CN115617049B - 基于混凝土运输平台的agv小车控制系统 - Google Patents

基于混凝土运输平台的agv小车控制系统 Download PDF

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Abstract

本发明涉及AGV小车控制技术领域，具体涉及一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统。该系统包括：运输路线处理模块，用于获取每个AGV小车的运输路线上相遇节点的相遇概率；候选AGV小车选取模块，用于获得候选AGV小车；路线组合获取模块，用于获得不同的路线组合；路线组合筛选模块，用于根据每个路线组合中所有第一运输路线的长度的方差、所有第一运输路线的碰撞概率的方差、所有第一运输路线的长度的和以及所有第一运输路线的碰撞概率的和获得最优组合；控制所有候选AGV小车按照最优组合中的第一运输路线行驶分担故障AGV小车的运输任务。本发明能够使得发生故障的AGV小车对整体的混凝土的运输影响最小。

Description

基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统
技术领域
本发明涉及AGV小车控制技术领域，具体涉及一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统。
背景技术
在各种需要进行运输场景下，利用AGV小车进行运输是比较常见的。现有对于AGV小车的控制方法通常都为，在系统向指定AGV小车发出运输指令后，AGV小车会基于存储的运输场景的现场地图和推理自身的位置。然后将信息上传给系统，经由系统计算得出AGV小车的最佳行驶路线，然后AGV小车沿着行驶路线到达指定位置。同样的在混凝土运输平台也是如此，AGV小车在装载混凝土后沿着系统计算的最佳行驶路线行驶到目标终点将混凝土卸下。现有的计算最佳行驶路线的方法通常都只考虑两个方面的因素，一方面使得行驶路线的长度最短，另外一方面要避免AGV小车碰撞；但并未考虑在实际运输过程中，AGV小车发生故障时，应该怎样调整其他AGV小车的行驶路线，利用其他的AGV小车来分配发生故障的AGV小车的运输任务，使得发生故障的AGV小车对于整体的混凝土的运输任务影响最小，同时还未考虑行驶路线调整后每个小车的到达时间是否与规定好的到达时间一致，会对混凝土使用工艺流程造成较大的影响。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，所采用的技术方案具体如下：
本发明一个实施例提供了一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，系统包括：运输路线处理模块，用于获取混凝土运输平台中每个AGV小车的运输路线；其中不同运输路线之间相交的节点为相遇节点；得到每个运输路线上相遇节点的相遇概率；
候选AGV小车选取模块，用于对与故障AGV小车的终点存在路径的AGV小车进行筛选获得候选AGV小车；
路线组合获取模块，用于根据所有候选AGV小车到达故障AGV小车的终点后回到原有终点的运输路线获得不同的路线组合；
路线组合筛选模块，用于计算路线组合中每个第一运输路线上所有相遇节点的相遇概率的和，作为每个第一运输路线的碰撞概率；根据每个路线组合中所有第一运输路线的长度的方差、所有第一运输路线的碰撞概率的方差、所有第一运输路线的长度的和以及所有第一运输路线的碰撞概率的和获得每个路线组合的筛选指标；筛选指标最大的路线组合为最优组合；控制所有候选AGV小车按照最优组合中对应的第一运输路线行驶分担故障AGV小车的运输任务。
优选地，得到每个运输路线上相遇节点的相遇概率，包括：对所有运输路线中所有的节点进行标号；在所有的运输路线中统计每个相遇节点出现的频数；每个相遇节点出现的频数与所有AGV小车的数量的比值为每个相遇节点的相遇概率。
优选地，用于对与故障AGV小车的终点存在路径的AGV小车进行筛选获得候选AGV小车，包括：与故障AGV小车的终点存在路径的小车为待选小车；获得每个待选小车的终点到达故障AGV小车的终点的最短运输路径；获取每个待选小车对应的预设阈值，最短运输路径的长度小于待选小车对应的预设阈值的待选小车为候选AGV小车。
优选地，根据所有候选AGV小车到达故障AGV小车的终点后回到原有终点的运输路线获得不同的路线组合，包括：获取一个候选AGV小车到达故障AGV小车的终点后返回原终点的所有运输路线，计算每个运输路线上所有相遇节点的相遇概率的和与运输路线的长度相加的结果，记为第一指标，第一指标最小的运输路线为该候选AGV小车的第一运输路线；依次选取每个候选AGV小车的所有第一运输路线中的一个第一运输路线进行组合获得路线组合。
优选地，筛选指标为：
Figure 693360DEST_PATH_IMAGE002
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
表示第i个路线组合的筛选指标；/>
Figure 30801DEST_PATH_IMAGE004
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的长度的方差；/>
Figure DEST_PATH_IMAGE005
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的碰撞概率的方差；/>
Figure 533326DEST_PATH_IMAGE006
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的长度的和；/>
Figure DEST_PATH_IMAGE007
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的碰撞概率的和；/>
Figure 930810DEST_PATH_IMAGE008
表示各路线组合中所有第一运输路线的长度的方差和所有第一运输路线的碰撞概率的方差相加的最大值；e表示自然常数。
优选地，控制所有候选AGV小车按照最优组合中对应的第一运输路线行驶分担故障AGV小车的运输任务，包括：计算最优组合中每个候选AGV小车第一运输路线的长度；计算最优组合中各候选AGV小车第一运输路线的长度的比例关系；根据所述比例关系将故障AGV小车中的混凝土分配到其他所有候选AGV小车中，并按照最佳组合中的第一运输路线控制所有候选AGV小车完成运输。
本发明实施例至少具有如下有益效果：本发明通过获得路线图中每个相遇节点的相遇概率，可以明晰每个AGV小车在运输混凝土的过程中发生碰撞的概率，作为后续选择其他AGV小车运输故障AGV小车的混凝土的依据，能够使得选择其他AGV小车进行运输时发生碰撞的概率低，安全性高；同时对与故障AGV小车的终点存在路径的AGV小车进行筛选获得候选AGV小车，能够筛选出较为合适的其他未发生故障的AGV小车帮助故障AGV小车运输混凝土，使得运输的效率最高；最后可以对每个路线组合中所有运输路线的长度的波动性和所有运输路线的碰撞概率的波动性进行分析，得到每个路线组合的筛选指标，选择筛选指标最大的路线组合作为最优组合，能够保证各候选AGV小车到达各自原来的终点先后顺序能否与原来的先后顺序保持一致，使得调整运输路线后，不影响各AGV小车的到达顺序，将故障AGV小车的影响降到最低，不会影响到混凝土的浇筑工艺，同时还保证了混凝土的运输效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1为本发明实施例提供的一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统的系统框图。
具体实施方式
为了更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，其具体实施方式、结构、特征及其功效，详细说明如下。在下述说明中，不同的“一个实施例”或“另一个实施例”指的不一定是同一实施例。此外，一或多个实施例中的特定特征、结构、或特点可由任何合适形式组合。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。
下面结合附图具体的说明本发明所提供的一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统的具体方案。
实施例：
本发明的主要目的是：通过对故障AGV小车进行定位，结合运输平台的整体的路线图，根据每个AGV小车与故障AGV小车的终点之间的运输路线，进而进行筛选得到候选AGV小车对故障AGV小车的运输任务进行分配，进一步的对候选AGV小车进行路线调整，避免由于某些故障AGV小车的存在导致对整体系统的较大影响，通过该方法可以最大限度地维持整体系统的稳定，保证生产过程的顺利进行。
本发明的主要应用场景为：在混凝土运输平台中，每个AGV小车都有其固定的运输任务，当一个AGV小车发生故障时，需要调配其他AGV 小车来分配故障AGV小车的任务，从而保证整个混凝土运输平台能够顺利的运输混凝土，保证施工的正常进行。其中，AGV的全程为Automated Guided Vehicle，简称AGV，通常也称为AGV小车，指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。
请参阅图1，其示出了本发明实施例提供的一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统的系统框图，该系统包括以下模块：
运输路线处理模块，用于获取混凝土运输平台中每个AGV小车的运输路线；其中不同运输路线之间相交的节点为相遇节点；得到每个运输路线上相遇节点的相遇概率。
由于本发明的目的是对当某个线路上的AGV小车出现故障，无法正常运行时，为了保证每个生产环节的有序进行，避免对整体系统造成较大影响，提出了通过对故障AGV小车进行定位，结合运输的路线图，调配其他AGV小车来承担故障AGV小车的混凝土运输任务。
工艺流程中，往往多个流程需要混凝土，每个流程需要混凝土的先后时间是不同的，因此会要求AGV小车的到达顺序不同，为了减小AGV小车故障对工序造成的影响，当某些AGV小车发生故障时，需要及时通过邻近AGV小车的分配使得小车故障对整体工序流程的影响最小。本发明实施例中以一个AGV小车为例进行说明。
现今的AGV小车大多是磁感应AGV小车，一般情况下，每辆AGV小车的路线是固定的，也即是运输路线是固定的，在运输平台中，多条运输路线组成一个路线图，路线图中相连的两个节点之间的边值为两个节点之间的距离；需要说明的是，在确定每辆AGV小车的运输路线的时候主要考虑了两个方面的因素，一方面是路径最短，所述路径最短是指从出发点到终点的路线长度最短；另一方面是不同路线的AGV小车尽可能少的在同一时间到达同一个节点，减小不同AGV小车碰撞的可能性；通过考虑这两个方面的因素，对每个AGV小车的运输路线进行确定。因此首先可以根据不同小车的运输线路，计算得到运输路线的节点，所述路线节点是指主要指两部分节点，一种是各运输路线相交的节点，这种节点称为相遇节点，此时会有多个小车经过一个相遇节点，另一种节点也就是一条运输路线中的拐点，这种拐点并不是运输路线的交点；当多个AGV小车经过同一个位置时，该位置有较大概率发生AGV小车碰撞的事件，尽管每个小车都有壁障系统，但避障系统不可能保证100%的不发生碰撞事件，因此首先通过计算每个相遇节点的共有性，所述共有性是指相遇节点位于多少个AGV小车的运输路线上，所述小车数量越多，即越多的AGV小车经过该相遇节点，则该相遇节点发生碰撞的概率越大。
进一步的可以计算每个相遇节点的相遇概率；首先对所有的节点赋予1-N的标号，相遇节点和其他节点都进行标号，进而每个AGV小车的运输路线可以用节点序列来表示，称之为AGV小车行驶的路线，例如：AGV小车A的行驶路线为：[1-3-5-6-7]。通过计算可以得到每个AGV小车的运输路线，进而通过计算每个相遇节点标号在所有小车路线中的出现次数与所有AGV小车的数量的比值，得到每个相遇节点的相遇概率。
通过计算得到每个相遇节点的相遇概率后，结合原始的路线图，将每个相遇节点的相遇概率作为每个相遇节点的节点值；将此时的图结构称之为路线频率图，计算路网频率图是为了方便后续的候选AGV小车的计算。
候选AGV小车选取模块，用于对与故障AGV小车的终点存在路径的AGV小车进行筛选获得候选AGV小车。
当某个AGV小车发生故障时，距离故障AGV小车越近且路线与故障AGV小车的后续路线重叠程度越大的小车越需要考虑作为候选AGV小车。后续重叠路线的相遇节点的节点值和越小的，发生小车碰撞的概率越小，越需要考虑作为候选AGV小车。
当某个AGV小车故障时，为了保证对整体工艺过程的影响最小，需要通过其它AGV小车的调动来对故障AGV小车所负责区域的任务进行分配；因此需要筛选出来一部分AGV小车用来运送故障AGV小车的运输任务，将筛选出来的这部分AGV小车记为候选AGV小车。
当一个AGV小车与故障AGV小车的距离最近，且该AGV小车到故障AGV小车的后续路线中有路，该AGV小车就大概率的被选为候选AGV小车；同时，还要保证候选AGV小车之间的碰撞概率不会变大，确定了第一个候选AGV小车后，需要考虑当前候选AGV小车到故障AGV小车终点的运输路线，选择一个最优的运输路线，但该最优的运输路线在考虑路线最短的同时，要保证不会与后面的候选AGV小车的路线的重叠度过大，导致两个候选AGV小车之间的碰撞概率变大。候选AGV小车到故障AGV小车终点的运输路线中经过的相遇节点的节点值和越小，与其它小车发生碰撞的概率越小。
获得候选AGV小车的过程为：在路线频率图中可以确定故障AGV小车的终点n，然后将与终点n存在路径的对应的AGV小车作为该故障AGV小车的待选小车，计算每个待选小车的终点到达终点n的最短运输路径，最短运输路径指的是待选小车将故障AGV小车的混凝土运输到终点n后返回待选小车的终点的最短路径；获取每个待选小车的预设阈值，优选地，本发明实施例中每个待选小车的预设阈值为每个待选小车到达原来终点的运输路线的长度的2倍，需要说明的是，实施者可以根据实际情况对每个待选小车的预设阈值进行调整。当一个待选小车的最短运输路径的长度小于该待选小车的预设阈值，则该待选小车为候选AGV小车。
例如，一个AGV小车的终点为n1，获取终点n1到达故障AGV小车的终点n的最短运输路径，其长度为C，该小车的预设阈值为YS，若C小于YS，则该待选小车为候选AGV小车，至此获得所有的候选AGV小车，将其他AGV小车剔除。
路线组合获取模块，用于根据所有候选AGV小车到达故障AGV小车的终点后回到原有终点的运输路线获得不同的路线组合。
对于通过筛选留下来的候选AGV小车，首先可以得到这些候选AGV小车到故障AGV小车终点后返回原终点的所有运输路线，计算得到每个候选AGV小车到故障AGV小车终点后并回到原有终点的每个运输路线的上相遇节点的节点值的和与运输路线的长度，将节点值的和与长度分别进行归一化后，计算两者相加的结果第一指标
Figure DEST_PATH_IMAGE009
，/>
Figure 722048DEST_PATH_IMAGE009
表示一个候选AGV小车到故障AGV小车终点后返回原终点的第a个运输路线的上相遇节点的节点值的和与运输路线的长度的相加的结果，也即是一个候选AGV小车到故障AGV小车终点返回原终点的第a个运输路线的第一指标，将第一指标最小的运输路线作为每个候选AGV小车的第一运输路线。
需要说明的是，实际情况下，每个候选AGV小车可能会对应多个第一运输路线。例如：AGV小车O出现故障，停止运行，计算得到的候选AGV小车为小车A、小车B和小车C，小车A到小车O的终点后再返回小车A的终点的第一运输路线有两条A1和A2，小车B到小车O的终点后再返回小车A的终点的第一运输路线有1条B1，小车C到小车O的终点后再返回小车A的终点的第一运输路线有三条C1、C2和C3。
最后，因为需要所有的候选AGV小车来分担故障AGV小车的运输任务，但每个候选AGV小车可能会对应多个第一运输路线，因此依次选取每个候选AGV小车的所有第一运输路线中的一个第一运输路线进行组合获得路线组合，例如候选AGV小车为小车A、小车B和小车C，小车A对应的第一运输路线有两条A1和A2，小车B对应的第一运输路线有1条B1，小车C对应的第一运输路线有三条C1、C2和C3；则路线组合一共有6个，分别为（A1，B1，C1）、（A1，B1，C2）、（A1，B1，C3）、（A2，B1，C1）、（A2，B1，C2）和（A2，B1，C3），由此可以得到所有的路线组合。
路线组合筛选模块，用于计算路线组合中每个第一运输路线上所有相遇节点的相遇概率的和，作为每个第一运输路线的碰撞概率；根据每个路线组合中所有第一运输路线的长度的方差、所有第一运输路线的碰撞概率的方差、所有第一运输路线的长度的和以及所有第一运输路线的碰撞概率的和获得每个路线组合的筛选指标；筛选指标最大的路线组合为最优组合；控制所有候选AGV小车按照最优组合中对应的第一运输路线行驶分担故障AGV小车的运输任务。
得到所有的路线组合后，还需要对路线组合进行分析，对所有的路线组合进行筛选，在实际的混凝土浇筑工艺中，对每个AGV小车的到达的先后顺序是有一定的影响的，例如：规定第二个AGV小车在一个AGV小车到达之后5分钟到达，第三个AGV小车在第二个AGV小车到达之后5分钟到达，则有AGV小车故障后，利用其他AGV小车分配完故障AGV小车的运输任务后，候选AGV小车到达的时间需要跟原先规定好的一致；通过计算每个路线组合中的候选AGV小车到达时间与调整前的时间一致性对每个组合进行相应的约束。
混凝土的下料点应分散布置，墙面连续浇筑，时间间隔不超过预设时间，为了节省时间，往往是多个下料点同时开始工作，该场景下有很多的AGV小车都在同时运行，保证在最短时间中，完成工作。当某个AGV小车发生故障时，需要通过其它AGV小车的协助避免该处的时间点内没有及时得到混凝土的浇筑导致成型后的混凝土的质量不好，因此对AGV小车的调度需要保证不同小车在规定时间中按时返回。
由于AGV小车的到达时间，受到原本规定的时间，也即是小车发生故障之前每个AGV小车的从起点到当前位置的运行时间和调整后的驶过的路径所需时间的影响，所述调整后行驶过路径指的是每个AGV小车在故障AGV小车发生故障的时间节点后到终点的行驶的路径，因此只需调整后的行驶到终点所需时间的一致性较大，则AGV小车的达到时间与原来的先后关系越能保持一致。由于调整后行驶到终点所需时间只受第一运输路线的长度和相遇节点的相遇概率影响，对于第一运输路线的长度来说，所述第一运输路线的长度越长，到达所需时间越长，对于相遇节点的相遇概率来说，相遇概率越大，通过该相遇节点所需时间越长，因此所述小车到达时间一致性可以通过第一运输路线的长度一致性和第一运输路线上相遇节点的相遇概率分布一致性来表示，所述一致性越大，调整后混凝土运输相比于原先的混凝土运输变化越小，运输的稳定性受到的影响越小。
通过计算可以得到不同路线组合中候选AGV小车的路径节点序列，所述路径节点序列是指AGV小车从当前所在位置直到终点所经过的节点形成的节点序列，根据所述节点序列可以得到每个小车的第一运输路线的相遇节点的节点值的和。第一运输路线的长度越短、节点值的和越小、候选AGV小车到达终点的时间一致性越大，按照该路线组合中的第一运输路线行驶运送混凝土对整体的混凝土运送的影响越小，越稳定。
计算一个第一运输路线上所有相遇节点的相遇概率的和，记为该第一运输路线的碰撞概率，由此，计算每个路线组合的筛选指标：
Figure 269704DEST_PATH_IMAGE002
其中，
Figure 95578DEST_PATH_IMAGE003
表示第i个路线组合的筛选指标；/>
Figure 336066DEST_PATH_IMAGE004
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的长度的方差；/>
Figure 880180DEST_PATH_IMAGE005
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的碰撞概率的方差；/>
Figure 231527DEST_PATH_IMAGE006
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的长度的和；/>
Figure 849590DEST_PATH_IMAGE007
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的碰撞概率的和；/>
Figure 385614DEST_PATH_IMAGE008
表示各路线组合中所有第一运输路线的长度的方差和所有第一运输路线的碰撞概率的方差相加的最大值；e表示自然常数。
在计算路线组合的筛选指标时，
Figure 292390DEST_PATH_IMAGE010
表示的是某个路线组合中所有候选AGV小车的第一运输路线的长度一致性和各第一运输路线的碰撞概率的一致性，通过所有路线组合中最大的值对每个路线组合中的该值进行归一化；所有第一运输路线的长度的一致性、各第一运输路线的碰撞概率的一致性分别用路线组合的所有第一运输路线的长度的方差，各第一运输路线的碰撞概率的方差来表示，由于所述方差越小，一致性越优，因此用1与该值的差值作为第一个因子。
公式中，
Figure DEST_PATH_IMAGE011
和/>
Figure 775324DEST_PATH_IMAGE012
表示的是对行驶第一运输路线的时间和相遇节点的相遇概率对于运输时间的影响，因此将/>
Figure DEST_PATH_IMAGE013
和/>
Figure 638106DEST_PATH_IMAGE014
作为不同的权重，由于对于第一运输路线的长度和第一运输路线的碰撞概率来说，均是方差越小，对应路线组合中不同候选AGV小车的到达时间与原有的到达时间的一致性越大，因此将/>
Figure 220397DEST_PATH_IMAGE013
作为路线组合中所有第一运输路线的长度的和/>
Figure DEST_PATH_IMAGE015
的权重，将/>
Figure 207945DEST_PATH_IMAGE014
作为路线组合中所有第一运输路线的碰撞概率的和/>
Figure 697832DEST_PATH_IMAGE007
的权重。
通过计算可每种路线组合的筛选指标，筛选指标越大，该路线组合越优，选择筛选指标最大的路线组合作为控制每个候选AGV小车的前进路径，也即是筛选指标最大的路线组合为最优组合。
最后需要根据最优组合中每个候选AGV小车的第一运输路线控制每个候选AGV小车的行驶，同时还需要确定如何分配故障AGV小车的混凝土，即需要计算最优组合中每个候选AGV小车的分配份额。
分配份额是在不给最优组合中每个候选AGV小车到达自身终点造成较大影响情况下进行分配的，以每个候选AGV小车的运输量1/3作为每个候选AGV小车的最大分配份额，每个AGV小车终点处需要的混凝土量设定为AGV小车的最大运输量的2/3，根据候选AGV小车的调整后的行驶的路径长度对故障AGV小车的混凝土进行分配，调整后的行驶的路径长度越小，分配份额应该越多，所述调整后的路径长度是指候选AGV小车按照第一运输路线，从起点到本身终点的路径长度。
具体每个候选AGV小车的分配份额的计算方法为：首先获得故障AGV小车的总运输量，用r表示，根据最优组合中每个候选AGV小车的第一运输路线的长度的比例关系计算得到不同候选AGV小车的分配份额，比例越大候选AGV小车的分配份额越小，由此得到每个候选AGV小车的实际的分配份额。例如：第一个候选AGV小车的第一运输路线的长度为1，第二个候选AGV小车的第一运输路线的长度为1.5，第三个候选AGV小车的第一运输路线的长度为2，则第一个、第二个和第三个候选AGV小车的第一运输路线的长度的比例关系为1：1.5：2，按照此比例关系将故障AGV小车的混凝土分配给第一个、第二个和第三个候选AGV小车，则第一个候选AGV小车的分配份额为
Figure 556067DEST_PATH_IMAGE016
，第二个候选AGV小车的分配份额为/>
Figure DEST_PATH_IMAGE017
，第三个候选AGV小车的分配份额为/>
Figure 902734DEST_PATH_IMAGE018
，至此可以得到最优组合中不同候选AGV小车的分配份额。
在获得最优组合的每个候选AGV小车的分配份额后，按照最优组合中每个候选AGV小车对应的第一运输路线控制每个候选AGV小车运输故障AGV小车的混凝土，本发明能够使得发生故障的AGV小车对整体的混凝土的运输影响最小，同时保证不影响正常的混凝土浇筑。
需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，其特征在于，该系统包括：运输路线处理模块，用于获取混凝土运输平台中每个AGV小车的运输路线；其中不同运输路线之间相交的节点为相遇节点；得到每个运输路线上相遇节点的相遇概率；
候选AGV小车选取模块，用于对与故障AGV小车的终点存在路径的AGV小车进行筛选获得候选AGV小车；
路线组合获取模块，用于根据所有候选AGV小车到达故障AGV小车的终点后回到原有终点的运输路线获得不同的路线组合；
路线组合筛选模块，用于计算路线组合中每个第一运输路线上所有相遇节点的相遇概率的和，作为每个第一运输路线的碰撞概率；根据每个路线组合中所有第一运输路线的长度的方差、所有第一运输路线的碰撞概率的方差、所有第一运输路线的长度的和以及所有第一运输路线的碰撞概率的和获得每个路线组合的筛选指标；筛选指标最大的路线组合为最优组合；控制所有候选AGV小车按照最优组合中对应的第一运输路线行驶分担故障AGV小车的运输任务；
所述筛选指标为：
Figure QLYQS_1
其中，
Figure QLYQS_2
表示第i个路线组合的筛选指标；/>
Figure QLYQS_3
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的长度的方差；/>
Figure QLYQS_4
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的碰撞概率的方差；/>
Figure QLYQS_5
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的长度的和；/>
Figure QLYQS_6
表示第i个路线组合中所有第一运输路线的碰撞概率的和；/>
Figure QLYQS_7
表示各路线组合中所有第一运输路线的长度的方差和所有第一运输路线的碰撞概率的方差相加的最大值；e表示自然常数。
2.根据权利要求1所述的一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，其特征在于，所述得到每个运输路线上相遇节点的相遇概率，包括：对所有运输路线中所有的节点进行标号；在所有的运输路线中统计每个相遇节点出现的频数；每个相遇节点出现的频数与所有AGV小车的数量的比值为每个相遇节点的相遇概率。
3.根据权利要求1所述的一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，其特征在于，所述用于对与故障AGV小车的终点存在路径的AGV小车进行筛选获得候选AGV小车，包括：与故障AGV小车的终点存在路径的小车为待选小车；获得每个待选小车的终点到达故障AGV小车的终点的最短运输路径；获取每个待选小车对应的预设阈值，最短运输路径的长度小于待选小车对应的预设阈值的待选小车为候选AGV小车。
4.根据权利要求1所述的一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，其特征在于，所述根据所有候选AGV小车到达故障AGV小车的终点后回到原有终点的运输路线获得不同的路线组合，包括：获取一个候选AGV小车到达故障AGV小车的终点后返回原终点的所有运输路线，计算每个运输路线上所有相遇节点的相遇概率的和与运输路线的长度相加的结果，记为第一指标，第一指标最小的运输路线为该候选AGV小车的第一运输路线；依次选取每个候选AGV小车的所有第一运输路线中的一个第一运输路线进行组合获得路线组合。
5.根据权利要求1所述的一种基于混凝土运输平台的AGV小车控制系统，其特征在于，所述控制所有候选AGV小车按照最优组合中对应的第一运输路线行驶分担故障AGV小车的运输任务，包括：计算最优组合中每个候选AGV小车第一运输路线的长度；计算最优组合中各候选AGV小车第一运输路线的长度的比例关系；根据所述比例关系将故障AGV小车中的混凝土分配到其他所有候选AGV小车中，并按照最佳组合中的第一运输路线控制所有候选AGV小车完成运输。
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