KR102141320B1 - 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법 - Google Patents
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Abstract
본 개시의 무인 이송 로봇은 중앙 관제 시스템과 통신하기 위한 제1 통신 모듈과 주변의 다른 무인 이송 로봇과 통신하기 위한 제2 통신 모듈을 포함한다. 무선 이송 로봇은 제1 통신 모듈을 이용한 직접 통신 연결 상태와 제2 통신 모듈을 이용한 경유 통신 연결 상태를 비교하고, 제1 통신 모듈 또는 제2 통신 모듈 중 연결 상태가 우수한 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행하는 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법을 제공한다.
Description
본 개시는 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법에 대한 것으로, 보다 상세하게는 무인 이송 로봇과 중앙 관제 시스템 사이의 원활한 데이터 통신을 지원하기 위한 통신 방법에 관한 것이다.
최근 물류 관리 분야에서 이익을 극대화하고 효율성을 증가하기 위해 다양한 물류 시스템을 도입하고 있다. AGV(Automatic Guided Vehicle)는 자율 주행하며 미리 설정된 작업을 수행할 수 있는 로봇 장치로, 물류 센터, 공장 등에서 물품의 포장작업, 분류작업, 적재 및 이송과정에 주로 활용되고 있다.
다수의 AGV의 동작 제어를 효율적으로 수행하기 위해서 중앙 시스템과 AGV 사이의 데이터 통신은 유선 통신 연결이 아닌 무선 통신 연결로 수행되는 것이 일반적이다. 그러나 중앙 시스템의 통신 커버리지 밖에 위치한 AGV는 중앙 시스템과의 통신이 불가능하다는 문제가 있으며, 이를 해결하기 위해 중앙 시스템을 추가로 설치하는 경우, 비용 증가의 문제 및 기존 중앙 시스템과의 전파 장애 문제 등이 발생할 수 있다. 또한, 물류 센터, 공장 등의 작업 환경 내에 존재할 수 있는 기둥, 벽, 전파 장애물 등에 의해 중앙 시스템의 통신 커버리지 내에서도 통신 음영 지역이 존재하는 문제가 있다.
본 개시는 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법을 제공한다.
무인 이송 로봇과 중앙 관제 시스템 사이의 직접 통신 연결과 다른 무인 이송 로봇을 경유한 경유 통신 연결을 비교하고, 연결 상태가 우수한 통신 연결을 이용하여 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행함으로써, 무인 이송 로봇과 중앙 관제 시스템 사이의 원활한 데이터 통신을 지원하는 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법이 제공된다.
본 개시의 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법은, 제1 통신 모듈을 이용하여 무인 이송 로봇과 중앙 관제 시스템 사이의 직접 통신 연결 상태를 확인하는 단계, 제2 통신 모듈을 이용하여 주변의 다른 무인 이송 로봇을 경유한 무인 이송 로봇과 중앙 관제 시스템 사이의 경유 통신 연결 상태를 확인하는 단계, 제1 통신 모듈 또는 제2 통신 모듈 중 적어도 하나를 이용하여 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법은 제1 통신 모듈 또는 제2 통신 모듈 중 적어도 하나를 이용하여 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행하는 단계에서, 제1 통신 모듈을 이용한 직접 통신 연결 상태와 제2 통신 모듈을 이용한 경유 통신 연결 상태를 비교하는 단계, 제1 통신 모듈 또는 제2 통신 모듈 중 연결 상태가 우수한 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법은 제1 통신 모듈은 제2 통신 모듈보다 넓은 통신 커버리지를 가질 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법은 무인 이송 로봇의 위치 정보를 추정하는 단계, 제2 통신 모듈을 이용하여 주변의 적어도 하나의 다른 무인 이송 로봇의 위치 정보를 수신하는 단계, 수신된 주변의 적어도 하나의 무인 이송 로봇의 위치 정보에 기초하여 추정된 위치 정보를 보정하는 단계, 보정된 위치 정보를 제1 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템으로 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법은 제1 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템으로부터 군집 주행 명령을 수신하는 단계, 제2 통신 모듈을 이용하여 군집 주행을 수행하기 위한 명령을 주변의 복수의 무인 이송 로봇에 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법은 주변의 복수의 무인 이송 로봇은 서로 일정한 간격을 유지하며 무인 이송 로봇을 따라 이동할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법은 제2 통신 모듈을 통해 주변의 다른 무인 이송 로봇으로부터 고장 신호를 수신하는 단계, 제1 통신 모듈을 통해 중앙 관제 시스템에 주변의 다른 무인 이송 로봇의 고장 신호를 전송하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법은 제2 통신 모듈을 이용하여 주변의 다른 무인 이송 로봇과 통신하며 주변의 다른 무인 이송 로봇을 지정된 정비 구역으로 견인하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법의 고장 신호는 주변의 다른 무인 이송 로봇과 중앙 관제 시스템 사이의 직접 통신 연결이 불가능한 시간이 미리 정해진 시간 이상임을 나타낼 수 있다.
일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법의 무인 이송 로봇은 중앙 관제 시스템과 통신하도록 구성된 제1 통신 모듈, 주변의 다른 무인 이송 로봇과 통신하도록 구성된 제2 통신 모듈, 무인 이송 로봇의 작동을 제어하도록 구성된 제어부를 포함할 수 있다. 제어부는, 제1 통신 모듈을 이용하여 무인 이송 로봇과 중앙 관제 시스템 사이의 직접 통신 연결 상태를 확인하고, 제2 통신 모듈을 이용하여 주변의 다른 무인 이송 로봇을 경유한 무인 이송 로봇과 중앙 관제 시스템 사이의 경유 통신 연결 상태를 확인하고, 제1 통신 모듈 또는 제2 통신 모듈 중 적어도 하나를 이용하여 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 개시의 일부 실시예들에 따르면, 중앙 관제 시스템의 통신 커버리지 내에 위치하더라도 중앙 관제 시스템과의 사이에 장애물이 있는 무인 이송 로봇은 자신의 제2 통신 모듈의 통신 커버리지 내에 위치한 무인 이송 로봇과 제2 통신 모듈을 이용하여 데이터 통신을 수행할 수 있다. 이 경우, 무인 이송 로봇은 제2 통신 모듈을 이용하여 무인 이송 로봇과 데이터 통신을 수행하고, 무인 이송 로봇은 제1 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행할 수 있다. 이와 같은 구성에 의해, 무인 이송 로봇은 무인 이송 로봇을 경유하여 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행할 수 있다.
또한, 무인 이송 로봇은 제1 통신 모듈 및 제2 통신 모듈 중 연결 상태가 우수한 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행하여 중앙 관제 시스템과의 원활한 데이터 통신 상태를 유지할 수 있다. 따라서, 중앙 관제 시스템의 추가 설치 없이 중앙 관제 시스템의 통신 커버리지를 넓히고, 통신 커버리지 내의 통신 음영 지역을 감소시키는 것이 가능하다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇은 주변의 다른 무인 이송 로봇의 위치 정보에 기초하여 자신의 위치 정보를 보정하여 보다 정확한 위치 정보를 획득할 수 있다.
본 개시의 일 실시예에 따르면, 무인 이송 로봇의 고장 신호를 감지하고, 고장이 감지된 제2 무인 이송 로봇을 점검 및 교체하기 위해, 제1 무인 이송 로봇은 제2 통신 모듈을 이용하여 제2 무인 이송 로봇과 통신하며 제2 무인 이송 로봇을 지정된 정비 구역으로 견인할 수 있다.
본 개시의 실시예들은, 이하 설명하는 첨부 도면들을 참조하여 설명될 것이며, 여기서 유사한 참조 번호는 유사한 요소들을 나타내지만, 이에 한정되지는 않는다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 이송 로봇의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 무인 이송 로봇이 주변의 고장난 무인 이송 로봇을 견인하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 군집 주행의 예시를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 이송 로봇의 구성을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 무인 이송 로봇이 주변의 고장난 무인 이송 로봇을 견인하는 예시를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 군집 주행의 예시를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법을 나타내는 흐름도이다.
이하, 본 개시의 실시를 위한 구체적인 내용을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 이하의 설명에서는 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있는 경우, 널리 알려진 기능이나 구성에 관한 구체적 설명은 생략하기로 한다.
첨부된 도면에서, 동일하거나 대응하는 구성요소에는 동일한 참조부호가 부여되어 있다. 또한, 이하의 실시예들의 설명에 있어서, 동일하거나 대응하는 구성요소를 중복하여 기술하는 것이 생략될 수 있다. 그러나 구성요소에 관한 기술이 생략되어도, 그러한 구성요소가 어떤 실시예에 포함되지 않는 것으로 의도되지는 않는다.
개시된 실시예의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 개시는 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 개시가 완전하도록 하고, 본 개시가 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐이다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 개시된 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 명세서에서 사용되는 용어는 본 개시에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 관련 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 개시에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 개시의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
본 명세서에서의 단수의 표현은 문맥상 명백하게 단수인 것으로 특정하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 또한, 복수의 표현은 문맥상 명백하게 복수인 것으로 특정하지 않는 한, 단수의 표현을 포함한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 시스템(100)을 나타내는 도면이다. 무인 이송 로봇(120 내지 170)은 자율 주행하며 미리 설정된 작업을 수행할 수 있는 로봇 장치일 수 있다. 예를 들어, 무인 이송 로봇은 물류 창고 등에서 물류 이송 작업을 수행하거나, 공장 등에서 원자재, 완제품 등을 이송하도록 구성될 수 있다.
도시된 바와 같이, 중앙 관제 시스템(110)은 통신 커버리지(112) 내의 무인 이송 로봇과 데이터 통신을 수행할 수 있다. 무인 이송 로봇(120 내지 170)은 중앙 관제 시스템(110)과 통신하기 위한 제1 통신 모듈과 주변의 다른 무인 이송 로봇과 통신하기 위한 제2 통신 모듈을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 통신 모듈은 원거리 통신 모듈이고, 제2 통신 모듈은 근거리 통신 모듈일 수 있다. 예를 들어, 제1 통신 모듈은 이동 통신 모듈, 와이파이 통신 모듈(Wi-Fi) 등을 포함하고, 제2 통신 모듈은 와이파이(Wi-Fi) 통신 모듈, 블루투스(Bluetooth) 통신 모듈, 지그비(Zigbee) 통신 모듈, 적외선 통신 모듈 등을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 무인 이송 로봇(120, 130, 140, 160)은 중앙 관제 시스템의 통신 커버리지(112) 내에 위치하여 제1 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템(110)과 직접 통신할 수 있다. 반면, 중앙 관제 시스템의 통신 커버리지(112) 밖에 위치한 무인 이송 로봇(170)은 제1 통신 모듈을 이용한 중앙 관제 시스템(110)과의 직접 통신이 어려울 수 있다. 또한, 중앙 관제 시스템의 통신 커버리지(112) 내에 위치하더라도 중앙 관제 시스템(110)과의 사이에 장애물(180)이 있는 무인 이송 로봇(150)은 제1 통신 모듈을 이용한 중앙 관제 시스템(110)과의 직접 통신이 어려울 수 있다. 예를 들어, 장애물(180)은 물리적인 장애물(예, 벽, 기둥 등의 구조물)이나 전파 장애를 일으키는 무형의 장애물일 수 있다.
중앙 관제 시스템의 통신 커버리지(112) 밖에 위치한 무인 이송 로봇(170)의 경우, 자신의 제2 통신 모듈의 통신 커버리지(172) 내에 위치한 무인 이송 로봇(160)과 제2 통신 모듈을 이용하여 데이터 통신을 수행할 수 있다. 이 경우, 무인 이송 로봇(170)은 제2 통신 모듈을 이용하여 무인 이송 로봇(160)과 데이터 통신을 수행하고, 무인 이송 로봇(160)은 제1 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템(110)과 데이터 통신을 수행할 수 있다. 이와 같은 구성에 의해, 무인 이송 로봇(170)은 무인 이송 로봇(160)을 경유하여 중앙 관제 시스템(110)과 데이터 통신을 수행할 수 있다. 따라서, 무인 이송 로봇(170)은 중앙 관제 시스템의 통신 커버리지(112) 밖에 위치하더라도 중앙 관제 시스템(110)과 경유 통신이 가능하다.
중앙 관제 시스템의 통신 커버리지(112) 내에 위치하지만 중앙 관제 시스템(110)과의 사이의 장애물(180)에 의해 제1 통신 모듈을 이용한 중앙 관제 시스템(110)과의 직접 통신이 어려운 무인 이송 로봇(150)의 경우, 자신의 제2 통신 모듈의 통신 커버리지(152) 내에 위치한 무인 이송 로봇(140)과 제2 통신 모듈을 이용하여 데이터 통신을 수행할 수 있다. 이 경우, 무인 이송 로봇(150)은 제2 통신 모듈을 이용하여 무인 이송 로봇(140)과 데이터 통신을 수행하고, 무인 이송 로봇(140)은 제1 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템(110)과 데이터 통신을 수행할 수 있다. 이와 같은 구성에 의하여, 무인 이송 로봇(150)은 무인 이송 로봇(140)을 경유하여 중앙 관제 시스템(110)과 데이터 통신을 수행할 수 있다. 따라서, 무인 이송 로봇(150)은 중앙 관제 시스템(110)과의 사이의 장애물(180)에 의해 직접 통신이 어려운 경우라도, 중앙 관제 시스템(110)과 경유 통신이 가능하다.
일 실시예에서, 무인 이송 로봇(120 내지 170)은 제1 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템(110)과의 직접 통신 연결 상태를 확인할 수 있다. 또한, 무인 이송 로봇(120 내지 170)은 제2 통신 모듈을 이용하여 주변의 다른 무인 이송 로봇을 경유한 중앙 관제 시스템(110)과의 경유 통신 연결 상태를 비교하도록 구성될 수 있다. 이 경우, 무인 이송 로봇(120 내지 170)은 제1 통신 모듈 및 제2 통신 모듈 중 연결 상태가 우수한 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템(110)과 데이터 통신을 수행하여 중앙 관제 시스템(110)과의 원활한 데이터 통신 상태를 유지할 수 있다.
상술한 구성에 의해 중앙 관제 시스템의 추가 설치 없이 중앙 관제 시스템의 통신 커버리지(112)를 넓히고, 통신 커버리지(112) 내의 통신 음영 지역을 감소시키는 것이 가능하다.
추가적으로, 무인 이송 로봇(120 내지 170)은 주변의 다른 무인 이송 로봇의 위치 정보에 기초하여 자신의 위치 정보를 보정하여 보다 정확한 위치 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 무인 이송 로봇(120 내지 170)은 바퀴 구동 정보, IMU(Inertia Measurement Unit) 센서 정보, 비전 센서 정보 등에 기초하여 자신의 위치 정보를 추정할 수 있다. 이 경우, 무인 이송 로봇(120 내지 170)은 제2 통신 모듈을 이용하여 주변의 다른 무인 이송 로봇의 위치 정보를 수신하고, 수신된 다른 무인 이송 로봇의 위치 정보에 기초하여 자신의 추정된 위치 정보를 보정할 수 있다. 보정된 위치 정보는 제1 통신 모듈을 통해 중앙 관제 시스템(110)으로 전송될 수 있다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 이송 로봇(200)의 구성을 나타내는 도면이다. 무인 이송 로봇(200)은 도 1에 도시된 무인 이송 로봇(120 내지 170) 중 하나일 수 있다. 일 실시예에서, 무인 이송 로봇(200)은 제1 통신 모듈(210), 제2 통신 모듈(220), 센서부(230), 전원부(240), 제어부(250), 구동부(260), 비전부(270)를 포함할 수 있다.
무인 이송 로봇(200)은 제1 통신 모듈(210)을 이용하여 중앙 관제 시스템과 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 제1 통신 모듈(210)은 원거리 통신 모듈일 수 있다. 예를 들어, 제1 통신 모듈(210)은 이동 통신 모듈, 와이파이 통신 모듈(Wi-Fi) 등을 포함할 수 있다.
무인 이송 로봇(200)은 제2 통신 모듈(220)을 이용하여 주변의 다른 무인 이송 로봇과 통신할 수 있다. 일 실시예에서, 제2 통신 모듈(220)은 근거리 통신 모듈일 수 있다. 예를 들어, 제2 통신 모듈(220)은 와이파이(Wi-Fi) 통신 모듈, 블루투스(Bluetooth) 통신 모듈, 지그비(Zigbee) 통신 모듈, 적외선 통신 모듈 등을 포함할 수 있다. 도 2에는 무인 이송 로봇(200)이 두 개의 통신 모듈을 포함하는 것으로 도시되었으나, 이에 한정되지 않으며, 필요에 따라 세 개 이상의 통신 모듈을 포함할 수 있다.
센서부(230)는 무인 이송 로봇(200)의 동작 및 제어에 필요한 주변 정보를 감지하는 복수의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 자기 센서, 광 센서, 초음파센서, 관성 모션 센서, IMU(Inertia Measurement Unit) 센서, 가속도 센서, 근접 센서, 장애물 감지 센서 등을 포함할 수 있다. 무인 이송 로봇(200)은 센서부(230)에 의해 취득되는 센서 값을 통해 무인 이송 로봇(200)의 현재 위치, 주행 경로 정보, 주변 상태 정보, 주변의 장애물 정보 등을 획득할 수 있다. 센서부(230)를 통해 감지된 정보는 제어부(250)로 전달될 수 있다. 제어부(250)는 감지된 정보에 대응하여 무인 이송 로봇(200)의 동작 및 제어 명령 신호를 생성할 수 있다.
전원부(240)는 무인 이송 로봇(200)의 동작 및 제어에 필요한 전원을 제공할 수 있다. 일 실시예에서, 전원부(240)는 무인 이송 로봇(200)의 무선 운영이 가능하도록 충전 가능한 2차전지를 포함할 수 있다. 예를 들어, 전원부(240)는 리튬 이온 배터리를 포함할 수 있다.
제어부(250)는 무인 이송 로봇(200)의 전반적인 동작을 제어할 수 있다. 일 실시예에서, 제어부(250)는 제1 통신 모듈(210), 제2 통신 모듈(220), 센서부(230), 전원부(240), 구동부(260) 및 비전부(270)와 연결될 수 있다. 제어부(250)는 센서부(230)와 비전부(270)로부터 수신되는 정보에 기초하여 무인 이송 로봇(200)의 현재 위치, 주행 경로 정보, 주변 상태 정보, 장애물 정보 등을 감지하고, 무인 이송 로봇(200)의 주행/동작을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(250)가 생성한 무인 이송 로봇(200)의 주행/동작을 위한 명령 신호는 구동부(260)로 전송될 수 있다.
구동부(260)는 전원부(240)로부터 공급받는 전원을 동력으로 하여 무인 이송 로봇(200)을 구동시킬 수 있다. 구동부(260)는 모터 제어 수단 및 구동 모터를 포함할 수 있고, 구동 모터로 전기 모터를 사용할 수 있다. 일 실시예에서, 무인 이송 로봇(200)의 로봇 암 또는 로봇 바퀴는 제어부(250)의 동작 및 제어 명령 신호를 수신하고, 대응되는 명령에 따라 구동될 수 있다.
비전부(270)는 적어도 하나의 이미지 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 비전부(270)는 무인 이송 로봇(200)의 전면, 후면, 측면 등의 이미지를 촬상하도록 배치될 수 있다. 비전부(270)에 의해 촬상된 이미지는 제어부(250)로 전달되어, 제어부(250)가 장애물을 감지하거나, 무인 이송 로봇(200)의 주행 경로를 계획하거나, 무인 이송 로봇(200)의 암 동작을 계획하기 위한 정보로 사용될 수 있다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따라 무인 이송 로봇(320)이 주변의 고장난 무인 이송 로봇(330)을 견인하는 예시를 나타내는 도면이다. 무인 이송 로봇(320 내지 330)은 도 2에 도시된 것과 유사하게 제1 통신 모듈, 제2 통신 모듈, 센서부, 제어부, 전원부, 구동부, 비전부 등을 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 무인 이송 로봇(330)은 정상 동작이 불가능하다고 판단되는 경우, 제2 통신 모듈의 커버리지(332) 내의 다른 무인 이송 로봇(320)에게 고장 신호(340)를 전송할 수 있다. 예를 들어, 중앙 관제 시스템(310)과 미리 정해진 시간(예를 들어, 10분) 이상 직접 통신 연결 통신이 불가능하거나, 장애물에 의해 주행이 불가능하거나, 정상적으로 작동하지 않는 센서가 있는 경우 등을 정상 동작이 불가능한 경우로 판단할 수 있다.
무인 이송 로봇(320)이 제2 통신 모듈을 통해 무인 이송 로봇(330)으로부터 고장 신호(340)를 수신하는 경우, 제1 통신 모듈을 이용하여 고장 신호(350)를 중앙 관제 시스템(310)으로 전송하여 무인 이송 로봇(330)이 정상 동작이 불가능함을 알릴 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 정상 동작이 불가능한 무인 이송 로봇(330)을 점검 및 수리하기 위해, 무인 이송 로봇(320)은 제2 통신 모듈을 이용하여 무인 이송 로봇(330)과 통신하며 무인 이송 로봇(330)을 지정된 정비 구역(360)으로 견인할 수 있다. 이와 같이 문제가 있는 무인 이송 로봇(330)을 미리 정해진 정비 구역(360)으로 이동시킴으로써, 관리자는 문제가 있는 무인 이송 로봇(330)의 위치를 쉽게 파악하고 필요한 조치를 취할 수 있다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 군집 주행의 예시를 나타내는 도면이다. 일 실시예에서, 무인 이송 로봇(420)은 제1 통신 모듈을 통해 중앙 관제 시스템(110)으로부터 군집 주행 명령을 수신할 수 있다. 여기서, 군집 주행은 복수의 무인 이송 로봇을 네트워크로 연결하여 자율 주행하는 기술을 지칭한다. 이 경우, 군집 주행 명령을 수신한 무인 이송 로봇(420)은 제2 통신 모듈을 이용하여 군집 주행을 수행하기 위한 명령을 주변의 무인 이송 로봇(430 내지 470)에 전송할 수 있다. 예를 들어, 군집 주행을 수행할 주변의 무인 이송 로봇(430 내지 470)은 무인 이송 로봇(420)의 제2 통신 모듈의 통신 커버리지(422) 내에 위치할 수 있다.
복수의 무인 이송 로봇(420 내지 470)이 무인 이송 로봇(420)의 제2 통신 모듈에 의해 연결되는 경우, 주변의 무인 이송 로봇(430 내지 470)도 자신의 제2 통신 모듈을 이용하여 무인 이송 로봇(420)으로부터 군집 주행을 수행하기 위한 명령을 수신할 수 있다. 도시된 바와 같이, 복수의 무인 이송 로봇(420 내지 470)은 서로 일정한 간격을 유지하며 이동할 수 있다. 예를 들어, 주변의 무인 이송 로봇(430 내지 470)은 무인 이송 로봇(420) 뒤를 일정 간격을 유지하며 따라서 이동할 수 있다.
도 5는 본 개시의 일 실시예에 따른 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법(500)을 나타내는 흐름도이다. 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법(500)은 무인 이송 로봇이 제1 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템과의 직접 통신 연결 상태를 확인하는 것(S510)으로 개시될 수 있다. 다음으로, 무인 이송 로봇은 제2 통신 모듈을 이용하여 주변의 다른 무인 이송 로봇을 경유한 중앙 관제 시스템 사이의 경유 통신 연결 상태를 확인할 수 있다(S520). 여기서 통신 연결 상태는 통신 속도를 나타낼 수 있다. 일 실시예에서, 제1 통신 모듈의 커버리지는 제2 통신 모듈의 커버리지 보다 넓을 수 있다.
직접 통신 연결 상태와 경유 통신 연결 상태를 확인한 후, 무인 이송 로봇은 제1 통신 모듈을 이용한 직접 통신 연결 상태와 제2 통신 모듈을 이용한 경유 통신 연결 상태를 비교할 수 있다(S530). 그 후, 무인 이송 로봇은 제1 통신 모듈(직접 통신 연결) 또는 제2 통신 모듈(경유 통신 연결) 중 연결 상태가 우수한 통신 모듈을 이용하여 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행할 수 있다(S540). 무인 이송 로봇은 제1 통신 모듈을 이용한 직접 통신 연결 상태와 제2 통신 모듈을 이용한 경유 통신 연결 상태를 반복적으로 확인/비교하여 연결 상태가 우수한 통신 모듈을 선택함으로써 중앙 관제 시스템(110)과의 원활한 데이터 통신 상태를 유지할 수 있다.
상기한 본 개시의 바람직한 실시예는 예시의 목적으로 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 개시의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 상기의 특허청구 범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 개시의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서, 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로, 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.
100: 시스템 110: 중앙 관제 시스템
120 내지 170: 무인 이송 로봇 180: 장애물
112: 중앙 관제 시스템의 통신 커버리지
120 내지 170: 무인 이송 로봇 180: 장애물
112: 중앙 관제 시스템의 통신 커버리지
Claims (10)
- 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법으로써,
제1 통신 모듈을 이용하여 상기 무인 이송 로봇과 중앙 관제 시스템 사이의 직접 통신 연결 상태를 확인하는 단계;
제2 통신 모듈을 이용하여 주변의 다른 무인 이송 로봇을 경유한 상기 무인 이송 로봇과 상기 중앙 관제 시스템 사이의 경유 통신 연결 상태를 확인하는 단계;
상기 제1 통신 모듈을 이용한 상기 직접 통신 연결 상태와 상기 제2 통신 모듈을 이용한 상기 경유 통신 연결 상태를 비교하는 단계;
상기 제1 통신 모듈 또는 상기 제2 통신 모듈 중 연결 상태가 우수한 통신 모듈을 이용하여 상기 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행하는 단계;
상기 무인 이송 로봇의 위치 정보를 추정하는 단계;
상기 제2 통신 모듈을 이용하여 주변의 적어도 하나의 다른 무인 이송 로봇의 위치 정보를 수신하는 단계;
상기 수신된 주변의 적어도 하나의 무인 이송 로봇의 위치 정보에 기초하여 상기 추정된 위치 정보를 보정하는 단계;
상기 보정된 위치 정보를 상기 제1 통신 모듈을 이용하여 상기 중앙 관제 시스템으로 전송하는 단계;
상기 제2 통신 모듈을 통해 제2 통신 모듈의 커버리지 내의 주변의 다른 무인 이송 로봇으로부터 고장 신호를 수신하는 단계;
상기 제1 통신 모듈을 통해 상기 중앙 관제 시스템에 상기 주변의 다른 무인 이송 로봇의 고장 신호를 전송하는 단계; 및
상기 제2 통신 모듈을 이용하여 상기 주변의 다른 무인 이송 로봇과 통신하며 상기 주변의 다른 무인 이송 로봇을 지정된 정비 구역으로 견인하는 단계
를 포함하는, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법.
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 제1 통신 모듈은 상기 제2 통신 모듈보다 넓은 통신 커버리지를 가지는, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법.
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 제1 통신 모듈을 이용하여 상기 중앙 관제 시스템으로부터 군집 주행 명령을 수신하는 단계; 및
상기 제2 통신 모듈을 이용하여 군집 주행을 수행하기 위한 명령을 주변의 복수의 무인 이송 로봇에 전송하는 단계
를 더 포함하는, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법.
- 제5항에 있어서,
상기 주변의 복수의 무인 이송 로봇은 서로 일정한 간격을 유지하며 상기 무인 이송 로봇을 따라 이동하는, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법.
- 삭제
- 삭제
- 제1항에 있어서,
상기 고장 신호는 상기 주변의 다른 무인 이송 로봇과 상기 중앙 관제 시스템 사이의 직접 통신 연결이 불가능한 시간이 미리 정해진 시간 이상임을 나타내는, 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법.
- 무인 이송 로봇으로써,
중앙 관제 시스템과 통신하도록 구성된 제1 통신 모듈;
주변의 다른 무인 이송 로봇과 통신하도록 구성된 제2 통신 모듈; 및
상기 무인 이송 로봇의 작동을 제어하도록 구성된 제어부
를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 제1 통신 모듈을 이용하여 상기 무인 이송 로봇과 상기 중앙 관제 시스템 사이의 직접 통신 연결 상태를 확인하고,
상기 제2 통신 모듈을 이용하여 주변의 다른 무인 이송 로봇을 경유한 상기 무인 이송 로봇과 상기 중앙 관제 시스템 사이의 경유 통신 연결 상태를 확인하고,
상기 제1 통신 모듈을 이용한 상기 직접 통신 연결 상태와 상기 제2 통신 모듈을 이용한 상기 경유 통신 연결 상태를 비교하고,
상기 제1 통신 모듈 또는 상기 제2 통신 모듈 중 연결 상태가 우수한 통신 모듈을 이용하여 상기 중앙 관제 시스템과 데이터 통신을 수행하고,
상기 무인 이송 로봇의 위치 정보를 추정하고,
상기 제2 통신 모듈을 이용하여 주변의 적어도 하나의 다른 무인 이송 로봇의 위치 정보를 수신하고,
상기 수신된 주변의 적어도 하나의 무인 이송 로봇의 위치 정보에 기초하여 상기 추정된 위치 정보를 보정하고,
상기 보정된 위치 정보를 상기 제1 통신 모듈을 이용하여 상기 중앙 관제 시스템으로 전송하고,
상기 제2 통신 모듈을 통해 제2 통신 모듈의 커버리지 내의 주변의 다른 무인 이송 로봇으로부터 고장 신호를 수신하고,
상기 제1 통신 모듈을 통해 상기 중앙 관제 시스템에 상기 주변의 다른 무인 이송 로봇의 고장 신호를 전송하고,
상기 제2 통신 모듈을 이용하여 상기 주변의 다른 무인 이송 로봇과 통신하며 상기 주변의 다른 무인 이송 로봇을 지정된 정비 구역으로 견인하도록 구성된, 무인 이송 로봇.
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|---|---|---|---|
| KR1020190164208A KR102141320B1 (ko) | 2019-12-10 | 2019-12-10 | 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| KR1020190164208A KR102141320B1 (ko) | 2019-12-10 | 2019-12-10 | 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102141320B1 true KR102141320B1 (ko) | 2020-08-10 |
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ID=72049353
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| KR1020190164208A KR102141320B1 (ko) | 2019-12-10 | 2019-12-10 | 무인 이송 로봇의 운행을 위한 통신 방법 |
Country Status (1)
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Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20160112553A (ko) * | 2015-03-19 | 2016-09-28 | 현대자동차주식회사 | 차량, 차량의 통신 방법 및 차량에 포함된 무선 통신 장치 |
| KR20190073689A (ko) * | 2017-12-19 | 2019-06-27 | 한화디펜스 주식회사 | 무인 장치를 활용한 무선통신 중계시스템 및 그 방법 |
| KR20190096864A (ko) * | 2019-07-30 | 2019-08-20 | 엘지전자 주식회사 | 자율주행시스템에서 군집주행의 제어방법 |
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2019
- 2019-12-10 KR KR1020190164208A patent/KR102141320B1/ko active IP Right Grant
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