CN111127890A - Agv交通管制调度方法及存储装置 - Google Patents

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Abstract

本发明的AGV交通管制调度方法及存储装置，该方法包括以下步骤：a.中控中心从数据存储模块调取并计算该AGV每次通过该交管区域的平均行驶时间Ta。b.中控中心计算该AGV等待其它AGV优先通过交管区域的时间Tb和行驶原始路径通过该交管区域的行驶时间均值Ta之和的消耗时间Tc。c.中控中心计算该AGV行驶绕行路径绕过交管区域的行驶时间Tr。d.通过比较绕行行驶时间Tr和消耗时间Tc的大小，若Tr＜Tc，则AGV行驶绕行路径，若Tr≥Tc，则AGV继续行驶原始路径。本发明的AGV交通管制调度方法，在AGV即将遇到交通堵塞时，中控中心通过推算该AGV通过交管区域的消耗时间Tc，并且与AGV行绕行时间Tr比较，从而使AGV选择耗时较短的路径达到目标地点，使AGV尽量避开拥堵路段。

Description

AGV交通管制调度方法及存储装置
技术领域
本发明属于AGV交通管制技术领域，具体涉及AGV交通管制调度方法及存储装置。
背景技术
AGV是Automated Guided Vehicle的简称，也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车。由于AGV具有智能化程度高、运输速度快、节省空间等优点，其应用范围越来越广泛。
AGV在运送货物的时候，经常会在路口与其他AGV相遇，此时需要通过交通调度系统合理管制AGV的运行顺序，避免AGV发生碰撞。传统的AGV交通管制算法是先进交通管制区域的AGV先行，后面的AGV停止在交管区域外面。但是当AGV数量增加以及运送任务多的时候就会造成有的AGV“堵车”过久从而影响运送效率。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种合理、动态规划AGV运行路线，可以让AGV避开拥堵路段的AGV交通管制调度方法及存储装置。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
AGV交通管制调度方法，当中控中心检测到网络路径图中有AGV经原始路径向交管区域行驶时，需要等待其它AGV优先行驶，中控中心采用以下步骤进行交通管制：
a.中控中心从数据存储模块调取并计算该AGV每次通过该交管区域的平均行驶时间Ta。
b.中控中心计算该AGV等待其它AGV优先通过交管区域的时间Tb和行驶原始路径通过该交管区域的行驶时间均值Ta之和的消耗时间Tc。
c.中控中心计算该AGV行驶绕行路径绕过交管区域的行驶时间Tr。
d.通过比较绕行行驶时间Tr和消耗时间Tc的大小，若Tr＜Tc，则AGV行驶绕行路径，若Tr≥Tc，则AGV继续行驶原始路径。
与现有技术相比，本发明的AGV交通管制调度方法，在AGV即将遇到交通堵塞时，中控中心通过推算该AGV通过交管区域的消耗时间Tc，并且与AGV行绕行时间Tr比较，从而使AGV选择耗时较短的路径达到目标地点，使AGV尽量避开拥堵路段；中控中心通过实时掌握每台AGV运行状态，根据整体AGV的状态，动态规划AGV运行路线，减少AGV造成交通堵塞。
进一步的，所述数据存储模块用于记录每台AGV每次在某条路径的行驶时间A，A＝{A1， A2，…An}，各交管区域包含网络路径图中对应的路径，各路径的平均行驶时间T0＝(A1+ A2+…+An)/n，该交管区域的平均行驶时间Ta为各路径平均行驶时间T0之和；通过这样设置，中控中心推算AGV通过交管区域的平均行驶时间Ta数据精准、可靠。
进一步的，当AGV位于某一路径内，控制中心通过AGV在该路径的剩余路程比例计算该AGV通过行驶该路径的行驶时间；通过这样设置，保证AGV通过交管区域的平均行驶时间Ta数据更可靠。
进一步的，在An中，若n大于3时，则T0＝[(A1+A2+…+An)-(Amax+Amin)]/(n-2)；通过这样设置，通过舍弃AGV在某一路径的行驶时间最大值和最小值后，才计算其行驶该路段的均值时间，计算结果更可靠，避免偏差较大的数值影响计算结果。
一种存储装置，该存储装置存储多条执行指令，当中控中心检测到网络路径图中有AGV 经原始路径向交管区域行驶时，需要等待其它AGV优先行驶，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：
a.中控中心从数据存储模块调取并计算该AGV每次通过该交管区域的平均行驶时间Ta。
b.中控中心计算该AGV等待其它AGV优先通过交管区域的时间Tb和行驶原始路径通过该交管区域的行驶时间均值Ta之和的消耗时间Tc。
c.中控中心计算该AGV行驶绕行路径的行驶时间Tr。
d.通过比较绕行行驶时间Tr和总消耗时间Tc的大小，若Tr＜Tc，则AGV行驶绕行路径，若Tr≥Tc，则AGV继续行驶原始路径。
与现有技术相比，本发明的AGV存储装置，在AGV即将遇到交通堵塞时，中控中心通过推算该AGV通过交管区域的消耗时间Tc，并且与AGV行绕行时间Tr比较，从而使AGV选择耗时较短的路径达到目标地点，使AGV尽量避开拥堵路段；中控中心通过实时掌握每台 AGV运行状态，根据整体AGV的状态，动态规划AGV运行路线，减少AGV造成交通堵塞。
进一步的，所述数据存储模块用于记录每台AGV每次在某条路径的行驶时间A，A＝{A1， A2，…An}，各交管区域包含网络路径图中对应的路径，各路径的平均行驶时间T0＝(A1+ A2+…+An)/n，该交管区域的平均行驶时间Ta为各路径平均行驶时间T0之和；通过这样设置，中控中心推算AGV通过交管区域的平均行驶时间Ta数据精准、可靠。
进一步的，当AGV位于某一路径内，控制中心通过AGV在该路径的剩余路程比例计算该AGV通过行驶该路径的行驶时间；通过这样设置，保证AGV通过交管区域的平均行驶时间Ta数据更可靠。
进一步的，在An中，若n大于3时，则T0＝[(A1+A2+…+An)-(Amax+Amin)]/(n-2)；通过这样设置，通过舍弃AGV在某一路径的行驶时间最大值和最小值后，才计算其行驶该路段的均值时间，计算结果更可靠，避免偏差较大的数值影响计算结果。
附图说明
图1为本发明的AGV交通管制调度方法的原理图
图2为在AGV一种交通情况的示意图
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的技术方案：
实施例一：
参见图1，本发明的AGV交通管制调度方法，包括中控中心、数据存储模块，若干AGV和网络路径图；网络路径图中离散化布设若干路径点，若干路径点的连结形成AGV的行驶路径，在若干路径点中分别选取AGV行驶的起始地点和目标地点，AGV可从起始地点途经其他路径点到达目标地点或直接到达目标点，所述网络路径图包括AGV行驶到达目标地点的原始路径和绕行路径，同一存在多台AGV的区域或多条路径交错区域为交管区域，AGV通过所述绕行路径可绕过交管区域到达目标地点。
当中控中心检测到网络路径图中有AGV经原始路径向交管区域行驶时，需要等待其它 AGV优先行驶，中控中心采用以下步骤进行交通管制：
a.中控中心从数据存储模块调取并计算该AGV每次通过该交管区域的平均行驶时间Ta。其中，不同的AGV其对应要通过的交管区域也不同。
b.中控中心计算该AGV等待其它AGV优先通过交管区域的时间Tb和行驶原始路径通过该交管区域的行驶时间均值Ta之和的消耗时间Tc。其中，Tb包括正在行驶的AGV通过交管区域的所需时间Td和正在等待优先通过交管路口的AGV通过交管区域的所需时间Te。
c.中控中心计算该AGV行驶绕行路径绕过交管区域的行驶时间Tr。
d.通过比较绕行行驶时间Tr和消耗时间Tc的大小，若Tr＜Tc，则AGV行驶绕行路径，若Tr≥Tc，则AGV继续行驶原始路径。
在一种实施例中，当数据存储模块没有该AGV行驶原始路径的行驶时间记录，则该AGV 选择原始路径执行任务。
与现有技术相比，本发明的AGV交通管制调度方法，在AGV即将遇到交通堵塞时，中控中心通过推算该AGV通过交管区域的消耗时间Tc，并且与AGV行绕行时间Tr比较，从而使AGV选择耗时较短的路径达到目标地点，使AGV尽量避开拥堵路段；中控中心通过实时掌握每台AGV运行状态，根据整体AGV的状态，动态规划AGV运行路线，减少AGV造成交通堵塞。
在一种实施例中，所述数据存储模块用于记录每台AGV每次在某条路径的行驶时间A， A＝{A1，A2，…An}，各交管区域包含网络路径图中对应的路径，每条路径编号是唯一的，各路径的平均行驶时间T0＝(A1+A2+…+An)/n，该交管区域的平均行驶时间Ta为各路径平均行驶时间T0之和；通过这样设置，中控中心推算AGV通过交管区域的平均行驶时间Ta数据精准、可靠。
在一种实施例中，当AGV位于某一路径内，控制中心通过AGV在该路径的剩余路程比例计算该AGV通过行驶该路径的行驶时间；通过这样设置，保证AGV通过交管区域的平均行驶时间Ta数据更可靠。
在一种实施例中，在An中，若n大于3时，则T0＝[(A1+A2+…+An)-(Amax+Amin)]/(n-2)；通过这样设置，通过舍弃AGV在某一路径的行驶时间最大值和最小值后，才计算其行驶该路段的均值时间，计算结果更可靠，避免偏差较大的数值影响计算结果。
以下通过列举一个具体情形使本领域技术人员更好地了解本发明的技术方案。
参见图2，AGV 2在交管区域内行驶，AGV3现在在交管区域外等待，AGV1后进来。AGV3 的交管区域为路径1、路径2和路径3，AGV3的绕行路径为路径4；AGV1的交管区域为路径 5、路径2和路径3，AGV1的绕行路径为路径7和路径8。
AGV1通过交管区域的时间为Ta1，AGV1绕行的时间为Tr1，AGV3通过交管区域的时间为Td3(Ta3)，AGV3绕行的时间为Tr3，AGV 2(交管中行驶AGV)通过剩余交管路口时间为Te2。
AGV3进入交管区域前，中控中心通过比较，若T3r<(Ta3)+Te2,AGV3选择绕行；否则等待其它AGV优先行驶。
AGV1在进入交管区域之前，中控中心通过比较，如果T1r<Td3+Te2+Ta1,AGV1选择绕行；否则等待其它AGV优先行驶。
实施例二：
本发明的存储装置，该存储装置存储多条执行指令，当中控中心检测到网络路径图中有AGV经原始路径向交管区域行驶时，需要等待其它AGV优先行驶，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：
a.中控中心从数据存储模块调取并计算该AGV每次通过该交管区域的平均行驶时间Ta。
b.中控中心计算该AGV等待其它AGV优先通过交管区域的时间Tb和行驶原始路径通过该交管区域的行驶时间均值Ta之和的消耗时间Tc。
c.中控中心计算该AGV行驶绕行路径的行驶时间Tr。
d.通过比较绕行行驶时间Tr和总消耗时间Tc的大小，若Tr＜Tc，则AGV行驶绕行路径，若Tr≥Tc，则AGV继续行驶原始路径。
与现有技术相比，本发明的AGV存储装置，在AGV即将遇到交通堵塞时，中控中心通过推算该AGV通过交管区域的消耗时间Tc，并且与AGV行绕行时间Tr比较，从而使AGV选择耗时较短的路径达到目标地点，使AGV尽量避开拥堵路段；中控中心通过实时掌握每台 AGV运行状态，根据整体AGV的状态，动态规划AGV运行路线，减少AGV造成交通堵塞。
在一种实施例中，所述数据存储模块用于记录每台AGV每次在某条路径的行驶时间A， A＝{A1，A2，…An}，各交管区域包含网络路径图中对应的路径，各路径的平均行驶时间T0＝(A1+A2+…+An)/n，该交管区域的平均行驶时间Ta为各路径平均行驶时间T0之和；通过这样设置，中控中心推算AGV通过交管区域的平均行驶时间Ta数据精准、可靠。
在一种实施例中，当AGV位于某一路径内，控制中心通过AGV在该路径的剩余路程比例计算该AGV通过行驶该路径的行驶时间；通过这样设置，保证AGV通过交管区域的平均行驶时间Ta数据更可靠。
在一种实施例中，在An中，若n大于3时，则T0＝[(A1+A2+…+An)-(Amax+Amin)]/(n-2)；通过这样设置，通过舍弃AGV在某一路径的行驶时间最大值和最小值后，才计算其行驶该路段的均值时间，计算结果更可靠，避免偏差较大的数值影响计算结果。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。

Claims (8)

1.AGV交通管制调度方法，其特征在于，当中控中心检测到网络路径图中有AGV经原始路径向交管区域行驶时，需要等待其它AGV优先行驶，中控中心采用以下步骤进行交通管制：
a.中控中心从数据存储模块调取并计算该AGV每次通过该交管区域的平均行驶时间Ta；
b.中控中心计算该AGV等待其它AGV优先通过交管区域的时间Tb和行驶原始路径通过该交管区域的行驶时间均值Ta之和的消耗时间Tc；
c.中控中心计算该AGV行驶绕行路径绕过交管区域的行驶时间Tr；
d.通过比较绕行行驶时间Tr和消耗时间Tc的大小，若Tr＜Tc，则AGV行驶绕行路径，若Tr≥Tc，则AGV继续行驶原始路径。
2.根据权利要求1所述的AGV交通管制调度方法，其特征在于，所述数据存储模块用于记录每台AGV每次在某条路径的行驶时间A，A＝{A1，A2，…An}，各交管区域包含网络路径图中对应的路径，各路径的平均行驶时间T0＝(A1+A2+…+An)/n，该交管区域的平均行驶时间Ta为各路径平均行驶时间T0之和。
3.根据权利要求2所述的AGV交通管制调度方法，其特征在于，当AGV位于某一路径内，控制中心通过AGV在该路径的剩余路程比例计算该AGV通过行驶该路径的行驶时间。
4.根据权利要求2或3所述的AGV交通管制调度方法，其特征在于，在An中，若n大于3时，则T0＝[(A1+A2+…+An)-(Amax+Amin)]/(n-2)。
5.一种存储装置，其特征在于：该存储装置存储多条执行指令，其特征在于，当中控中心检测到网络路径图中有AGV经原始路径向交管区域行驶时，需要等待其它AGV优先行驶，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：
a.中控中心从数据存储模块调取并计算该AGV每次通过该交管区域的平均行驶时间Ta；
b.中控中心计算该AGV等待其它AGV优先通过交管区域的时间Tb和行驶原始路径通过该交管区域的行驶时间均值Ta之和的消耗时间Tc；
c.中控中心计算该AGV行驶绕行路径的行驶时间Tr；
d.通过比较绕行行驶时间Tr和总消耗时间Tc的大小，若Tr＜Tc，则AGV行驶绕行路径，若Tr≥Tc，则AGV继续行驶原始路径。
6.根据权利要求5所述的存储装置，其特征在于，所述数据存储模块用于记录每台AGV每次在某条路径的行驶时间A，A＝{A1，A2，…An}，各交管区域包含网络路径图中对应的路径，各路径的平均行驶时间T0＝(A1+A2+…+An)/n，该交管区域的平均行驶时间Ta为各路径平均行驶时间T0之和。
7.根据权利要求6所述的存储装置，其特征在于，当AGV位于某一路径内，控制中心通过AGV在该路径的剩余路程比例计算该AGV通过行驶该路径的行驶时间。
8.根据权利要求5或6所述的存储装置，其特征在于，在An中，若n大于3时，则T0＝[(A1+A2+…+An)-(Amax+Amin)]/(n-2)。
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