CN103403777B - 驾驶支援系统 - Google Patents

Abstract

车载器（20）的驾驶支援装置（22）基于从路侧机（10）接收到的交叉口的交叉口信息来运算对支援车辆的驾驶支援控制所需的与该交叉口相关的驾驶支援信息，基于该驾驶支援信息来进行与所述交叉口相关的驾驶支援控制之际，根据该驾驶支援信息的类别来运算所述驾驶支援信息。该驾驶支援装置（22）按照类别划分（交叉口处的静态的信息和动态的信息）而依次运算该驾驶支援信息。

Description

驾驶支援系统

技术领域

本发明涉及一种在交叉口进行驾驶支援的驾驶支援系统。

背景技术

以往，已知有一种在支援车辆进入交叉口之前基于该交叉口的交叉口信息生成驾驶支援信息、并基于该驾驶支援信息对支援车辆进行驾驶支援的技术。例如，在下述的专利文献1中公开了一种在连续的交叉口中的第一个交叉口的近前利用引导箭头来显示第二个交叉口处的行进方向的车辆导航系统。

此外，在下述的专利文献2中公开了如下技术：在车辆未停止于信号机近前的情况下，选择与该情况对应的第一信号循环信息进行车辆的行驶支援，并在车辆停止于信号机近前的情况下，选择与该情况对应的第二信号循环信息而进行车辆的行驶支援。在该技术中，若与第一信号循环信息相关的信号的显示时间段和与第二信号循环信息相关的信号的显示时间段不重复，则生成包含第一信号循环信息的全部信息和第二信号循环信息的全部信息在内的信号循环信息，并向车辆发送，若它们重复，则生成包括第一信号循环信息的全部信息和从第二信号循环信息除去了与重复的显示时间段相关的信息而得到的信息在内的信号循环信息，并向车辆发送。而且，在下述的专利文献3中公开了如下技术：当车辆的引导路径上的到包括通信不适当区域的下一可通信区域为止的总计的信息量超过了存储器容量时，以总计的信息量成为存储器容量内的方式，向引导信息、地图信息等附加优先度，对应于这些优先度来变更引导信息、地图信息等。

专利文献1：日本特开2000-039330号公报

专利文献2：日本特开2009-104333号公报

专利文献3：日本特开2003-097953号公报

发明内容

然而，在关于连续的多个交叉口进行驾驶支援的情况下，同时或以微小的时间差获得这多个交叉口的交叉口信息，基于这各个交叉口的交叉口信息而同时期地生成与各交叉口相关的驾驶支援信息、各交叉口间的驾驶支援信息，由此同时期地解析连续的多个交叉口的交叉口信息。因此，以往，驾驶支援中处理的一个交叉口的交叉口信息越多、同时或以微小的时间差能够获得交叉口信息的交叉口的个数越多，则交叉口信息的解析、即驾驶支援信息的生成等的驾驶支援所涉及的运算处理的负担越会增大。

因此，本发明目的在于提供一种改善上述现有例具有的不良情况、并能够减轻驾驶支援的运算处理的负担的驾驶支援系统。

为了实现上述目的，本发明的特征在于，基于交叉口的交叉口信息来运算对支援车辆的驾驶支援控制所需的与交叉口相关的驾驶支援信息，基于该驾驶支援信息来进行与所述交叉口相关的驾驶支援控制之际，根据该驾驶支援信息的种类来运算上述驾驶支援信息。

此处，优选的是，所述驾驶支援信息按其类别划分而依次运算。

另外，优选的是，所述驾驶支援信息的类别是所述交叉口处的静态的信息和动态的信息。

另外，优选的是，所述驾驶支援信息的类别是：无论所述驾驶支援控制的支援内容的种类如何该驾驶支援控制的执行都需要的信息；和与要求执行的所述驾驶支援控制的支援内容对应的该驾驶支援控制的执行所需的信息。

另外，优选的是，所述驾驶支援信息的类别是对应于支援车辆的位置与所述交叉口之间的距离的信息。

另外，优选的是，所述交叉口是支援车辆正行驶的道路的行进方向上的近前交叉口。

另外，优选的是，在进行对包含所述近前交叉口在内的多个交叉口的驾驶支援控制的情况下，与该多个交叉口中的除所述近前交叉口之外的非近前交叉口相关的驾驶支援信息，是相对于与该近前交叉口相关的驾驶支援信息而基于该非近前交叉口的交叉口信息来运算简易驾驶支援信息。

另外，优选的是，所述简易驾驶支援信息是相比于与所述非近前交叉口相关的驾驶支援控制所需的驾驶支援信息抑制了信息量的信息，在通过所述近前交叉口前的阶段运算与该非近前交叉口相关的驾驶支援控制所需的信息。

另外，优选的是，所述简易驾驶支援信息是相比于与所述非近前交叉口相关的驾驶支援控制所需的驾驶支援信息抑制了信息量的信息，并运算该非近前交叉口处的静态的信息。

另外，优选的是，与所述近前交叉口相关的驾驶支援控制基于与该近前交叉口相关的驾驶支援信息和与所述非近前交叉口相关的所述简易驾驶支援信息来执行。

另外，优选的是，在支援车辆通过了所述近前交叉口的情况下，与所述非近前交叉口相关的驾驶支援控制基于所述简易驾驶支援信息来执行。

另外，优选的是，在支援车辆通过了所述近前交叉口的情况下，将从该近前交叉口驶离的离开路线上的距支援车辆最近的非近前交叉口设为新的近前交叉口。

另外，优选的是，根据支援车辆的运算处理能力来变更同时期执行所述简易驾驶支援信息的运算处理的非近前交叉口的个数。

在基于交叉口信息进行运算而得到的驾驶支援信息中包括各个种类的信息。并且，基于该驾驶支援信息执行的驾驶支援控制例如根据其支援内容而执行的时期有时不同。而且，在交叉口信息、驾驶支援信息中包括例如像交叉口形状等那样无论支援车辆与交叉口之间的距离的变化、时间的经过等都不变的信息，也包括像其他车辆的存在、位置等那样时时刻刻都发生变化的信息。本发明的驾驶支援系统根据驾驶支援信息的类别来运算该驾驶支援信息以减轻运算处理的负载。因此，根据该驾驶支援系统，能够减轻运算处理的负载，即使不使用处理能力高的高成本的运算处理装置也能够廉价地实现驾驶支援控制。

附图说明

图1是表示本发明的驾驶支援系统的实施例的结构的框图。

图2是说明本发明的驾驶支援系统的实施例的运算处理动作的流程图。

图3是说明本发明的驾驶支援系统的实施例的运算处理动作的流程图。

图4是说明支援车辆相对于交叉口所处的位置和驾驶支援信息的运算时期的图。

图5是说明支援车辆相对于交叉口所处的位置和驾驶支援信息的运算时期的图。

具体实施方式

以下，基于附图，详细说明本发明的驾驶支援系统的实施例。此外，并不是通过该实施例来限定本发明。

[实施例]

基于图1至图5，说明本发明的驾驶支援系统的实施例。

图1的附图标记1表示本实施例的驾驶支援系统。该驾驶支援系统1基于交叉口的信息（以下，称为“交叉口信息”）对驶向该交叉口的支援车辆进行驾驶支援。

该驾驶支援例如是指向支援车辆的驾驶员传递驾驶支援信息、基于驾驶支援信息的支援车辆的行驶控制（车速控制等）等。并且，驾驶支援信息基于交叉口信息根据驾驶支援的支援内容而生成，例如是交叉口及其周边的相向车的行为信息（等待右转等）、存在从交叉口的其他连接道路进入的车辆的信息等。而且，该驾驶支援系统1例如考虑对绿波行驶支援系统适用。绿波行驶支援系统例如是指进行控制以能够在车辆导航系统的引导路径上的各交叉口的信号为绿灯的点灯状态下通过从而实现交通的顺畅化的驾驶支援系统。这种情况下，基于引导路径上的各交叉口的交叉口信息来生成驾驶支援信息（车速等）以能够在各交叉口的信号为绿灯的点灯状态下通过，并将该驾驶支援信息通过显示信息等传递给支援车辆的驾驶员，或基于该驾驶支援信息而进行支援车辆的车速控制。此外，该驾驶支援信息如此通过运算处理而生成，但例如后述的信号图案信息等那样也包含交叉口信息其本身。

在交叉口信息中存在各种各样的信息。例如，该交叉口信息是指与交叉口连接的各连接道路的道路线形信息、设置于交叉口的信号机的信号信息、在交叉口及其周围检测到的其他车辆信息或行人信息、交叉口及其周围的交通信息等。

该道路线形信息是以该交叉口为中心的各连接道路的线形信息，包括相对于该交叉口的某一基准线的各连接道路的角度信息、该各连接道路的停止线位置信息、各连接道路上的车道信息等。信号信息包括与信号图案相关的一个周期的转换信息（信号图案信息）。例如，在基于多个灯色的灯具的情况下，可行进灯色、不可行进灯色的一个周期中的变化（若为三色灯具，则为绿→黄→红的显示的变化）成为信号图案信息。在交叉口及其周围检测到的其他车辆信息例如是指检测到正在交叉口内或其周边的连接道路上行驶或为了等待信号等而停车在该交叉口内或连接道路上的其他车辆的状态。在交叉口及其周围检测到的行人信息例如是指检测到正在通过人行横道或正在等待信号的行人或自行车的状态。交叉口及其周围的交通信息例如是指拥堵信息或交通管制信息等。

在该驾驶支援系统1中，使用各种交叉口信息中与对应的支援内容相对应的信息来生成驾驶支援信息，并按照该支援内容进行驾驶支援。

与流程图一起说明该驾驶支援系统1的具体例的结构。

驾驶支援系统1具备设置在交叉口或其附近的路侧机10和搭载于支援车辆的车载器20。在该例示的驾驶支援系统1中，使从路侧机10侧接收到交叉口信息的车载器20执行该交叉口信息的解析、即基于该交叉口信息生成本车的驾驶支援信息，并执行基于该驾驶支援信息的驾驶支援。但是，驾驶支援系统1也可以构成为使路侧机10执行该驾驶支援信息的生成。

路侧机10至少将上述的交叉口信息发送给支援车辆。该路侧机10具备存储装置11。在该存储装置11中预先存储有作为数据库而预先存储在上述的交叉口信息中的信息。例如，在该存储装置11中存储有上述的道路线形信息、信号信息等。而且，该路侧机10具备摄像装置、雷达装置等信息收集装置12。该信息收集装置12收集上述的交叉口信息中的交叉口和其周边的道路上及人行道上的信息，例如，进行在上述的交叉口及其周围检测到的其他车辆信息、行人信息的检测。

该路侧机10通过路侧通信装置13向支援车辆发送该交叉口信息。路侧通信装置13是与支援车辆的车辆侧通信装置21之间进行基于无线的数据的发送接收（所谓路车间通信）的路车间通信机。但是，该例示的路侧通信装置13只要至少将路侧机10具有的信息向支援车辆发送即可。

车载器20经由车辆侧通信装置21而从路侧通信装置13接收路侧机10具有的信息。而且，该车载器20基于该路侧机10具有的信息来进行本车的驾驶支援。该车辆侧通信装置21是在与路侧通信装置13之间进行基于无线的路车间通信的路车间通信机。

在该车载器20上设有驾驶支援装置22，该驾驶支援装置22运算本车的与交叉口相关的驾驶支援信息，并基于该驾驶支援信息来执行驾驶支援。该驾驶支援装置22基于从路侧机10侧接收到的交叉口信息来运算驾驶支援信息，并基于该驾驶支援信息来控制支援设备30。作为该支援设备30，例如包括将该驾驶支援信息显示于车室内而向驾驶员传递的显示装置31、以警报等的音响信息表示该驾驶支援信息而向驾驶员传递的音响装置32等。而且，该支援设备30有时也包括发动机（未图示）的节气门的控制促动器、制动装置的制动力控制用的促动器等的控制设备33。即，该驾驶支援装置22既可以通过向驾驶员的视觉或听觉告知生成的驾驶支援信息来进行驾驶支援，也可以基于该驾驶支援信息通过控制车辆的行驶状态来进行驾驶支援。

此处，驾驶支援信息可以如下述那样大致区分。

例如，驾驶支援信息可以分为：无论交叉口的驾驶支援控制的支援内容的种类如何该驾驶支援控制的执行都需要的信息（以下，称为“必需驾驶支援信息”）和与要求执行的驾驶支援控制的支援内容对应的该驾驶支援控制的执行所需的信息（以下，称为“固有驾驶支援信息”）。换言之，必需驾驶支援信息是指与无论是否要求执行驾驶支援控制在执行与本系统的全部的支援内容的交叉口相关的驾驶支援控制时都需要的信息。而且，换言之，固有驾驶支援信息是指不一定是执行本系统的全部的支援内容的驾驶支援控制所必需的，而是基于要求执行的支援内容来执行驾驶支援控制所必需的信息。

驾驶支援装置22执行驾驶支援控制之际，无论要求的驾驶支援的支援内容如何，必定执行必需驾驶支援信息的运算处理。而且，固有驾驶支援信息只要其单独用于驾驶支援控制即可，也可以与必需驾驶支援信息一起用于驾驶支援控制。因此，在驾驶支援装置22中，首先执行必需驾驶支援信息的运算处理，在该运算处理结束后，执行与要求执行的驾驶支援的支援内容对应的固有驾驶支援信息的运算处理。其运算结果暂时存储于存储装置23直至不需要为止。并且，当到达驾驶支援的执行时期时，使驾驶支援装置22基于作为其运算结果的必需驾驶支援信息和固有驾驶支援信息来执行驾驶支援。由此，驾驶支援装置22能够避免必需驾驶支援信息的运算处理和固有驾驶支援信息的运算处理的同时进行，因此能够防止该运算处理的负载的集中。

另外，驾驶支援信息可以根据支援车辆的位置与交叉口之间的距离的长短来如下述那样大致区分。

例如，驾驶支援信息可以分为：从支援车辆接近交叉口之前执行驾驶支援控制所需的信息和与此相比更接近交叉口之后执行驾驶支援控制所需的信息。前者的信息对应于例如从远离刚接收交叉口信息后的交叉口的阶段执行驾驶支援控制所需的驾驶支援信息，属于应向支援车辆的驾驶员传递的驾驶支援信息（其他连接道路相对于支援车辆驶入交叉口的进入路线的角度等那样的道路形状相关的信息等）。另一方面，后者的信息对应于例如支援车辆若不接近交叉口则无法确定的驾驶支援信息，属于基于随着时间的经过而变化的交叉口信息（在交叉口及其周围检测到的其他车辆信息或行人信息等）而运算的动态的驾驶支援信息。

这种情况下，在驾驶支援装置22中，首先执行在远离交叉口的阶段所需的驾驶支援信息的运算处理，在该运算处理结束后，执行与该驾驶支援信息相比接近交叉口后所需的驾驶支援信息的运算处理。该运算结果暂时存储于存储装置23直至不需要为止。因此，该驾驶支援装置22能够避免这样的支援车辆的位置与交叉口之间的距离的长短所对应的类别不同的驾驶支援信息的运算处理的同时进行，因此能够防止该运算处理的负载的集中。而且，该驾驶支援装置22后续进行有可能变更的驾驶支援信息的运算处理，因此能够获得最新的驾驶支援信息，从这点来说也能够减轻运算处理的负载。

另外，驾驶支援信息也可以大致区分为一旦运算之后直至支援车辆通过交叉口都不会更新的驾驶支援信息和直至支援车辆通过交叉口的期间存在更新的可能性的驾驶支援信息。

运算处理后不会更新的驾驶支援信息是指例如其他连接道路相对于支援车辆向交叉口的进入路线的角度等那样的道路形状相关的信息、从支援车辆到某一位置（例如交叉口的停止线位置）为止的距离的信息，属于基于上述的道路线形信息等来运算的静态的驾驶支援信息。另一方面，在直至通过交叉口的期间存在更新的可能性的驾驶支援信息属于例如上述的动态的驾驶支援信息。

这种情况下，使驾驶支援装置22首先执行在运算处理后不会更新的驾驶支援信息的运算处理，在该运算处理结束后，执行在运算处理后存在更新的可能性的驾驶支援信息的运算处理。其运算结果暂时存储于存储装置23直至不需要为止。因此，该驾驶支援装置22能够避免类别不同的驾驶支援信息的运算处理的同时进行，因此能够防止该运算处理的负载的集中。而且，该驾驶支援装置22后续进行存在变更可能性的驾驶支援信息的运算处理，因此能够获得最新的驾驶支援信息，从这一点来说，能够减轻运算处理的负载。

这样一来，在该驾驶支援系统1中，根据驾驶支援信息的类别而将该运算处理的实施时期错开，按类别划分而依次执行驾驶支援信息的运算处理。因此，根据该驾驶支援系统1，能够减轻该运算处理的负载，因此即使不使用例如处理能力高的高成本的CPU等的运算处理装置也能够执行驾驶支援控制，从而能够廉价地实现驾驶支援控制。

然而，到此为止的说明涉及与支援车辆的行进方向上的近前的交叉口相关的驾驶支援，但根据该驾驶支援信息的类别而依次进行的运算处理也可以适用于与连续的多个交叉口相关的驾驶支援的服务（例如上述的绿波行驶支援系统）。

支援车辆有时也能够与从行进方向上的近前的交叉口的路侧机10侧接收到的交叉口信息同时期地或以微小的时间差从与该近前的交叉口相连的其前方的多个交叉口的路侧机10侧接收交叉口信息。并且，这种情况下，能够以同时进行的方式运算与各交叉口相关的驾驶支援信息。然而，为了进行这样的同时进行的运算处理，需要处理能力高的运算处理装置，可能会导致成本的增加。因此，在该驾驶支援系统1中，优选通过减轻与各交叉口相关的驾驶支援信息的运算处理时所施加的负载来抑制运算处理装置上作用的成本的增加。

因此，在该驾驶支援系统1中，在能够接收到连续的多个交叉口的交叉口信息的情况下，像上述那样根据该驾驶支援信息的类别依次执行基于近前交叉口的交叉口信息的驾驶支援信息的运算处理，在该运算处理的结束后，进行与能够接收交叉口信息的近前交叉口的前方的交叉口（以下，称为“连续交叉口”）相关的驾驶支援信息的运算。由此，根据该驾驶支援系统1，对应每个交叉口依次进行与多个交叉口相关的驾驶支援信息的运算处理，由此能够减轻该运算处理的负载，因此即使不使用例如处理能力高但高成本的运算处理装置也能够执行连续的多个交叉口所涉及的驾驶支援控制，从而能够廉价地实现该驾驶支援控制。

该连续交叉口在设定有引导路径的情况下属于与该引导路径上的近前交叉口相对的各个连续交叉口。这种情况下，若正在接收引导路径上的多个连续交叉口的交叉口信息，则从与支援车辆的距离近的交叉口起依次运算基于该交叉口信息的驾驶支援信息。而且，这种情况下，有时也接收除该引导路径上的各个交叉口以外的交叉口的交叉口信息。此时，也可以不必运算除该引导路径上的各个交叉口以外的交叉口相关的驾驶支援信息，但通过驾驶员的判断而存在偏离引导路径的可能性，也可以运算除引导路径上的各个交叉口以外的交叉口相关的驾驶支援信息。优选为，在支援车辆的行进方向确定后消除与偏离于支援车辆的行进方向的交叉口相关的驾驶支援信息。

另外，连续交叉口在提供绿波行驶支援的服务的情况下对应于该服务区域中的沿路上的各个交叉口。这种情况下，若接收到沿路上的多个连续交叉口的交叉口信息，则从与支援车辆的距离近的交叉口起依次运算基于该交叉口信息的驾驶支援信息。而且，这种情况下，有时也接收除该沿路上的各个交叉口以外的交叉口的交叉口信息。此时，也可以不必运算除该沿路上的各个交叉口以外的交叉口相关的驾驶支援信息，但通过驾驶员的判断而存在偏离沿路的可能性，也可以运算与除沿路上的各个交叉口以外的交叉口相关的驾驶支援信息。优选为，在支援车辆的行进方向的确定后消除与偏离于支援车辆的行进方向的交叉口相关的驾驶支援信息。

另外，连续交叉口在未提供路径引导或绿波行驶支援等对多个交叉口的驾驶支援服务期间对应于与其近前交叉口相连的各连接道路上的连续交叉口。这种情况下，不判断支援车辆从近前交叉口向哪个连接道路（即离开路线备选）前进，因此优选运算该各离开路线备选的与连续交叉口相关的驾驶支援信息。并且，优选为，在支援车辆的行进方向的确定后消除与偏离于支援车辆的行进方向的交叉口相关的驾驶支援信息。

此处，与连续交叉口相关的驾驶支援信息的运算处理与近前交叉口同样地，可以按照驾驶支援信息的类别划分而依次执行。特别是由于近前交叉口与下一个连续交叉口之间的距离长等原因，对该连续交叉口的运算处理的开始时期在支援车辆进入近前交叉口之前未到来的情况下，优选在与近前交叉口相关的驾驶支援信息的运算处理之后进行与这种类别对应的驾驶支援信息的运算处理。其原因是，在本车通过了近前交叉口之后，本车的行驶路线上的该近前交叉口的下一个连续交叉口成为新的近前交叉口。

另一方面，在提供对连续交叉口的驾驶支援的服务期间，有时从支援车辆通过近前交叉口之前起进行与相对于该近前交叉口的连续交叉口相关的驾驶支援控制。因此，优选在支援车辆通过近前交叉口之前进行与连续交叉口相关的驾驶支援信息的运算。

然而，在与近前交叉口相关的驾驶支援信息中，包含随着交叉口信息的更新而需要再次运算的动态的信息。因此，这种情况下，存在与近前交叉口相关的动态的驾驶支援信息的再运算处理和与连续交叉口相关的驾驶支援信息的运算处理在同时期执行的可能性。因而，在支援车辆通过近前交叉口之前进行与连续交叉口相关的驾驶支援信息的运算的情况下，基于连续交叉口的交叉口信息来仅运算能够减轻运算处理的负载的驾驶支援信息。例如，作为与该连续交叉口相关的驾驶支援信息，仅运算和与该连续交叉口相关的驾驶支援控制所需的全部的详细的驾驶支援信息相比抑制了信息量的驾驶支援信息（以下，称为“简易驾驶支援信息”）。由此，即使该简易驾驶支援信息的运算处理和与近前交叉口相关的动态的驾驶支援信息的再运算处理同时期执行，此时也能够抑制运算处理的负载的增大。

作为该简易驾驶支援信息，例如，在通过近前交叉口前的阶段能够设定与连续交叉口相关的驾驶支援控制所需的驾驶支援信息。例如是支援车辆到连续交叉口的距离的信息、连续交叉口的进入路线上的停止线位置信息、连续交叉口的终点位置信息、连续交叉口处的上述的信号图案信息等。因此，在该简易驾驶支援信息中也可以适用后述的静态的必需驾驶支援信息。即，在该简易驾驶支援信息中，可以适用和与连续交叉口相关的驾驶支援控制所需的驾驶支援信息（静态的驾驶支援信息或动态的驾驶支援信息）相比抑制了信息量的、连续交叉口处的静态的信息。此外，终点位置信息若像设定有引导路径等那样确定了从连续交叉口驶离的离开路线则对应于该离开路线的入口的位置信息，若未确定从连续交叉口驶离的离开路线，则对应于连续交叉口的全部的离开路线备选的入口的位置信息。

另外，在该驾驶支援系统1中，也依赖于运算处理装置的处理能力，但可以在正进行与近前交叉口相关的全部的详细的驾驶支援信息的运算处理（除动态的驾驶支援信息的再运算处理之外）时进行与连续交叉口相关的简易驾驶支援信息的运算处理。由此，这种情况下，相较于与近前交叉口相关的全部的详细的驾驶支援信息的运算处理结束后执行简易驾驶支援信息的运算处理，能够在较早的阶段获得与连续交叉口相关的简易驾驶支援信息，因此能够抑制运算处理的负载的增大，并提高与连续交叉口相关的驾驶支援控制的响应性。因此，运算处理装置的处理能力优选设定成，至少能够同时执行与近前交叉口相关的一方的类别的驾驶支援信息的运算处理和与一处的连续交叉口相关的简易驾驶支援信息的运算处理而不会成为高负载。

以下，使用图2及图3的流程图，说明该驾驶支援系统1的驾驶支援信息的运算处理的一例。此处，例示了对支援车辆进行对近前交叉口的单独的驾驶支援（例如提供相向车道上的等待右转的其他车辆信息等与安全相关的驾驶支援），并进行对包含该近前交叉口和该连续交叉口在内的连续交叉口的驾驶支援（例如绿波行驶支援）。

驾驶支援装置22判定本车是否符合驾驶支援的执行条件（步骤ST1）。例如在本车偏离于驾驶支援的服务区域的情况下，即使本车进入到服务区域中但偏离于能够从接收作为驾驶支援的执行对象的交叉口的路侧机10的信息的区域的情况下，该驾驶支援装置22判断为未符合驾驶支援的执行条件。此外，在该驾驶支援装置22中，也可以反复进行该步骤ST1，直至符合驾驶支援的执行条件。未符合驾驶支援的执行条件的情况对应于图4的区域A，符合驾驶支援的执行条件的情况对应于图4的区域B以后。

驾驶支援装置22在本车符合驾驶支援的执行条件的情况下如图4的区域B所示运算与近前交叉口（第一交叉口）相关的静态的必需驾驶支援信息（步骤ST2）。该静态的必需驾驶支援信息是在上述的必需驾驶支援信息中一旦运算之后直至支援车辆通过交叉口都不会更新、且从支援车辆接近交叉口前执行驾驶支援控制所需的信息。因此，无论与近前交叉口相关的驾驶支援的支援内容是否明确，都使驾驶支援装置22先运算静态的必需驾驶支援信息。

结束了运算处理后的静态的必需驾驶支援信息存储于存储装置23，如图4的区域C～D所示那样，并被保持直至支援车辆通过了近前交叉口为止。驾驶支援装置22进行基于该静态的必需驾驶支援信息的与近前交叉口相关的驾驶支援控制。

此处，除该静态的必需驾驶支援信息之外的其余的必需驾驶支援信息为动态的必需驾驶支援信息。关于该动态的必需驾驶支援信息，在近前交叉口的交叉口信息进行了更新的情况下被变更，因此排除于该步骤ST2的运算处理之外，而在后面求出。这样一来，此处，由于在后续工序中进行动态的必需驾驶支援信息这样的可能不会一次确定的运算处理，因此从这一点来说，也能实现运算处理的负载的减轻。

驾驶支援装置22在结束了与近前交叉口相关的静态的必需驾驶支援信息的运算处理之后，如图4的区域C所示，开始与该近前交叉口（第一交叉口）相关的其余的驾驶支援信息的运算处理（步骤ST3），并判定是否接收到与该近前交叉口相对的连续交叉口（第二交叉口）的交叉口信息（步骤ST4）。

该其余的驾驶支援信息是指上述的动态的必需驾驶支援信息和上述的固有驾驶支援信息。因此，在该步骤ST3中，确认与该近前交叉口相关的驾驶支援的支援内容，并运算与该支援内容对应的固有驾驶支援信息。

连续交叉口的交叉口信息可以大致分为用于对该连续交叉口的单独交叉口的驾驶支援服务中的信息和用于对该连续交叉口的多个交叉口的驾驶支援服务中的信息。在步骤ST4中，若接收到其中的至少一方的交叉口信息，则判定为接收到连续交叉口的交叉口信息。

该驾驶支援装置22在未接收到连续交叉口的交叉口信息的情况下结束该运算处理。

另一方面，该驾驶支援装置22在接收到连续交叉口的交叉口信息的情况下，不等待与近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息的运算处理的结束，而如图4的区域C所示那样进行与该近前交叉口的连续交叉口相关的上述的简易驾驶支援信息的运算处理（步骤ST5）。此外，此时，例如其余的驾驶支援信息的运算处理量少，也可能在该驾驶支援信息的运算处理结束后开始简易驾驶支援信息的运算处理。

此处，与结束了运算处理的近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息存储于存储装置23，如图4的区域D所示，被保持直至支援车辆通过了近前交叉口为止。该其余的驾驶支援信息为动态的信息，因此存在随着近前交叉口的新的交叉口信息的接收而有可能变更。因此，驾驶支援装置22在接收到该新的交叉口信息的情况下，再运算该其余的驾驶支援信息，对存储于存储装置23的信息进行更新。驾驶支援装置22进行基于静态的必需驾驶支援信息的与近前交叉口相关的驾驶支援控制，并进行基于该其余的驾驶支援信息的与近前交叉口相关的驾驶支援控制。而且，在也运算了与该近前交叉口前方的连续交叉口相关的简易驾驶支援信息的情况下，驾驶支援装置22基于与近前交叉口相关的静态的必需驾驶支援信息、与近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息及与连续交叉口相关的简易驾驶支援信息来进行与近前交叉口相关的驾驶支援控制（例如绿波行驶支援中的车速控制等）。

另外，结束了运算处理后的简易驾驶支援信息存储于存储装置23的第一存储区域，如图4的区域D～G所示，被保持直至与连续交叉口相关的驾驶支援信息（静态的必需驾驶支援信息和动态的必需驾驶支援信息及固有驾驶支援信息）的运算处理结束为止。驾驶支援装置22在直到该运算处理结束为止的期间，能够基于简易驾驶支援信息进行与连续交叉口相关的驾驶支援控制。因此，自支援车辆通过近前交叉口之后也执行基于该简易驾驶支援信息的与连续交叉口相关的驾驶支援控制。

这样一来，该驾驶支援系统1在与近前交叉口相关的驾驶支援控制中，按照驾驶支援信息的类别划分（分为静态的必需驾驶支援信息和动态的必需驾驶支援信息及固有驾驶支援信息）而依次进行驾驶支援信息的运算处理。因此，该驾驶支援系统1能够减轻该运算处理的负载。

而且，该驾驶支援系统1不等待与近前交叉口相关的驾驶支援信息（静态的必需驾驶支援信息和动态的必需驾驶支援信息及固有驾驶支援信息）的运算处理而开始与该近前交叉口的连续交叉口相关的负载少的简易驾驶支援信息的运算处理。因此，该驾驶支援系统1在连续交叉口处的驾驶支援控制中，能够抑制运算处理的负载的增大，并提高与连续交叉口相关的驾驶支援控制的响应性。

图3的流程图说明自支援车辆通过近前交叉口之后的与驾驶支援信息相关的运算处理。

驾驶支援装置22在结束了与近前交叉口相关的驾驶支援信息（静态的必需驾驶支援信息和动态的必需驾驶支援信息及固有驾驶支援信息）的运算处理及与连续交叉口相关的简易驾驶支援信息的运算处理之后（步骤ST11），判定本车是否通过了近前交叉口（步骤ST12）。该判定可以基于本车位置信息和地图信息来执行。若本车搭载有车辆导航系统，则该本车位置信息只要利用GPS（Global Positioning System）控制装置41所掌握的本车位置信息即可。而且，地图信息只要利用车辆导航系统的地图信息42即可。

驾驶支援装置22在本车未通过近前交叉口的情况下，将运算处理结束后的与近前交叉口相关的驾驶支援信息及与连续交叉口相关的简易驾驶支援信息原封不动地保持在存储装置23中（步骤ST13），返回步骤ST12。这种情况下的驾驶支援装置22继续进行基于该驾驶支援信息的与近前交叉口相关的驾驶支援控制、基于简易驾驶支援信息的与连续交叉口相关的驾驶支援控制。

另一方面，在本车通过了近前交叉口的情况下，驾驶支援装置22判定其离开路线是否为朝向简易驾驶支援信息所运算的连续交叉口（第二交叉口）的道路（步骤ST14）。此外，这种情况下，连续交叉口（第二交叉口）成为新的近前交叉口。

在未朝向具有简易驾驶支援信息的连续交叉口情况下，驾驶支援装置22将与前一个近前交叉口相关的驾驶支援信息（静态的必需驾驶支援信息和动态的必需驾驶支援信息及固有驾驶支援信息）及与该近前交叉口的前一个连续交叉口相关的简易驾驶支援信息从存储装置23消除（步骤ST15）。此处，由此结束运算处理。但是，在对单独交叉口的驾驶支援控制继续进行的情况下，只要对新的近前交叉口执行与类别对应的驾驶支援信息的运算处理即可。并且，例如在引导路径被再检索而对连续交叉口的驾驶支援控制也继续进行的情况下，只要对新的近前交叉口和新的连续交叉口继续进行上述的与近前交叉口相关的驾驶支援信息的运算处理和与连续交叉口相关的简易驾驶支援信息的运算处理即可。

相对于此，在朝向存在简易驾驶支援信息的连续交叉口的情况下，如图4的区域E所示，驾驶支援装置22将与前一个近前交叉口相关的驾驶支援信息（静态的必需驾驶支援信息和动态的必需驾驶支援信息及固有驾驶支援信息）从存储装置23消除（步骤ST16）。

而且，如图4的区域F所示，该驾驶支援装置22运算与新成为近前交叉口的连续交叉口（第二交叉口）相关的静态的必需驾驶支援信息（步骤ST17）。结束了运算处理后的静态的必需驾驶支援信息存储于存储装置23，如图4的区域G～I所示，并被保持直至该支援车辆通过了该新的近前交叉口（第二交叉口）为止。驾驶支援装置22进行基于该静态的必需驾驶支援信息的与新的近前交叉口相关的驾驶支援控制。此外，该驾驶支援装置22在与新的近前交叉口相关的驾驶支援控制中，在该静态的必需驾驶支援信息未包含的信息存在于存储装置23的简易驾驶支援信息中的情况下，也执行基于该不重复的简易驾驶支援信息的控制。

驾驶支援装置22在结束了与该近前交叉口相关的静态的必需驾驶支援信息的运算处理之后，如图4的区域G所示，开始与该近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息（动态的必需驾驶支援信息和固有驾驶支援信息）的运算处理（步骤ST18），并与步骤ST4同样地，判定是否接收到该近前交叉口的新的连续交叉口（第三交叉口）的交叉口信息（步骤ST19）。

该驾驶支援装置22在接收到新的连续交叉口的交叉口信息的情况下，不等待与新的近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息的运算处理的结束，而如图4的区域G所示，进行与该近前交叉口的新的连续交叉口相关的简易驾驶支援信息的运算处理（步骤ST20）。并且，该驾驶支援装置22在结束了与新的近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息的运算处理之后，如图4的区域H所示，将与该近前交叉口（即前一个连续交叉口）相关的简易驾驶支援信息从存储装置23消除（步骤ST21）。驾驶支援装置22在该存储装置23的第二存储区域中存储与新的连续交叉口相关的简易驾驶支援信息。

另一方面，该驾驶支援装置22在未接收到新的连续交叉口的交叉口信息的情况下结束该运算处理。

此处，结束了运算处理的与新的近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息存储于存储装置23，如图4的区域H～I所示，并被保持直至支援车辆通过了近前交叉口为止，在接收到新的交叉口信息时被更新。驾驶支援装置22进行基于该其余的驾驶支援信息的与新的近前交叉口相关的驾驶支援控制。

另外，结束了运算处理的与新的连续交叉口相关的简易驾驶支援信息存储在存储装置23的第二存储区域，如图4的区域H～L所示，并被保持直至与该新的连续交叉口相关的驾驶支援信息（静态的必需驾驶支援信息和动态的必需驾驶支援信息及固有驾驶支援信息）的运算处理结束为止。驾驶支援装置22在该运算处理结束为止的期间，能够基于简易驾驶支援信息来进行与新的连续交叉口相关的驾驶支援控制。

该驾驶支援装置22对应每个交叉口反复进行上述的各种的驾驶支援信息的运算和基于它们的驾驶支援控制，直至驾驶支援控制中止。例如，在图4的例示中，在第三交叉口结束驾驶支援控制。因此，驾驶支援装置22不运算与该第三交叉口的前方的交叉口（第四交叉口）相关的简易驾驶支援信息。并且，该驾驶支援装置22在支援车辆通过了该第三交叉口之后，如图4的区域O所示，将与该第三交叉口相关的驾驶支援信息（静态的必需驾驶支援信息和动态的必需驾驶支援信息及固有驾驶支援信息）消除，结束驾驶支援控制。

此处，在图4的例示中，运算处理装置具有能够同时运算与近前交叉口和连续交叉口这两个交叉口相关的驾驶支援信息的处理能力。因此，驾驶支援系统1在运算处理装置具有能够同时运算与N处的交叉口相关的驾驶支援信息的处理能力的情况下，能够同时期地运算与近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息（动态的必需驾驶支援信息及固有驾驶支援信息）和与N－1处的连续交叉口相关的简易驾驶支援信息。该处理能力是指运算处理装置的全部处理能力中的为了驾驶支援信息的运算处理而具备的处理能力。这种情况下，若在支援车辆通过了近前交叉口之际该支援车辆从近前交叉口驶离的离开路线上存在多个连续交叉口，则将距支援车辆最近的连续交叉口设为新的近前交叉口。例如，在图5中例示了能够同时期运算与近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息和与三处连续交叉口相关的简易驾驶支援信息的驾驶支援系统1。该图5的例示相对于图4的例示仅是将能够同时处理的连续交叉口的个数增加一个，驾驶支援信息的运算处理的方式还与该图4的例示相同。因此，此处，省略该运算处理的说明。

另外，在该驾驶支援系统1中，在同时运算与该近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息和与N－1处的连续交叉口相关的简易驾驶支援信息之前，结束与近前交叉口相关的静态的必需驾驶支援信息的运算处理。因此，可以说该驾驶支援系统1的运算处理装置其处理能力存在与该静态的必需驾驶支援信息的运算处理对应量的富余。因此，该驾驶支援系统1可同时期执行与近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息的运算处理、与N处的连续交叉口相关的简易驾驶支援信息的运算处理。

如以上所示那样，该驾驶支援系统1在与近前交叉口相关的驾驶支援控制中，按类别依次运算驾驶支援信息，因此能够使该运算处理的负载分散。并且，该驾驶支援系统1基于按其类别运算的驾驶支援信息来进行与近前交叉口相关的驾驶支援控制。因此，在该驾驶支援系统1中，能够执行减轻了负载的与近前交叉口相关的驾驶支援控制。而且，该驾驶支援系统1在与存在于近前交叉口的前方的连续交叉口相关的驾驶支援控制中，若在支援车辆通过该近前交叉口前，则求出与该驾驶支援控制所需的全部的详细的驾驶支援信息（静态的必需驾驶支援信息和动态的必需驾驶支援信息及固有驾驶支援信息）相比而抑制了信息量的简易驾驶支援信息，因此能够抑制运算处理的负载的增大，并能够将该简易驾驶支援信息和与近前交叉口相关的其余的驾驶支援信息同时期运算。并且，该驾驶支援系统1能够执行基于该简易驾驶支援信息的驾驶支援控制，直至运算出与该连续交叉口相关的驾驶支援控制所需的全部的详细的驾驶支援信息。因此，在该驾驶支援系统1中，能够执行减轻了负载的与连续交叉口相关的驾驶支援控制。这样一来，该驾驶支援系统1即便在对单独交叉口的驾驶支援控制中，或在对多个交叉口的驾驶支援控制中，也能够减轻驾驶支援信息的运算处理所涉及的负载。因此，根据该驾驶支援系统1，即使不使用处理能力高但高成本的运算处理装置，也能够廉价地执行驾驶支援控制。

然而，运算处理装置的处理能力（换言之为支援车辆的运算处理能力）例如按车型而各不相同。而且，即使是同一车辆，例如也存在由于运算处理装置用于驾驶支援控制以外的控制中而负载增大的情况。因此，驾驶支援系统1也可以构成为，能够根据该处理能力来变更同时期执行简易驾驶支援信息的运算处理的连续交叉口的个数N－1。

另外，在过去进行了与相同的交叉口相关的驾驶支援控制的情况下，在该交叉口再次执行驾驶支援控制之际，至少若是静态的驾驶支援信息，则可以利用过去的信息。因此，驾驶支援装置22在执行与某交叉口相关的驾驶支援控制后，至少将静态的驾驶支援信息保持于存储装置23而原封不动地保留，在该交叉口再次执行驾驶支援控制时且运算与该交叉口相关的驾驶支援信息前，则可以使用该保持的过去的驾驶支援信息来进行驾驶支援控制。这种情况下，驾驶支援装置22基于最新的交叉口信息来运算驾驶支援信息，将其与对应的过去的驾驶支援信息替换。另一方面，也可以将与该过去的驾驶支援信息相关的交叉口信息保持于存储装置23，这种情况下，将其与所接收到的最新的交叉口信息相比较，若它们之间存在区别，则基于最新的交叉口信息来运算驾驶支援信息，若它们之间没有区别，则可以不运算最新的驾驶支援信息而将过去的驾驶支援信息作为最新的驾驶支援信息处理。例如，在图4、5中“－”所示的部分，能够利用过去的驾驶支援信息。由此，不需要每次运算最新的驾驶支援信息（尤其是变化的可能性低的静态的驾驶支援信息），因此这种情况下，能够进一步减轻运算处理的负载。

另外，在上述的例示中，在进行对包含近前交叉口的前方的连续交叉口在内的多个交叉口的驾驶支援控制时，对于与该连续交叉口相关的驾驶支援信息而言，基于该连续交叉口的交叉口信息来运算能够相对于与近前交叉口相关的驾驶支援信息而减轻运算处理的负载的简易驾驶支援信息。但是，该例示的技术不仅适用于这样的近前交叉口的前方的连续交叉口，也可以适用于与除该近前交叉口以外的交叉口（非近前交叉口）相关的驾驶支援信息的运算。即，在进行对包含近前交叉口在内的多个交叉口的驾驶支援控制的情况下，与该多个交叉口中的除近前交叉口之外的非近前交叉口相关的驾驶支援信息，只要相对于与近前交叉口相关的驾驶支援信息，基于该非近前交叉口的交叉口信息来运算简易驾驶支援信息即可。此时，简易驾驶支援信息相比于与非近前交叉口相关的驾驶支援控制所需的驾驶支援信息而抑制了信息量，且在通过近前交叉口前的阶段是与该非近前交叉口相关的驾驶支援控制所需的。而且，该简易驾驶支援信息相比于与非近前交叉口相关的驾驶支援控制所需的驾驶支援信息而抑制了信息量，也可以运算非近前交叉口处的静态的信息。此处，也可以根据支援车辆的运算处理能力来变更同时期执行简易驾驶支援信息的运算处理的非近前交叉口的个数。在进行对包含这样的近前交叉口在内的多个交叉口的驾驶支援控制的情况下，与近前交叉口相关的驾驶支援控制基于与近前交叉口相关的驾驶支援信息和与非近前交叉口相关的简易驾驶支援信息来执行。而且，这种情况下，若支援车辆通过了所述近前交叉口，则与非近前交叉口相关的驾驶支援控制基于简易驾驶支援信息来执行。

附图标记说明

1  驾驶支援系统

10 路侧机

11 存储装置

12 信息收集装置

13 路侧通信装置

20 车载器

21 车辆侧通信装置

22 驾驶支援装置

23 存储装置

30 支援设备

Claims (18)

1.一种驾驶支援系统，其特征在于，

基于交叉口的交叉口信息来运算对支援车辆的驾驶支援控制所需的与交叉口相关的驾驶支援信息，基于该驾驶支援信息来进行与所述交叉口相关的驾驶支援控制之际，根据分为必需驾驶支援信息和固有驾驶支援信息的该驾驶支援信息的类别来运算所述驾驶支援信息，其中，所述必需驾驶支援信息是无论所述驾驶支援控制的支援内容的种类如何该驾驶支援控制的执行都需要的信息；所述固有驾驶支援信息是与要求执行的所述驾驶支援控制的支援内容对应的该驾驶支援控制的执行所需的信息。

2.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，

所述驾驶支援信息按其类别划分而依次运算。

3.根据权利要求1所述的驾驶支援系统，其中，

所述必需驾驶支援信息分为：基于所述交叉口处的静态的信息而得到的静态的必需驾驶支援信息、和除该静态的必需驾驶支援信息以外的剩余的动态的必需驾驶支援信息，所述驾驶支援信息的运算分为所述静态的必需驾驶支援信息与所述动态的必需驾驶支援信息及所述固有驾驶支援信息来进行。

4.根据权利要求2所述的驾驶支援系统，其中，

所述必需驾驶支援信息分为：基于所述交叉口处的静态的信息而得到的静态的必需驾驶支援信息、和除该静态的必需驾驶支援信息以外的剩余的动态的必需驾驶支援信息，所述驾驶支援信息的运算分为所述静态的必需驾驶支援信息与所述动态的必需驾驶支援信息及所述固有驾驶支援信息来进行。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的驾驶支援系统，其中，

所述交叉口是支援车辆正行驶的道路的行进方向上的近前交叉口。

6.根据权利要求5所述的驾驶支援系统，其中，

在进行对包含所述近前交叉口在内的多个交叉口的驾驶支援控制的情况下，与该多个交叉口中的除所述近前交叉口以外的非近前交叉口相关的驾驶支援信息，是相对于与该近前交叉口相关的驾驶支援信息而基于该非近前交叉口的交叉口信息来运算简易驾驶支援信息。

7.根据权利要求6所述的驾驶支援系统，其中，

所述简易驾驶支援信息是相比于与所述非近前交叉口相关的驾驶支援控制所需的驾驶支援信息抑制了信息量的信息，在通过所述近前交叉口前的阶段运算与该非近前交叉口相关的驾驶支援控制所需的信息。

8.根据权利要求6所述的驾驶支援系统，其中，

所述简易驾驶支援信息是相比于与所述非近前交叉口相关的驾驶支援控制所需的驾驶支援信息抑制了信息量的信息，并运算该非近前交叉口处的静态的信息。

9.根据权利要求6、7或8所述的驾驶支援系统，其中，

与所述近前交叉口相关的驾驶支援控制基于与该近前交叉口相关的驾驶支援信息和与所述非近前交叉口相关的所述简易驾驶支援信息来执行。

10.根据权利要求6～8中任一项所述的驾驶支援系统，其中，

在支援车辆通过了所述近前交叉口的情况下，与所述非近前交叉口相关的驾驶支援控制基于所述简易驾驶支援信息来执行。

11.根据权利要求9所述的驾驶支援系统，其中，

在支援车辆通过了所述近前交叉口的情况下，与所述非近前交叉口相关的驾驶支援控制基于所述简易驾驶支援信息来执行。

12.根据权利要求6～8、11中任一项所述的驾驶支援系统，其中，

在支援车辆通过了所述近前交叉口的情况下，将从该近前交叉口驶离的离开路线上的距支援车辆最近的非近前交叉口设为新的近前交叉口。

13.根据权利要求9所述的驾驶支援系统，其中，

在支援车辆通过了所述近前交叉口的情况下，将从该近前交叉口驶离的离开路线上的距支援车辆最近的非近前交叉口设为新的近前交叉口。

14.根据权利要求10所述的驾驶支援系统，其中，

在支援车辆通过了所述近前交叉口的情况下，将从该近前交叉口驶离的离开路线上的距支援车辆最近的非近前交叉口设为新的近前交叉口。

15.根据权利要求6～8、11、13、14中任一项所述的驾驶支援系统，其中，

根据支援车辆的运算处理能力来变更同时期执行所述简易驾驶支援信息的运算处理的非近前交叉口的个数。

16.根据权利要求9所述的驾驶支援系统，其中，

根据支援车辆的运算处理能力来变更同时期执行所述简易驾驶支援信息的运算处理的非近前交叉口的个数。

17.根据权利要求10所述的驾驶支援系统，其中，

根据支援车辆的运算处理能力来变更同时期执行所述简易驾驶支援信息的运算处理的非近前交叉口的个数。

18.根据权利要求12所述的驾驶支援系统，其中，

根据支援车辆的运算处理能力来变更同时期执行所述简易驾驶支援信息的运算处理的非近前交叉口的个数。