変更時のフローチャートである。

以下、添付図面を参照して、本発明に係る荷役システムの実施形態について説明する。

［第１実施形態］
図１に、本発明の第１実施形態に係る荷役システム１Ａを示す。荷役システム１Ａは、遠隔操作装置１００と、フォークリフト２００（本発明の「産業車両」に相当）とを含む。遠隔操作装置１００とフォークリフト２００は、ペアリングされた状態で相互に無線通信を行う。

遠隔操作装置１００は、無線通信機能を有する端末であって、フォークリフト２００が走行および荷役作業を行う施設（例えば、倉庫）とは別の場所において、オペレータにより操作される。オペレータは、遠隔操作装置１００を操作することで、フォークリフト２００に遠隔操作運転（遠隔操作による走行および荷役作業）を行わせることができる。遠隔操作装置１００は、操作指令部１０１と、通信強度測定部１０２と、変更指令部１０３とを備える。

操作指令部１０１は、オペレータの操作を受け付け、当該操作に応じた操作指令を出力するよう構成される。操作指令には、フォークリフト２００の走行および荷役作業に関する指令が含まれる。操作指令部１０１は、図示しない表示部を含んでもよい。表示部は、フォークリフト２００から送信された映像（例えば、フォークリフト２００の周囲の映像）をリアルタイムで映すよう構成される。

通信強度測定部１０２は、無線通信の通信強度を測定し、当該通信強度が所定の閾値未満か否かを判定するよう構成される。所定の閾値は、通信状態が良好な通常時の通信強度よりも低い値であって、かつ遠隔操作装置１００とフォークリフト２００とが相互に無線通信を行える値であれば、任意の値に設定できる。

変更指令部１０３は、通信強度が所定の閾値未満の場合にモード変更指令を出力するよう構成される。モード変更指令は、フォークリフト２００の運転モードを遠隔操作運転から自動運転に変更するための指令である。また、変更指令部１０３は、通信強度が上記閾値未満の状態から上記閾値以上の状態に復帰した場合に、モード復帰指令を出力するよう構成される。モード復帰指令は、運転モードを自動運転から遠隔操作運転に戻すための指令である。

フォークリフト２００は、自動運転（自動走行および自動荷役作業）および遠隔操作装置１００による遠隔操作運転を行うよう構成される。

フォークリフト２００は、自動走行のための自動走行機構を備える。自動走行機構は、例えば、レーザ誘導機構および／またはＳＬＡＭ誘導機構を含む。レーザ誘導機構は、レーザスキャナと壁等に設けられた反射体とを用いて特定した現在地および姿勢（姿勢角）に基づいて自動走行するための機構である。ＳＬＡＭ誘導機構は、現在地の推定および環境地図の作成を行うＳＬＡＭにより特定した現在地および姿勢に基づいて自動走行するための機構である。

フォークリフト２００は、運転制御部２０１と、運転モード設定部２０２と、通信状況判定部２０３とを備える。また、フォークリフト２００は、周囲の映像を撮影するカメラ等の撮影手段を備えることが好ましい。

運転制御部２０１は、運転モードが自動運転の場合に自動運転の制御を行う一方、運転モードが遠隔操作運転の場合に遠隔操作運転の制御を行うよう構成される。遠隔操作運転の制御は、遠隔操作装置１００から受信した操作指令に基づいて行われる。

運転モード設定部２０２は、運転モードの設定を行うよう構成される。運転モード設定部２０２は、運転モードを自動運転または遠隔操作運転に設定する。例えば、遠隔操作装置１００とフォークリフト２００とのペアリングが確立され、遠隔操作装置１００とフォークリフト２００とが相互に無線通信を行える場合、運転モード設定部２０２は、運転モードを遠隔操作装置１００による遠隔操作運転に設定する。一方で、モード変更指令を受信した場合、運転モード設定部２０２は、運転モードを自動運転に設定する。

通信状況判定部２０３は、遠隔操作運転時において遠隔操作装置１００との通信状況を判定するよう構成される。具体的には、通信状況判定部２０３は、遠隔操作運転時において遠隔操作装置１００からの操作指令の受信がない待機時間を測定する。待機時間が予め設定された所定時間を超える場合、通信状況判定部２０３は、運転モードを遠隔操作運転から自動運転に変更するためのモード変更指令を運転モード設定部２０２に出力する。通信状況判定部２０３は、モード変更指令を出力した後、自動運転時に遠隔操作装置１００からの操作指令の受信があった場合、運転モードを自動運転から遠隔操作運転に変更するためのモード復帰指令を運転モード設定部２０２に出力する。

図２に、荷役システム１Ａの運転モード変更時のフローチャートを示す。図２（Ａ）は遠隔操作運転から自動運転への変更時のフローチャートであり、図２（Ｂ）は自動運転から遠隔操作運転への変更時のフローチャートである。

図２（Ａ）に示すように、遠隔操作装置１００の操作指令に基づいてフォークリフト２００が遠隔操作運転を開始すると、通信強度測定部１０２は、無線通信の通信強度を測定する（Ｓ１）。通信強度が予め設定された閾値未満の場合（Ｓ２でＹｅｓ）、例えば、通信強度が閾値未満になる状態が所定時間継続した場合、変更指令部１０３はモード変更指令を出力する（Ｓ３）。

なお、モード変更指令は、フォークリフト２００が遠隔操作装置１００からの操作指令を所定時間継続して受信していない場合、すなわち、待機時間が予め設定された所定時間を超えた場合、フォークリフト２００の通信状況判定部２０３から出力される。

モード変更指令を受信したフォークリフト２００では、運転モード設定部２０２が運転モードを遠隔操作運転から自動運転に変更する（Ｓ４）。運転モード設定部２０２は、運転モードを自動運転に変更したことに関する通知を遠隔操作装置１００に送信してもよい。

図２（Ｂ）に示すように、運転モードが自動運転に変更された場合も、通信強度測定部１０２は、無線通信の通信強度を測定する（Ｓ５）。通信強度が閾値以上に回復した場合（Ｓ６でＹｅｓ）、例えば、通信強度が閾値以上になる状態が所定時間継続した場合、変更指令部１０３はモード復帰指令を出力する（Ｓ７）。

モード復帰指令を受信したフォークリフト２００では、運転モード設定部２０２が運転モードを自動運転から遠隔操作運転に変更する（Ｓ８）。これにより、フォークリフト２００は、遠隔操作装置１００からの操作指令を受け付け可能な状態になる。

荷役システム１Ａでは、上記のとおり、通信強度が閾値未満になる状態が所定時間継続した場合、遠隔操作装置１００の変更指令部１０３は、運転モードを遠隔操作運転から自動運転に変更するためのモード変更指令を出力する。したがって、本実施形態に係る荷役システム１Ａによれば、通信障害が生じた場合であっても、フォークリフト２００の走行および荷役作業に支障をきたすのを回避することができる。

［第２実施形態］
図３に、本発明の第２実施形態に係る荷役システム１Ｂを示す。荷役システム１Ｂは、第１遠隔操作装置１１０と、第２遠隔操作装置１２０と、フォークリフト２１０（本発明の「産業車両」に相当）とを含む。

荷役システム１Ｂでは、基本的には、第１遠隔操作装置１１０とフォークリフト２１０とがペアリングされた状態で相互に無線通信を行う。第１遠隔操作装置１１０に通信障害が生じる可能性がある場合には、第２遠隔操作装置１２０とフォークリフト２１０とがペアリングされ、相互に無線通信を行う。第１遠隔操作装置１１０と第２遠隔操作装置１２０は、異なる場所で使用される。

第１遠隔操作装置１１０は、第１操作指令部１１１と、第１通信強度測定部１１２と、第１変更指令部１１３とを備える。第１操作指令部１１１は、第１実施形態の操作指令部１０１と同じ構成であり、第１通信強度測定部１１２は、第１実施形態の通信強度測定部１０２と同じ構成である。

第１変更指令部１１３は、モード変更指令（第１モード変更指令）を第２遠隔操作装置１２０にも出力する点を除いて、第１実施形態の変更指令部１０３と同じ構成である。

第２遠隔操作装置１２０は、第２操作指令部１２１と、第２通信強度測定部１２２と、第２変更指令部１２３とを備える。第２操作指令部１２１は、第１実施形態の操作指令部１０１と同じ構成である。

第２通信強度測定部１２２は、第１モード変更指令の受信があった場合に、第１実施形態の通信強度測定部１０２と同様に無線通信の通信強度を測定するよう構成される。

第２変更指令部１２３は、通信強度が所定の閾値以上の場合にモード変更指令（第２モード変更指令）を出力するよう構成される。第２モード変更指令は、フォークリフト２１０の運転モードを第１遠隔操作装置１１０による遠隔操作運転から第２遠隔操作装置１２０による遠隔操作運転に変更するための指令である。

フォークリフト２１０は、第１実施形態のフォークリフト２００と同様に、自動運転および遠隔操作運転を行うよう構成される。フォークリフト２１０は、自動走行のための自動走行機構を備え、さらに運転制御部２１１と、運転モード設定部２１２と、通信状況判定部２１３とを備える。

運転制御部２１１は、運転モードが自動運転の場合に自動運転の制御を行う一方、運転モードが遠隔操作運転の場合に遠隔操作運転の制御を行うよう構成される。遠隔操作運転の制御は、第１遠隔操作装置１１０とペアリングされているときは第１遠隔操作装置１１０から受信した操作指令に基づいて行われ、第２遠隔操作装置１２０とペアリングされているときは第２遠隔操作装置１２０から受信した操作指令（第２操作指令）に基づいて行われる。

運転モード設定部２１２は、運転モードを自動運転または遠隔操作運転に設定するよう構成される。運転モード設定部２１２は、例えば、第１遠隔操作装置１１０と相互に無線通信を行える場合、運転モードを第１遠隔操作装置１１０による遠隔操作運転に設定し、第１モード変更指令および第２モード変更指令を受信した場合、運転モードを第２遠隔操作装置１２０による遠隔操作運転に設定し、第１モード変更指令を受信して第２モード変更指令を受信しなかった場合、運転モードを自動運転に設定する。

通信状況判定部２１３は、第１遠隔操作装置１１０による遠隔操作運転時において通信状況を判定するよう構成される。具体的には、通信状況判定部２１３は、遠隔操作運転時において第１遠隔操作装置１１０からの操作指令の受信がない待機時間を測定する。待機時間が予め設定された所定時間を超えた場合、通信状況判定部２１３は、第１モード変更指令を運転モード設定部２１２および第２遠隔操作装置１２０に出力する。通信状況判定部２１３は、第１モード変更指令を出力した後、自動運転時または第２遠隔操作装置１２０による遠隔操作運転時に操作指令の受信があった場合、運転モードを第１遠隔操作装置１１０による遠隔操作運転に戻すためのモード復帰指令を運転モード設定部２１２に出力する。

図４に、荷役システム１Ｂの運転モード変更時のフローチャートを示す。図４（Ａ）は第１遠隔操作装置１１０の処理のフローチャートであり、図４（Ｂ）は第２遠隔操作装置１２０の処理のフローチャートであり、図４（Ｃ）はフォークリフト２１０の処理のフローチャートである。

図４（Ａ）に示すように、第１遠隔操作装置１１０の操作指令に基づいてフォークリフト２１０が遠隔操作運転を開始すると、第１通信強度測定部１１２は、無線通信の通信強度を測定する（Ｓ１１）。通信強度が閾値未満の場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、例えば、通信強度が閾値未満になる状態が所定時間継続した場合、第１変更指令部１１３は第１モード変更指令を出力する（Ｓ１３）。

なお、第１モード変更指令は、フォークリフト２１０が第１遠隔操作装置１１０からの操作指令を所定時間継続して受信していない場合、すなわち、待機時間が予め設定された所定時間を超えた場合、フォークリフト２１０の通信状況判定部２１３から出力される。

図４（Ｂ）に示すように、第１モード変更指令を受信した第２遠隔操作装置１２０は、無線通信の通信強度を測定する（Ｓ１４）。通信強度が閾値以上の場合（Ｓ１５でＹｅｓ）、例えば、通信強度が閾値以上になる状態が所定時間継続した場合、第２変更指令部１２３は第２モード変更指令を出力する（Ｓ１６）。

図４（Ｃ）に示すように、フォークリフト２１０では、第１モード変更指令を受信し（Ｓ１７でＹｅｓ）、かつ第２モード変更指令を受信した場合（Ｓ１８でＹｅｓ）、運転モード設定部２１２は、運転モードを第２遠隔操作装置１２０による遠隔操作運転に変更する（Ｓ１９Ａ）。一方で、第１モード変更指令を受信し（Ｓ１７でＹｅｓ）、第２モード変更指令を受信しなかった場合（Ｓ１８でＮｏ）、運転モード設定部２１２は、運転モードを自動運転に変更する（Ｓ１９Ｂ）。運転モード設定部２１２は、運転モードを変更したことに関する通知を第１遠隔操作装置１１０に送信してもよい。

荷役システム１Ｂでは、上記のとおり、通信強度が閾値未満になる状態が所定時間継続した場合、第１遠隔操作装置１１０は、運転モードを第２遠隔操作装置１２０による遠隔操作運転または自動運転に変更するための第１モード変更指令を出力する。したがって、本実施形態に係る荷役システム１Ｂによれば、第１遠隔操作装置１１０に通信障害が生じた場合であっても、フォークリフト２１０の走行および荷役作業に支障をきたすのを回避することができる。

［第３実施形態］
図５に、本発明の第３実施形態に係る荷役システム１Ｃを示す。荷役システム１Ｃは、複数の遠隔操作装置１３０と、複数のフォークリフト２２０（本発明の「産業車両」に相当）と、管理装置３００とを含む。遠隔操作装置１３０、フォークリフト２２０および管理装置３００は、相互に無線通信を行う。

複数のフォークリフト２２０は、施設（例えば、倉庫）において走行および荷役作業を行う。複数の遠隔操作装置１３０は、施設とは別の場所で、かつそれぞれ異なる場所において使用される。管理装置３００は、施設または施設の近くの場所に配置される。

遠隔操作装置１３０は、操作指令部１３１と、通信強度測定部１３２と、変更指令部１３３とを備える。遠隔操作装置１３０は、管理装置３００とも相互に無線通信を行う点、および管理装置３００の管理下でフォークリフト２２０とペアリングを行う点を除いて、第１実施形態の遠隔操作装置１００と同じ構成である。

フォークリフト２２０は、第１実施形態のフォークリフト２００と同様に、自動運転および遠隔操作運転を行うよう構成される。フォークリフト２２０は、自動走行のための自動走行機構を備え、さらに運転制御部２２１と、運転モード設定部２２２と、通信状況判定部２２３と、位置情報出力部２２４とを備える。

運転制御部２２１および通信状況判定部２２３は、第１実施形態の運転制御部２０１および通信状況判定部２０３と同じ構成である。運転モード設定部２２２は、後述する管理装置３００の領域判定結果に応じて運転モードを設定する点を除き、第１実施形態の運転モード設定部２０２と同じ構成である。位置情報出力部２２４は、自動走行機構で特定した自車の現在地に関する位置情報を管理装置３００に出力するよう構成される。

管理装置３００は、複数の遠隔操作装置１３０と複数のフォークリフト２２０との対応関係（ペアリング）を管理するよう構成された端末であり、記憶部３０１と、領域判定部３０２と、対応関係設定部３０３とを備える。

記憶部３０１は、施設においてフォークリフト２２０の走行ルートとなり得る領域を示す施設の地図データを格納している。地図データでは、走行ルートを自動運転に適した第１領域と自動運転よりも遠隔操作運転に適した第２領域とに区分けしている。

第１領域は、例えば、レーザ誘導機構のレーザ光（反射光）が施設内に配置された棚等の障害物によって遮られる可能性が低い領域、すなわちレーザ誘導の実効性の高い領域である。第２領域は、例えば、レーザ誘導機構のレーザ光（反射光）が施設内の障害物によって遮られる可能性が高い領域、すなわちレーザ誘導の実効性の低い領域である。ＳＬＡＭ誘導機構の場合も同じで、第１領域はＳＬＡＭの実効性の高い領域になり、第２領域はＳＬＡＭの実効性の低い領域になる。

地図データには、走行ルートの所定の領域ごとに、自動運転に適した度合いを示す適性スコアが紐付けされている。適性スコアは、数値パラメータ（本実施形態では、１～５の数値パラメータ）が用いられる。具体的には、第１領域における適性スコアの数値パラメータは５または４であり、第２領域における適性スコアの数値パラメータは３～１である。適性スコアは、適宜更新してもよい。

領域判定部３０２は、記憶部３０１の地図データおよびフォークリフト２２０の位置情報に基づいて、フォークリフト２２０の現在地が第１領域か第２領域かを判定する領域判定を行う。領域判定部３０２は、複数のフォークリフト２２０のそれぞれに対して領域判定を行うとともに、少なくともモード変更指令を受信したフォークリフト２２０に対しては、領域判定の結果を送信する。

対応関係設定部３０３は、複数の遠隔操作装置１３０と複数のフォークリフト２２０との対応関係（ペアリング）を設定するよう構成されている。対応関係設定部３０３は、フォークリフト２２０からモード変更指令を受信した場合かつ、当該フォークリフト２２０の現在地が第２領域の場合、対応関係を初期設定から変更する。この場合、対応関係設定部３０３は、当該フォークリフト２２０が別の遠隔操作装置１３０とペアリングされるように、当該フォークリフト２２０と別の遠隔操作装置１３０とに対応関係変更指令（ペアリング指令）を出力する。

本実施形態では、対応関係設定部３０３は、複数の遠隔操作装置１３０のうち複数のフォークリフト２２０のいずれとも対応関係を有しない（ペアリングされていない）遠隔操作装置１３０から選択した一の遠隔操作装置１３０を、上記の別の遠隔操作装置１３０に設定する。ペアリングされていない遠隔操作装置１３０がない場合、対応関係設定部３０３は、現在地の適性スコアが最も大（数値パラメータが５）となるフォークリフト２２０とペアリングされている遠隔操作装置１３０から選択した一の遠隔操作装置１３０を、上記の別の遠隔操作装置１３０に設定する。

これにより、モード変更指令を受信したフォークリフト２２０の運転モードは、別の遠隔操作装置１３０による遠隔操作運転となり、現在地の適性スコアが最も大となるフォークリフト２２０（別の遠隔操作装置１３０とのペアリングを解消したフォークリフト２２０）の運転モードは、自動運転となる。

図６に、荷役システム１Ｃの運転モード変更時のフローチャートを示す。図６は、フォークリフト２２０の処理のフローチャートである。

フォークリフト２２０は、モード変更指令を受信すると（Ｓ２１）、自車の現在地に関する位置情報を管理装置３００に送信する（Ｓ２２）。位置情報出力部２２４が位置情報を管理装置３００に所定の周期で送信している場合、モード変更指令を受信する直前に位置情報を送信しているのであれば、このステップＳ２２は省略できる。

位置情報を取得した管理装置３００は、フォークリフト２２０の領域判定を行い、当該フォークリフト２２０は、領域判定の結果を受信する（Ｓ２３）。図６では省略しているが、領域判定の結果が第２領域の場合、フォークリフト２２０は、領域判定の結果とともに対応関係変更指令（ペアリング指令）も受信する。

領域判定の結果が第１領域の場合、フォークリフト２２０の運転モード設定部２２２は、運転モードを自動運転に変更する（Ｓ２４）。一方で、領域判定の結果が第２領域の場合、フォークリフト２２０の運転モード設定部２２２は、運転モードを別の遠隔操作装置１３０による遠隔操作運転に変更する（Ｓ２５）。

このように、荷役システム１Ｃでは、通信強度が閾値未満になる状態が所定時間継続した場合、遠隔操作装置１３０の変更指令部１３３はモード変更指令を出力する。モード変更指令を受信したフォークリフト２２０は、第１領域にいる場合に運転モードを自動運転に変更し、第２領域にいる場合に運転モードを別の遠隔操作装置１３０による遠隔操作運転に変更する。したがって、本実施形態に係る荷役システム１Ｃによれば、通信障害が生じた場合であっても、フォークリフト２２０の走行および荷役作業に支障をきたすのを回避することができる。

［変形例］
以上、本発明に係る荷役システムの実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。

本発明に係る荷役システムは、オペレータにより操作可能に構成された遠隔操作装置と、自動運転および遠隔操作装置による遠隔操作運転を行う産業車両とを含み、遠隔操作装置と産業車両とが相互に無線通信を行う荷役システムであって、遠隔操作装置は、オペレータの操作に応じた操作指令を出力する操作指令部と、無線通信の通信強度を測定する通信強度測定部と、通信強度が所定の閾値未満の場合にモード変更指令を出力する変更指令部とを備え、産業車両は、操作指令に基づいて遠隔操作運転を行う運転制御部と、モード変更指令に基づいて運転モードを遠隔操作運転から自動運転に変更する運転モード設定部と、を備えるのであれば、適宜構成を変更できる。

例えば、運転モード設定部は、運転モードを遠隔操作運転から自動運転に変更した時間帯を記憶しておき、次回から、遠隔操作装置に通知した上で、その時間帯になると自動手的に運転モードを自動運転に変更するよう構成できる。

本発明の産業車両は、自動運転および遠隔操作装置による遠隔操作運転を行うのであればフォークリフト以外のものを含んでもよい。例えば、本発明の産業車両は、無人搬送車、建設機械、または農業機械であってもよい。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 荷役システム
１００，１３０ 遠隔操作装置
１０１，１３１ 操作指令部
１０２，１３２ 通信強度測定部
１０３，１３３ 変更指令部
１１０ 第１遠隔操作装置
１１１ 第１操作指令部
１１２ 第１通信強度測定部
１１３ 第１変更指令部
１２０ 第２遠隔操作装置
１２１ 第２操作指令部
１２２ 第２通信強度測定部
１２３ 第２変更指令部
２００，２１０，２２０ フォークリフト
２０１，２１１，２２１ 運転制御部
２０２，２１２，２２２ 運転モード設定部
２０３，２１３，２２３ 通信状況判定部
２２４ 位置情報出力部
３００ 管理装置
３０１ 記憶部
３０２ 領域判定部
３０３ 対応関係設定部

Claims (2)

1. 複数の遠隔操作装置と、
   施設において自動運転および遠隔操作運転を行う複数の産業車両と、
   前記複数の遠隔操作装置と前記複数の産業車両との対応関係を管理する管理装置と、
   を含み、前記複数の遠隔操作装置、前記複数の産業車両および前記管理装置が相互に無線通信を行う荷役システムであって、
   前記複数の遠隔操作装置の各遠隔操作装置は、
   オペレータの操作に応じた操作指令を出力する操作指令部と、
   前記無線通信の通信強度を測定する通信強度測定部と、
   前記通信強度が所定の閾値未満の場合にモード変更指令を出力する変更指令部と、を備え、
   前記複数の産業車両の各産業車両は、
   前記操作指令に基づいて前記遠隔操作運転を行う運転制御部と、
   自車の現在地に関する位置情報を出力する位置情報出力部と、
   運転モードを前記自動運転または前記遠隔操作運転に設定する運転モード設定部と、を備え、
   前記管理装置は、
   前記自動運転に適した第１領域と前記遠隔操作運転に適した第２領域とを示す前記施設の地図データが格納された記憶部と、
   前記地図データおよび前記位置情報に基づいて前記現在地が前記第１領域か前記第２領域かを判定する領域判定を行う領域判定部と、を備え、
   前記産業車両の前記運転モード設定部は、
   前記モード変更指令を受信した場合かつ、前記産業車両が前記第１領域にいる場合、前記運転モードを前記自動運転に設定し、
   前記モード変更指令を受信した場合かつ、前記産業車両が前記第２領域にいる場合、前記運転モードを前記遠隔操作装置とは別の遠隔操作装置による前記遠隔操作運転に設定する
   ことを特徴とする荷役システム。
2. 前記地図データは、所定の領域ごとに前記自動運転に適した度合いを示す適性スコアが示されており、
   前記管理装置は、
   前記複数の遠隔操作装置のうち、前記複数の産業車両と対応関係を有しない遠隔操作装置を前記別の遠隔操作装置に設定するか、または、
   前記複数の遠隔操作装置のうち、前記現在地の前記適性スコアが最も大となる産業車両と対応関係を有する遠隔操作装置を前記別の遠隔操作装置に設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の荷役システム。

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