WO2013046449A1 - 運転支援システム - Google Patents

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WO2013046449A1
WO2013046449A1 PCT/JP2011/072611 JP2011072611W WO2013046449A1 WO 2013046449 A1 WO2013046449 A1 WO 2013046449A1 JP 2011072611 W JP2011072611 W JP 2011072611W WO 2013046449 A1 WO2013046449 A1 WO 2013046449A1
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WO
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driving support
information
intersection
nearest
driving
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PCT/JP2011/072611
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一広 森本
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
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Publication date
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Definitions

  • the present invention relates to a driving support system that performs driving support at an intersection.
  • Patent Document 1 discloses a car navigation system that displays a traveling direction at a second intersection with a guide arrow before the first intersection at successive intersections.
  • Patent Document 2 when the vehicle does not stop in front of the traffic light, the first signal cycle information corresponding to this case is selected to support driving of the vehicle, and the vehicle stops in front of the traffic light.
  • a technique is disclosed in which the second signal cycle information corresponding to this case is selected to support driving of the vehicle.
  • the display time zone of the signal related to the first signal cycle information and the display time zone of the signal related to the second signal cycle information do not overlap, all information of the first signal cycle information and the second signal cycle information If signal cycle information including all information is generated and transmitted to the vehicle and they overlap, the information regarding the overlapped display time zone is excluded from all the first signal cycle information and the second signal cycle information. Signal cycle information including the received information is generated and transmitted to the vehicle.
  • Patent Document 3 when the total amount of information up to the next communicable area including the inappropriate communication area on the vehicle guidance route exceeds the memory capacity, the total information amount is within the memory capacity.
  • a technique is disclosed in which priorities are added to guide information, map information, and the like, and the guide information, map information, and the like are changed in accordance with these priorities.
  • the intersection information of the plurality of intersections may be obtained simultaneously or with a slight time difference, and at the same time based on the intersection information of each of the intersections.
  • the intersection information at a plurality of consecutive intersections may be analyzed at the same time. For this reason, conventionally, the more intersection information of one intersection handled in driving assistance, and the more intersections that can obtain intersection information at the same time or with a slight time difference, the more intersection information analysis, that is, driving assistance information.
  • the burden of calculation processing related to driving support such as generation of the vehicle increases.
  • an object of the present invention is to provide a driving support system capable of improving the disadvantages of the conventional example and reducing the burden of arithmetic processing related to driving support.
  • the present invention calculates driving support information related to an intersection required for driving support control for a support vehicle based on the intersection information of the intersection, and relates to the intersection based on the driving support information.
  • the driving support information is calculated according to the type of the driving support information.
  • the driving support information is sequentially calculated for each type.
  • the type of the driving support information is preferably static information and dynamic information at the intersection.
  • the type of the driving support information depends on the information required for executing the driving support control regardless of the type of the supporting content of the driving support control and the support content of the driving support control requested to be executed. It is desirable that the information is necessary for the execution of the driving support control.
  • the type of the driving support information is in accordance with the distance between the position of the supporting vehicle and the intersection.
  • intersection is preferably the nearest intersection in the traveling direction of the road on which the support vehicle is traveling.
  • driving support information related to the nearest outer intersection excluding the nearest intersection among the plurality of intersections is simpler than driving support information related to the nearest intersection. It is desirable to calculate the driving support information based on the intersection information of the nearest outside intersection.
  • the simple driving support information has a smaller amount of information than the driving support information required for the driving support control related to the nearest outside intersection, and the simple driving assistance information relates to the nearest outside intersection at a stage before passing the nearest intersection. It is desirable to calculate what is required for driving support control.
  • the simple driving support information has a smaller amount of information than the driving support information required for the driving support control related to the nearest outside intersection, and can calculate static information at the nearest outside intersection. desirable.
  • the driving support control related to the nearest intersection is executed based on the driving support information related to the nearest intersection and the simplified driving support information related to the nearest outside intersection.
  • the driving support control related to the nearest outside intersection is executed based on the simplified driving support information.
  • the nearest outside intersection closest to the support vehicle on the exit route from the nearest intersection is a new nearest intersection.
  • intersection information There are various types of driving support information calculated based on intersection information.
  • operation assistance information may differ in the time of execution according to the assistance content, for example.
  • intersection information and driving support information that remain unchanged regardless of changes in the distance between the support vehicle and the intersection, such as the shape of the intersection, and the passage of time. Some of them change from moment to moment.
  • the driving support system according to the present invention calculates the driving support information according to the type of the driving support information so as to reduce the processing load. Therefore, according to this driving support system, the load of calculation processing is reduced, and driving support control can be realized at low cost without using a high-cost processing unit with high processing capability.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an embodiment of a driving support system according to the present invention.
  • FIG. 2 is a flowchart for explaining the arithmetic processing operation of the embodiment of the driving support system according to the present invention.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining the arithmetic processing operation of the embodiment of the driving support system according to the present invention.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating the position of the support vehicle with respect to the intersection and the calculation time of the driving support information.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating the position of the support vehicle with respect to the intersection and the calculation time of the driving support information.
  • the driving support system 1 indicates a driving support system of the present embodiment.
  • the driving support system 1 provides driving support to a support vehicle heading for the intersection based on information on the intersection (hereinafter referred to as “intersection information”).
  • the driving assistance is, for example, transmission of driving assistance information to the driver of the assisting vehicle, driving control of the assisting vehicle (vehicle speed control, etc.) based on the driving assistance information.
  • the driving support information is generated according to the driving assistance support content based on the intersection information. For example, the behavior information of the oncoming vehicle at the intersection and its surroundings (waiting for a right turn, etc.), other connections at the intersection It is the presence information of the approaching vehicle from the road.
  • the driving support system 1 can be applied to, for example, a green wave driving support system.
  • a green wave driving support system is a driving support system that controls the vehicle speed so that, for example, a signal at each intersection on the guidance route of a car navigation system can be passed with a blue light on, thereby facilitating traffic.
  • driving assistance information (vehicle speed, etc.) is generated so that the signal of each intersection can be passed in the lighting state of the blue light.
  • the information is transmitted to the driver of the support vehicle by display information or the vehicle speed control of the support vehicle is performed based on the drive support information.
  • the driving support information is generated by the arithmetic processing as described above, but the intersection information itself may be included, for example, signal pattern information described later.
  • intersection information includes road alignment information of each connecting road connected to the intersection, signal information of traffic lights installed at the intersection, other vehicle information and pedestrian information detected at the intersection and its surroundings, intersection And surrounding traffic information.
  • the road alignment information is linear information of each connecting road centered on the intersection, and the angle information of each connecting road with respect to a certain reference line at the intersection, and stop line position information of each connecting road. Lane information on each connecting road is included.
  • the signal information includes one-cycle transition information (signal pattern information) related to the signal pattern. For example, in the case of a lamp with a plurality of lamp colors, the signal pattern information is the transition in one cycle of the proceedable lamp color and the unprogressible lamp color (in the case of a three-color lamp, the transition of blue ⁇ yellow ⁇ red display). It becomes.
  • the other vehicle information detected at the intersection and its surroundings is, for example, other vehicles that are traveling on the connecting road in or around the intersection or stopping for waiting for a signal in the intersection or on the connecting road. It is the thing which detected the state of.
  • the pedestrian information detected at the intersection and its surroundings is, for example, information on a pedestrian or bicycle that is crossing a pedestrian crossing or waiting for a signal.
  • the traffic information at the intersection and its surroundings is, for example, traffic jam information and traffic regulation information.
  • driving support information is generated using various types of intersection information corresponding to the corresponding support content, and driving support is performed with the support content.
  • the driving support system 1 includes a roadside device 10 installed at or near an intersection and an on-vehicle device 20 mounted on a support vehicle.
  • the vehicle-mounted device 20 that has received the intersection information from the roadside machine 10 side performs analysis of the intersection information, that is, generation of driving support information of the vehicle based on the intersection information, Driving assistance based on driving assistance information is executed.
  • the driving support system 1 may be configured such that the roadside device 10 generates the driving support information.
  • the roadside machine 10 transmits at least the intersection information described above to the support vehicle.
  • the roadside machine 10 includes a storage device 11.
  • the storage device 11 stores information that can be stored in advance as a database among the above-described intersection information.
  • the storage device 11 stores the road alignment information and signal information described above.
  • the roadside machine 10 includes an information collecting device 12 such as an imaging device or a radar device.
  • the information collecting device 12 collects information on the intersections in the above-described intersection information and on the roads and sidewalks around the intersections. For example, other vehicle information and walking detected at the intersections and the surroundings thereof. Detect person information.
  • the roadside machine 10 transmits the intersection information to the support vehicle by the roadside communication device 13.
  • the road-side communication device 13 is a road-vehicle communication device that performs wireless data transmission / reception (so-called road-to-vehicle communication) with the vehicle-side communication device 21 of the support vehicle.
  • this example roadside communication device 13 may be any device that transmits at least information held by the roadside device 10 to the support vehicle.
  • the in-vehicle device 20 receives the information of the roadside device 10 from the roadside communication device 13 via the vehicle side communication device 21. And this vehicle equipment 20 performs driving assistance of the own vehicle based on the information which the roadside machine 10 has.
  • the vehicle-side communication device 21 is a road-vehicle communication device that performs road-to-vehicle communication wirelessly with the road-side communication device 13.
  • the vehicle-mounted device 20 is provided with a driving support device 22 that calculates driving support information related to the intersection of the own vehicle and executes driving support based on the driving support information.
  • the driving support device 22 calculates driving support information based on the intersection information received from the roadside machine 10 side, and controls the support device 30 based on the driving support information.
  • Examples of the support device 30 include a display device 31 that displays the driving support information in the passenger compartment and transmits the information to the driver, and an acoustic device 32 that displays the driving support information as acoustic information such as an alarm and transmits the information to the driver. is there.
  • the support device 30 may be a control device 33 such as a throttle valve control actuator of an engine (not shown) or a braking force control actuator of a brake device.
  • the driving support device 22 may provide driving support by appealing the generated driving support information to the driver's vision or hearing, and control driving conditions of the vehicle based on the driving support information. It may be what performs.
  • driving support information can be broadly classified as follows.
  • the driving support information is requested to be executed with information necessary for executing the driving support control (hereinafter referred to as “essential driving support information”) regardless of the type of driving support control at the intersection. It can be divided into information (hereinafter referred to as “specific driving support information”) required for execution of the driving support control according to the support content of the driving support control.
  • the essential driving support information is necessary when executing driving support control for intersections of all support contents in this system regardless of whether or not driving support control is requested to be executed.
  • Information is not necessarily required for the execution of the driving support control of all the support contents in this system, but the driving support control according to the support contents requested to be executed. Information required for execution.
  • the driving support device 22 When causing the driving support device 22 to execute driving support control, calculation processing of essential driving support information is always executed regardless of the requested driving support details.
  • the specific driving support information may be used alone for driving support control, or may be used for driving support control together with essential driving support information.
  • the driving support device 22 first executes the calculation process of the essential driving support information, and after the calculation process is completed, the calculation process of the specific driving support information according to the driving assistance support content requested to be executed is executed. Let The calculation result is temporarily stored in the storage device 23 until it becomes unnecessary.
  • the driving support execution time arrives, the driving support device 22 executes driving support based on the essential driving support information and the specific driving support information that are the calculation results.
  • the driving support device 22 can avoid the simultaneous progress of the calculation process of the essential driving support information and the calculation process of the specific driving support information, and thus the concentration of the load of the calculation process can be prevented.
  • the driving support information can be roughly divided as follows according to the distance between the position of the support vehicle and the intersection.
  • the driving support information includes information required for executing the driving support control before the supporting vehicle approaches the intersection, and information required for executing the driving support control after the supporting vehicle approaches the intersection.
  • the former information is, for example, driving support information required for executing the driving support control from a stage away from the intersection immediately after receiving the intersection information, and the driving support information to be transmitted to the driver of the support vehicle. (Information on road shape such as the angle of other connecting roads with respect to the approaching route to the intersection of the support vehicle).
  • the latter information is, for example, driving support information that cannot be determined unless the supporting vehicle approaches the intersection.
  • Intersection information that changes with time (information on other vehicles detected at the intersection and its surroundings and pedestrians) Dynamic driving support information calculated based on information, etc.).
  • the driving support device 22 first performs a calculation process of the driving support information required at a stage away from the intersection. After the calculation process is finished, the driving support apparatus 22 approaches the intersection compared with the driving support information. The calculation processing of the driving support information required from is executed. The calculation result is temporarily stored in the storage device 23 until it becomes unnecessary. Therefore, the driving support device 22 can avoid simultaneous progress of calculation processing of different types of driving support information according to the distance between the position of the assisting vehicle and the intersection, and thus the concentration of the calculation processing load is concentrated. Can be prevented. In addition, since this driving support device 22 performs calculation processing of driving support information that may be changed later, it is possible to obtain more up-to-date driving support information, and this also reduces the processing load. be able to.
  • the driving assistance information may be updated between the driving assistance information that is not updated until the assisting vehicle passes the intersection after being calculated, and the assisting vehicle passes the intersection. It can be roughly divided into driving support information.
  • the driving support information that is not updated after the arithmetic processing is, for example, information on the road shape such as the angle of another connecting road with respect to the approach route to the intersection of the support vehicle, or a certain position (for example, This is information on the distance to the stop line position of the intersection), and corresponds to static driving support information calculated based on the road alignment information described above.
  • the driving support information that may be updated until the vehicle passes through the intersection corresponds to, for example, the dynamic driving support information described above.
  • the driving support device 22 first executes the calculation process of the driving support information that is not updated after the calculation process, and after the calculation process is completed, the driving support information that may be updated after the calculation process is displayed. Execute arithmetic processing. The calculation result is temporarily stored in the storage device 23 until it becomes unnecessary. Therefore, since this driving support device 22 can avoid the simultaneous progress of the calculation processing of the driving support information of different types, the concentration of the calculation processing load can be prevented. In addition, since this driving support device 22 performs calculation processing of driving support information that may be changed later, it is possible to obtain more up-to-date driving support information, and this also reduces the processing load. be able to.
  • the execution timing of the calculation process is shifted according to the type of the driving support information, and the calculation process of the driving support information is sequentially executed for each type. Therefore, according to the driving support system 1, it is possible to reduce the load of the arithmetic processing.
  • the driving support control can be executed without using an arithmetic processing device such as a CPU having a high processing capacity but a high cost. Thus, driving support control can be realized at low cost.
  • the explanation so far is about driving support related to the nearest intersection in the traveling direction of the support vehicle, but the arithmetic processing sequentially performed according to the type of the driving support information is the driving support related to a plurality of continuous intersections.
  • the present invention can also be applied to services (for example, the above-described green wave traveling support system).
  • the support vehicle is also an intersection from the roadside unit 10 side of a plurality of previous intersections connected to the nearest intersection at the same time or with a slight time difference from the intersection information received from the roadside unit 10 side of the nearest intersection in the traveling direction.
  • information can be received.
  • the driving support information regarding each intersection can be calculated simultaneously.
  • an arithmetic processing device with high processing capability is required, which may increase costs. Therefore, in this driving support system 1, it is desirable to suppress an increase in cost applied to the arithmetic processing device by reducing the load applied to the arithmetic processing of the driving support information regarding each intersection.
  • this driving support system 1 when the intersection information of a plurality of continuous intersections can be received, the calculation processing of the driving support information based on the intersection information of the latest intersection is set as the type of the driving support information as described above. Accordingly, after the calculation process is completed, the driving support information relating to the intersection immediately before the intersection where the intersection information can be received (hereinafter referred to as “continuous intersection”) is calculated. Thereby, according to this driving support system 1, since the calculation processing of the driving support information regarding a plurality of intersections is sequentially performed for each intersection, the calculation processing load can be reduced. However, it is possible to execute driving support control related to a plurality of continuous intersections without using a high-cost arithmetic processing device, and this driving support control can be realized at low cost.
  • the continuous intersection corresponds to each continuous intersection with respect to the nearest intersection on the guidance route when a guidance route is set.
  • the driving assistance information based on the intersection information is calculated in order from the intersection that is close to the support vehicle.
  • intersection information of intersections other than the respective intersections on the guidance route may be received.
  • the guidance route may be deviated depending on the judgment of the driver. You may calculate about the driving assistance information regarding intersections other than this intersection. It is desirable to delete the driving support information regarding the intersection deviating from the traveling direction of the support vehicle after the travel direction of the support vehicle is determined.
  • continuous intersections correspond to the respective intersections on the road in this service area when the green wave driving support service is being provided.
  • the driving assistance information based on the intersection information is calculated in order from the intersection that is close to the support vehicle.
  • intersection information of intersections other than the respective intersections on the road may be received. In that case, it is not always necessary to calculate the driving support information related to the intersection other than each intersection on the road, but it is possible that the driver will be off the road at the judgment of the driver. You may calculate also about the driving assistance information regarding intersections other than this intersection. It is desirable to delete the driving support information regarding the intersection deviating from the traveling direction of the support vehicle after the travel direction of the support vehicle is determined.
  • a continuous intersection corresponds to a continuous intersection on each connecting road connected to the nearest intersection unless a driving support service for a plurality of intersections such as route guidance and green wave driving assistance is being provided.
  • a driving support service for a plurality of intersections such as route guidance and green wave driving assistance is being provided.
  • the calculation process of the driving support information related to the continuous intersection may be sequentially executed according to the type of the driving support information as in the case of the nearest intersection.
  • the start time of the arithmetic processing for that consecutive intersection arrives before the support vehicle enters the nearest intersection. If not, it is desirable to perform the driving support information calculation process corresponding to such type after the driving support information calculation process for the nearest intersection. This is because after the own vehicle passes through the nearest intersection, a continuous intersection one ahead of the nearest intersection on the traveling path of the own vehicle becomes a new nearest intersection.
  • driving support control related to the continuous intersection for the nearest intersection may be performed before the support vehicle passes through the nearest intersection. For this reason, it is desirable to calculate the driving assistance information regarding the continuous intersections before the supporting vehicle passes through the nearest intersection.
  • driving support information related to the latest intersection may be dynamic that requires another calculation as the intersection information is updated. Therefore, in this case, there is a possibility that the dynamic operation support information recalculation processing related to the nearest intersection and the operation support information calculation processing related to the continuous intersection may be executed at the same time. Therefore, when driving support information related to continuous intersections is calculated before the support vehicle passes through the nearest intersection, only the driving support information that can reduce the load of the calculation processing is calculated based on the intersection information of the continuous intersections. .
  • the driving support information related to the continuous intersection the driving support information (hereinafter referred to as “simple driving support information”) in which the amount of information is suppressed compared with all the detailed driving support information necessary for the driving support control related to the continuous intersection. Only).
  • simple driving support information calculation process and dynamic driving support information recalculation process for the nearest intersection are executed at the same time, the increase in the calculation processing load is suppressed at that time. Can do.
  • driving support information required for driving support control related to continuous intersections can be set at the stage before passing through the nearest intersection. For example, information on the distance from the support vehicle to the continuous intersection, stop line position information on the approaching path of the continuous intersection, end position information on the continuous intersection, signal pattern information described above at the continuous intersection, and the like. Therefore, static essential driving support information described later may be applied to the simple driving support information. In other words, this simple driving support information has a smaller amount of information than the driving support information (static driving support information and dynamic driving support information) required for driving support control for continuous intersections. Static information at successive intersections may be applied.
  • the end point position information is the location information of the entrance of the exit route, the exit route from the continuous intersection If is not specified, the position information of the entrances of all exit route candidates at consecutive intersections is applicable.
  • this driving support system 1 although it depends on the processing capability of the arithmetic processing unit, all the detailed driving support information calculation processing (except for dynamic driving support information recalculation processing) related to the most recent intersection is performed.
  • the calculation process of the simple driving support information regarding the continuous intersection may be performed.
  • simple driving support information related to continuous intersections is obtained at an earlier stage than the calculation processing of simple driving support information is executed after all the detailed driving support information calculation processing related to the nearest intersection is completed. Therefore, it is possible to improve the responsiveness of the driving support control for the continuous intersections while suppressing an increase in the processing load. Therefore, the processing capability of the arithmetic processing device can execute at least one type of driving support information calculation processing related to the nearest intersection and simple driving support information calculation processing related to one continuous intersection without simultaneously increasing the load. It is desirable to set so that
  • the driving vehicle is provided with a single driving support for the nearest intersection (for example, driving assistance related to safety such as providing other vehicle information waiting for a right turn in the opposite lane), and the nearest intersection or its continuous intersection is
  • the driving support for example, green wave driving support
  • green wave driving support for the continuous intersections including the above is exemplified.
  • the driving support device 22 determines whether or not the vehicle satisfies the driving support execution condition (step ST1). For example, when the vehicle is out of the service area for driving support, the driving support device 22 displays information on the roadside machine 10 at the intersection that is the target of driving support even if the vehicle is in the service area. If it is out of the reception range, it is determined that the driving support execution condition is not met. In addition, you may make this driving assistance apparatus 22 repeat this step ST1 until it corresponds to the execution conditions of driving assistance.
  • the case that does not correspond to the driving support execution condition corresponds to the area A in FIG. 4, and the case that corresponds to the driving support execution condition corresponds to the area B and after in FIG. 4.
  • the driving support device 22 calculates static essential driving support information related to the nearest intersection (first intersection) as shown in region B of FIG. ST2).
  • the static essential driving support information is, among the above-mentioned essential driving support information, once calculated, before being updated until the supporting vehicle passes the intersection, and before the supporting vehicle approaches the intersection. It is the information required for the execution of driving support control. For this reason, the driving assistance device 22 first calculates the static essential driving assistance information regardless of whether or not the assistance contents of the driving assistance concerning the latest intersection are clear.
  • the static essential driving support information that has been subjected to the arithmetic processing is stored in the storage device 23 and is held until the supporting vehicle has passed through the nearest intersection as shown in regions C to D of FIG.
  • the driving support device 22 performs driving support control related to the nearest intersection based on the static essential driving support information.
  • the remaining essential driving assistance information excluding the static mandatory driving assistance information is dynamic essential driving assistance information. Since the dynamic essential driving support information is changed when the intersection information of the latest intersection is updated, it is excluded from the calculation process of step ST2 and will be obtained later. In this way, calculation processing that may not be determined at a time, such as dynamic essential driving support information, is performed in a later step, so the load of calculation processing can be reduced from this point as well. It is illustrated.
  • the driving support device 22 calculates the remaining driving support information related to the most recent intersection (first intersection) as shown in region C of FIG. Is started (step ST3), and it is determined whether or not the intersection information of the continuous intersection (second intersection) with respect to the nearest intersection is received (step ST4).
  • the remaining driving support information is the dynamic essential driving support information described above and the specific driving support information described above. For this reason, in step ST3, the driving assistance information regarding the latest intersection is confirmed, and specific driving assistance information corresponding to the assistance contents is calculated.
  • Intersection information on consecutive intersections can be broadly classified into information used for driving support services for single intersections to the continuous intersections and information used for driving support services for multiple intersections to the continuous intersections.
  • step ST4 if at least one of the intersection information has been received, it is determined that the intersection information of the continuous intersection has been received.
  • the driving support device 22 ends the calculation process when the intersection information of the continuous intersection is not received.
  • the driving support device 22 does not wait for the end of the calculation processing of the remaining driving support information related to the nearest intersection, and as shown in the region C of FIG.
  • the calculation process of the above-mentioned simple driving support information regarding the continuous intersection with respect to the intersection is performed (step ST5).
  • the calculation processing amount of the remaining driving support information is small, and the calculation processing of the simple driving support information may be started after the calculation processing of the driving support information is completed.
  • the remaining driving support information related to the nearest intersection for which the computation processing has been completed is stored in the storage device 23 and is held until the assisting vehicle has passed the nearest intersection as shown in region D of FIG. Since this remaining driving support information is dynamic, there is a possibility that it will be changed as new intersection information is received at the nearest intersection. For this reason, when receiving the new intersection information, the driving support device 22 recalculates the remaining driving support information and updates the information stored in the storage device 23. The driving support device 22 performs driving support control related to the nearest intersection based on the static essential driving support information, and driving support control related to the nearest intersection based on the remaining driving support information.
  • the driving support device 22 relates to the static essential driving support information related to the nearest intersection, the remaining driving support information related to the nearest intersection, and the continuous intersection. Based on the simple driving support information, driving support control related to the nearest intersection (for example, vehicle speed control in green wave driving support) is performed.
  • the simplified driving support information that has been subjected to the arithmetic processing is stored in the first storage area of the storage device 23, and as shown in the areas D to G of FIG. Information and dynamic essential driving support information and unique driving support information) are held until the calculation process is completed.
  • the driving support device 22 can perform driving support control related to continuous intersections based on the simple driving support information until the calculation process is completed. For this reason, the driving support control related to the continuous intersection based on the simple driving support information is executed even after the supporting vehicle passes the nearest intersection.
  • this driving support system 1 is divided into the types of driving support information in the driving support control related to the nearest intersection (the static essential driving support information, the dynamic essential driving support information, and the specific driving support information. Separately, calculation processing of driving support information is performed. Therefore, the driving support system 1 can reduce the calculation processing load.
  • this driving support system 1 does not wait for the calculation processing of driving support information (static required driving support information, dynamic required driving support information and unique driving support information) related to the nearest intersection.
  • driving support information static required driving support information, dynamic required driving support information and unique driving support information
  • the calculation processing of simple driving support information with less load on all consecutive intersections is started. Therefore, this driving support system 1 can improve the responsiveness of the driving support control related to the continuous intersection while suppressing an increase in the processing load in the driving support control at the continuous intersection.
  • FIG. 3 is a flowchart for explaining a calculation process related to driving support information after the support vehicle has passed the nearest intersection.
  • the driving support device 22 performs calculation processing of driving support information (static essential driving support information, dynamic essential driving support information and unique driving support information) regarding the nearest intersection and calculation processing of simple driving support information regarding continuous intersections. After finishing (step ST11), it is determined whether the own vehicle has passed the nearest intersection (step ST12). This determination can be performed based on the vehicle position information and the map information.
  • the vehicle position information if the vehicle is equipped with a car navigation system, the vehicle position information grasped by a GPS (Global Positioning System) control device 41 may be used.
  • the map information may be the map information 42 of the car navigation system.
  • the driving assistance device 22 keeps the driving assistance information related to the nearest intersection and the simplified driving assistance information related to the continuous intersection after the calculation processing is held in the storage device 23 (step ST13). ), The process returns to step ST12. In this case, the driving support device 22 continues driving support control related to the nearest intersection based on the driving support information and driving support control related to continuous intersections based on the simple driving support information.
  • the driving support device 22 determines whether or not the exit route is a road heading to a continuous intersection (second intersection) for which simple driving support information is calculated. (Step ST14). In this case, the continuous intersection (second intersection) becomes a new nearest intersection.
  • the driving support information related to the immediately preceding intersection (static required driving support information, dynamic required driving support information, and inherent driving support) Information) and simple driving support information related to the immediately preceding continuous intersection with respect to the nearest intersection are deleted from the storage device 23 (step ST15).
  • the calculation processing of the driving support information corresponding to the type may be executed for the new nearest intersection. For example, when the guidance route is re-searched and the driving support control for the continuous intersection is continued, the calculation processing of the driving support information regarding the nearest intersection and the calculation processing of the simple driving support information regarding the continuous intersection described above are newly performed. What is necessary is just to continue with respect to the nearest intersection and a new continuous intersection.
  • step ST16 when the driving support device 22 is heading for a continuous intersection with simple driving support information, as shown in the area E of FIG.
  • the support information, dynamic essential driving support information and unique driving support information) are deleted from the storage device 23 (step ST16).
  • this driving assistance device 22 calculates the static essential driving assistance information regarding the continuous intersection (2nd intersection) which became the latest intersection newly, as shown to the area
  • the static essential driving support information that has been subjected to the arithmetic processing is stored in the storage device 23, and the support vehicle finishes passing through this new nearest intersection (second intersection) as shown in regions GI of FIG. Hold up.
  • the driving support device 22 performs driving support control related to a new nearest intersection based on the static essential driving support information.
  • this driving support device 22 is included in the simple driving support information of the storage device 23 that is not included in the static essential driving support information. Control based on the non-overlapping simple driving support information is also executed.
  • the driving support device 22 After completing the calculation processing of the static essential driving support information related to the nearest intersection, the driving support device 22 performs the remaining driving support information related to the nearest intersection (dynamic essential driving support information) as shown in the region G of FIG. Information and specific driving support information) is started (step ST18), and in the same manner as in step ST4, whether or not intersection information of a new continuous intersection (third intersection) for this nearest intersection has been received. Is determined (step ST19).
  • the driving support device 22 When the intersection information of the new continuous intersection is received, the driving support device 22 does not wait for the calculation processing of the remaining driving assistance information regarding the new nearest intersection, and as shown in the region G of FIG. Calculation processing of simple driving support information regarding a new continuous intersection with respect to the nearest intersection is performed (step ST20). And after this driving assistance device 22 finishes the calculation process of the remaining driving assistance information regarding a new nearest intersection, as shown to the area
  • the driving support device 22 ends the calculation process when no intersection information of a new continuous intersection is received.
  • the remaining driving support information relating to the new nearest intersection that has been subjected to the arithmetic processing is stored in the storage device 23 and retained until the assisting vehicle has passed the nearest intersection as shown in regions HI of FIG. And updated when new intersection information is received.
  • the driving support device 22 performs driving support control related to a new nearest intersection based on the remaining driving support information.
  • the simplified driving support information related to the new continuous intersection that has been subjected to the arithmetic processing is stored in the second storage area of the storage device 23, and as shown in the areas H to L of FIG. The information is retained until the calculation process of information (static essential driving support information, dynamic essential driving support information and unique driving support information) is completed.
  • the driving support device 22 can perform driving support control related to new continuous intersections based on the simple driving support information until the calculation process is completed.
  • the driving support device 22 repeats the above-described calculation of various driving support information and driving support control based on these for each intersection until the driving support control is stopped. For example, in the illustration of FIG. 4, the driving support control ends at the third intersection. For this reason, the driving assistance device 22 does not calculate the simplified driving assistance information regarding the intersection (the fourth intersection) ahead of the third intersection. Then, after the support vehicle passes through the third intersection, the driving support device 22 drives the driving support information (the static essential driving support information and the dynamic information regarding the third intersection) as shown in a region O in FIG. The essential driving support information and the specific driving support information) are deleted, and the driving support control is terminated.
  • the driving support information the static essential driving support information and the dynamic information regarding the third intersection
  • the arithmetic processing device has a processing capability capable of simultaneous calculation of driving support information regarding two intersections by a nearest intersection and a continuous intersection.
  • the driving support system 1 has the remaining driving support information on the nearest intersection (dynamic essential driving) when the arithmetic processing unit has a processing capability capable of simultaneous calculation of driving support information related to the N intersections.
  • Support information and unique driving support information) and simple driving support information regarding N-1 consecutive intersections can be calculated at the same time.
  • the processing capacity refers to that which is allocated for the arithmetic processing of the driving support information out of the total processing capacity of the arithmetic processing unit.
  • FIG. 5 illustrates the driving support system 1 that can calculate the remaining driving support information related to the nearest intersection and the simple driving support information related to three consecutive intersections at the same time.
  • the illustration of FIG. 5 only the number of consecutive intersections that can be processed simultaneously with respect to the illustration of FIG. 4 is increased by one, and the calculation processing form of the driving support information is the same as the illustration of FIG. For this reason, description of the arithmetic processing is omitted here.
  • the driving support system 1 may execute the calculation process of the simple driving support information regarding the N consecutive intersections at the same time as the calculation process of the remaining driving support information regarding the latest intersection.
  • the driving support system 1 sequentially calculates the driving support information for each type in the driving support control related to the nearest intersection, so that the load of the calculation process can be distributed. And this driving assistance system 1 performs driving assistance control about the nearest intersection based on driving assistance information computed for every classification. For this reason, in this driving support system 1, it becomes possible to execute driving support control related to the nearest intersection with reduced load. Furthermore, this driving support system 1 is the driving support control related to the continuous intersection existing ahead of the nearest intersection, and before the supporting vehicle passes through the nearest intersection, all the details necessary for the driving support control. Simple driving support information with a reduced amount of information compared to dynamic driving support information (static essential driving support information, dynamic essential driving support information, and unique driving support information).
  • the simple driving support information can be calculated at the same time as the remaining driving support information related to the nearest intersection.
  • the driving support system 1 can execute the driving support control based on the simple driving support information until all the detailed driving support information necessary for the driving support control related to the continuous intersections is calculated. For this reason, in this driving support system 1, it becomes possible to execute driving support control for continuous intersections with reduced load.
  • the driving support system 1 can reduce the load applied to the calculation processing of the driving support information both in driving support control for a single intersection and in driving support control for a plurality of intersections. Therefore, according to the driving support system 1, the driving support control can be executed at a low cost without using a high-cost arithmetic processing device with a high processing capacity.
  • the processing capability of the arithmetic processing device differs depending on, for example, the vehicle type.
  • the load may increase when the arithmetic processing unit is used for control other than driving support control.
  • the driving support system 1 may be configured so that the number N-1 of consecutive intersections that execute the calculation process of the simple driving support information at the same time can be changed according to the processing capability.
  • driving support control related to the same intersection has been performed in the past
  • driving support control is executed again at the intersection
  • past information can be used as long as it is at least static driving support information. Therefore, after the driving support control for a certain intersection is executed, the driving support device 22 leaves at least static driving support information in the storage device 23 and executes the driving support control again at the intersection.
  • driving support control may be performed using the past driving support information held. In this case, the driving support device 22 calculates driving support information based on the latest intersection information, and replaces this with the corresponding past driving support information.
  • the intersection information related to the past driving support information may also be stored in the storage device 23.
  • the intersection information is compared with the latest intersection information received, and if there is a difference, the latest If the driving support information is calculated based on the intersection information and there is no difference between them, the past driving support information may be handled as the latest driving support information without calculating the latest driving support information.
  • past driving support information can be used in the portions indicated by “-” in FIGS. This eliminates the need to calculate the latest driving assistance information (especially static driving assistance information that is unlikely to change) every time. In this case, it is possible to further reduce the processing load. .
  • the driving support information related to the consecutive intersection is a load of calculation processing on the driving support information related to the nearest intersection.
  • Simple driving support information that can be reduced is calculated based on the intersection information of the continuous intersection.
  • this exemplary technique may be applied not only to such a continuous intersection ahead of the nearest intersection, but also to calculation of driving support information regarding an intersection other than the nearest intersection (nearest outside intersection). That is, when driving support control is performed for a plurality of intersections including the nearest intersection, the driving support information related to the nearest outer intersection excluding the nearest intersection among the plurality of intersections is simplified driving support information relative to the driving support information related to the nearest intersection.
  • the simple driving support information is a smaller amount of information than the driving support information required for driving support control related to the nearest intersection, and the driving support related to the nearest intersection before the passing of the nearest intersection. It will be required for control.
  • the simple driving support information has a smaller amount of information than the driving support information required for the driving support control related to the nearest outside intersection, and is obtained by calculating static information at the nearest outside intersection. Also good. Here, you may change the number of the nearest outer intersections which perform the calculation process of simple driving assistance information at the same time according to the calculation processing capability of a support vehicle.
  • the driving support control related to the nearest intersection is executed based on the driving support information related to the latest intersection and the simplified driving support information related to the nearest outer intersection. Further, in this case, if the assisting vehicle passes the nearest intersection, the driving support control related to the nearest outer intersection is executed based on the simple driving support information.

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Abstract

　車載器（２０）における運転支援装置（２２）は、支援車両に対する運転支援制御で必要とされる交差点に関しての運転支援情報を路側機（１０）側から受信した当該交差点の交差点情報に基づいて演算し、その運転支援情報に基づいて前記交差点に関する運転支援制御を行う際、前記運転支援情報を当該運転支援情報の種別に応じて演算すること。この運転支援装置（２２）は、その運転支援情報を種別（交差点における静的な情報と動的な情報）毎に分けて順次演算する。

Description

運転支援システム
　本発明は、交差点において運転支援を行う運転支援システムに関する。
　従来、支援車両が交差点に進入する前に当該交差点の交差点情報に基づいて運転支援情報を生成し、その運転支援情報に基づいて支援車両に対して運転支援を行う技術が知られている。例えば、下記の特許文献１には、連続する交差点における第１番目の交差点の手前で、第２番目の交差点における進行方向を案内矢印で表示するカーナビゲーションシステムが開示されている。
　尚、下記の特許文献２には、車両が信号機の手前で停止しなかった場合、この場合に該当する第１信号サイクル情報を選んで車両の走行支援を行い、車両が信号機の手前で停止した場合、この場合に該当する第２信号サイクル情報を選んで車両の走行支援を行う技術が開示されている。この技術においては、第１信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯と第２信号サイクル情報に関する信号の表示時間帯とが重複しなければ、第１信号サイクル情報の全情報と第２信号サイクル情報の全情報とを含む信号サイクル情報を生成して車両に向けて送信し、これらが重複するならば、第１信号サイクル情報の全情報と第２信号サイクル情報から重複する表示時間帯に関する情報を除いた情報とを含む信号サイクル情報を生成して車両に向けて送信している。また、下記の特許文献３には、車両の誘導経路上における通信不適切地域を含む次の通信可能地域までの合計の情報量がメモリ容量を超過したとき、合計の情報量がメモリ容量内になるように、案内情報、地図情報などに優先度を付加し、これらの優先度に合わせて案内情報、地図情報などを変更する技術が開示されている。
特開２０００－０３９３３０号公報 特開２００９－１０４３３３号公報 特開２００３－０９７９５３号公報
　ところで、連続する複数の交差点に関して運転支援を行う場合には、その複数の交差点の交差点情報が同時に又は僅かな時間差で入手されることもあり、その夫々の交差点の交差点情報に基づいて同時期に各交差点に関する運転支援情報や各交差点間の運転支援情報を生成することで、連続する複数の交差点における交差点情報を同時期に解析することがある。これが為、従来は、運転支援において扱う１つの交差点の交差点情報が多いほど、また、同時に又は僅かな時間差で交差点情報を入手可能な交差点の数が多いほど、交差点情報の解析、つまり運転支援情報の生成等の運転支援に係る演算処理の負担が増大する。
　そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、運転支援に係る演算処理の負担軽減が可能な運転支援システムを提供することを、その目的とする。
　上記目的を達成する為、本発明は、支援車両に対する運転支援制御で必要とされる交差点に関しての運転支援情報を当該交差点の交差点情報に基づいて演算し、該運転支援情報に基づいて前記交差点に関する運転支援制御を行う際、前記運転支援情報を当該運転支援情報の種別に応じて演算することを特徴としている。
　ここで、前記運転支援情報は、その種別毎に分けて順次演算することが望ましい。
　また、前記運転支援情報の種別は、前記交差点における静的な情報と動的な情報とであることが望ましい。
　また、前記運転支援情報の種別は、前記運転支援制御の支援内容の種類に拘わらず当該運転支援制御の実行に必要とされる情報と、実行要求されている前記運転支援制御の支援内容に応じた当該運転支援制御の実行に必要とされる情報と、であることが望ましい。
　また、前記運転支援情報の種別は、支援車両の位置と前記交差点との距離に応じたものであることが望ましい。
　また、前記交差点は、支援車両が走行している道路の進行方向における直近交差点であることが望ましい。
　また、前記直近交差点を含む複数の交差点に対する運転支援制御を行う場合、該複数の交差点の内の前記直近交差点を除く直近外交差点に関する運転支援情報は、該直近交差点に関する運転支援情報に対して簡易運転支援情報を当該直近外交差点の交差点情報に基づいて演算することが望ましい。
　また、前記簡易運転支援情報は、前記直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、前記直近交差点の通過前の段階で当該直近外交差点に関する運転支援制御に必要とされるものを演算することが望ましい。
　また、前記簡易運転支援情報は、前記直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、該直近外交差点における静的な情報を演算することが望ましい。
　また、前記直近交差点に関する運転支援制御は、該直近交差点に関する運転支援情報と前記直近外交差点に関する前記簡易運転支援情報とに基づいて実行することが望ましい。
　また、支援車両が前記直近交差点を通過した場合、前記直近外交差点に関する運転支援制御は、前記簡易運転支援情報に基づいて実行することが望ましい。
　また、支援車両が前記直近交差点を通過した場合、該直近交差点からの退出方路における支援車両から最も近い直近外交差点を新たな直近交差点とすることが望ましい。
　また、支援車両の演算処理能力に応じて前記簡易運転支援情報の演算処理を同時期に実行させる直近外交差点の数を変更することが望ましい。
　交差点情報に基づき演算される運転支援情報には、様々な種類のものがある。そして、その運転支援情報に基づいて実行される運転支援制御は、例えば、その支援内容に応じて実行の時期が異なる場合がある。また、交差点情報や運転支援情報には、例えば、交差点形状等の様に支援車両と交差点との距離の変化や時間の経過等に拘わらず不変のものもあれば、他車の存在や位置等の様に時々刻々と変化するものもある。本発明に係る運転支援システムは、演算処理の負荷が軽減されるように、運転支援情報を当該運転支援情報の種別に応じて演算する。従って、この運転支援システムに依れば、演算処理の負荷が軽減され、処理能力の高い高コストの演算処理装置を用いずとも運転支援制御を安価に実現させることができる。
図１は、本発明に係る運転支援システムの実施例の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明に係る運転支援システムの実施例の演算処理動作を説明するフローチャートである。 図３は、本発明に係る運転支援システムの実施例の演算処理動作を説明するフローチャートである。 図４は、支援車両の交差点に対する位置と運転支援情報の演算時期とを説明する図である。 図５は、支援車両の交差点に対する位置と運転支援情報の演算時期とを説明する図である。
　以下に、本発明に係る運転支援システムの実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
［実施例］
　本発明に係る運転支援システムの実施例を図１から図５に基づいて説明する。
　図１の符号１は、本実施例の運転支援システムを示す。この運転支援システム１は、交差点の情報（以下、「交差点情報」と云う。）に基づき当該交差点に向かう支援車両に対して運転支援を行うものである。
　その運転支援とは、例えば、支援車両の運転者に対する運転支援情報の伝達、運転支援情報に基づいた支援車両の走行制御（車速制御等）などのことである。そして、運転支援情報とは、交差点情報に基づき運転支援の支援内容に応じて生成されるものであり、例えば、交差点及びその周辺における対向車の挙動情報（右折待ち等）、交差点の他の接続道路からの進入車両の存在情報等のことである。また、この運転支援システム１は、例えばグリーンウェーブ走行支援システムへの適用が考えられる。グリーンウェーブ走行支援システムとは、例えばカーナビゲーションシステムの誘導経路上における各交差点の信号を青灯の点灯状態で通過できるように車速を制御し、これにより交通の円滑化を図ろうとする運転支援システムである。この場合には、誘導経路上における各交差点の交差点情報に基づいて、夫々の交差点の信号を青灯の点灯状態で通過できるように運転支援情報（車速等）を生成し、その運転支援情報を支援車両の運転者に表示情報等で伝えたり、その運転支援情報に基づいて支援車両の車速制御を行ったりする。尚、その運転支援情報は、そのように演算処理により生成されるものであるが、例えば後述する信号パターン情報等の様に交差点情報そのものが含まれることもある。
　交差点情報には、各種様々なものがある。例えば、この交差点情報とは、交差点に接続されている各接続道路の道路線形情報、交差点に設置されている信号機の信号情報、交差点及びその周囲で検知された他車情報や歩行者情報、交差点及びその周囲の交通情報等である。
　その道路線形情報とは、その交差点を中心とする各接続道路の線形情報のことであって、この交差点の或る基準線に対する夫々の接続道路の角度情報、その各接続道路の停止線位置情報、夫々の接続道路における車線情報等が含まれる。信号情報とは、信号パターンに関する１周期の遷移情報（信号パターン情報）を含むものである。例えば、複数の灯色による灯器の場合には、進行可能灯色や進行不能灯色の１周期における移り変わり（３色灯器であれば青→黄→赤の表示の移り変わり）が信号パターン情報となる。交差点及びその周囲で検知された他車情報とは、例えば交差点内やその周辺の接続道路上を走行している又は当該交差点内や接続道路上で信号待ち等の為に停車している他車の状態を検知したもののことである。交差点及びその周囲で検知された歩行者情報とは、例えば横断歩道を渡っている又は信号待ちをしている歩行者や自転車の状態を検知したもののことである。交差点及びその周囲の交通情報とは、例えば渋滞情報や交通規制情報等のことである。
　この運転支援システム１においては、各種の交差点情報の中から該当する支援内容に応じたものを用いて運転支援情報を生成し、その支援内容で運転支援を行う。
　この運転支援システム１の具体例の構成をフローチャートと共に説明する。
　運転支援システム１は、交差点又はその近くに設置された路側機１０と、支援車両に搭載された車載器２０と、を備える。この例示の運転支援システム１においては、路側機１０側から交差点情報を受信した車載器２０に当該交差点情報の解析、つまりその交差点情報に基づいた自車の運転支援情報の生成を実行させ、この運転支援情報に基づいた運転支援を実行させる。但し、運転支援システム１は、その運転支援情報の生成を路側機１０が実行するように構成してもよい。
　路側機１０は、少なくとも上述した交差点情報を支援車両に送信するものである。この路側機１０は、記憶装置１１を備えている。この記憶装置１１には、上述した交差点情報の中でも予めデータベースとして格納しておくことが可能な情報を記憶させておく。例えば、この記憶装置１１には、上述した道路線形情報や信号情報等が記憶されている。また、この路側機１０は、撮像装置やレーダ装置等の情報収集装置１２を備えている。この情報収集装置１２は、上述した交差点情報の内の交差点並びにその周辺の道路上及び歩道上の情報を収集するものであり、例えば、上述した交差点及びその周囲で検知された他車情報や歩行者情報の検出を行う。
　この路側機１０は、その交差点情報を路側通信装置１３で支援車両に向けて送信する。路側通信装置１３は、支援車両の車両側通信装置２１との間で無線によるデータの送受信（所謂路車間通信）を行う路車間通信機である。但し、この例示の路側通信装置１３は、少なくとも路側機１０の有する情報を支援車両に向けて送信するものであればよい。
　車載器２０は、車両側通信装置２１を介して路側機１０の有する情報を路側通信装置１３から受信する。そして、この車載器２０は、その路側機１０の有する情報に基づいて自車の運転支援を行う。その車両側通信装置２１は、路側通信装置１３との間で無線による路車間通信を行う路車間通信機である。
　この車載器２０には、自車の交差点に関する運転支援情報を演算し、この運転支援情報に基づいて運転支援を実行する運転支援装置２２が設けられている。この運転支援装置２２は、路側機１０側から受信した交差点情報に基づいて運転支援情報を演算し、この運転支援情報に基づいて支援機器３０を制御する。その支援機器３０としては、例えば、その運転支援情報を車室内に表示して運転者に伝える表示装置３１、その運転支援情報を警報等の音響情報で示して運転者に伝える音響装置３２等がある。また、その支援機器３０は、エンジン（図示略）のスロットル弁の制御アクチュエータやブレーキ装置の制動力制御用のアクチュエータ等の制御機器３３の場合もある。つまり、この運転支援装置２２は、生成した運転支援情報を運転者の視覚や聴覚に訴えることで運転支援を行うものでもよく、その運転支援情報に基づき車両の走行状態を制御することで運転支援を行うものでもよい。
　ここで、運転支援情報は、次の様に大別することができる。
　例えば、運転支援情報は、交差点における運転支援制御の支援内容の種類に拘わらず当該運転支援制御の実行に必要とされる情報（以下、「必須運転支援情報」と云う。）と、実行要求されている運転支援制御の支援内容に応じた当該運転支援制御の実行に必要とされる情報（以下、「固有運転支援情報」と云う。）と、に分けることができる。必須運転支援情報とは、換言するならば、運転支援制御が実行要求されているものであるのか否かに拘わらず、本システムにおける全ての支援内容の交差点に関する運転支援制御を実行する際に必要とされる情報のことである。また、固有運転支援情報とは、換言するならば、必ずしも本システムにおける全ての支援内容の運転支援制御の実行に必要とされるわけではなく、実行が求められている支援内容による運転支援制御の実行に必要とされる情報のことである。
　運転支援装置２２に運転支援制御を実行させる際には、要求されている運転支援の支援内容に拘わらず、必須運転支援情報の演算処理が必ず実行される。また、固有運転支援情報には、これ単独で運転支援制御に利用されるものもあれば、必須運転支援情報と共に運転支援制御に利用されるものもある。これが為、運転支援装置２２には、先ず必須運転支援情報の演算処理を実行させ、この演算処理終了後に、実行要求されている運転支援の支援内容に応じた固有運転支援情報の演算処理を実行させる。その演算結果は、不要になるまで記憶装置２３の一時記憶させておく。そして、運転支援装置２２には、運転支援の実行時期が到達すると、その演算結果たる必須運転支援情報と固有運転支援情報とに基づいて運転支援を実行させる。これにより、運転支援装置２２は、必須運転支援情報の演算処理と固有運転支援情報の演算処理の同時進行を回避できるので、その演算処理の負荷の集中を防ぐことができる。
　また、運転支援情報は、支援車両の位置と交差点との距離の長短に応じて次の様に大別することもできる。
　例えば、運転支援情報は、支援車両が交差点に近づく前から運転支援制御の実行に必要とされる情報と、これよりも支援車両が交差点に近づいてから運転支援制御の実行に必要とされる情報と、に分けることができる。前者の情報とは、例えば、交差点情報受信直後の交差点から離れている段階から運転支援制御の実行に必要とされる運転支援情報のことであり、支援車両の運転者に伝達すべき運転支援情報（支援車両の交差点への進入方路に対する他の接続道路の角度等の様な道路形状に関する情報など）が該当する。一方、後者の情報とは、例えば、支援車両が交差点に近づかなければ確定できない運転支援情報のことであり、時間の経過と共に変わる交差点情報（交差点及びその周囲で検知された他車情報や歩行者情報等）に基づき演算される動的な運転支援情報が該当する。
　この場合、運転支援装置２２には、先ず交差点から離れている段階で必要とされる運転支援情報の演算処理を実行させ、この演算処理終了後に、この運転支援情報と比較して交差点に近づいてから必要とされる運転支援情報の演算処理を実行させる。その演算結果は、不要になるまで記憶装置２３に一時記憶させておく。従って、この運転支援装置２２は、この様な支援車両の位置と交差点との距離の長短に応じた種別の異なる運転支援情報の演算処理の同時進行を回避できるので、その演算処理の負荷の集中を防ぐことができる。また、この運転支援装置２２は、変更の可能性がある運転支援情報の演算処理を後で行うので、より最新の運転支援情報を得ることができ、この点からも演算処理の負荷を軽減することができる。
　また、運転支援情報は、一旦演算された後は支援車両が交差点を通過するまで更新されることのない運転支援情報と、支援車両が交差点を通過するまでの間で更新される可能性のある運転支援情報と、に大別することもできる。
　演算処理後に更新されることのない運転支援情報とは、例えば、支援車両の交差点への進入方路に対する他の接続道路の角度等の様な道路形状に関する情報や支援車両から或る位置（例えば交差点の停止線位置）までの距離の情報のことであり、上述した道路線形情報等に基づいて演算される静的な運転支援情報が該当する。一方、交差点を通過するまでの間で更新される可能性のある運転支援情報とは、例えば、上述した動的な運転支援情報が該当する。
　この場合、運転支援装置２２には、先ず演算処理後に更新されることのない運転支援情報の演算処理を実行させ、この演算処理終了後に、演算処理後に更新される可能性のある運転支援情報の演算処理を実行させる。その演算結果は、不要になるまで記憶装置２３に一時記憶させておく。従って、この運転支援装置２２は、種別の異なる運転支援情報の演算処理の同時進行を回避できるので、その演算処理の負荷の集中を防ぐことができる。また、この運転支援装置２２は、変更の可能性がある運転支援情報の演算処理を後で行うので、より最新の運転支援情報を得ることができ、この点からも演算処理の負荷を軽減することができる。
　この様に、この運転支援システム１においては、運転支援情報の種別に応じてその演算処理の実施時期をずらし、種別毎に順次運転支援情報の演算処理を実行する。従って、この運転支援システム１に依れば、その演算処理の負荷を軽減することができるので、例えば処理能力は高いが高コストのＣＰＵ等の演算処理装置を用いずとも運転支援制御の実行が可能になり、運転支援制御を安価に実現させることができる。
　ところで、これまでの説明は支援車両の進行方向における直近の交差点に関する運転支援についてのものであるが、その運転支援情報の種別に応じて順次行う演算処理は、連続する複数の交差点に関する運転支援のサービス（例えば上述したグリーンウェーブ走行支援システム）にも適用可能である。
　支援車両は、進行方向における直近の交差点の路側機１０側から受信した交差点情報と同時期に又は僅かな時間差で、この直近の交差点に繋がるその先の複数の交差点の路側機１０側からも交差点情報を受信できる場合もある。そして、この場合には、各交差点に関する運転支援情報を同時進行で演算することができる。しかしながら、この様な同時進行の演算処理を行う為には、処理能力の高い演算処理装置が必要になり、コストの増加を招く虞がある。従って、この運転支援システム１においては、各交差点に関する運転支援情報の演算処理に掛かる負荷を軽減することで、演算処理装置に掛かるコストの増加を抑えることが望ましい。
　そこで、この運転支援システム１においては、連続する複数の交差点の交差点情報が受信できた場合、直近交差点の交差点情報に基づいた運転支援情報の演算処理を上述した様に当該運転支援情報の種別に応じて順次実行し、この演算処理の終了後に、交差点情報が受信できている直近交差点の先の交差点（以下、「連続交差点」と云う。）に関する運転支援情報の演算を行う。これにより、この運転支援システム１に依れば、複数の交差点に関する運転支援情報の演算処理を交差点毎に順次行うことで、その演算処理の負荷を軽減することができるので、例えば処理能力は高いが高コストの演算処理装置を用いずとも連続する複数の交差点に係る運転支援制御の実行が可能になり、この運転支援制御を安価に実現させることができる。
　その連続交差点とは、誘導経路が設定されている場合、その誘導経路上における直近交差点に対しての夫々の連続交差点が該当する。この場合、誘導経路上における複数の連続交差点の交差点情報が受信されているのであれば、その交差点情報に基づいた運転支援情報は、支援車両との距離が近い交差点から順に演算していく。更に、この場合には、その誘導経路上における夫々の交差点以外の交差点の交差点情報も受信されることがある。その際には、その誘導経路上の夫々の交差点以外の交差点に関する運転支援情報を必ずしも演算しなくてもよいが、運転者の判断により誘導経路を外れる可能性があるので、誘導経路上の夫々の交差点以外の交差点に関する運転支援情報について演算してもよい。支援車両の進行方向から外れた交差点に関する運転支援情報は、支援車両の進行方向の確定後に消去することが望ましい。
　また、連続交差点とは、グリーンウェーブ走行支援のサービス提供中の場合、このサービス領域における道なり路上の夫々の交差点が該当する。この場合、道なり路上における複数の連続交差点の交差点情報が受信されているのであれば、その交差点情報に基づいた運転支援情報は、支援車両との距離が近い交差点から順に演算していく。更に、この場合には、その道なり路上における夫々の交差点以外の交差点の交差点情報も受信されることがある。その際には、その道なり路上の夫々の交差点以外の交差点に関する運転支援情報を必ずしも演算しなくてもよいが、運転者の判断により道なり路を外れる可能性があるので、道なり路上の夫々の交差点以外の交差点に関する運転支援情報についても演算してもよい。支援車両の進行方向から外れた交差点に関する運転支援情報は、支援車両の進行方向の確定後に消去することが望ましい。
　また、連続交差点とは、経路案内やグリーンウェーブ走行支援等の複数交差点に対する運転支援サービスの提供中でなければ、その直近交差点に繋がる各接続道路においての連続交差点が該当する。この場合には、支援車両が直近交差点からどの接続道路（つまり退出方路候補）に進むのかが判らないので、その各退出方路候補における連続交差点に関しての運転支援情報を演算することが好ましい。そして、支援車両の進行方向から外れた交差点に関する運転支援情報は、支援車両の進行方向の確定後に消去することが望ましい。
　ここで、連続交差点に関する運転支援情報の演算処理は、直近交差点と同様に、運転支援情報の種別に応じて順次実行するものであってもよい。特に、直近交差点と１つ先の連続交差点との間の距離が長かった等の理由により、その連続交差点に対しての演算処理の開始時期が直近交差点へと支援車両が進入する前に到来しなかった場合には、その様な種別に応じた運転支援情報の演算処理を直近交差点に関する運転支援情報の演算処理の後に行うことが望ましい。何故ならば、自車が直近交差点を通過した後は、自車の走行路上における当該直近交差点の１つ先の連続交差点が新たな直近交差点となるからである。
　一方、連続交差点に対する運転支援のサービス提供中においては、支援車両が直近交差点を通過する前から当該直近交差点に対しての連続交差点に関する運転支援制御が行われる場合もある。これが為、直近交差点を支援車両が通過する前に連続交差点に関する運転支援情報の演算を行うことが望ましい。
　しかしながら、直近交差点に関する運転支援情報の中には、交差点情報の更新と共に再度の演算が必要とされる動的なものもある。従って、この場合には、直近交差点に関する動的な運転支援情報の再演算処理と連続交差点に関する運転支援情報の演算処理とが同時期に実行される可能性がある。故に、直近交差点を支援車両が通過する前に連続交差点に関する運転支援情報の演算を行う場合には、演算処理の負荷の軽減が可能な運転支援情報のみを連続交差点の交差点情報に基づいて演算させる。例えば、その連続交差点に関する運転支援情報としては、その連続交差点に関する運転支援制御で必要な全ての詳細な運転支援情報と比較して情報量を抑えた運転支援情報（以下、「簡易運転支援情報」と云う。）のみを演算させる。これにより、この簡易運転支援情報の演算処理と直近交差点に関する動的な運転支援情報の再演算処理とが同時期に実行されたとしても、その際には、演算処理の負荷の増大を抑えることができる。
　その簡易運転支援情報としては、例えば、直近交差点の通過前の段階で連続交差点に関する運転支援制御に必要とされる運転支援情報を設定することができる。例えば、支援車両から連続交差点までの距離の情報、連続交差点の進入方路における停止線位置情報、連続交差点の終点位置情報、連続交差点における前述した信号パターン情報等のことである。従って、この簡易運転支援情報には、後述する静的な必須運転支援情報を適用してもよい。つまり、この簡易運転支援情報には、連続交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報（静的な運転支援情報や動的な運転支援情報）よりも情報量を抑えたものであり、連続交差点における静的な情報を適用してもよい。尚、終点位置情報は、誘導経路が設定されている等の如く連続交差点からの退出方路が特定されているのであれば、その退出方路の入口の位置情報、連続交差点からの退出方路が特定されていなければ、連続交差点における全ての退出方路候補の入口の位置情報が該当する。
　また、この運転支援システム１においては、演算処理装置の処理能力にも依るが、直近交差点に関する全ての詳細な運転支援情報の演算処理（動的な運転支援情報の再演算処理を除く）の最中に連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理を行ってもよい。これにより、この場合には、直近交差点に関する全ての詳細な運転支援情報の演算処理が終わってから簡易運転支援情報の演算処理を実行するよりも、早い段階で連続交差点に関する簡易運転支援情報を得ることができるので、演算処理の負荷の増大を抑えつつ、連続交差点に関する運転支援制御の応答性を向上させることができる。従って、演算処理装置の処理能力は、少なくとも直近交差点に関する一方の種別の運転支援情報の演算処理と１箇所分の連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理とが同時に高負荷とならずに実行できるよう設定することが望ましい。
　以下、この運転支援システム１における運転支援情報の演算処理の一例を図２及び図３のフローチャートを用いて説明する。ここでは、支援車両に対して、直近交差点に対する単独の運転支援（例えば対向車線における右折待ちの他車情報の提供等の安全に関わる運転支援）が行われると共に、この直近交差点やその連続交差点を含む連続交差点に対する運転支援（例えばグリーンウェーブ走行支援）も行われるものとして例示する。
　運転支援装置２２は、自車が運転支援の実行条件に該当しているのか否かを判定する（ステップＳＴ１）。この運転支援装置２２は、例えば、自車が運転支援のサービス領域から外れている場合、自車がサービス領域の中に入っていても運転支援の実行対象となる交差点の路側機１０の情報を受信できる領域から外れている場合、運転支援の実行条件に該当していないと判断する。尚、この運転支援装置２２には、運転支援の実行条件に該当するまで、このステップＳＴ１を繰り返させてもよい。運転支援の実行条件に該当していない場合とは、図４の領域Ａに該当し、運転支援の実行条件に該当している場合とは、図４の領域Ｂ以降に該当する。
　運転支援装置２２は、自車が運転支援の実行条件に該当している場合、図４の領域Ｂに示す如く、直近交差点（第１交差点）に関する静的な必須運転支援情報を演算する（ステップＳＴ２）。その静的な必須運転支援情報とは、上述した必須運転支援情報の中でも、一旦演算された後は支援車両が交差点を通過するまで更新されることがなく、且つ、支援車両が交差点に近づく前から運転支援制御の実行に必要とされる情報のことである。これが為、直近交差点に関する運転支援の支援内容が明らかになっていると否とに拘わらず、運転支援装置２２には、先ず静的な必須運転支援情報を演算させる。
　演算処理を終えた静的な必須運転支援情報は、記憶装置２３に記憶されて、図４の領域Ｃ～Ｄに示す如く、支援車両が直近交差点を通過し終えるまで保持される。運転支援装置２２は、その静的な必須運転支援情報に基づいた直近交差点に関する運転支援制御を行う。
　ここでは、その静的な必須運転支援情報を除いた残りの必須運転支援情報が動的な必須運転支援情報となる。その動的な必須運転支援情報については、直近交差点の交差点情報が更新された場合に変更されるものなので、このステップＳＴ２の演算処理から除外して、後で求めることにする。このように、ここでは、動的な必須運転支援情報の様な１度で決まらない可能性のある演算処理を後工程で行うことにしているので、この点からも演算処理の負荷の軽減が図られている。
　運転支援装置２２は、直近交差点に関する静的な必須運転支援情報の演算処理を終えた後、図４の領域Ｃに示す如く、この直近交差点（第１交差点）に関する残りの運転支援情報の演算処理を開始すると共に（ステップＳＴ３）、この直近交差点に対する連続交差点（第２交差点）の交差点情報が受信されているのか否かを判定する（ステップＳＴ４）。
　その残りの運転支援情報とは、上述した動的な必須運転支援情報と上述した固有運転支援情報のことである。これが為、そのステップＳＴ３では、この直近交差点に関する運転支援の支援内容を確認し、その支援内容に応じた固有運転支援情報を演算している。
　連続交差点の交差点情報は、その連続交差点への単独交差点に対する運転支援サービスに利用されるものと、その連続交差点への複数交差点に対する運転支援サービスに利用されるものと、に大別できる。ステップＳＴ４では、その内の少なくとも一方の交差点情報が受信されていたのであれば、連続交差点の交差点情報が受信されているとの判定をさせる。
　この運転支援装置２２は、連続交差点の交差点情報が受信されていない場合、この演算処理を終わらせる。
　一方、この運転支援装置２２は、連続交差点の交差点情報が受信されている場合、直近交差点に関する残りの運転支援情報の演算処理の終了を待たずに、図４の領域Ｃに示す如く、この直近交差点に対しての連続交差点に関する上述した簡易運転支援情報の演算処理を行う（ステップＳＴ５）。尚、その際には、例えば残りの運転支援情報の演算処理量が少なく、この運転支援情報の演算処理終了後に簡易運転支援情報の演算処理が開始される可能性もある。
　ここで、演算処理を終えた直近交差点に関する残りの運転支援情報は、記憶装置２３に記憶されて、図４の領域Ｄに示す如く、支援車両が直近交差点を通過し終えるまで保持される。この残りの運転支援情報は、動的なものであるので、直近交差点の新たな交差点情報の受信に伴い変更される可能性がある。これが為、運転支援装置２２は、その新たな交差点情報を受信した場合、この残りの運転支援情報を再演算して、記憶装置２３に記憶されている情報を更新する。運転支援装置２２は、静的な必須運転支援情報に基づいた直近交差点に関する運転支援制御と共に、その残りの運転支援情報に基づいた直近交差点に関する運転支援制御とを行う。更に、その直近交差点の先の連続交差点に関する簡易運転支援情報も演算された場合、運転支援装置２２は、直近交差点に関する静的な必須運転支援情報、直近交差点に関する残りの運転支援情報及び連続交差点に関する簡易運転支援情報に基づいて直近交差点に関する運転支援制御（例えばグリーンウェーブ走行支援における車速制御等）を行う。
　また、演算処理を終えた簡易運転支援情報は、記憶装置２３の第１記憶領域に記憶されて、図４の領域Ｄ～Ｇに示す如く、連続交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）の演算処理が終わるまで保持される。運転支援装置２２は、その演算処理が終わるまでの間、簡易運転支援情報に基づいて連続交差点に関する運転支援制御を行うことができる。これが為、この簡易運転支援情報に基づいた連続交差点に関する運転支援制御は、支援車両が直近交差点を通過してからも実行される。
　このように、この運転支援システム１は、直近交差点に関する運転支援制御において、運転支援情報の種別に分けて（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報とに分けて）順次運転支援情報の演算処理を行っている。従って、この運転支援システム１は、その演算処理の負荷を軽減することができる。
　更に、この運転支援システム１は、直近交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）の演算処理を待つことなく、この直近交差点に対しての連続交差点に関する負荷の少ない簡易運転支援情報の演算処理を開始する。従って、この運転支援システム１は、連続交差点における運転支援制御において、演算処理の負荷の増大を抑えつつ、連続交差点に関する運転支援制御の応答性を向上させることができる。
　図３のフローチャートは、支援車両が直近交差点を通過してからの運転支援情報に関する演算処理を説明するものである。
　運転支援装置２２は、直近交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）の演算処理と連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理とを終えた後（ステップＳＴ１１）、自車が直近交差点を通過したのか否かを判定する（ステップＳＴ１２）。この判定は、自車位置情報と地図情報とに基づいて実行できる。その自車位置情報は、自車がカーナビゲーションシステムを搭載しているのであれば、ＧＰＳ（Global　Positioning　System）制御装置４１の把握している自車位置情報を利用すればよい。また、地図情報は、カーナビゲーションシステムの地図情報４２を利用すればよい。
　運転支援装置２２は、自車が直近交差点を通過していない場合、演算処理終了後の直近交差点に関する運転支援情報と連続交差点に関する簡易運転支援情報を記憶装置２３に保持したままにして（ステップＳＴ１３）、ステップＳＴ１２に戻る。この場合の運転支援装置２２は、その運転支援情報に基づいた直近交差点に関する運転支援制御や簡易運転支援情報に基づいた連続交差点に関する運転支援制御を続ける。
　一方、運転支援装置２２は、自車が直近交差点を通過した場合、その退出方路が簡易運転支援情報の演算されている連続交差点（第２交差点）に向かう道路であるのか否かを判定する（ステップＳＴ１４）。尚、この場合には、連続交差点（第２交差点）が新たな直近交差点となる。
　運転支援装置２２は、簡易運転支援情報を有する連続交差点に向かっていない場合、１つ前の直近交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）と当該直近交差点に対しての１つ前の連続交差点に関する簡易運転支援情報を記憶装置２３から消去する（ステップＳＴ１５）。ここでは、これを以て演算処理を終了させる。但し、単独交差点に対する運転支援制御が継続される場合には、新たな直近交差点に対して種別に応じた運転支援情報の演算処理を実行させればよい。そして、例えば誘導経路が再検索されて連続交差点に対する運転支援制御も継続される場合には、上述した直近交差点に関する運転支援情報の演算処理と連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理とを新たな直近交差点と新たな連続交差点に対して継続させればよい。
　これに対して、運転支援装置２２は、簡易運転支援情報のある連続交差点に向かっている場合、図４の領域Ｅに示す如く、１つ前の直近交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）を記憶装置２３から消去する（ステップＳＴ１６）。
　そして、この運転支援装置２２は、図４の領域Ｆに示す如く、新たに直近交差点となった連続交差点（第２交差点）に関する静的な必須運転支援情報を演算する（ステップＳＴ１７）。演算処理を終えた静的な必須運転支援情報は、記憶装置２３に記憶されて、図４の領域Ｇ～Ｉに示す如く、この新たな直近交差点（第２交差点）を支援車両が通過し終えるまで保持される。運転支援装置２２は、その静的な必須運転支援情報に基づいた新たな直近交差点に関する運転支援制御を行う。尚、この運転支援装置２２は、新たな直近交差点に関する運転支援制御において、その静的な必須運転支援情報に含まれないものが記憶装置２３の簡易運転支援情報の中に存在している場合、その重複していない簡易運転支援情報に基づいた制御も実行する。
　運転支援装置２２は、この直近交差点に関する静的な必須運転支援情報の演算処理を終えた後、図４の領域Ｇに示す如く、この直近交差点に関する残りの運転支援情報（動的な必須運転支援情報と固有運転支援情報）の演算処理を開始すると共に（ステップＳＴ１８）、ステップＳＴ４と同様にして、この直近交差点に対する新たな連続交差点（第３交差点）の交差点情報が受信されているのか否かを判定する（ステップＳＴ１９）。
　この運転支援装置２２は、新たな連続交差点の交差点情報が受信されている場合、新たな直近交差点に関する残りの運転支援情報の演算処理の終了を待たずに、図４の領域Ｇに示す如く、この直近交差点に対しての新たな連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理を行う（ステップＳＴ２０）。そして、この運転支援装置２２は、新たな直近交差点に関する残りの運転支援情報の演算処理を終えた後、図４の領域Ｈに示す如く、この直近交差点（つまり１つ前の連続交差点）に関する簡易運転支援情報を記憶装置２３から消去する（ステップＳＴ２１）。運転支援装置２２は、その記憶装置２３の第２記憶領域に新たな連続交差点に関する簡易運転支援情報を記憶させる。
　一方、この運転支援装置２２は、新たな連続交差点の交差点情報が受信されていない場合、この演算処理を終わらせる。
　ここで、演算処理を終えた新たな直近交差点に関する残りの運転支援情報は、記憶装置２３に記憶されて、図４の領域Ｈ～Ｉに示す如く、支援車両が直近交差点を通過し終えるまで保持され、新たな交差点情報を受信した際に更新される。運転支援装置２２は、その残りの運転支援情報に基づいた新たな直近交差点に関する運転支援制御を行う。
　また、演算処理を終えた新たな連続交差点に関する簡易運転支援情報は、記憶装置２３の第２記憶領域に記憶されて、図４の領域Ｈ～Ｌに示す如く、その新たな連続交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）の演算処理が終わるまで保持される。運転支援装置２２は、その演算処理が終わるまでの間、簡易運転支援情報に基づいて新たな連続交差点に関する運転支援制御を行うことができる。
　この運転支援装置２２は、運転支援制御が中止されるまで、上述した各種の運転支援情報の演算とこれらに基づいた運転支援制御を交差点毎に繰り返す。例えば、図４の例示では、第３交差点で運転支援制御が終わる。これが為、運転支援装置２２は、その第３交差点の先の交差点（第４交差点）に関する簡易運転支援情報を演算しない。そして、この運転支援装置２２は、この第３交差点を支援車両が通過した後、図４の領域Ｏに示す如く、この第３交差点に関する運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）を消去して、運転支援制御を終了させる。
　ここで、図４の例示では、演算処理装置が直近交差点と連続交差点による２つの交差点に関する運転支援情報の同時演算が可能な処理能力を有するものとしている。これが為、運転支援システム１は、演算処理装置がＮ箇所の交差点に関する運転支援情報の同時演算が可能な処理能力を有している場合、直近交差点に関する残りの運転支援情報（動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）とＮ－１箇所の連続交差点に関する簡易運転支援情報とを同時期に演算することができる。その処理能力とは、演算処理装置の全処理能力の内、運転支援情報の演算処理の為にあてがわれるもののことを指す。この場合には、支援車両が直近交差点を通過した際に、この支援車両の直近交差点からの退出方路に複数の連続交差点が存在しているならば、支援車両から最も近い連続交差点を新たな直近交差点とする。例えば、図５には、直近交差点に関する残りの運転支援情報と３箇所の連続交差点に関する簡易運転支援情報とを同時期に演算可能な運転支援システム１について例示している。この図５の例示は、図４の例示に対して同時処理可能な連続交差点の数が１つ増えただけであり、その図４の例示と運転支援情報の演算処理の形態も同じである。これが為、ここでは、その演算処理の説明を省略する。
　また、この運転支援システム１においては、その直近交差点に関する残りの運転支援情報とＮ－１箇所の連続交差点に関する簡易運転支援情報との同時演算に先だって、直近交差点に関する静的な必須運転支援情報の演算処理を終えている。これが為、この運転支援システム１の演算処理装置は、その静的な必須運転支援情報の演算処理の分だけ処理能力に余裕があると云える。従って、この運転支援システム１には、直近交差点に関する残りの運転支援情報の演算処理と同時期に、Ｎ箇所の連続交差点に関する簡易運転支援情報の演算処理を実行させてもよい。
　以上示した様に、この運転支援システム１は、直近交差点に関する運転支援制御において、運転支援情報を種別毎に分けて順次演算していくので、その演算処理の負荷を分散させることができる。そして、この運転支援システム１は、その種別毎に演算された運転支援情報に基づいて直近交差点に関する運転支援制御を行う。これが為、この運転支援システム１においては、負荷を軽減した直近交差点に関する運転支援制御の実行が可能になる。更に、この運転支援システム１は、直近交差点の先に存在している連続交差点に関する運転支援制御において、その直近交差点を支援車両が通過する前であれば、その運転支援制御に必要な全ての詳細な運転支援情報（静的な必須運転支援情報と動的な必須運転支援情報及び固有運転支援情報）と比して情報量を抑えた簡易運転支援情報を求めることにしているので、演算処理の負荷の増大を抑えつつ、その簡易運転支援情報を直近交差点に関する残りの運転支援情報と同時期に演算することができる。そして、この運転支援システム１は、その連続交差点に関する運転支援制御に必要な全ての詳細な運転支援情報が演算されるまで、その簡易運転支援情報に基づいた運転支援制御の実行が可能になる。これが為、この運転支援システム１においては、負荷を軽減した連続交差点に関する運転支援制御の実行が可能になる。この様に、この運転支援システム１は、単独交差点に対する運転支援制御においても、また、複数交差点に対する運転支援制御においても、運転支援情報の演算処理に掛かる負荷を軽減することができる。従って、この運転支援システム１に依れば、処理能力は高いが高コストの演算処理装置を用いずとも、安価に運転支援制御を実行することができる。
　ところで、演算処理装置の処理能力（換言するならば支援車両の演算処理能力）は、例えば車種毎に異なる。また、同一の車両であっても、例えば、演算処理装置が運転支援制御以外の制御に用いられることで負荷が増大することもある。これが為、運転支援システム１は、その処理能力に応じて簡易運転支援情報の演算処理を同時期に実行させる連続交差点の数Ｎ－１が変更できるよう構成してもよい。
　また、過去に同じ交差点に関する運転支援制御を行ったことがある場合には、その交差点で再び運転支援制御を実行する際に、少なくとも静的な運転支援情報であれば過去の情報を利用できる。これが為、運転支援装置２２は、或る交差点に関する運転支援制御の実行後、少なくとも静的な運転支援情報を記憶装置２３に保持させたまま残し、その交差点で再度運転支援制御を実行するときで、且つ、その交差点に関する運転支援情報が演算される前であれば、その保持されている過去の運転支援情報を用いて運転支援制御を行ってもよい。この場合、運転支援装置２２は、最新の交差点情報に基づいて運転支援情報を演算し、これを対応する過去の運転支援情報と置き換える。一方、その過去の運転支援情報に関わる交差点情報も記憶装置２３に保持しておいてもよく、この場合には、これを受信した最新の交差点情報と比較し、その間に違いがあれば、最新の交差点情報に基づいて運転支援情報を演算し、その間に違いがなければ、最新の運転支援情報を演算せずに過去の運転支援情報を最新の運転支援情報として扱ってもよい。例えば、図４，５で「－」で示している部分において過去の運転支援情報を利用可能である。これにより、最新の運転支援情報（特に変化の可能性が低い静的な運転支援情報）を毎回演算する必要がなくなるので、この場合には、更なる演算処理の負荷の軽減を図ることができる。
　また、上述した例示では、直近交差点の先の連続交差点を含む複数交差点に対する運転支援制御を行う場合において、その連続交差点に関する運転支援情報は、直近交差点に関する運転支援情報に対して演算処理の負荷の軽減が可能な簡易運転支援情報を当該連続交差点の交差点情報に基づいて演算している。但し、この例示の技術は、その様な直近交差点の先の連続交差点についてのみならず、その直近交差点以外の交差点（直近外交差点）に関する運転支援情報の演算に適用してもよい。つまり、直近交差点を含む複数の交差点に対する運転支援制御を行う場合、その複数の交差点の内の直近交差点を除く直近外交差点に関する運転支援情報は、直近交差点に関する運転支援情報に対して簡易運転支援情報を当該直近外交差点の交差点情報に基づいて演算すればよい。その際、簡易運転支援情報は、直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、直近交差点の通過前の段階で当該直近外交差点に関する運転支援制御に必要とされるものとなる。また、その簡易運転支援情報は、直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、直近外交差点における静的な情報を演算したものであってもよい。ここで、支援車両の演算処理能力に応じて簡易運転支援情報の演算処理を同時期に実行させる直近外交差点の数を変更してもよい。この様な直近交差点を含む複数の交差点に対する運転支援制御を行う場合、直近交差点に関する運転支援制御は、直近交差点に関する運転支援情報と直近外交差点に関する簡易運転支援情報とに基づいて実行する。更に、この場合、支援車両が前記直近交差点を通過したならば、直近外交差点に関する運転支援制御は、簡易運転支援情報に基づいて実行する。
　１　運転支援システム
　１０　路側機
　１１　記憶装置
　１２　情報収集装置
　１３　路側通信装置
　２０　車載器
　２１　車両側通信装置
　２２　運転支援装置
　２３　記憶装置
　３０　支援機器

Claims (13)

  1. 　支援車両に対する運転支援制御で必要とされる交差点に関しての運転支援情報を当該交差点の交差点情報に基づいて演算し、該運転支援情報に基づいて前記交差点に関する運転支援制御を行う際、前記運転支援情報を当該運転支援情報の種別に応じて演算することを特徴とした運転支援システム。
  2. 　前記運転支援情報は、その種別毎に分けて順次演算する請求項１記載の運転支援システム。
  3. 　前記運転支援情報の種別は、前記交差点における静的な情報と動的な情報とである請求項１又は２に記載の運転支援システム。
  4. 　前記運転支援情報の種別は、前記運転支援制御の支援内容の種類に拘わらず当該運転支援制御の実行に必要とされる情報と、実行要求されている前記運転支援制御の支援内容に応じた当該運転支援制御の実行に必要とされる情報と、である請求項１又は２に記載の運転支援システム。
  5. 　前記運転支援情報の種別は、支援車両の位置と前記交差点との距離に応じたものである請求項１又は２に記載の運転支援システム。
  6. 　前記交差点は、支援車両が走行している道路の進行方向における直近交差点である請求項１から５の内の何れか１つに記載の運転支援システム。
  7. 　前記直近交差点を含む複数の交差点に対する運転支援制御を行う場合、該複数の交差点の内の前記直近交差点を除く直近外交差点に関する運転支援情報は、該直近交差点に関する運転支援情報に対して簡易運転支援情報を当該直近外交差点の交差点情報に基づいて演算する請求項６記載の運転支援システム。
  8. 　前記簡易運転支援情報は、前記直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、前記直近交差点の通過前の段階で当該直近外交差点に関する運転支援制御に必要とされるものを演算する請求項７記載の運転支援システム。
  9. 　前記簡易運転支援情報は、前記直近外交差点に関する運転支援制御で必要とされる運転支援情報よりも情報量を抑えたものであり、該直近外交差点における静的な情報を演算する請求項７記載の運転支援システム。
  10. 　前記直近交差点に関する運転支援制御は、該直近交差点に関する運転支援情報と前記直近外交差点に関する前記簡易運転支援情報とに基づいて実行する請求項７，８又は９に記載の運転支援システム。
  11. 　支援車両が前記直近交差点を通過した場合、前記直近外交差点に関する運転支援制御は、前記簡易運転支援情報に基づいて実行する請求項７から１０の内の何れか１つに記載の運転支援システム。
  12. 　支援車両が前記直近交差点を通過した場合、該直近交差点からの退出方路における支援車両から最も近い直近外交差点を新たな直近交差点とする請求項７から１１の内の何れか１つに記載の運転支援システム。
  13. 　支援車両の演算処理能力に応じて前記簡易運転支援情報の演算処理を同時期に実行させる直近外交差点の数を変更する請求項請求項７から１２の内の何れか１つに記載の運転支援システム。
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