CN116859935A - 机器人调度方法、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人调度方法，包括：获取多个机器人的当前工作环境中各道路的类别信息；在当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，确定每个机器人的当前行驶状态；根据类别信息以及当前行驶状态，控制一个或多个机器人行驶，以解除交通堵塞状况；在交通堵塞状况解除的情况下，控制全部机器人恢复行驶。本申请可以预先对机器人的工作环境内各个道路进行分类，并在交通堵塞状况出现时了解当前的交通堵塞状况下各个机器人的运行情况，根据各个机器人的当前行驶状态以及不同类别的道路，对机器人下达指令，使机器人变更自身的位置，并在此基础上有序恢复全部机器人的行驶，从根本上解决因位置冲突引发的交通堵塞问题。

Description

机器人调度方法、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，具体涉及一种机器人调度方法、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在酒店、银行、展厅等场景下，需要多个机器人一起协同工作，这些机器人沿着各自的规划路径行驶在多个不同的目的地之间，由于酒店、银行、展厅等场景下场地大小有限，可行驶的道路资源有限，调度系统往往难以规划出多个机器人不发生交集的路径，所以多个机器人之间的路径往往会发生交集，产生碰撞、交通堵塞等冲突，导致机器人无法正常沿预先规划好的路径行驶。此外，纵使调度系统预先为多个机器人规划好了无交集的行驶路径，在酒店、银行、展厅等复杂场景下，行人较多，机器人需要实时避障并且改变原先预设的行驶路径，导致机器人仍有极大概率产生碰撞、交通堵塞等冲突。

目前相关技术中，用于调度多个机器人的方法大多是通过提前规划好多个机器人不发生交集的路径，然后使机器人按照预先规划好的路径行走，这类方法只适用于仓库等额外干扰因素较少的场景下工业机器人调度，而不适用于酒店、商场、银行等干扰因素较多、机器人行驶路线交集较多的应用场景的服务机器人调度。而且，针对产生碰撞、交通堵塞等问题，现有的解决方法大都是使得机器人停下等待，或者指示机器人到预先设定好的避让点等待，此类方法无法完全解决交通堵塞等问题。

发明内容

本申请提供了一种机器人调度方法、电子设备及计算机可读存储介质。

本申请实施方式涉及的机器人调度方法，包括：

获取多个机器人的当前工作环境中各道路的类别信息；

在所述当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，确定每个所述机器人的当前行驶状态；

根据所述类别信息以及所述当前行驶状态，控制一个或多个所述机器人行驶，以解除所述交通堵塞状况；

在所述交通堵塞状况解除的情况下，控制全部所述机器人恢复行驶，以避免所述交通堵塞状况再次出现。

如此，本申请可以预先对机器人的工作环境内各个道路进行分类，并在交通堵塞状况出现时，对每个机器人的当前行驶状态进行评估与设定，以了解当前的交通堵塞状况下各个机器人的运行情况，并根据各个机器人的当前行驶状态以及不同类别的道路，对不同的机器人下达不同的指令，使得造成交通堵塞状况的机器人通过行驶变更自身的位置，从而解除交通堵塞状况，并在此基础上有序恢复全部机器人的行驶，进而从根本上解决因机器人间的位置冲突引发的交通堵塞问题。

在某些实施方式中，所述获取多个机器人的当前工作环境中各道路的类别信息，包括：

获取所述当前工作环境中各道路的道路宽度；

获取全部所述机器人当中的最大机体宽度；

根据所述最大机体宽度、所述道路宽度以及预设的安全距离，确定所述类别信息，其中所述类别信息包括第一类别以及第二类别，所述交通堵塞状况存在于所述第二类别的道路上。

如此，本申请可以通过机器人获取到工作环境中各个道路的宽度，并根据道路宽度以及机器人的机体宽度，对道路的类别信息加以确定。

在某些实施方式中，所述在所述当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，确定每个所述机器人的当前行驶状态，包括：

在所述当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，根据所述机器人的行驶速度、以及所述机器人相对于所述当前工作环境的相对位置，确定每个所述机器人的当前行驶状态，或者

根据所述机器人反馈的行驶状态信号，确定每个所述机器人的当前行驶状态，

其中所述当前行驶状态包括第一状态、第二状态以及第三状态。

如此，本申请能够在当前工作环境中出现交通堵塞状况时，对所有机器人的当前行驶状态进行确定，以便于根据各机器人的当前行驶状态确定在解除交通堵塞状况的过程中各个机器人的行驶方式。

在某些实施方式中，所述根据所述类别信息以及所述当前行驶状态，控制一个或多个所述机器人行驶，以解除所述交通堵塞状况，包括：

在所述机器人的当前行驶状态为所述第一状态的情况下，控制所述机器人停止行驶；

将所述机器人的当前行驶状态变更为所述第二状态。

如此，在解除交通堵塞状况的过程中，本申请能够使处于正常行驶状态的机器人暂时停止行驶并在原地等待，为其他机器人的行驶移动提供空间与便利。

在某些实施方式中，所述根据所述类别信息以及所述当前行驶状态，控制一个或多个所述机器人行驶，以解除所述交通堵塞状况，还包括：

在所述机器人的当前行驶状态为所述第三状态的情况下，根据预设模型，控制所述机器人离开所述交通堵塞区域；

根据所述预设模型，控制所述机器人行驶到类别信息为所述第一类别的道路上，并停止行驶；

将所述机器人的当前行驶状态变更为所述第二状态。

如此，在解除交通堵塞状况的过程中，本申请能够使处于堵塞状态的机器人离开交通堵塞区域，并移动到当前工作环境中较为宽敞的道路上停止行驶、并等待交通堵塞状况的解除，同时也为解除交通堵塞状况的过程提供空间与便利。

在某些实施方式中，所述根据所述类别信息以及所述当前行驶状态，控制一个或多个所述机器人行驶，以解除所述交通堵塞状况，还包括：

在所述机器人的当前行驶状态为所述第三状态的情况下，根据预设模型，控制所述机器人保持当前所在的位置。

如此，在解除交通堵塞状况的过程中，本申请还能够使处于堵塞状态的、但不必要通过变更其位置来解除交通堵塞状况的机器人停留在当前位置，等待交通堵塞状况的解除，以减少在解除交通堵塞状况的过程中机器人的移动，使解除交通堵塞状况的过程更加简化。

在某些实施方式中，所述在所述交通堵塞状况解除的情况下，控制全部所述机器人恢复行驶，包括：

根据所述机器人的行驶速度、以及所述机器人相对于所述当前工作环境的相对位置，更新每个所述机器人的当前行驶状态；

在全部所述机器人的当前行驶状态均为所述第一状态或所述第二状态的情况下，确定所述交通堵塞状况解除；

控制全部所述机器人恢复行驶。

如此，本申请能够根据当前工作环境内所有机器人的当前行驶状态判断交通堵塞状况的解除，在解除后对所有机器人的运行根据预设方式进行干预，恢复各个机器人的形式，避免再次出现相同的堵塞情况。

在某些实施方式中，机器人调度方法还包括：

在所述机器人的当前行驶状态为所述第一状态的情况下，控制所述机器人重新规划行驶路径，以规避交通堵塞区域，其中所述交通堵塞区域指所述当前工作环境中存在所述交通堵塞状况的区域。

如此，本申请还能够在交通堵塞状况出现时，针对当前行驶状态为正常的机器人的行进路线进行重新规划，以规避交通堵塞区域，从而避免并未收到交通堵塞影响的机器人的正常行驶。

本申请实施方式的电子设备，包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，在所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，所述电子设备执行如上述实施方式中任一项所述的方法。

本申请实施方式的计算机可读存储介质，存储有计算机程序，在所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现如上述实施方式中任一项所述的方法。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施方式中的机器人调度方法的流程示意图；

图2为本申请实施方式中的机器人调度方法的流程示意图；

图3为本申请实施方式中的机器人调度方法的流程示意图；

图4为本申请实施方式中的机器人调度方法的应用场景示意图；

图5为本申请实施方式中的机器人调度方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

如图1所示，本申请实施方式的机器人调度方法，包括如下步骤：

01：获取多个机器人的当前工作环境中各道路的类别信息；

02：在当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，确定每个机器人的当前行驶状态；

03：根据类别信息以及当前行驶状态，控制一个或多个机器人行驶，以解除交通堵塞状况；

04：在交通堵塞状况解除的情况下，控制全部机器人恢复行驶，以避免交通堵塞状况再次出现。

本申请实施方式的电子设备，表现为服务器设备或者机器人终端设备，可以实现本申请实施方式的机器人调度方法。具体地，电子设备包括存储器与处理器，存储器存储有计算机程序，处理器用于获取多个机器人的当前工作环境中各道路的类别信息，以及用于在当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，确定每个机器人的当前行驶状态，以及用于根据类别信息以及当前行驶状态，控制一个或多个机器人行驶，以解除交通堵塞状况，以及用于在交通堵塞状况解除的情况下，控制全部机器人恢复行驶，以避免交通堵塞状况再次出现。

具体地，在酒店、银行、展厅等具有相对复杂道路环境、可供机器人行驶的道路资源有限的应用场景下，对于服务机器人或运输机器人的行驶路径的规划而言，要规划出位置不冲突的行驶路径的难度很高，对于用于调度机器人运行的设备的运算力要求也较高。因此在实际应用时，多个机器人在行驶过程中难免出现因位置冲突而产生的交通堵塞现象。

为了解除上述的交通堵塞现象、使各个机器人的行驶过程快速恢复，本申请提出一种机器人调度方法。其中机器人调度方法一般运行于调度服务器，调度服务器一般由包含中央处理器或其他具有数据处理能力的电子设备充当。调度服务器能够通过无线网络收发指令的方式，实现收集与控制当前工作环境中所有机器人的运行情况。

首先，调度服务器从各个机器人处获取当前工作环境中各个道路的类别信息。道路的类别信息一般是根据道路自身的属性对道路进行分类标记的信息，比如道路的长短、宽窄、弯曲度等等信息都可以作为对道路进行分类标记的标准，类别信息即是根据上述标准中的至少一个确定的。为了保证确定的类别信息的精确，一般是由调度服务器通过各个机器人上安装的传感器获取当前工作环境中各个道路的相关参数，根据获取到的参数经过计算来确定各个道路的类别信息。

接下来，在调度服务器通过与各个机器人的通信获知，当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，调度服务器根据与各个机器人的通信情况，确定每一个机器人的当前行驶状态。其中，当前行驶状态一般是指机器人当前以及可预见的将来的一段时间内机器人的行驶状态，例如正常行驶、等待中等情况。

然后，根据已经获取到的道路类别信息以及各个机器人的当前行驶状态，对在当前工作环境中的机器人的行驶进行调度，目的在于解除当前存在的交通堵塞状况。其中，交通堵塞状况指因多个机器人之间出现位置冲突导致行驶遇阻，进而导致道路被堵塞、机器人无法正常行驶通过被堵塞的道路的状况。针对一个或多个机器人的行驶进行控制，一般表现为调度服务器根据当前的交通堵塞情况、以预先设置的规则进行计算确定出针对环境内每一个机器人的行驶控制指令，然后根据这些行驶控制指令来控制各个机器人接下来的行驶方式，比如控制机器人继续正常行驶、原地等待、离开特定区域到其他区域等待等等。

最后，在调度服务器通过与各个机器人的通信获知，当前工作环境中的交通堵塞状况解除的情况下，由调度服务器控制调度各个机器人按照各自规划的路线有序地向目的地行驶，避免再一次出现类似的交通堵塞状况。

如此，本申请可以预先对机器人的工作环境内各个道路进行分类，并在交通堵塞状况出现时，对每个机器人的当前行驶状态进行评估与设定，以了解当前的交通堵塞状况下各个机器人的运行情况，并根据各个机器人的当前行驶状态以及不同类别的道路，对不同的机器人下达不同的指令，使得造成交通堵塞状况的机器人通过行驶变更自身的位置，从而解除交通堵塞状况，并在此基础上有序恢复全部机器人的行驶，进而从根本上解决因机器人间的位置冲突引发的交通堵塞问题。

如图2所示，在某些实施方式中，步骤01包括：

011：获取当前工作环境中各道路的道路宽度；

012：获取全部机器人当中的最大机体宽度；

013：根据最大机体宽度、道路宽度以及预设的安全距离，确定类别信息，

其中类别信息包括第一类别以及第二类别，交通堵塞状况存在于第二类别的道路上。

在某些实施方式中，处理器还用于获取当前工作环境中各道路的道路宽度，以及用于获取全部机器人当中的最大机体宽度，以及用于根据最大机体宽度、道路宽度以及预设的安全距离，确定类别信息。

具体地，对于道路类别信息的确定，在某些示例中：

调度服务器通过与当前工作环境中各个机器人进行通信，控制机器人上安装的传感器获取机器人正在行驶的道路的宽度数据，经过一段时间的通信与数据获取后，调度服务器可以获知当前工作环境中所有道路的宽度数据。比如，调度服务器通过控制机器人上安装的视觉传感器，获取到当前道路的点云图像，并根据该点云图像经滤波计算确定当前道路的道路宽度数据。

接下来，所有在当前工作环境中工作的机器人自身的尺寸参数都预存于调度服务器，在调度服务器需要调用机器人的尺寸参数时，直接从调度服务器的存储单元获取需要的尺寸参数即可。一般地，为了能够满足所有机器人对当前工作环境中各个道路的适配性，调度服务器一般获取的是全部机器人的尺寸参数中的最大机体宽度。

然后，调度服务器即可以根据各个道路的宽度数据、获取到的全部机器人中的最大机体宽度、以及预设的在各个道路上的预留安全距离，确定出各个道路在宽度方向上能够同时容纳机器人个数，从而进一步确定道路的类别信息。

比如，调度服务器获取到当前工作环境中某道路的宽度值D，同时也获取到了全部机器人中的最大机体宽度值d，结合预设的在各个道路上的预留安全距离l，则根据下式可以计算得到该道路在宽度方向上能够同时容纳的机器人个数R，若计算结果不为整数则向下取整：

在某些示例中，基于目前相关技术中当前工作环境的特点以及机器人自身的尺寸，计算出的R值一般分为1或2两种结果。当计算出的结果为2时，确定当前道路的类别为宽敞道路(对应于第一类别)，表示该道路在宽度方向上可以同时容纳两台行驶中的机器人。当计算出的结果为1时，确定当前道路的类别为狭窄道路(对应于第二类别)，表示该道路在宽度方向上仅能同时容纳一台行驶中的机器人，也正因为此，狭窄道路的行驶一般会限制机器人在道路上的行驶方向，故往往意味着机器人的聚集以及行驶方向、行驶位置的冲突，在当前工作环境中，狭窄道路聚集之处即是交通堵塞状况经常发生之处。

如此，本申请可以通过机器人获取到工作环境中各个道路的宽度，并根据道路宽度以及机器人的机体宽度，对道路的类别信息加以确定。

另外，为了维持机器人的行驶秩序以及当前工作环境内机器人的行使规则，在某些示例中，针对机器人在道路上的行驶位置，调度服务器基于优化A*算法，针对道路的行驶方向靠右一侧的单元格进行代价函数优化，使得道路的行驶方向靠右一侧的单元格的代价数值减少一个固定值，进而使得机器人在规划路径时优先选在在选定道路的行驶方向靠右一侧行驶，从而实现所有的机器人在当前工作环境内均优先靠右行驶的效果。

在某些实施方式中，步骤02包括：

在当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，

根据机器人的行驶速度、以及机器人相对于当前工作环境的相对位置，确定每个机器人的当前行驶状态；或者

根据机器人反馈的行驶状态信号，确定每个机器人的当前行驶状态，

其中当前行驶状态包括第一状态、第二状态以及第三状态。

在某些实施方式中，处理器还用于根据机器人的行驶速度、以及机器人相对于当前工作环境的相对位置，确定每个机器人的当前行驶状态，以及用于根据机器人反馈的行驶状态信号，确定每个机器人的当前行驶状态。

具体地，在调度服务器在与机器人进行通信的过程中获知，当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，为了能够为后续指挥调度各个机器人的行驶运行，需要对机器人当前的行驶状态进行确定与监控。机器人的当前行驶状态一般分为3种：正常行驶(对应于第一状态)、等待中(对应于第二状态)、堵塞中(对应于第三状态)。正常行驶，指当前机器人没有收到交通堵塞状况的影响，依然能够根据既定的规划行驶线路来行驶的行驶状态。等待中，指当前机器人的行驶速度为0，且自身运行方向的前方并未完全被其他机器人占用、或自身并非无法移动的行驶状态。堵塞中，指当前机器人的行驶速度为0，且自身的运行方向完全被其他机器人占用、或自身无法移动的行驶状态。

在某些示例中，对于当前工作环境中各个机器人的当前行驶状态的确定方式，一般分为两种：其一为由调度服务器通过机器人的传感器获取到的多个参数进行计算确定，其二为机器人根据其自身当前的多个参数进行计算确定，并通过通信反馈给调度服务器的方式。本质上，两种确定方式都是根据机器人自身当前的多个参数来确定当前行驶状态的，但执行计算这一动作的对象不同，调度服务器与机器人之间通过通信传递的内容也不同。

以机器人向调度服务器反馈当前行驶状态的方式为例，首先，机器人通过自身的传感器获取到当前自身的行驶速度、自身在当前工作环境中的相对位置等信息，判断自身当前处于正常行驶、等待中或是堵塞中当中的一种当前行驶状态。在判断完成后，将确定好的当前行驶状态以行驶状态信号的形式，通过与调度服务器之间的通信连接向调度服务器反馈自身的当前行驶状态，从而实现调度服务器对机器人的当前行驶状态的确定。

再以调度服务器根据机器人反馈的多个参数来确定当前行驶状态的方式为例，首先机器人通过自身的传感器获取到当前自身的行驶速度、自身在当前工作环境中的相对位置等信息。然后，机器人将获取到的参数通过通信的方式反馈给调度服务器。接下来，调度服务器根据接收到的多项参数进行计算，判断对应的机器人当前处于正常行驶、等待中或是堵塞中当中的一种当前行驶状态，将判断结果直接确定为对应机器人的当前行驶状态，直至将全部机器人的当前行驶状态确定完毕。

如此，本申请能够在当前工作环境中出现交通堵塞状况时，对所有机器人的当前行驶状态进行确定，以便于根据各机器人的当前行驶状态确定在解除交通堵塞状况的过程中各个机器人的行驶方式。

如图3所示，在某些实施方式中，步骤03包括：

在机器人的当前行驶状态为第三状态的情况下：

0311：根据预设模型，控制机器人离开交通堵塞区域；

0321：根据预设模型，控制机器人行驶到类别信息为第一类别的道路上，并停止行驶；

033：将机器人的当前行驶状态变更为第二状态；

在此基础上，步骤03还包括：

0312：根据预设模型，控制所述机器人保持当前所在的位置。

在某些实施方式中，处理器还用于根据预设模型，控制机器人离开交通堵塞区域，以及用于根据预设模型，控制机器人行驶到类别信息为第一类别的道路上，并停止行驶，以及用于将机器人的当前行驶状态变更为第二状态，以及用于根据预设模型，控制所述机器人保持当前所在的位置。

具体地，接下来请参阅图4，以图4所示的实例来说明本申请实施方式中对机器人行驶状态的控制与调度过程。

图4示出的是当前工作环境中的一部分，其中1号、2号、3号道路为宽敞道路(对应于第一类别)，在宽度方向上可以同时容纳两个机器人通行，4号、5号、6号道路为狭窄道路(对应于第二类别)，在宽度方向上只能同时容纳一个机器人通行，5号、6号道路以4号道路为分界，S₁为6号道路的外边界，S₂为5号道路的外边界。对于狭窄道路的行驶，若当前某狭窄道路中存在正在行驶的机器人，则调度服务器在该狭窄道路外的机器人进入该狭窄道路之前，优先判断该狭窄道路中机器人的行驶方向与需要控制的机器人的行驶方向的异同。若相同，则可以机器人进入该狭窄道路。若不同，则必须等待狭窄道路中的机器人离开该狭窄道路后，才能够控制狭窄道路外的机器人进入该狭窄道路。

在某些示例中，3号道路处于中断状态。机器人A刚刚从货架上取到运送品，规划路径为右转进入5号道路离开货架。机器人B的规划路径为直行依次通过6号与5号道路。机器人C的规划路径为左转进入4号道路到达货架。机器人D在1号道路上行驶，规划路径为从1号道路左转进入6号道路，最终经由5号道路进入2号道路行驶。

此时，机器人A、B、C的规划路径被彼此完全占用，导致三个机器人出现了互相等待让开道路资源的情况，进而导致了三个机器人堵塞在4号道路与5号道路路口的交通堵塞情况，机器人D的路径因此受到了交通堵塞状况的影响。点T为调度服务器根据机器人A、B、C的位置计算出的堵塞位置，以便于向各机器人下发当前的交通堵塞状况。点T为圆心的虚线框标示出了当前的交通堵塞区域，交通堵塞区域一般是指包含堵塞点在内的多个相连的狭窄过道所组成的区域。

在上述情况下，机器人A、B、C的当前行驶状态为堵塞中(对应于第三状态)，机器人D的当前行驶状态为正常行驶(对应于第一状态)。

对于上述情况中的交通堵塞状况，为了确定缓解交通堵塞的方式，调度服务器一般通过构建代价函数模型(对应于预设模型)的方式计算调度方式的最优解。在某些示例中，代价函数一般根据机器人的行驶优先级、机器人到达计划等待点的耗时以及机器人通过交通堵塞区域的耗时进行构建，赋予机器人的各个属性以不同的权重。经过上述的赋权过程对代价函数进行构建与优化，目的在于将代价函数值最小化以得到调度方式的最优解，并根据得到的最优解选择一个或多个当前行驶状态为堵塞中的机器人退出交通堵塞区域，最后再确定交通堵塞区域内各个机器人的行驶次序，从而使各个机器人都能够顺利通过交通堵塞区域，以解除交通堵塞状况。

比如上述情况中，机器人A、B、C的当前行驶状态均为堵塞中，且在调度服务器中保存的数据显示机器人A、B、C的行驶优先级为顺次递减关系，故应让机器人A优先根据规划路径行驶通过交通堵塞区域，机器人B次之，机器人C则最后根据规划路径行驶通过。

为了实现这一目的，调度服务器根据上述的优先级关系、以及对机器人到达计划等待点的耗时与机器人通过交通堵塞区域的耗时的计算，根据预设模型确定出最优解，并根据最优解控制机器人C后退离开5号道路，行驶到2号道路上(对应于控制机器人行驶到类别信息为第一类别的道路上)并停止于计划停止点T_C进行等待，此时机器人C离开了交通堵塞区域进行等待，调度服务器将机器人C的当前行驶状态由堵塞中(对应于第三状态)变更为等待中(对应于第二状态)。

而对于解决上述的交通堵塞状况，避免出现次生交通问题，在某些示例中，在机器人C开始行驶前、或者没有离开交通堵塞区域前，机器人A与机器人B在其原地保持不动，等待机器人C开始行驶从交通堵塞区域离开后再行驶移动。

如此，在解除交通堵塞状况的过程中，本申请能够使处于堵塞状态的机器人离开交通堵塞区域，并移动到当前工作环境中较为宽敞的道路上停止行驶、并等待交通堵塞状况的解除，同时也为解除交通堵塞状况的过程提供空间与便利。另外本申请还能够使处于堵塞状态的、但不必要通过变更其位置来解除交通堵塞状况的机器人停留在当前位置，等待交通堵塞状况的解除，以减少在解除交通堵塞状况的过程中机器人的移动，使解除交通堵塞状况的过程更加简化。

如图3所示，在某些实施方式中，步骤03还包括：

在机器人的当前行驶状态为第一状态的情况下：

0313：控制机器人停止行驶；

0322：将机器人的当前行驶状态变更为第二状态。

在某些实施方式中，处理器还用于控制机器人停止行驶，以及用于将机器人的当前行驶状态变更为第二状态。

具体地，在上述实施方式的基础上，机器人D在1号道路上正常行驶的过程中，直至即将进入交通堵塞区域前，机器人D的当前行驶状态均为正常行驶(对应于第一类别)。在如上述示例所述的交通堵塞状况存在的情况下，机器人D无法正常进入6号道路。因此，调度服务器在开始解除交通堵塞状况前，预先控制机器人D在1号道路这一宽敞道路(对应于第一类别)上停止行驶，同时调度服务器将机器人D的当前行驶状态变更为等待中(对应于第二类别)，以等待当前的交通堵塞状况解除后再重新恢复行驶。

如此，在解除交通堵塞状况的过程中，本申请能够使处于正常行驶状态的机器人暂时停止行驶并在原地等待，为其他机器人的行驶移动提供空间与便利。

如图5所示，在某些实施方式中，步骤04包括：

041：根据机器人的行驶速度、以及机器人相对于当前工作环境的相对位置，更新每个机器人的当前行驶状态；

042：在全部机器人的当前行驶状态均为第一状态或第二状态的情况下，确定交通堵塞状况解除；

043：控制全部机器人恢复行驶。

在某些实施方式中，处理器用于根据机器人的行驶速度、以及机器人相对于当前工作环境的相对位置，更新每个机器人的当前行驶状态，以及用于在全部机器人的当前行驶状态均为第一状态或第二状态的情况下，确定交通堵塞状况解除，以及用于控制全部机器人恢复行驶。

具体地，在上述实施方式的基础上，在调度服务器根据最优解对各个机器人的位置进行调整后，为了确定当前交通堵塞状况是否被解除，调度服务器会再一次更新确认全部机器人的当前行驶状态。在全部机器人的当前行驶状态当中，不存在堵塞中(对应于第三状态)这一当前行驶状态的情况下，证明当前工作环境中的交通堵塞状况被解除了。

比如，在上述示例的基础上，某些示例中，机器人C离开了5号道路之后，对于机器人B而言，由于此时机器人C已经离开了交通堵塞区域，所以机器人B的规划路线实际上已经没有阻挡，故调度服务器将机器人B的当前行驶状态由堵塞中(对应于第三状态)变更为等待中(对应于第二状态)。同样地，机器人A的规划路线实际上同样已经没有阻挡，故调度服务器将机器人A的当前行驶状态由堵塞中(对应于第三状态)变更为等待中(对应于第二状态)。

此时机器人A、B、C、D的当前行驶状态均为等待中(对应于第二状态)，也即全部机器人的当前行驶状态当中，不存在堵塞中(对应于第三状态)这一当前行驶状态。此时，调度服务器可以确定交通堵塞状况被解除。

在另一些示例中，机器人C开始离开5号道路之后，对于机器人B而言，由于此时机器人C已经开始离开交通堵塞区域，所以机器人B的规划路线实际上已经没有阻挡，同样地，机器人A的规划路线实际上同样已经没有阻挡。也即此时可以直接控制机器人A以及机器人B恢复其规划路线行驶，此时则将机器人A与机器人B的当前行驶状态更新为正常行驶(对应于第一状态)即可。

此时机器人C以及机器人D的当前行驶状态为等待中(对应于第二状态)，机器人A、机器人B的当前行驶状态为正常行驶(对应于第一状态)，也即全部机器人的当前行驶状态当中，不存在堵塞中(对应于第三状态)这一当前行驶状态。此时，调度服务器可以确定交通堵塞状况被解除。

在上述情况下，接下来需要根据预设模型确定的最优解制定一个调度方式(对应于预设方式)，使全部机器人有序恢复行驶，避免再一次出现交通堵塞状况。

比如，在上述示例的基础上，在机器人C被移动到计划停止点T_C之后，5号道路的外边界S₂不再被机器人C阻挡，由于机器人A的行驶优先级最高，因此调度服务器优先控制机器人A右转进入5号道路并行驶到计划路径点T_A，以使机器人A从计划路径点T_A向其目的地行驶。

在机器人A离开交通堵塞区域后，由于机器人B的行驶优先级仅次于机器人A，因此调度服务器控制机器人B直行通过5号道路到达计划路径点T_B，以使机器人B从计划路径点T_B向其目的地行驶。

在上述情况的基础上，6号道路的外边界S₁与5号道路的外边界S₂均不再被机器人遮挡，且机器人C的行驶优先级次于机器人B。因此此时调度服务器控制机器人C从计划停止点T_C右转重新进入5号道路，同时还可以控制机器人D从1号道路左转进入6号道路。对于机器人D进入5号道路的时间，则取决于机器人C离开5号道路转入4号道路的时间，若在机器人D到达5号道路与6号道路的分界时，机器人C还没有离开5号道路进入4号道路，则机器人D需要等待机器人C离开5号道路。相反地，若在机器人D到达5号道路与6号道路的分界时，机器人C已经离开5号道路进入4号道路，则机器人D可直接进入5号道路驶向2号道路。

至此，当前工作环境中的交通堵塞状况被完全解决，机器人A、B、C、D均回到了原本的规划路线上。

在另一些示例中，在机器人C开始行驶以离开5号道路的情况下，由于机器人A与机器人B在5号道路上的行驶方向与机器人C相同，故调度服务器控制机器人A与机器人B开始向5号道路移动，并根据两机器人实际到达5号道路的次序控制机器人A以及机器人B先后通过5号道路抵达2号道路。

而在机器人A离开5号道路后，5号道路不再被占据，故调度服务器控制机器人C从计划停止点T_C右转重新进入5号道路。在机器人B开始行驶以离开6号道路的情况下，由于机器人D与机器人B在6号道路上的行驶方向一致，故调度服务器还可以控制机器人D从1号道路左转进入6号道路。对于机器人D进入5号道路的时间，则取决于机器人C离开5号道路转入4号道路的时间，若在机器人D到达5号道路与6号道路的分界时，机器人C还没有离开5号道路进入4号道路，则机器人D需要等待机器人C离开5号道路。相反地，若在机器人D到达5号道路与6号道路的分界时，机器人C已经离开5号道路进入4号道路，则机器人D可直接进入5号道路驶向2号道路。

至此，当前工作环境中的交通堵塞状况被完全解决，机器人A、B、C、D均回到了原本的规划路线上。

如此，本申请能够根据当前工作环境内所有机器人的当前行驶状态判断交通堵塞状况的解除，在解除后对所有机器人的运行根据预设方式进行干预，恢复各个机器人的形式，避免再次出现相同的堵塞情况。

在某些实施方式中，机器人调度方法还包括：

在机器人的当前行驶状态为第一状态的情况下，控制机器人重新规划行驶路径，以规避交通堵塞区域，其中交通堵塞区域指当前工作环境中存在交通堵塞状况的区域。

在某些实施方式中，处理器还用于在机器人的当前行驶状态为第一状态的情况下，控制机器人重新规划行驶路径，以规避交通堵塞区域，其中交通堵塞区域指当前工作环境中存在交通堵塞状况的区域。

具体地，上述实施方式提供的方法，一般应用于交通堵塞状况导致了部分机器人无法重新规划路线以规避交通堵塞区域的情况。比如，在上述示例中，3号道路出现中断的情况下，机器人D无法规划出规避交通堵塞区域的路线。

而在另一些示例中，若3号道路是畅通的，则对于当前行驶状态为正常行驶的、在1号道路上行驶的机器人D而言，在4号、5号道路上存在交通堵塞区域的情况下，机器人D可以通过重新规划行驶路径的方式，将行驶路径更改为经过3号道路到达2号道路，从而避开交通堵塞区域。

如此，本申请还能够在交通堵塞状况出现时，针对当前行驶状态为正常的机器人的行进路线进行重新规划，以规避交通堵塞区域，从而避免并未收到交通堵塞影响的机器人的正常行驶。

本申请实施方式的计算机可读存储介质，存储有计算机程序，在计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现如上述实施方式中任一项所述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种机器人调度方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个机器人的当前工作环境中各道路的类别信息；

在所述当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，确定每个所述机器人的当前行驶状态；

根据所述类别信息以及所述当前行驶状态，控制一个或多个所述机器人行驶，以解除所述交通堵塞状况；

在所述交通堵塞状况解除的情况下，控制全部所述机器人恢复行驶，以避免所述交通堵塞状况再次出现。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个机器人的当前工作环境中各道路的类别信息，包括：

获取所述当前工作环境中各道路的道路宽度；

获取全部所述机器人当中的最大机体宽度；

根据所述最大机体宽度、所述道路宽度以及预设的安全距离，确定所述类别信息，其中所述类别信息包括第一类别以及第二类别，所述交通堵塞状况存在于所述第二类别的道路上。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，确定每个所述机器人的当前行驶状态，包括：

在所述当前工作环境中存在交通堵塞状况的情况下，根据所述机器人的行驶速度、以及所述机器人相对于所述当前工作环境的相对位置，确定每个所述机器人的当前行驶状态，或者

根据所述机器人反馈的行驶状态信号，确定每个所述机器人的当前行驶状态，

其中所述当前行驶状态包括第一状态、第二状态以及第三状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述类别信息以及所述当前行驶状态，控制一个或多个所述机器人行驶，以解除所述交通堵塞状况，包括：

在所述机器人的当前行驶状态为所述第一状态的情况下，控制所述机器人停止行驶；

将所述机器人的当前行驶状态变更为所述第二状态。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述类别信息以及所述当前行驶状态，控制一个或多个所述机器人行驶，以解除所述交通堵塞状况，还包括：

在所述机器人的当前行驶状态为所述第三状态的情况下，根据预设模型，控制所述机器人离开所述交通堵塞区域；

根据所述预设模型，控制所述机器人行驶到类别信息为所述第一类别的道路上，并停止行驶；

将所述机器人的当前行驶状态变更为所述第二状态。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述类别信息以及所述当前行驶状态，控制一个或多个所述机器人行驶，以解除所述交通堵塞状况，还包括：

在所述机器人的当前行驶状态为所述第三状态的情况下，根据预设模型，控制所述机器人保持当前所在的位置。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述在所述交通堵塞状况解除的情况下，控制全部所述机器人恢复行驶，包括：

根据所述机器人的行驶速度、以及所述机器人相对于所述当前工作环境的相对位置，更新每个所述机器人的当前行驶状态；

在全部所述机器人的当前行驶状态均为所述第一状态或所述第二状态的情况下，确定所述交通堵塞状况解除；

控制全部所述机器人恢复行驶。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人的当前行驶状态为所述第一状态的情况下，控制所述机器人重新规划行驶路径，以规避交通堵塞区域，其中所述交通堵塞区域指所述当前工作环境中存在所述交通堵塞状况的区域。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，在所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，所述电子设备执行如权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，在所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现如权利要求1-8任一项所述的方法。